Comunicaciones por Satlite

Ramn Martnez Rodrguez-Osorio, Miguel Calvo Ramn

Mecnica orbital 1
OBTENCIN DE LOS PARMETROS DE LA RBITA GENRICA

A continuacin, calcularemos la ecuacin de la trayectoria de un satlite alrededor de un
planeta (esta situacin se da por ejemplo, entre el Sol y la Tierra, entre la Tierra y la
Luna, y entre la Tierra y un satlite de comunicaciones). Partimos de las hiptesis dadas
por Newton, bajo las cuales se verifican las leyes de Kepler:

1) La masa del satlite m es despreciable en comparacin con la masa de la Tierra
M; y
2) El movimiento ocurre en espacio libre, esto es, los nicos cuerpos presentes son
la Tierra y el satlite.


El sistema de coordenadas que vamos a emplear para estudiar la trayectoria del satlite
es el denominado sistema orbital o perifocal, y se muestra en la Figura 1. El plano (x
0
,
y
0
) del sistema recoge el plano en el cual el satlite describe su trayectoria, y el origen
del mismo se encuentra situado en el centro de la Tierra. Para describir el movimiento
del satlite, suele emplearse las coordenadas polares (r, , z=0).

x
o
y
o
r

z
o
$
r
v
r

x
o
y
o
r

z
o
$
r
v
r

Figura 1. Sistema de coordenadas orbital o perifocal.

Para determinar la ecuacin del movimiento del satlite alrededor de la Tierra, se
igualan las fuerzas que actan sobre el satlite. Dichas fuerzas son, por un lado, la
atraccin que la tierra hace sobre el satlite, y por otro, la fuerza centrfuga debida al
movimiento angular del satlite. La primera de ellas se obtiene de la Ley de la
Gravitacin Universal (Newton, 1667), y se expresa como:

( ) r
r
GMm
F
g
=
2
r
, Ec. 1

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Mecnica orbital 2
Siendo r la distancia del centro de la Tierra al satlite y G es la Constante de
Gravitacin Universal, dada por:

( ) | |
2 3 11
10 67 6 seg kg / m . G =

. Ec. 2

La fuerza inercial que acta sobre el satlite debida a su movimiento alrededor de la
Tierra viene dada por:

( )
2
2
2
2
dt
r r d
m
dt
r d
m a m F
c

= = =
r
r
r
. Ec. 3

Igualando ambas fuerzas para establecer la ecuacin fundamental de la Dinmica (La
resultante de todas las fuerzas que actan sobre una partcula -satlite- es igual al
producto de su masa por la aceleracin absoluta que experimenta) en nuestro sistema,
se obtiene la ecuacin que describe el movimiento del satlite alrededor de la Tierra:

c g
F F
r r
= Ec. 4
0
2 2
2
= +
r
k
r
dt
r d
r
, Ec. 5

donde k es la denominada constante de Kepler:

( ) | | | |
| |
2 3 14
24 2 3 11
10 986 3
10 974 5 10 67 6
seg / m . k
kg . seg kg / m . GM k
=
= =

. Ec. 6

Si multiplicamos vectorialmente la Ec. 5 por el vector de posicin r
r
, se tiene que:

0 0
2
2
2 2
2
= = +
dt
r d
r
r
k
r r
dt
r d
r
r
r r
r
r
. Ec. 7

Si calculamos el valor de
(

dt
r d
r
dt
d
r
r
, resulta que:

0
2
2
= + =
(

dt
r d
r
dt
r d
dt
r d
dt
r d
r
dt
d
r
r
r r r
r
. Ec. 8

y, por tanto:

constante = = = h v r
dt
r d
r
r
r r
r
r
. Ec. 9

El trmino h
r
se denomina momento angular orbital del satlite (por unidad de masa), y
es constante. Se trata de un vector perpendicular al plano que forman los vectores r
r
y
v
r
. Para que el vector h
r
sea constante, la rbita descrita por el satlite dada r
r
por debe
0
0 0 (por Ec. 7)
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Mecnica orbital 3
encontrarse en un plano. La Figura 2 muestra la relacin entre el momento angular y la
velocidad y posicin del satlite.

x
o
y
o
r
r
v
r
m
v r h
r r
r
=
x
o
y
o
r
r
v
r
m
v r h
r r
r
=

Figura 2. Momento angular del satlite.

As pues, la primera conclusin importante que podemos deducir es que el movimiento
tridimensional del satlite puede analizarse como el movimiento en un plano (problema
en dos dimensiones), cuya orientacin se desconoce y deduciremos en los prximos
prrafos.

Para expresar la posicin del satlite r
r
conviene usar las coordenadas polares (r,). El
vector velocidad es tangente a la trayectoria, y puede descomponerse en sus
componentes radial (v
r
) y transversal (v

):

v + = v r v
r
r
, Ec. 10

como se muestra en la Figura 3.

r
r
m

r
v
r

v
r
v
r
O
r
r
m

r
v
r

v
r
v
r
O

Figura 3. Descomposicin de la velocidad en sus componentes radial y transversal.
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Mecnica orbital 4
Dado que se cumple que:

d
d
=
r
y r
d

d
=

,
Ec. 11

se tiene que:

&
= =

dt
d
d
d
dt
d r r
y

&
= = r
dt
d
d

d
dt

d

Ec. 12

Introduciendo estas igualdades en la expresin del vector velocidad v
r
:

( )
{ {

r r r
dt
r d
r r
dt
dr
dt
r r d
v
v v
r
+ = + =

=
&
&
r

Ec. 13

Si sustituimos la expresin anterior de la velocidad en la Ec. 9, se tiene que:

( ) ( ) ( ) constante
2
= = = = + = h

r r

r r r

v r r v r v r
r
r
& &
r r r r

Ec. 14

Notar que con el sistema de coordenadas definido en la Figura 1, el momento angular h
r

tiene direccin
0
z z

r = = . Por tanto, puede escribirse:

constante
2 2
= = = h
dt
d
r r

&
. Ec. 15

Observando la Figura 4, se deduce que el diferencial de rea barrida por el radiovector
de posicin del satlite, dA, puede expresarse como:

d r d r r dA = =
2
2
1
2
1
, Ec. 16

donde se ha aproximado dA por el tringulo rectngulo mostrado en la figura. Y
calculando el rea barrida por unidad de tiempo (o velocidad de rea), puede concluirse
que:

constante
2
1
2
1
2
= = = h
dt
d
r
dt
dA
. Ec. 17

De la Ec. 17 se deduce la Ley de las reas o Segunda Ley de Kepler, que se enuncia
como: Las reas barridas por el radiovector en tiempos iguales son iguales.

0
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Mecnica orbital 5
x
o
y
o
r
dA
d
rd
m
m
x
o
y
o
r
dA
d
rd
m
m

Figura 4. Clculo del diferencial de rea barrida por el radiovector de posicin del satlite (Ley de
las reas).

A partir de la Ec. 13, podemos calcular la aceleracin del satlite a
r
en coordenadas
polares como:

( )
( )
( )
( ) ( )

r r r r r r r

r r r
dt
v d
a
a a
dt
v d
dt
v d
r
r
+ + = + + = =
4 4 3 4 4 2 1
& & &
43 42 1
&
& &
4 4 4 3 4 4 4 2 1
& & &
4 4 3 4 42 1
&
& & &
r
r
r
r
2
2
2

Ec. 18

Un sistema como el descrito equivale al movimiento de una partcula bajo la accin de
una fuerza central. En Mecnica espacial, dicha fuerza central es la atraccin
gravitatoria de la Tierra, que slo tiene componente radial y pasa por el origen de
coordenadas del sistema, que es el centro de la Tierra (punto O en la Figura 3).

Para determinar la trayectoria del satlite, sustituimos la expresin de la aceleracin en
la Ec. 3 y en la Ec. 4 igualamos las componentes radial y transversal, de lo que resulta:

Componente radial: ( )
2
r
GMm
F r r m
g
= =
& &
& & Ec. 19
Componente transversal: ( ) 0 2 = +
&
&
& &
r r m Ec. 20

Si derivamos con respecto al tiempo la Ec. 15, se tiene:

( )
0 2 0 2
2
2
= + = + =

& & &

&
& & &
&
&
r r r r r
dt
r d
, Ec. 21

con lo que la componente transversal de la igualdad Ec. 20 puede expresarse como:

Componente transversal:
2
2
r
h
h r = =
& &
. Ec. 22

Teniendo en cuenta la Ec. 22, se puede calcular el trmino r& & como:

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Mecnica orbital 6
|
.
|

\
|
= = =
r d
d
h
d
dr
r
h
dt
d
d
dr
r
1
2

&
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
= = = =
r d
d
r
h
r d
d
h
d
d
r
h
d
r d
r
h
dt
d
d
r d
dt
r d
r
1 1
2
2
2
2
2 2

& & &

& &
Ec. 23

Sustituyendo la expresin de r& & en Ec. 19 y operando, se tiene:

GM
r
h
r d
d
h
r
GM
r
h
r
r d
d
r
h
r
GMm
r
r d
d
r
h
m
=
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

2
2
2
2
2 4
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1

&
Ec. 24

Y haciendo el cambio de variable
r
u
1
= queda:

GM h u
d
u d
h =
2
2
2
2

Ec. 25

Por tanto, la ecuacin que describe el movimiento del satlite en trminos de la variable
u viene dada por:

2 2
2
h
GM
u
d
u d
= +

, Ec. 26

Que es una ecuacin diferencial de segundo orden. Su solucin se obtiene sumando la
solucin particular,
2
h
GM
u = , a la solucin general de la ecuacin homognea,
( )
0
= cos C u , siendo C una constante. Si escogemos el eje polar de manera que

0
=0 (posicin del perigeo de la rbita) y deshacemos el cambio de variable, se tiene la
expresin de la trayectoria del satlite en su plano orbital:

( ) cos C
h
GM
cos C
h
GM
u
r
+ = + = =
2
0
2
1
. Ec. 27

La Ec. 27 es la expresin de una seccin cnica en coordenadas polares (r,), estando
uno de los focos en el origen del sistema de coordenadas escogido. La ecuacin general
de esta familia de curvas es de la forma:

| | cos e
p r
+ = 1
1 1
.
Ec. 28

El parmetro e es la denominada excentricidad de la cnica, y dependiendo de su valor,
se obtienen diferentes familias de curvas. En el sistema que estamos estudiando, puede
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Mecnica orbital 7
demostrarse tras reordenar la Ec. 27 que los dos parmetros que aparecen en la Ec. 28 (e
y p) toman los valores:

GM
h
p
2
= , Ec. 29
p C
GM
h C
e =

=
2
. Ec. 30

Los diferentes valores que puede tomar e son:

1. Si 1 > e , o
2
h / GM C > , hay dos valores de
1
y -
1
del ngulo polar
definido por
2
1
Ch / GM cos = para los cuales el radio de la cnica se hace
infinito. La seccin cnica resultante es, por tanto, una hiprbola.
2. Si 1 = e , o
2
h / GM C = , el radiovector se hace infinito para 180 = ,
resultando una parbola.
3. Si 1 < e , o
2
h / GM C < , el radiovector r permanece finito para cualquier
valor del ngulo . La seccin cnica resultante es una elipse. En el caso
particular de que 0 = = C e , la longitud del radiovector es constante y la
seccin cnica es un crculo.

De los casos anteriores, el nico que nos interesa para los satlites de comunicaciones es
el ltimo, 1 < e , puesto que es el nico que responde a una trayectoria cerrada del
satlite alrededor de la Tierra. El resto de casos, se trata de trayectorias que no obedecen
a la atraccin terrestre, en las que el satlite se mueve libremente (es el caso, por
ejemplo, de las sondas espaciales, cometas, meteoritos).

Por tanto, puede enunciarse la Primera Ley de Kepler como sigue: El satlite describe
una trayectoria elptica en un plano alrededor de la Tierra, permaneciendo sta en uno
de los focos.

Los valores de los parmetros que definen la trayectoria p y e pueden darse tambin en
funcin de las constantes del problema, a saber: el parmetro GM, la posicin inicial
(r
0
,
0
) y la velocidad inicial del satlite (v
0
). Habitualmente, suele tomarse como
instante inicial =
0
, que, en el caso de trayectoria elptica se corresponde con el
perigeo de la rbita. En este caso:

( )
p
r
e
p
r r =
+
= = =
1
0 0
. Ec. 31

Los valores de e y p en funcin de los parmetros iniciales son:


GM
v r
GM
h
p
2
0
2
0
2
0

= = , Ec. 32
1 1
2
0 0
0

= =
GM
v r
r
p
e .
Ec. 33
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Mecnica orbital 8
En el caso de trayectorias elpticas, el resto de parmetros de inters lo constituyen los
semiejes mayor (a) y menor (b) de la elipse, en funcin de la excentricidad e y del
parmetro p. Como se desprende la Figura 5, existen dos puntos de inters en la
trayectoria. Uno de ellos es el perigeo (Ec. 31), que es punto de la trayectoria ms
cercano a la Tierra (foco de la elipse). El otro punto de inters es el apogeo, o punto
donde el radiovector tiene una longitud mxima. Este punto se obtiene de la Ec. 28
haciendo -
0
=:

( )
e
p
r r
ap

= = =
1
0
. Ec. 34

Apogeo
Perigeo
a
b
C
ae
a(1+e) a(1-e)
M
r

m
X
0
Y
0
Apogeo
Perigeo
a
b
C
ae
a(1+e) a(1-e)
M
r

m
X
0
Y
0


Figura 5. Trayectoria elptica.

De la Figura 5, se tiene:

Semieje mayor:
2
1
2
e
p
a r r a
ap p

= + = ; Ec. 35
Semieje menor: ( ) p a e a e a a b c a b = = = =
2 2 2 2 2 2 2 2
1 . Ec. 36

De la misma forma, puede comprobarse por las propiedades de la elipse que el semieje
mayor (a) puede calcularse como la media aritmtica de las distancias mxima y
mnima a uno de los focos, y el semieje menor (b) como la media geomtrica de ambas
distancias.

La velocidad inicial puede obtenerse a partir de la conservacin de la energa del satlite
por unidad de masa. La energa del satlite en cualquier punto de la rbita puede
calcularse como la suma de la energa potencial y la energa cintica:

constante'
2
1
constante
2
1
2 2
= = = =
r
k
v
m
E
r
mk
mv E . Ec. 37
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Mecnica orbital 9

Dado que la energa se conserva en toda la trayectoria, podemos calcularla en el instante
inicial:

( )
( )
( ) a
k
e a
k
e a
k e a
r
k
r
pk
r
k
v
m
E
2 1 2
2
1 2
1
2 2
1
2
2
2
0
2
0 0
2
0
0

=

= = = .
Ec. 38

Y despejando v, resulta:

|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
+ =
a r
k
r
k
m
E
v
1 2
2
0
. Ec. 39

Un parmetro importante de la trayectoria orbital es el periodo orbital T, o tiempo que
tarda el satlite en describir una rbita completa. Su valor puede obtenerse igualando el
rea total barrida por el satlite (rea de una elipse) con el tiempo total invertido
(periodo orbital). A partir de la Ec. 17 se tiene:

T h b a h dA h dA
T T
= = =

2
1
dt
2
1
dt
2
1
.
Ec. 40

Sustituyendo los valores de h y b de acuerdo con las Ec. 32 y Ec. 36, respectivamente, y
despejando T (para una trayectoria elptica), se tiene:

2 1
2 3
2
2 2
/
/
GM
a
kp
ap a
h
b a
T

=

=

= , Ec. 41

de donde se desprende la Tercera Ley de Kepler: Los cuadrados de los periodos
orbitales de dos satlites tienen la misma relacin que los cubos de los semiejes
mayores de sus rbitas.

La velocidad angular media del satlite en su rbita
0
se calcula como:

3
0
2
a
k
T
= =

.
Ec. 42

Otra relacin importante que puede derivarse entre las condiciones iniciales de
velocidad y posicin (r
0
, v
0
). De las Ec. 27 a Ec. 30 se pueden deducir que en el caso de
la rbita parablica las siguientes relaciones:

esc
v r h
v
r
GM
v
h
GM
h
GM
r
C

= = =
=
0
0
2 2
0
2 1
0 0
. Ec. 43

Un valor mayor de la velocidad inicial, corresponde a una trayectoria hiperblica,
mientras que un valor menor, nos da una trayectoria elptica. Por tanto, el parmetro v
esc
,
denominado velocidad de escape, nos indica el valor mas pequeo de la velocidad
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Mecnica orbital 10
inicial para el cual el vehculo espacial no regresa a su punto de partida. Este parmetro
tiene gran importancia cuando se aborda el estudio del lanzamiento y puesta en rbita
de satlites.

En el caso particular de que el parmetro C=0, puede obtenerse la velocidad inicial del
satlite cuando su trayectoria es circular:

circ
v r h
v
r
GM
v
h
GM
r
C = = =
=
0
0
2
0
0 0
0
1
. Ec. 44


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Mecnica orbital 11
DETERMINACIN DE LA POSICIN DEL SATLITE EN SU RBITA EN
FUNCIN DEL TIEMPO. ANOMALAS

A partir de ahora trabajamos con trayectorias elpticas, que son las que nos interesan
para el estudio de satlites de comunicaciones.

Lo que hemos obtenido hasta ahora es la ecuacin de la trayectoria. Sin embargo, no
conocemos cul es la posicin del satlite en la rbita en funcin del tiempo. Para
determinarla, es preciso plantear una ecuacin diferencial, que se plantea recuperando la
variable tiempo de la expresin de
dt
d
recogida en la Ec. 15 y llevando el resultado a la
ecuacin de la elipse r() (Ec. 28), de cara a obtener la expresin buscada de
dt
dr
.
Sustituyendo en las ecuaciones mencionadas se obtienen las siguientes expresiones:

De Ec. 15 y Ec. 29:
2 2
0 0
2
r
pk
r
v r
r
h
dt
d
= = =

.
Ec. 45
De Ec. 28:
re
r p
cos
cos e
p
r

= =
+
=
1
. Ec. 46

Derivando la Ec. 46 respecto del tiempo se obtiene:

( ) | |
( ) | | pr p r e
pr
k
r p r e
pr
k
er
r p
p
ke
dt
dr
dt
dr
er
p
r
pk
er
r p
dt
dr
er
p
dt
d
sen
2 1
1
1
2 2 2
2
2
2 2
2
2
2
2 2
2
2
=
= =
(

|
.
|

\
|

=
=
|
.
|

\
|

.
Ec. 47

Sustituyendo el valor de la excentricidad segn la Ec. 35, se tiene:

( ) | |
( ) | | | | ar a r e a
ar
k
ar e a r
ar
k
ar ap r
ar
k
r p r
a
p
pr
k
dt
dr
2 2 1
2
2 2 2 2
2
2 2 2
2
2
2
2
2
2
+ = + =
= + =
(

=
. Ec. 48

Y, finalmente:

( ) | |
2
2 2
2
r a e a
ar
k
dt
dr
= .
Ec. 49

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Mecnica orbital 12
Para resolver esta ecuacin, vamos a considerar la geometra de la Figura 6, donde la
rbita se encuentra circunscrita en una circunferencia de radio a (semieje menor de la
elipse), y donde se definen los siguientes ngulos: anomala excntrica, E, y anomala
media, M.

Y
0
X
0
b
ae a(1-e)
a
r
M
E
Y
0
X
0
b
ae a(1-e)
a
r
M
E

Figura 6. Geometra para la determinacin del satlite en la rbita. Definicin de anomalas.

De la propia figura, se deduce que:

cos r c cos r ae E cos a + = + = , Ec. 50

De donde teniendo en cuenta las Ec. 28 y Ec. 35, se deriva una expresin para el clculo
de la anomala excntrica E:

( )
( ) ( )

cos e
cos e
cos e
cos e cos e e
E cos
cos e
cos e a
ae E cos a
+
+
=
+
+ +
=

+ =
1 1
1 1
1
1
2
2
. Ec. 51

De la misma forma, puede calcular la anomala verdadera y el radiovector r a partir de
E:

E cos
e E cos
cos

=
1
. Ec. 52
( ) E cos e a r
E cos
e E cos
r ae E cos a =

+ = 1
1
. Ec. 53

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Mecnica orbital 13
Introduciendo la Ec. 53 en la ecuacin diferencial para
dt
dr
recogida en la Ec. 49, se
obtiene una expresin para
dt
dE
:

( )
( ) | |
( )
E cos e
esenE
a
k
E cos e aa
senE e a k
E cos ae e a
E cos e aa
k
dt
dE
senE ae
dt
dr

=
=

= =
1
1
1
2
2
2 2
2
2 2
2
2
, Ec. 54
( ) dt
a
k
dE E cos e
E cos e a
k
dt
dE
3 3
1
1
1
m m =

= ,
Ec. 55
( )
p
t t
a
k
esenE E =
3
.
Ec. 56

El parmetro t
p
representa el instante de paso por el perigeo, momento en el que E=0.
Por la existencia de dos races, existen dos soluciones de la anterior ecuacin: el signo
negativo de la raz corresponde a un satlite girando en sentido contrario.

Puede definirse la anomala media M como el ngulo que formara con el semieje del
perigeo un satlite ficticio que se moviera a velocidad constante por la circunferencia de
radio a en la que se inscribe la rbita elptica. Por tanto, el valor de M puede obtenerse a
partir de la velocidad angular media
0
como sigue:

( )
p
t t M =
0
.
Ec. 57

Es interesante adems calcular M a partir de la anomala excntrica E. Para ello,
planteamos la geometra de la Figura 7. En el intervalo (t-t
p
), el rea barrida por el
radiovector de posicin del satlite, r, es el rea del tringulo FPB. Como r barre reas
iguales en tiempos iguales (Segunda Ley de Kepler), la fraccin de rea que barre el
satlite es una fraccin del rea de la elipse dada por:

( ) ( )
ab
T
tp t
T
tp t
rea
FPB

= elipse rea . Ec. 58

Si nos fijamos en el tringulo FPB, el rea barrida en el mismo intervalo (t-t
p
) viene
dada por:

( ) ( )
2
crculo rea a
T
tp t
T
tp t
rea
B ' FP

= . Ec. 59

Por otro lado, el rea del tringulo FPB puede calcularse como el rea del sector
circular OPB menos el tringulo OPF:

F ' OP B ' OP B ' FP
rea rea rea = , Ec. 60
Comunicaciones por Satlite
Ramn Martnez Rodrguez-Osorio, Miguel Calvo Ramn


Mecnica orbital 14
( )
senE e a Ea asenE ae a
E
a
T
tp t
= =

2 2 2 2
2
1
2
1
2
1
2

, Ec. 61
( )
senE e a Ea a
T
tp t
=

2 2 2
2
1
2
1
. Ec. 62

Multiplicando ambos miembros de la Ec. 57 por 2/a
2
, y recordando la definicin de
anomala media M dada en la Ec. 57, se deriva la relacin buscada entre E y M como:

esenE E M = , Ec. 63

expresin conocida como ecuacin de Kepler. De la Ec. 56, se tiene que la anomala
media vara linealmente con el tiempo de acuerdo con la expresin:

dt
a
k
dM =
3
,
Ec. 64

como se deduce adems de la definicin en Ec. 57.

O
B
P
P
r
E

F
O
B
P
P
r
E

F

Figura 7. Geometra para el clculo de la anomala media (M) en funcin de la anomala excntrica
(E).

Por tanto, conociendo la excentricidad de la rbita (e), el semieje mayor de la elipse (a)
y el tiempo de paso por el perigeo (t
p
), se puede obtener la posicin del satlite en la
rbita de la siguiente forma:

1 Se calcula la velocidad angular media
0
segn la Ec. 42.
Comunicaciones por Satlite
Ramn Martnez Rodrguez-Osorio, Miguel Calvo Ramn


Mecnica orbital 15
2 Se determina la anomala excntrica E segn la Ec. 63 por mtodos iterativos como el
algoritmo de Newton-Raphson:


Los valores iniciales de E para comenzar la iteracin pueden seleccionarse como:

a) E=M: se garantiza una rpida convergencia si e<0.99;
b) E=: siempre converge, aunque de manera ms lenta.

3 Se determinan las coordenadas polares mediante las ecuaciones siguientes:

( ) E cos e a r = 1 , Ec. 66
( )
(

|
.
|

\
|

=

r
e a
e
cos
2
1
1
1
1
. Ec. 67

4 Las coordenadas cartesianas del satlite en el sistema de coordenadas orbitales se
obtienen de manera directa como sigue:

cos r x =
0
, Ec. 68
sen r y =
0
, Ec. 69
0
0
= z . Ec. 70


Una vez determinada la posicin del satlite dentro de la rbita, el siguiente paso es
calcular la orientacin de la rbita respecto a la Tierra. Para ello, es preciso definir las
transformaciones de coordenadas entre el sistema perifocal mostrado en la Figura 1 (x
0
,
y
0
, z
0
=0) y un sistema de coordenadas de un usuario o estacin sobre la superficie de la
Tierra.

( )
( )
( )
( )
( )
E cos e
senE E cos E e M
E ' f
E f
E E
E cos e E ' f
M esenE E E f

= =
)
`

=
=
1 1
. Ec. 65