Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio.

Representao de Denavit-Hartenberg

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CAPTULO 03 CINEMTICA DIRETA DE POSIO. REPRESENTAO DE DENAVIT-HARTENBERG

3.1 INTRODUO

Neste captulo sero desenvolvidas as equaes para a cinemtica direta de posio para manipuladores rgidos. O problema da cinemtica direta pode ser estabelecido da seguinte maneira: dadas as variveis das juntas de um rob, determinar a posio e a orientao do rgo terminal. Assim, no caso de um rob articulado do tipo RRR-RRR, as dadas variveis das juntas so os ngulos i, i = 1, 2, ... , 6 entre os membros do rob e o problema da cinemtica direta de posio pode ser assim esquematizado: i, i = 1, 2, ... , 6 Cinemtica Direta de Posio x0, y0, z0, n, s, a

onde x0, y0 e z0 so as coordenadas cartesianas do rgo terminal e n, s e a so os vetores cujos componentes so os cossenos diretores dos ngulos formados pelos eixos x6, y6 e z6 do sistema do rgo terminal com os eixos do sistema da base, x0, y0 e z0, respectivamente. A obteno das equaes que resolvem o problema da cinemtica direta, com base em conhecimentos de geometria e trigonometria, relativamente fcil para manipuladores muito simples, como no caso do manipulador planar ilustrado no captulo 1. Para robs espaciais, entretanto, a formulao se torna bastante complexa, sendo prefervel utilizar a representao de Denavit-Hartenberg, consagrada em mecanismos e em robtica. Tal representao permite tratar qualquer tipo de manipulador de uma maneira sistemtica, facilitando muito a obteno das equaes da cinemtica direta de posio.

3.2 CADEIAS CINEMTICAS Para fins de anlise cinemtica, pode-se considerar o rob como uma cadeia cinemtica, ou seja, um conjunto de membros rgidos conectados entre si por juntas. Em Robtica Industrial, tais juntas so

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muito simples, dos tipos rotativa (R) ou prismtica (P), as quais permitem apenas um grau de liberdade. Assim, a ao de cada junta pode ser descrita por uma s quantidade: o ngulo de rotao, no caso de juntas R, ou o deslocamento linear, no caso de juntas P. O objetivo da cinemtica direta determinar o efeito cumulativo do conjunto de variveis das juntas. A cadeia cinemtica representativa de um rob pode ser aberta, na qual existe apenas uma junta conectando dois membros consecutivos, ou fechada, quando pode-se ter mais de uma junta conectando dois membros consecutivos. No presente curso sero estudados apenas os robs com cadeia cinemtica aberta, os quais constituem a grande maioria dos robs industriais.

3.3 CONVENO PARA MEMBROS, JUNTAS E SISTEMAS DE COORDENADAS Um rob com cadeia cinemtica aberta pode ser considerado como composto de n + 1 membros (includa a a base, que sempre o membro 0), conectados por n juntas. Os corpos so numerados de 0 a n, a partir da base. As juntas so numeradas de 1 a n, sendo que a junta i conecta o membro i ao membro i - 1. A i-sima varivel da junta denotada por qi e pode ser um deslocamento angular (junta R) ou um deslocamento linear (junta P). A cada membro do rob associado um sistema de coordenadas cartesianas: o sistema O0x0y0z0 associado base 0, o sistema O1x1y1z1 associado ao membro 1 e assim por diante. Devido considerao de corpo rgido, qualquer ponto do membro i+1 tem coordenadas constantes com relao ao sistema Oixiyizi. A fig. 3.1 ilustra tais convenes:

Fig. 3.1 Conveno para membros, juntas e sistemas de coordenadas

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3.4 OBTENO DAS EQUAES DA CINEMTICA DIRETA DE POSIO Seja Aii-1 a matriz de transformao do sistema do membro i para o sistema do membro i-1. Como cada junta tem apenas um grau de liberdade, a matriz Aii-1 funo apenas da varivel da junta, qi: Aii-1 = Aii-1 (qi) (3.3.1)

Obviamente, a matriz Aii-1 no constante, mas varia medida que muda a configurao do manipulador no espao, durante o seu movimento. A posio e a orientao do rgo terminal, em relao ao sistema da base, pode ser obtida de duas maneiras: (a) percorrendo a cadeia cinemtica aberta, a partir da base at o rgo terminal, passando por todos os membros, ou seja, considerando as rotaes sucessivas em torno dos sistemas dos membros, os quais so sistemas correntes: Hn0 = A10A21 ... Ann-1 (3.4.1) onde cada transformao homognea Aii-1 dada por R ii -1 d ii -1 A i-1 = 1 O
i

(3.4.2)

e onde Rii-1 a matriz de rotao do sistema Oixiyizi para o sistema Oi-1xi-1yi-1zi-1 e dii-1 o vetor posio da origem do sistema Oixiyizi em relao ao sistema Oi-1xi-1yi-1zi-1. (b) indo diretamente do sistema da base ao sistema da garra, atravs da matriz de transformao homognea R n dn 0 0 n H0= (3.4.3) O 1 onde Rn0 a matriz de rotao do sistema do rgo terminal Onxnynzn em relao ao sistema da base O0x0y0z0 e dn0 o vetor posio da origem do sistema do rgo terminal Onxnynzn em relao ao sistema da base O0x0y0z0. Portanto, a cinemtica direta de posio resume-se em determinar as matrizes dadas pelas eqs. (3.4.1) e (3.4.3) e igual-las, obtendo-se 12 equaes que fornecero a posio do rgo terminal (atravs da igualdade dos 3 elementos correspondentes ao vetor posio) e a orientao do rgo terminal (atravs da igualdade dos 9 elementos correspondentes matriz de rotao), em funo das variveis das juntas. possvel obter-se uma simplificao considervel, utilizando a chamada representao de Denavit-Hartenberg.

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3.5 REPRESENTAO DE DENAVIT-HARTENBERG (DH) Na representao DH, consagrada em Robtica, cada matriz Aii-1 representada pelo produto de quatro transformaes bsicas: Aii-1 = Rz,Tz,dTx,aRx, onde Rz, Tz,d Tx,a Rx, (3.5.1)

representa a rotao em torno do eixo z (sinal positivo dado pela regra da mo direita), representa a translao d ao longo do eixo z (sinal positivo quando a translao concorda com o sentido do eixo), representa a translao a ao longo do eixo x (sinal positivo quando a translao concorda com o sentido do eixo) e representa a rotao em torno do eixo x (sinal positivo dado pela regra da mo direita).

Os parmetros , d, a e so chamados parmetros do membro ou parmetros DH, os quais recebem as denominaes seguintes: = ngulo d = excentricidade a = comprimento = toro Desenvolvendo a eq. (3.5.1), obtem-se: Aii-1 =

ou

cos i -sen i cos i sen i sen i a i cos i sen cos cos -cos sen a sen i i i i i i i Aii-1 = di sen i cos i 0 0 0 1 0

(3.5.2)

Como Aii-1 funo apenas da varivel da junta, qi, conclui-se que trs dos quatro parmetros DH so constantes para um determinado membro do manipulador, enquanto que o quarto parmetro (, para juntas R ou d, para juntas P) a varivel da junta.

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Conforme foi visto anteriormente, uma matriz de transformao homognea caracterizada por seis quantidades: trs ngulos de rotao (que podem ser os ngulos de Euler ou os ngulos de navegao RPY) e trs componentes do vetor deslocamento. Na representao DH, existem apenas quatro parmetros. Tal reduo na quantidade de parmetros possvel devido a uma certa liberdade de escolha da posio da origem e dos eixos coordenados do sistema do membro i, se forem satisfeitas as seguintes condies DH: DH1: o eixo zi-1 o eixo da junta i; DH2: o eixo xi perpendicular ao eixo zi-1, apontando no sentido do afastamento desse ltimo e intercepta o eixo zi-1.

A fig. 3.2 ilustra a representao DH:

Fig. 3.2 Representao DH Com base na fig. 3.2, pode-se, agora, dar uma interpretao fsica a cada parmetro: ai = distncia, ao longo de xi, de Oi interseo dos eixos xi e zi-1 (ou a distncia mais curta entre os eixos zi-1 e zi); distncia, ao longo de zi-1, de Oi-1 interseo dos eixos xi e zi-1; ngulo do eixo zi-1 para o eixo zi, medido em torno de xi (sinal dado pela regra da mo direita); ngulo do eixo xi-1 para o eixo xi, medido em torno de zi-1, (sinal dado pela regra da mo direita).

di = i = i =

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3.6 ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG PARA A CINEMTICA DIRETA DE POSIO (Obs.: a definio dos sistemas de coordenadas no nica) PASSO 1: Localizar e nomear os eixos das juntas, z0, z1, ... , zn-1, podendo ser os mesmos de rotao (junta R) ou de translao (junta P). O eixo z0 dever apontar para o ombro. Para robs com brao (e/ou antebrao) esquerda ou direita do ombro, os eixos z1 (e/ou z2) devem apontar no sentido do tronco para o brao. Estabelecer o sistema da base O0x0y0z0. Colocar O0 em qualquer lugar sobre z0. Os eixos x0 e y0 devem completar um triedro destrgiro. Colocar x0 e y0 em posies convenientes. PARA i = 1, 2, ... , n-1, REALIZAR OS PASSOS 3 A 5: PASSO 3: Localizar a origem Oi onde a normal comum a zi e zi-1 (reta que contem a menor distncia entre zi e zi-1) intercepta zi. Se zi intercepta zi-1, localizar Oi nessa interseo. Se zi e zi-1 so paralelos, localizar Oi na junta i. Estabelecer xi ao longo do produto vetorial (zi x zi-1), atravs de Oi, ou da normal comum aos eixos zi e zi-1, quando eles forem paralelos. Estabelecer yi de modo a completar um sistema destrgiro. Estabelecer o sistema do rgo terminal, Onxnynzn, conforme fig. 3.3, onde:

PASSO 2:

PASSO 4:

PASSO 5: PASSO 6:

Fig. 3.3 Sistema do rgo terminal On = centro do rgo terminal; a = vetor unitrio na direo de aproximao ao objeto (approach) zn-1; s = vetor unitrio na direo de abertura/fechamento da garra (sliding); n = s x a = vetor unitrio na direo normal, completa o sistema destrgiro. Obs.: em caso de conflito da disposio acima com a condio DH2, seguir essa ltima.

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PASSO 7:

Criar uma tabela com os parmetros DH: Corpo 1 2 ... n (*) varivel, se junta P (**) varivel, se junta R ai i di (*) i (**)

PASSO 8:

Formar as matrizes de transformao homognea, substituindo os parmetros DH na equao (3.5.2). Formar a matriz de transformao homognea total, substituindo as matrizes obtidas no passo 8 na eq. (3.4.1). Formar a matriz de transformao homognea total "direta", usando a eq. (3.4.3), a qual, aps desenvolvimento, apresenta a forma cos( x n , x0) cos( y n , x0) cos( zn , x0) x0 cos( x , y ) cos( y , y ) cos( z , y ) y n n 0 0 n 0 0 n H0 = y x z z z z z cos( , ) cos( , ) cos( , ) 0 n 0 0 n 0 n 0 0 0 1

PASSO 9:

PASSO 10:

(3.6.1)

PASSO 11:

Igualar as matrizes obtidas nos passos 9 e 10, obtendo as equaes da cinemtica direta de posio.

Observao - a conveno DH fornece uma definio no nica nos seguintes casos: Para o sistema da base O0x0y0z0, somente a direo do eixo z0 especificada, logo O0 e x0 podem ser escolhidos arbitrariamente; Para o sistema do rgo terminal, Onxnynzn, somente a escolha do eixo xn est estabelecida (deve estar ao longo do eixo zn-1); Quando dois eixos consecutivos so paralelos, a normal comum entre eles no est unicamente definida; Quando dois eixos consecutivos se interceptam, a direo de xi arbitrria; Quando a junta i prismtica, somente a direo do eixo zi-1 determinada.

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As figuras 3.4 e 3.5, a seguir, correspondentes, respectivamente, ao rob articulado PUMA e ao rob de Stanford, ilustram a aplicao dos passos 1 a 7 do algoritmo DH.

Fig. 3.4 Sistemas de Coordenadas e Parmetros DH para o rob articulado PUMA

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Fig. 3.5 Sistemas de Coordenadas e Parmetros DH para o rob de Stanford

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3.7 EXEMPLO ILUSTRATIVO 1: ROB CILNDRICO A fig. 3.6 representa simbolicamente o rob cilndrico RPP. Usando o algoritmo DH, desenvolver as equaes da cinemtica direta de posio para os trs primeiros graus de liberdade.

Fig. 3.6 Rob cilndrico Soluo Passos 1 a 6: representados na prpria figura. Passo 7: Corpo 1 2 3 ai 0 0 0 i 0 -90 0 di d1 d2 d3 i 1 0 0

Passo 8: substituindo os parmetros DH na eq. (3.5.2):

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i = 1:

cos 1 -sen 1 sen cos 1 1 1 A 0= 0 0 0 0 1 0 0 0 2 A 1= 0 1 0 0 1 0 A32 = 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 d2 0 1 0 0 0 0 1 d 3 0 1

0 0 0 0 1 d1 0 1

i = 2:

i = 3:

Passo 9: substituindo as matrizes obtidas no passo 8 na eq. (3.4.1), obtem-se: H30 = A10 A21 A32 cos 1 0 -sen 1 - d 3 sen 1 sen 0 cos d 3 cos 1 1 1 3 H0= 1 0 d1 + d 2 0 0 0 1 0 Passo 10: matriz de transformao homognea total "direta", usando a eq. (3.6.1): cos( x n , x0) cos( y n , x0) cos( zn , x0) x0 cos( x , y ) cos( y , y ) cos( z , y ) y n n 0 n 0 0 0 n H0 = cos( x n , z0) cos( yn , z0) cos( zn , z0) z0 0 0 0 1 Passo 11: igualando as matrizes obtidas nos passos 9 e 10, obtem-se as equaes da cinemtica direta de posio cos(x3, x0) = cos1 cos(y3, x0) = 0 cos(z3, x0) = -sen1 cos(x3, y0) = sen1 cos(y3, y0) = 0 cos(z3, y0) = cos1 cos(x3, z0) = 0

(3.7.1)

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cos(y3, z0) = -1 cos(z3, z0) = 0 que fornecem a orientao do rgo terminal, e x0 = -d3sen1 y0 = d3cos1 z0 = d1 + d2 que fornecem a posio do rgo terminal.

3.8 EXEMPLO ILUSTRATIVO 2: PUNHO ESFRICO Muito usado em robtica industrial, caracteriza-se por trs rotaes em torno de trs eixos z3, z4 e z5, que se interceptam num mesmo ponto, denominado centro do punho, conforme ilustra a fig. 3.7:

Fig. 3.7 Punho esfrico Note-se que as variveis das juntas, 4, 5 e 6, so os ngulos de Euler , e , com relao ao sistema de coordenadas do punho, O3x3y3z3. Achar a matriz de transformao homognea H63. Soluo Trata-se, agora, de aplicar o algoritmo DH somente at o passo 9: Passos 1 a 6: representados na prpria figura. Passo 7: Corpo 4 ai 0 i -90 di 0 i 4

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5 6

0 0

90 0

0 d6

5 6

Passo 8: substituindo os parmetros DH na eq. (3.5.2): cos 4 0 -sen 4 sen 0 cos 4 4 4 A 3= 1 0 0 0 0 0 cos 5 sen 5 5 A 4= 0 0 0 sen 5 0 cos 5 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1

i = 4:

i = 5:

i = 6:

cos 6 -sen 6 sen cos 6 6 A65 = 0 0 0 0

0 0 0 0 1 d6 0 1

Passo 9: substituindo as matrizes obtidas no passo 8 na eq. (3.4.1), obtem-se: H63 = A43 A54 A65 =

(3.8.1) onde foram usadas as notaes sen4 = S4, cos5 = C5, etc. A eq. (3.8.1) de extrema utilidade, j que a grande maioria dos robs utilizam punhos esfricos.

3.9 EXEMPLO ILUSTRATIVO 3: ROB CILNDRICO COM PUNHO ESFRICO Como ltimo exemplo ilustrativo, considere-se a combinao rob cilndrico RPP com punho esfrico RRR. Desenvolver as equaes da cinemtica direta de posio.

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Soluo Examinando as duas figuras anteriores, observa-se que o eixo de rotao da junta 4 do punho esfrico coincide com o eixo z3 do rob cilndrico. Logo, pode-se combinar as expresses desenvolvidas nos exemplos anteriores, eqs. (3.7.1) e (3.8.1), passando diretamente ao passo 9 do algoritmo DH: H6 0 = H3 0 H6 3 Logo, executando o produto matricial acima e igualando o resultado obtido matriz "direta" (passo 10), chega-se s equaes da cinemtica direta de posio (passo 11):

cos(x6, x0) = C1C4C5C6 - C1S4S6 + S1S5C6 cos(y6, x0) = -C1C4C5S6 - C1S4C6 - S1S5S6 cos(z6, x0) = C1C4S5 - S1C5 cos(x6, y0) = S1C4C5C6 - S1S4S6 - C1S5C6 cos(y6, y0) = -S1C4C5S6 - S1S4C6 + C1S5S6 cos(z6, y0) = S1C4S5 + C1C5 cos(x6, z0) = -S4C5C6 - C4S6 cos(y6, z0) = S4C5S6 - C4C6 cos(z6, z0) = -S4S5 que fornecem a orientao do rgo terminal, e x0 = d6C1C4S5 - d6S1C5 - d3S1 y0 = d6S1C4S5 + d6C1C5 + d3C1 z0 = d1 + d2 - d6S4S5 que fornecem a posio do rgo terminal.

(3.9.1)

(3.9.2)

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PROBLEMAS

3.1 Detalhar o desenvolvimento das eqs. (3.9.1) e (3.9.2). 3.2 O manipulador de Stanford (desenvolvido na Universidade de Stanford, USA) um manipulador RRPRRR. Apresenta a caracterstica de ter uma excentricidade no ombro, conforme fig. 3.8, abaixo, na qual j esto desenhados os eixos das juntas (passos 1 a 6 do algoritmo DH). Sendo o punho esfrico, achar as equaes para a cinemtica direta de posio.

Fig. 3.8 Manipulador de Stanford 3.3 Desenvolver as equaes para a cinemtica direta de posio para o manipulador SCARA do Laboratrio de Manufatura Integrada por Computador. Testar para posies conhecidas. 3.4 Desenvolver as equaes para a cinemtica direta de posio para o manipulador articulado MK3 do Laboratrio de Manufatura Integrada por Computador. Testar para posies conhecidas. 3.5 Desenvolver as equaes para a cinemtica direta de posio para o manipulador articulado ER9 do Laboratrio de Manufatura Integrada por Computador. Testar para posies conhecidas.