Emma Material Unidad VII

Material de Lectura de la Unidad VII: Cinemtica y Dinmica de Rotacin
2
Emma K. Encarnacin E., Javier De Jess Paulino


3

El giroscopio o girscopo es un dispositivo mecnico formado esencialmente
por un cuerpo con simetra de rotacin que gira alrededor de su eje de
simetra. Cuando se somete el giroscopio a un momento de fuerza que tiende a
cambiar la orientacin del eje de rotacin su comportamiento es
aparentemente paradjico ya que el eje de rotacin, en lugar de cambiar de
direccin como lo hara un cuerpo que no girase, cambia de orientacin en una
direccin perpendicular a la direccin intuitiva.


4
INDICE DEL CONTENIDO

Introduccion .......................................................................................... 4
Cinemtica de Rotacin ........................................................................... 4
Dinmica de Rotacin .............................................................................. 4
Energa Cintica de Rotacin .................................................................... 4
Momento de una Fuerza (Torque) ............................................................. 4
Momento Angular de un Conjunto de Partculas ........................................... 4
Momento Angular de un Slido Rgido ........................................................ 4
Teorema de Steiner ................................................................................ 4
Comparacin de las Ecuaciones de la Dinmica Lineal y Rotacional ................ 4
Momentos de Inercia de Diversos Cuerpos Uniformes en Diversas Formas ...... 4
Problemas Resueltos ............................................................................... 4
Problemas Propuestos ............................................................................. 4
Bibliografia ............................................................................................ 4


5

Introduccin

Los movimientos curvilneos se dan en el plano o en el espacio. Son
movimientos XY; y tridimensionales. Esto hace que para expresar la posicin
sea necesario especificar algo ms que un slo nmero. As, para definir la
posicin de un avin en pleno vuelo se requieren tres nmeros o coordenadas
que indiquen la latitud, la longitud geogrfica y la altitud respectivamente. Los
dos primeros establecen la posicin del punto sobre el globo terrestre y el
segundo informa sobre la altura a que se encuentra sobre la vertical trazada
sobre el punto determinado por las dos primeras coordenadas. En el caso ms
sencillo de que la trayectoria sea una curva contenida en un plano, sern
suficientes dos coordenadas para definir la posicin.

Del mismo modo que en los movimientos rectilneos o unidimensionales el
origen 0 representa el punto fijo, que se toma como referencia, en los
movimientos planos o bidimensionales el sistema de referencia queda
representado por un conjunto de dos ejes perpendiculares X e Y y la posicin
del punto mvil P respecto de dicho sistema vendr dada por sus
correspondientes coordenadas x e y, es decir, P(x,y). En estos movimientos
ms complejos el desplazamiento se puede medir por el segmento que une los
puntos inicial V y final y su clculo se efecta a partir de los valores de sus
coordenadas.

Cinemtica en el movimiento circular:
La descripcin de los movimientos rectilneos uniformes y uniformemente
acelerados puede extenderse a movimientos de trayectoria no rectilneo, si no

6
se tienen en cuenta aquellos aspectos del movimiento relacionados con el
cambio de orientacin que sufre el mvil al desplazarse a lo largo de una
trayectoria curvilnea.
Por tanto, un movimiento circular uniforme o uniformemente acelerado, se
puede estudiar recurriendo a las relaciones, deducidas en el captulo de
movimiento en una dimensin. Sin embargo, la posibilidad de describir el
desplazamiento del punto mvil mediante el ngulo barrido por uno de los
radios, abre un nuevo camino para su estudio, exclusivo de los movimientos
circulares, empleando magnitudes angulares y no magnitudes lineales, es
decir, utilizando magnitudes referidas a ngulos y no a la lnea trayectoria.

Magnitudes lineales y magnitudes angulares:
La magnitud fundamental es el ngulo barrido por el radio que une el punto
mvil con el centro de la trayectoria circular, ngulo que se expresa en
radianes (rad). Un radian es la unidad SI de medida de ngulo plano y se
define como el ngulo central (con vrtice en el centro de una circunferencia)
cuyo arco correspondiente tiene una longitud igual al radio. Dado que la
longitud de la circunferencia es igual a 2 veces el valor del radio, el ngulo
central completo medir.
A partir de la definicin del radian, se puede establecer una relacin entre la
longitud del arco, que en trminos cinemticas coincide con el espacio, y el
ngulo . As, expresar el ngulo en radianes equivale a decir cuntas veces
el radio R est contenido en la porcin de arco correspondiente, lo que en
trminos matemticos se expresa en la forma: S= R


7
Cinemtica de Rotacin

Un cuerpo rgido arbitrario que gira en torno del eje z, los ejes x y x son
paralelos a los ejes x y y respectivamente. Pero pasan por el punto A, la lnea
de referencia A-P que une un punto de referencia con el eje de giro.

La line A-P que une el punto p del cuerpo con en eje formando un ngulo , el
punto P se mueve a lo largo una longitud de arco S, cuando la lnea A-P gira un
ngulo
1. Movimiento de rotacin: Un cuerpo rgido se mueve en rotacin pura
si cada punto del cuerpo se mueve en trayectoria circular. Los centros de
estos crculos deben estar sobre una lnea recta comn llamada eje de
rotacin (eje z de la figura).

x
y
s

A
p
r
x
z
y
x
y
o
P
r
x
A

8

2. Variables de rotacin: El ngulo | es la posicin angular de la lnea de
referencia AP, y normalmente se mide en radianes. Convencionalmente
se adopta como sentido positivo de rotacin el contrario a las agujas del
reloj.
Por definicin | est dado en radianes por la relacin:
r
s
= |

Siendo s la longitud del arco.

El desplazamiento angular de P ser A| = |
2
-|
1

Se define la velocidad angular media como
t
t t
A
A
=
=
| | |
e
1 2
1 2
media

La velocidad angular e como
dt
d
t
t
| |
e =
A
A
=
A 0
lim

Similarmente se define la aceleracin angular media
t
t t
A
A
=
=
e e e
o
1 2
1 2
media


9
Y la aceleracin angular (o)
dt
d
t
t
e e
o =
A
A
=
A 0
lim

Para un cuerpo rgido tanto e como o son nicos (valen lo mismo para cada
punto).

3. Rotacin con aceleracin angular constante: Si la aceleracin es
constante, se verifican una serie de relaciones de la cinemtica rotacional
similares a la cinemtica de traslacin.

Movimiento de traslacin (direccin fija) con a =
cte.
Movimiento de rotacin (eje fijo) con o = cte.
at v v + =
0
t o e e + =
0

2
0 0
2
1
at t v x x + + =
2
0 0
2
1
t t o e | | + + =
) ( 2
0
2
0
2
x x a v v + = ) ( 2
0
2
0
2
| | o e e + =
t
v v
x x
2
0
0
+
+ = t
2
0
0
e e
| |
+
+ =
2
0
2
1
at vt x x + =
2
0
2
1
t t o e | | + =

Dinmica de Rotacin

4. Cantidades de rotacin como
vectores: As como el desplazamiento
lineal, la velocidad y la aceleracin son
vectores, las magnitudes angulares
correspondientes, tambin pueden
representarse vectorialmente.

10
Estas magnitudes se representan como vectores perpendiculares al plano de
rotacin, y cuyo sentido est dado por la regla de la mano derecha.

5. Relaciones entre las variables lineales y angulares- distancia recorrida
r s . | =
Diferenciando respecto al tiempo: r
dt
d
dt
ds
.
|
= r v . e =
Aceleracin tangencial r a
T
. o =
Aceleracin radial (centrpeta) r
r
v
a
R
.
2
2
e = =

Para la rotacin de n cuerpo rgido con respecto a un eje fijo, se cumplen las
siguientes relaciones entre las variables lineales y angulares en forma vectorial

r v =

( )
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d r
r
r
v
a + = = =

v r a + =

v r a a a + = + =
R T

r a =
T
v a =
R

Energa Cintica de Rotacin

Energa cintica rotacional y momento de inercia- Rgido que gira con
respecto a un eje vertical fijo.

11
La energa cintica de una partcula es
2 2 2
2
1
2
1
e mr mv = , la energa cintica total del
cuerpo debido a la rotacin es la suma de las energas cinticas de todas las
partculas que componen el cuerpo.

=
i
i i
v m
K
2
2
ROT
=
( )
i
i i
r m
2
2
e
=
2 2
2
1
e
|
|
.
|
\
|
i
i i
r m
La cantidad
i
i i
r m
2
se llama momento de inercia o inercia de rotacin del
cuerpo (I) con respecto al eje de rotacin particular I =
i
i i
r m
2

Masa, y desempea el papel de masa en las ecuaciones rotacionales.
Por tanto

2
ROT
2
1
e I K =

Momento de una Fuerza (Torque)

- El mdulo es el producto de la fuerza por su brazo (la distancia desde el
punto O a la recta de direccin de la fuerza). M=Fd

12
- La direccin perpendicular al plano que contiene la fuerza y el punto, la
que marca el eje del tornillo.
- El sentido viene determinado por el avance del tornillo cuando hacemos
girar a la llave.
Momento de una fuerza o torque El torque (t) (o torca) o momento de
una fuerza F que acta sobre una partcula en un punto P, cuya posicin en
torno al origen O del marco de referencia est dada por el vector posicin r
se define a travs de la expresin

F r =

Es una magnitud vectorial, cuyo mdulo es igual a t = r.F.senu

t = r.F.senu = F.r

Momento angular
En ausencia de momentos de fuerzas externos, el momento angular de un
conjunto de partculas, de objetos o de cuerpos rgidos se habla de contenido.


13

Momento angular de una masa puntual

El momento angular de una partcula con respecto al punto es el producto
vectorial de su momento lineal por el vector . Aqu, el momento angular es
perpendicular al dibujo y est dirigido hacia el lector.

Dependencia temporal con respecto al tiempo:


14
Momento angular de una partcula

Se define momento angular de una
partcula al producto vectorial del vector
posicin por el vector momento lineal

Momento Angular de un Conjunto de Partculas

Es igual a la suma de lo momento angular de cada partcula:

Conjunto de partculas: desde ncleos atmicos hasta grupos de galaxias.

Momento Angular de un Slido Rgido

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen
circunferencias centradas en el eje de rotacin con

15
Momentos de inercia de cuerpos slidos: En la figura se muestran los
momentos de inercia de varios slidos de masa M en torno a ejes elegidos.

En la figura se muestra el vector momento angular de
una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el
vector y que describe una circunferencia de radio Ri con
velocidad vi.

Una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen


16

En general, el vector momento angular no tiene la
direccin del eje de rotacin, es decir, el vector momento
angular no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje
de rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de
rotacin es un eje principal de inercia.
Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y
la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma
direccin, la del eje de rotacin

Teorema de Steiner

El momento de inercia (I) que pasa por O, para cuerpos continuos:
}
= dm r I
2

Teorema de ejes paralelos (Steiner) I
O
= I
CM
+ mr
2

;

17
I
C
indica que el momento de inercia de un cuerpo depende del eje en torno al
cual est girando, as como de la manera en que est distribuida su masa.

Teorema de ejes paralelos (Steiner) establece que: El momento de inercia
de cualquier cuerpo en torno a un eje cualquiera es igual al momento de
inercia alrededor de un eje paralelo que pase por el centro de masa ms la
masa total por la distancia entre los dos ejes elevada al cuadrado.

Comparacin de las Ecuaciones de la Dinmica Lineal y
Rotacional

En la figura, tenemos que

Cuerpos rgidos
Cuando el conjunto de partculas forma un cuerpo rgido, sabemos que

- t es el torque aplicado al cuerpo.
- I es el momento de inercia del cuerpo.
- o es la aceleracin angular del cuerpo.


18
Movimiento lineal Movimiento rotacional
Desplazamiento x Desplazamiento angular |
Velocidad
dt
dx
v =
Velocidad angular
dt
d|
e =
Aceleracin
dt
dv
a =
Aceleracin angular
dt
de
o =
Masa (inercia de
traslacin)
m Momento de inercia
(inercia de rotacin)
I
Fuerza F = m.a Torque t = Io
Trabajo
}
= Fdx W
Trabajo
}
= | td W
Energa cintica
2
2
1
mv K =
Energa cintica rotacional
2
2
1
e I K
ROT
=
Potencia P =Fv Potencia P =te
Cantidad de movimiento p = mv Momento angular L= Ie

MOMENTOS DE INERCIA DE DIVERSOS CUERPOS UNIFORMES EN DIVESAS
FORMAS

capa cilndrica con respecto a su eje

cilindro solido respecto a su eje

cilindro hueco respecto a su eje

varilla delgada respecto a una recta
perpendicular que pasa por su centro

L
R
1

R
2

R
R

19

varilla delgada respecto a una recta
perpendicular que pasa por su extremo

capa o corteza delgada con respecto a
un dimetro

esfera maciza respecto a un dimetro

Paralelepido rectangular macizo respecto
a un eje que pasa por centro y es
perpendicular a una de su cara

a
b
R
R
L

20
PROBLEMAS RESUELTOS
1
Un ciclista recorre un distancia de 38 Km
si el radio de las gomas tienen 0.45 m,
Cuntas vueltas dan la gomas durante
ese recorrido?

SOLUCION: 38 km= 38000m si lo dividimos entre la distancia
de una rueda R = 2(3.14)0.45m)=2.826 m

No de vuelta es = (38000m)/ 2.827 m = 13439.7 vueltas
2
Una rueda de la fortuna de 12.0 m de
radio da una vuelta cada 20.0 s.
(a) Cul es su rapidez angular?
(b) Cul es la rapidez de una pasajera?
(c) Cul es la magnitud de la
aceleracin de la pasajera?

SOLUCION: a) usando = tenemos

= = 3.77 m/s

Usando = =
3
Sobre una barra de 1.2 m de longitud actan
la fuerza que se ven en la figura.
Halla el torque total que acta sobre la barra,
siendo F1=20N, F2=30N, F3 10N

SOLUCION: tomando como referencia el punto o hallando
torque total con relacin a ese punto tenemos.

esto es:

F1 no realiza torque es paralelo al eje de accin

= (-0.7 m) (30N)+(1.2m)(10N)= 21 -12 = 9
Nm
= 9 Nm

4
Una llanta parte del reposo y tiene una
aceleracin angular de 2.4 rad/s
2
.
(a) Cul es su rapidez angular despus
de 5,0 s?
(b) Cul es el ngulo girado por la llanta
SOLUCION: a) usando
despejando
dndole valores tenemos


21
despus de 5.0 s?
(c) Cuntas vueltas ha realizado en
esos 5.0 s?

b) usando

c) 1 rev = 2 rad
No. vueltas= 30 rad
de aqu sale el nmero de vueltas es: 4.77 vueltas
5
El cuerpo
representado en la
figura es similar a
un yo-yo. Suponer
que est
formado por un
disco homogneo de
M=250 g y radio
R=3 cm. Determinar
la aceleracin
angular del disco y
la aceleracin
tangencial de los
puntos de su
periferia. Calcular la tensin del hilo.

SOLUCIN: Para resolver el ejercicio, recurriremos a
representar las fuerzas que intervienen en l. A continuacin
aplicaremos las ecuaciones fundamentales de la Traslacin y la
Rotacin, y la relacin entre la aceleracin angular y la lineal
del CM. El esquema de fuerzas es el mostrado en la. Para la
ecuacin de rotacin, tomaremos momentos respecto al eje que
pasa por O. Tendremos:
Observar que la fuerza peso -Mg-
no produce momentos respecto al
eje elegido, ya que su distancia a l
es nula. Adems .
Sustituyendo valores numricos:
2,5-T=0,25.a ; T.3.10
-
2
=.0,25.(3.10
-2
)
2
;
a=3.10
-2

Resolviendo:
=222,2 rad/s
2
; a=6,6 m/s
2
; T=0,83 N


22
PROBLEMAS PROPUESTOS
1
Un moderno Disco duro gira a una velocidad
7200 rpm y tarda 120 s en detenerse cuando
se apaga. Calcule: a) la magnitud de su
aceleracin angular, b) el nmero de
revoluciones que realiza antes de detenerse.

2
Cul es la velocidad angular, en radianes
por segundo, de:
a) la tierra en su rbita alrededor del sol?,
b) de la luna en su rbita alrededor de la
tierra? (1,99x10
-7
s
-1
, 2,66x10
-6
s
-1
)

3
Una llanta parte del reposo y tiene una aceleracin
angular de 2.4 rad/s
2
.
(a) Cul es su rapidez angular despus de 5,0 s?
(b) Cul es el ngulo girado por la llanta despus
de 5.0 s?
(c) Cuntas vueltas ha realizado en esos 5.0 s?
(d) En el tiempo de 5.0 s, cul es la rapidez y la
aceleracin de un punto situado a 0.25 m del eje
de giro?

.

4
Un punto en la superficie de un disco est situado
en el radio correspondiente a u = 0
0
(fijo en el
espacio). Parte desde el reposo, y cuando t = 0.25 s
despus de que se ha puesto a girar al disco, el
punto ha avanzado hasta u = 15
0
. Suponiendo que
la aceleracin angular es constante,
cunto tiempo ha de pasar para que el disco gire
a 90.0 rev/min?

5

23
La posicin angular de un punto sobre una
rueda se describe por medio de u = 5 + 10t
+ 2t
2
rad.
Determine la posicin, velocidad y
aceleracin angulares a los 0 y a los 3
segundos.

6
El eje del motor de un carro gira a 4000 rpm y
transmite una potencia de 90 hp desde el motor a
las ruedas traseras.
Calclese el momento o torque desarrollado por el
motor. (1 caballo de potencia = 1 hp = 746 watts
= 746 joules/s).

7
Encontrar la rapidez del centro de masas de un
cilindro que rueda sin resbalar por un plano
inclinado de altura h, al caer desde la posicin ms
alta del plano hasta la base.

8
Las ruedas A y B de la figura 2 estn unidas
mediante una banda. El radio de B es 3 veces
mayor que el radio de A.
Cul sera la relacin de las inercias rotacionales
Ia/Ib si
a) Las dos ruedas tuviesen el mismo momento
cintico
b) si ambas ruedas tuvieran la misma energa
cintica rotacional.

Ra
Rb

24
9
Un auto acelera uniformemente desde el
reposo y alcanza la velocidad de 22 m/s en 9
s. Si el dimetro de la llanta es 58 cm,
encuentre:
a) el nmero de revoluciones que la llanta
realiza durante este movimiento, si se
supone que no hay deslizamiento,
b) cul es la velocidad rotacional final de
una llanta en revoluciones por segundo?

10
Sobre una barra de 1.8 m de longitud actan la fuerza
que se ven en la figura.
Halla el torque total que acta sobre la barra, siendo
F1=20N, F2=30N, F3 10N

11
Sobre una barra de 2.2 m de longitud actan la fuerza
que se ven en la figura.
Halla el torque total que acta sobre la barra, siendo
F1=25N, F2=20N, F3 15N

12

25

La puerta delantera de una casa orientada
al norte abre hacia dentro, y las bisagras
estn situadas en la parte oeste del marco
de la puerta. Domando el vector + k a lo
largo del eje de las bisagras y apuntando
hacia arriba, y u = 0 para la puerta cerrada,
se abre la puerta desde el reposo con una
aceleracin angular constante. En el instante
en que su ngulo de apertura es 0,72 rad, su
velocidad angular es 1,4 rad/s.
Obtn las expresiones de u (t).


26
Bibliografa

Sears, F., Zemansky, M., Young, H., Freedman, R, and Ford L. (2009). Fsica
universitaria. Editor: Pearson Educacin, Addison-Wesley. Volumen 1, Edicin
12.
Serway, R and Jewett, J. (2008). Fsica para ciencias e ingenieras. Editor:
CENGAGE Learning. Volumen 1, 7ma. Edicin.

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