MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

En general, los motores de corriente continua son similares en su construccin a los generadores. De hecho podran describirse como generadores que funcionan al revs. Cuando la corriente pasa a travs del rotor de un motor de corriente continua, se genera un par de fuerzas por la reaccin magntica, y el rotor gira. La accin del conmutador y de las conexiones de las bobinas del campo de los motores son exactamente las mismas que usan los generadores. La revolucin del rotor induce un voltaje en las bobinas de sta. Este voltaje es opuesto en la direccin al voltaje exterior que se aplica a el rotor, y de ah que se conozca como voltaje inducido o fuerza contraelectromotriz. Cuando el motor gira ms rpido, el voltaje inducido aumenta hasta que es casi igual al aplicado. La corriente entonces es pequea, y la velocidad del motor permanecer constante siempre que el motor no est bajo carga y tenga que realizar otro trabajo mecnico que no sea el requerido para mover el rotor.

Bajo carga, el rotor gira ms lentamente, reduciendo el voltaje inducido y permitiendo que fluya una corriente mayor en el rotor. El motor puede as recibir ms potencia elctrica de la fuente, suministrndola y haciendo ms trabajo mecnico. Debido a que la velocidad de rotacin controla el flujo de la corriente en el rotor, deben usarse aparatos especiales para arrancar los motores de corriente continua. Cuando el rotor est parada, sta no tiene realmente resistencia, y si se aplica el voltaje de funcionamiento normal, se producir una gran corriente, que podra daar el conmutador y las bobinas del rotor. El medio normal de prevenir estos daos es el uso de una resistencia de encendido conectada en serie a el rotor, para disminuir la corriente antes de que el motor consiga desarrollar el voltaje inducido adecuado. Cuando el motor acelera, la resistencia se reduce gradualmente, tanto de forma manual como automtica.

La velocidad a la que funciona un motor depende de la intensidad del campo magntico que acta sobre el rotor, as como de la corriente de sta. Cuanto ms fuerte es el campo, ms bajo es el grado de rotacin necesario para generar un voltaje inducido lo bastante grande como para contrarrestar el voltaje aplicado. Por esta razn, la velocidad de los motores de corriente continua puede controlarse mediante la variacin de la corriente del campo.

Ver esquema Los carbones cierran el circuito de la fuente con las dos delgas y la espira conectada a ellas, de esta forma circula corriente por las espiras, como esto ocurre dentro de un campo magntico, aparecen fuerzas sobre las espiras y el rotor comienza a girar. Como la espira gira dentro del campo lo hace cortando lneas de campo, lo mismo ocurre con las fuerzas, pero esto induce una fuerza electromotriz que se opone a la de la fuente y se denomina fuerza contra electromotriz (fcem) segn la ley de Lenz. V = f cem + I.Ri Donde: V: tensin de la fuente. fcem: fuerza contra electromotriz (E). Ri: resistencia interna de la mquina (resistencia de las espira ms resistencia de los carbones). Multiplicando ambos trminos por la corriente: V.I = I.E + I .Ri Donde: V.I: Potencia absorbida.

I.E: Potencia mecnica. I .Ri: Potencia disipada en el cobre. Si: E = k..n Donde: : Flujo del campo. n: velocidad de giro (rpm) Se tiene la frmula principal de la mquina: V = k..n + I .R De donde se deduce que para cualquier mquina de corriente continua disminuye el campo disminuyendo el nmero de vueltas. n = (V - I.Ri).(k.) En cuanto a la potencia mecnica tenemos: P mec = 1,027.T(kgm).n(rpm) = 0,104.T(Nm).n(rpm) Donde la constante k depende de las unidades que se usen. Con respecto al torque (T) o cupla o par tenemos: T = k.P mecnica/n T = k.E.I/n T = k.k..n.I/n T = k.k..I Finalmente: T = k2..I Para el momento del arranque de la mquina n = 0. I = (V - k..n)/Ri I = V/Ri Como Ri es pequea la corriente sera muy grande, por lo tanto se debe agregar una resistencia para el arranque lo suficientemente grande como para que la corriente este dentro de valores admisibles. I = (V - k..n)/Ri I arranque = V/(Ri + R arranque) Esta resistencia es variable y su valor se reduce a medida que aumentan las vueltas del motor. http://www.fisicanet.com.ar/fisica/electrotecnia/ap10_motor_de_corriente_continua.php http://www.wikiciencia.org/electronica/electricidad/motores-cc/index.php

1. Fundamentos de las Mquinas de Corriente Continua

Las mquinas de corriente continua son generadores que convierten energa mecnica en energa elctrica de corriente continua, y motores que convierten energa elctrica de corriente continua en energa mecnica. La mayora las mquinas de corriente continua son semejantes a las mquinas de corriente alterna ya que en su interior tienen corrientes y voltajes de corriente alterna. Las mquinas de corriente continua tienen corriente continua slo en su circuito exterior debido a la existencia de un mecanismo que convierte los voltajes internos de corriente alterna en voltajes corriente continua en los terminales. Este mecanismo se llama colector, y por ello las mquinas de corriente continua se conocen tambin como mquinas con colector. 1.1 Partes bsicas de las mquinas de corriente continua reales La mquina de corriente continua consta bsicamente de las partes siguientes: 1.1.1 Inductor: Es la parte de la mquina destinada a producir un campo magntico, necesario para que se produzcan corrientes inducidas, que se desarrollan en el inducido. El inductor consta de las partes siguientes: Pieza polar: Es la parte del circuito magntico situada entre la culata y el entrehierro, incluyendo el ncleo y la expansin polar. Ncleo: Es la parte del circuito magntico rodeada por el devanado inductor. Devanado inductor: es el conjunto de espiras destinado a producir el flujo magntico, al ser recorrido por la corriente elctrica. Expansin polar: es la parte de la pieza polar prxima al inducido y que bordea al entrehierro. Polo auxiliar o de conmutacin: Es un polo magntico suplementario, provisto o no, de devanados y destinado a mejorar la conmutacin. Suelen emplearse en las mquinas de mediana y gran potencia. Culata: Es una pieza de sustancia ferromagntica, no rodeada por devanados, y destinada a unir los polos de la mquina. 1.1.2 Inducido: Es la parte giratoria de la mquina, tambin llamado rotor.

El inducido consta de las siguientes partes: Devanado inducido: es el devanado conectado al circuito exterior de la mquina y en el que tiene lugar la conversin principal de la energa. Colector: es el conjunto de lminas conductoras (delgas), aisladas unas de otras, pero conectadas a las secciones de corriente continua del devanado y sobre las cuales frotan las escobillas. Ncleo del inducido: Es una pieza cilndrica montada sobre el cuerpo (o estrella) fijado al eje, formada por ncleo de chapas magnticas. Las chapas disponen de unas ranuras para alojar el devanado inducido. 1.1.3 Escobillas: Son piezas conductoras destinadas a asegurar, por contacto deslizante, la conexin elctrica de un rgano mvil con un rgano fijo. 1.1.4 Entrehierro: Es el espacio comprendido entre las expansiones polares y el inducido; suele ser normalmente de 1 a 3 mm, lo imprescindible para evitar el rozamiento entre la parte fija y la mvil. 1.1.5 Cojinetes: Son las piezas que sirven de apoyo y fijacin del eje del inducido. 1.1.6 Diagrama de una mquina de corriente continua: 1. Culata 2. Ncleo polar 3. Pieza polar 4. Ncleo de polo auxiliar 5. Pieza polar de polo auxiliar 6. Inducido 7. Arrollado del inducido 8. Arrollado de excitacin 9. Arrollado de conmutacin 10. Colector 11. Escobillas positivas 12. Escobillas negativas La parte de 1 a la 5 forman el inductor. En conjunto las partes 2 y 3 se designan por polo inductor. La parte 6 constituye el inducido, al que va arrollado un conductor de cobre formando el arrollamiento del inducido.

Alrededor de los ncleos polares, va arrollando, en forma de hlice, el arrollamiento de excitacin (8). Anlogamente cada ncleo de los polos de conmutacin lleva un arrollamiento de conmutacin (9). La parte 10 representa el conmutador o colector, que esta constituido por varias lminas aisladas entre s, formando un cuerpo cilndrico. El arrollamiento del inducido est unido por conductores con las laminas del colector; inducido y colector giran conjuntamente. Sobre la superficie del colector rozan unos contactos a presin mediante unos muelles. Dichas piezas de contacto se llaman escobillas. El espacio libre entre las piezas polares y el inducido se llama entrehierro.

3. Motores de Corriente Continua

Los motores de corriente continua se usan en una amplia variedad de aplicaciones industriales en virtud de la facilidad con la que se puede controlar la velocidad. La caracterstica velocidad-par se puede hacer variar para casi cualquier forma til. Es posible la operacin continua sobre un rango de velocidades de 8:1. En tanto que los motores de corriente alterna tienden a pararse, los motores de corriente continua pueden entregar ms de cinco veces el par nominal (si lo permite la alimentacin de energa elctrica). Se puede realizar la operacin en reversa sin conmutar la energa elctrica.

3.1 Clases de motores de corriente continua:

Se pueden dividir dentro de dos grandes tipos: > Motores de imn permanente, entre ellos:
y y

Motores de corriente continua sin escobilla. Servomotores.

> Y en capacidades nominales de fracciones de caballo de potencia y los motores de corriente continua de campo devanado, los que a su vez se clasifican como:
y y

Motor en derivacin, en el que el devanado del campo est conectado en paralelo con la armadura. Motor devanado en serie, en el que el devanado del campo est conectado en serie con la armadura.

Motor en compound, en el que se tiene un devanado del campo en serie y otro en paralelo.

Ms adelante, la clasificacin de los motores segn el tipo de excitacin se profundizar en los sistemas de excitacin de las mquinas de corriente continua. 3.1.1 Motores de corriente continua de imn permanente: Existen motores de imn permanente (PM, permanent magnet), en tamaos de fracciones de caballo y de nmeros pequeos enteros de caballos. Tienen varias ventajas respecto a los del tipo de campo devanado. No se necesitan las alimentaciones de energa elctrica para excitacin ni el devanado asociado. Se mejora la confiabilidad, ya que no existen bobinas excitadoras del campo que fallen y no hay probabilidad de que se presente una sobre velocidad debida a prdida del campo. Se mejoran la eficiencia y el enfriamiento por la eliminacin de prdida de potencia en un campo excitador. As mismo, la caracterstica par contra corriente se aproxima ms a lo lineal. Un motor de imn permanente (PM) se puede usar en donde se requiere un motor por completo encerrado para un ciclo de servicio de excitacin continua. Los efectos de la temperatura dependen de la clase de material que se use en el imn. Los motores de nmero entero de caballos de potencia con imanes del tipo lnico resultan menos afectados por la temperatura que los que tienen imanes de cermica, porque el flujo magntico es constante. Por lo comn, los imanes de cermica que se utilizan en los motores de fraccin de caballo tienen caractersticas que varan con la temperatura muy aproximadamente como varan los campos en derivacin de las mquinas excitadas. Las desventajas son la falta de control del campo y de caractersticas especiales velocidad-par. Las sobrecargas pueden causar desmagnetizacin parcial que cambia las caractersticas de velocidad y de par del motor, hasta que se restablece por completo la magnetizacin. En general, un motor PM de nmero entero de caballos es un poco ms grande y ms caro que un motor equivalente con devanado en derivacin, pero el costo total del sistema puede ser menor. Un motor PM es un trmino medio entre los motores de devanado compound y los devanados en serie. Tiene mejor par de arranque, pero alrededor de la mitad de la velocidad en vaco de un motor devanado en serie.

3.1.1.1 Motores de corriente continua sin escobillas Los motores de corriente continua sin escobillas tienen una armadura estacionaria y una estructura rotatoria del campo, exactamente en forma opuesta a como estn dispuestos esos elementos en los motores convencionales de corriente directa. Esta construccin aumenta la rapidez de disipacin del calor y reduce la inercia del rotor. Imanes permanentes suministran el flujo magntico para el campo. La corriente directa hacia la armadura se conmuta con transistores, en vez de las escobillas y las delgas del colector de los motores convencionales de corriente directa. Es normal que las armaduras de los motores de corriente continua sin escobillas contengan de dos a seis bobinas, en tanto que las armaduras de los motores convencionales de corriente continua contienen de 10 a 50. Los motores sin escobillas tienen menos bobinas porque se requieren dos o cuatro transistores para conmutar cada bobina del motor. Esta disposicin se vuelve cada vez ms costosa e ineficiente a medida que aumenta el nmero de devanados. Los transistores que controlan cada devanado de un motor sin escobillas de corriente continua se activan y desactivan a ngulos especficos del rotor. Los transistores suministran pulsos de comente a los devanados de la armadura, los cuales son semejantes a los que suministra un conmutador. La secuencia de conmutacin se dispone para producir un flujo magntico rotatorio en el entrehierro, que permanece formando un ngulo fijo con el flujo magntico producido por los imanes permanentes del rotor. El par producido por un motor sin escobillas de corriente continua es directamente proporcional a la corriente de la armadura. 3.1.1.2 Servomotores de corriente directa Los servomotores de corriente continua son motores de alto rendimiento que por lo general se usan como motores primarios en computadoras, maquinaria controlada numricamente u otras aplicaciones en donde el arranque y la detencin se deben hacer con rapidez y exactitud. Los servomotores son de peso ligero, y tienen armaduras de baja inercia que responden con rapidez a los cambios en el voltaje de excitacin. Adems, la inductancia muy baja de la armadura en estos motores da lugar a una baja constante elctrica de tiempo (lo normal entre 0.05 y 1.5 mS) que agudiza todava ms la respuesta del motor a las seales de comando. Los servomotores incluyen motores de imn permanente, circuito impreso y bobina (o coraza) mvil. El rotor de un motor acorazado consta de una coraza cilndrica de bobinas de alambre de cobre o de aluminio. El alambre

gira en un campo magntico en el espacio anular entre las piezas polares magnticas y un ncleo estacionario de hierro. El campo es producido por imanes de fundicin de lnico cuyo eje magntico es radial. El motor puede tener dos, cuatro o seis polos. Cada uno de estos tipos bsicos tiene sus propias caractersticas, como son la inercia, forma fsica, costos, resonancia de la flecha, configuracin de sta, velocidad y peso. Aun cuando estos motores tienen capacidades nominales similares de par, sus constantes fsicas y elctricas varan en forma considerable. La seleccin de un motor puede ser tan sencilla como ajustar uno al espacio del que se disponga. Sin embargo, en general ste no es el caso, ya que la mayor parte de los servosistemas son muy complejos. 3.1.2 Motores de corriente continua con campo devanado La construccin de esta categora de motores es prcticamente idntica a la de los generadores de corriente directa; con un pequeo ajuste, la misma mquina de corriente continua se puede operar como generador o como motor de corriente directa. Los motores de corriente continua de imn permanente tienen campos alimentados por imanes permanentes que crean dos o ms polos en la armadura, al pasar flujo magntico a travs de ella. El flujo magntico hace que se cree un par en la armadura que conduce corriente. Este flujo permanece bsicamente constante a todas las velocidades del motor: las curvas velocidad-par y corriente-par son lineales. 3.1.2.1 Motores en derivacin Es el tipo de motor de corriente continua cuya velocidad no disminuye mas que ligeramente cuando el par aumenta. En los motores de corriente continua y especialmente los de velocidad prcticamente constante, como los shunt, la variacin de velocidad producida cuando funciona en carga y en vaco da una base de criterio para definir sus caractersticas de funcionamiento. Excepcionalmente, la reaccin del inducido debera ser suficientemente grande para que la caracterstica de velocidad fuera ascendente al aumentar la carga.

Los polos de conmutacin han mejorado la conmutacin de los dinamos de tal manera que es posible usar un entrehierro mucho ms estrecho que antiguamente. Como la armadura de un motor gira en un campo magntico, se genera una f.e.m. en los conductores que se opone a la direccin de la corriente y se le conoce como fuerza contraelectromotriz. La f.e.m. aplicada debe ser bastante grande como para vencer la fuerza contraelectromotriz y tambin para enviar la corriente Ia de la armadura a travs de Rm, la resistencia del devanado de la armadura y las escobillas. Ea= Eb + IaRm Volts La Ea = f.e.m. aplicada y Eb = fuerza contraelectromotriz. Puesto que la fuerza contraelectromotriz a la velocidad cero, es decir, en el arranque, es idnticamente cero y como por lo general la resistencia de la armadura es pequea, es obvio, en vista de la ecuacin anterior, que, a menos que se tomen medidas para reducir el voltaje aplicado, circular una corriente excesiva en el motor durante ese arranque. Lo normal es que se usen dispositivos de arranque que consisten en resistores variables en serie, para limitar la corriente de arranque de los motores. 3.1.2.2 Motor devanado en serie: Es el motor cuya velocidad disminuye sensiblemente cuando el par aumenta y cuya velocidad en vaco no tiene lmite tericamente. Los motores con excitacin en serie son aquellos en los que el inductor esta conectado en serie con el inducido. El inductor tiene un nmero relativamente pequeo de espiras de hilo, que debe ser de seccin suficiente para que se pase por l la corriente de rgimen que requiere el inducido. En los motores serie, el flujo depende totalmente de la intensidad de la corriente del inducido. Si el hierro del motor se mantiene a saturacin moderada, el flujo ser casi directamente proporcional a dicha intensidad. Velocidad y par de los motores devanados en serie: En este caso, de los motores devanados en serie, el flujo aumenta en proporcin a la corriente en la armadura; el par sera proporcional a Ia2, si no fuera porque el circuito magntico se satura al aumentar la corriente. Con el aumento de carga , la velocidad cae a medida que aumenta esa carga.. Si la carga en un motor devanado en serie se hace pequea, la

velocidad aumenta mucho, de modo que un motor de este tipo siempre debe conectarse a la carga a travs de un engranaje reductor o directamente. Si se conectara mediante banda y sta se rompiera, la velocidad del motor se disparara y el motor probablemente estallara. Para una carga dada y, por lo tanto, para una corriente dada, la velocidad de un motor devanado en serie se puede incrementar al poner en derivacin el devanado en serie, o bien, al poner en cortocircuito algunas de las vueltas en serie, de modo que se reduzca el flujo magntico. La velocidad se puede reducir al introducir una resistencia en serie con la armadura. 3.1.2.3 Motor compound Es el motor cuya velocidad disminuye cuando el par aumenta y cuya velocidad en vaco es limitada. Las caractersticas del motor compound estn comprendidas entre las del motor de derivacin y las del motor en serie. Los tipos de motor compound son los mismo que para los generadores, resumindose el aditivo y el diferencial. Conexiones del motor en compound: El motor en compound es un trmino medio entre los motores devanados en serie y los de en derivacin. En virtud de la existencia del devanado en serie, que ayuda al devanado en derivacin, el flujo magntico por polo aumenta con la carga, de modo que el par se incrementa con mayor rapidez y la velocidad disminuye ms rpidamente que si no estuviera conectado el devanado en serie; pero el motor no se puede desbocar con cargas ligeras, por la presencia de la excitacin en derivacin. La velocidad de un motor en compound se puede ajustar por medio de restatos en la armadura y el campo, como en el caso de la mquina en derivacin. Las compound indirectas se usan en algunos motores de corriente directa. En este caso, el campo en serie con devanado de cinta gruesa se reemplaza con un campo con devanado de alambre, similar a un campo pequeo en derivacin. Este campo se excita por medio de un excitador de corriente continua no saturado, por lo general accionado por separado a velocidad constante. Este excitador, a su vez, es excitado por la corriente de lnea del motor, por la cual se alimenta la excitacin en serie. El voltaje de salida y la corriente del excitador son proporcionales a la corriente principal del motor; de modo que existe una proporcionalidad dada entre la corriente de carga del motor y la intensidad de su campo en serie con devanado de

alambre. El uso de un conmutador de polos y un restato en el circuito de la armadura del excitador en serie permite hacer variar la intensidad e incluso la polaridad del campo en serie. Esto da lugar a un mtodo fcil para cambiar, si se desea, la condicin de composicin del motor, para diversas velocidades, con el fin de mantener la regulacin de velocidad constante sobre cierto rango de velocidades. Si se desea, se puede conectar mecnicamente el restato del excitador en serie al restato del campo en derivacin, para realizar en forma automtica lo anterior.

3.2 Aplicaciones de los motores de corriente continua

Los motores de corriente continua en derivacin son adecuados para aplicaciones en donde se necesita velocidad constante a cualquier ajuste del control o en los casos en que es necesario un rango apreciable de velocidades (por medio del control del campo). El motor en derivacin se utiliza en aplicaciones de velocidad constante, como en los accionamientos para los generadores de corriente continua en los grupos motogeneradores de corriente directa. El motor devanado en serie se usa en aplicaciones en las que se requiere un alto par de arranque, como en la traccin elctrica, gras, malacates, etctera. En los motores en compound, la cada de la caracterstica velocidad-par se puede ajustar para que se adecue a la carga. En aplicaciones en las que tradicionalmente se emplean motores en compound, podra considerarse el motor PM en los casos en que se necesiten una eficiencia un poco ms alta y una mayor capacidad de sobrecarga. En las aplicaciones de motores devanados en serie, la consideracin del costo puede influir en la decisin de hacer el cambio. Por ejemplo, en tamaos de armazn menores de 5 pulgadas de dimetro, el motor devanado en serie es ms econmico; pero en tamaos de ms de 5 pulgadas, este motor cuesta ms en volmenes grandes, y el motor PM en estos tamaos ms grandes desafa al motor devanado en serie con sus pares altos y su baja velocidad en vaco. Los motores de excitacin independiente tienen como aplicaciones industriales el torneado y taladrado de materiales, trefilacin, extrusin de materiales plsticos y goma, ventilacin de horno, retroceso rpido en vaco de ganchos de gras, desenrollado de bobinas y retroceso de tiles para serrar. Los motores de excitacin en derivacin tienen aplicaciones como ventiladores, bombas, mquinas. Herramientas adems de los citados para el motor de excitacin independiente. Entre las aplicaciones del motor serie cabe destacar traccin elctrica, gras, bombas hidrulicas de pistn y en

general en aquellos procesos donde lo importante sea vencer un par de gran precisin en la velocidad. El mayor uso del motor compound aditivo es en estrujadoras, gras traccin, calandras, ventiladores, prensas, limadores, etctera. El motor compound diferencial presenta el peligro de embalarse para fuertes cargas, por lo que su empleo es muy limitado. Los motores de imn permanente se emplean para el movimiento de maquinaria (tornos) en procesos de fabricacin automtica, arrastres de cintas de audio y video, movimiento de cmaras, etc.

3.3 Arranque de Motores de Corriente Directa

Los motores de corriente directa de pequea capacidad se pueden arrancar al conectar directamente el motor al voltaje de lnea. Los motores con capacidad nominal de 2 caballos de fuerza o ms en general requieren un arrancador con voltaje reducido. El voltaje reducido para el arrancador se obtiene al emplear resistencias en serie con la armadura del motor, o bien, al hacer variar el voltaje de alimentacin a la armadura. Se puede usar control manual o magntico. Los motores de corriente continua en accionamientos de voltaje ajustable y velocidad ajustable se arrancan al hacer girar el control de la velocidad hacia arriba, desde cero hasta la velocidad deseada, o bien, mediante circuitos internos que elevan paulatinamente el voltaje de la armadura hasta el valor deseado. No se requiere equipo de arranque que no sea el rectificador o generador de voltaje de la armadura. 3.3.1 Arrancadores manuales de corriente directa Estos resultan satisfactorios para aplicaciones que no exijan arranques y detenciones frecuentes y en donde el arrancador se pueda montar cerca del operario, sin que se requieran largos conductores hasta el motor. Los arrancadores entre los lados de la lnea suministran el medio ms sencillo de arranque de motores pequeos de corriente directa. Existen interruptores de accionamiento manual para este servicio en tamaos hasta de 1.5 caballos de fuerza, a 115 V, y 2 caballos de fuerza, a 230 V. Para motores ms grandes se conecta una resistencia en serie con la armadura del motor, para limitar la irrupcin de la corriente en el arranque. Entonces se proporciona un medio de operacin manual para quitar el resistor del circuito en una serie de pasos. Existen arrancadores de placa frontal, de interruptor mltiple y de tambor. El de placa frontal se construye para motores hasta de 35 caballos de fuerza, 115 V, y de 50 caballos de fuerza, 230 V. Consiste en una palanca movible y una serie de segmentos

estacionarios de contacto a los cuales se conectan las secciones del resistor. Las secciones del resistor se ponen en cortocircuito una a la vez, por el movimiento de la palanca a travs de los segmentos. En general, los arrancadores manuales han sido sustituidos por el control magntico accionado al oprimir un botn, que trae incorporados proteccin contra sobrecarga y otras caractersticas de seguridad. 3.3.2 Arrancadores magnticos de corriente directa: Estos se usan para aplicaciones en las que tienen importancia la facilidad y la conveniencia; en donde el arrancador se hace funcionar con frecuencia; en donde el motor est colocado a cierta distancia del operario; en donde se desea el control automtico por medio de un interruptor de presin, interruptor limitador o dispositivo semejante, y para grandes motores que requieren la conmutacin de corrientes intensas. Se conecta una resistencia en serie con la armadura del motor, para limitar la corriente inicial y, a continuacin, se pone en cortocircuito en uno o ms pasos. Para motores ms grandes se emplea una serie de contactores magnticos, cada uno de los cuales corta un paso de resistencia de la armadura. Los contactores magnticos se hacen funcionar a medida que el motor arranca, por uno de dos mtodos conocidos como aceleracin con lmite de corriente y aceleracin con lmite de tiempo; el tiempo de arranque siempre se ajusta a la aplicacin de la carga. La aceleracin con lmite de tiempo resulta ventajosa en donde debe integrarse el tiempo de arranque del motor en una secuencia de tiempos, para una mquina o proceso total. 3.3.3 Arrancadores de corriente directa con aceleracin con lmite de corriente: Estos estn diseados para reducir a la mitad la operacin de arranque siempre que la corriente requerida de arranque sobrepase un valor predeterminado ajustable; esa operacin de arranque se reanuda cuando la corriente cae por debajo de este lmite. Con la aceleracin con limite de corriente, el tiempo requerido para acelerar depender por completo de la carga. Si la carga es ligera, el motor se acelerar con rapidez, y cuando sea pesada, el motor necesitar un mayor tiempo para acelerar. Por esta razn, un arrancador con lmite de corriente no es tan satisfactorio como uno con limite de tiempo, para accionamientos que tengan cargas variables. Los arrancadores con lmite de tiempo tienen una construccin ms sencilla, aceleran un motor con picos ms bajos de corriente, utilizan menos energa elctrica durante la aceleracin y siempre aceleran el motor en el mismo

tiempo, sin importar las variaciones en la carga. Los arrancadores con limite de corriente resultan a adecuados para motores que impulsan cargas de alta inercia. 3.3.4 Controladores magnticos para grandes motores de corriente directa: Estos controladores se fabrican con formas que se ajusten a la aplicacin. Los controladores se encuentran en las formas siguientes:
y y y

Sin cambio de marcha, sin frenado dinmico y con ste. Sin cambio de marcha, con regulacin de la velocidad por control del campo, sin frenado dinmico y con ste. Con inversin de marcha y con frenado dinmico, sin regulacin de la velocidad por control del campo y con esta regulacin.

3.4 Sistemas utilizados para la regulacin de la velocidad

La regulacin de la tensin aplicada al inducido puede hacerse por: Control reosttico en el inducido: La regulacin de la tensin se consigue disponiendo de una resistencia regulable en serie con el inducido, pudiendo servir para ello el restato de arranque. La introduccin de resistencias tiene una desventaja, ya que se pierde por efecto Joule una potencia RI2, tanto ms importante cuanto ms haya de variarse la velocidad. Regulacin por acoplamiento de motores: Este sistema es apropiado para los servicios que necesiten de varios motores como ocurre en traccin elctrica. As, una locomotora que dispone de seis motores serie emplea las conexiones siguientes: Serie: En la que permanecen los 6 motores acoplados en serie, por lo que a cada motor se aplicar 1/6 de la tensin de red, y los motores girarn a la velocidad ms reducida.

Serie-paralelo: Formada por dos ramas de 3 motores en serie, y stas a su vez en paralelo. La tensin aplicada a cada motor ser de 1/3 de la tensin de red, por lo que el motor girar a mayor velocidad que en el caso anterior. Paralelo: Formada por 3 ramas de 2 motores en serie. y stas a su vez en paralelo. La tensin que se aplica a cada motor es 1/2 de la tensin de red. Grupo Ward-Leonard: Es un sistema para regular la velocidad, por variacin de tensin. Muy utilizado principalmente para trabajos duros, que consume potencias elevadas. El grupo Ward-Leonard, est compuesto por las siguientes mquinas: Grupo convertidor corriente alterna/continua, compuesto por un motor trifsico de corriente alterna y un generador de corriente continua de excitacin independiente. El motor de corriente continua o de trabajo, de excitacin independiente. Una excitatriz para alimentar los circuitos de excitacin, si bien puede ser sustituido por un rectificador, por ser este ltimo el que ha reemplazado ventajosamente a la excitatriz. La regulacin del flujo inductor puede conseguirse por: Control reosttico en el circuito inductor: Segn la expresin de la velocidad, sta puede variar en razn inversa al flujo, de forma que otro procedimiento de regular la velocidad de un motor es variando la corriente de excitacin. La variacin de corriente de excitacin se logra intercalando un restato en serie con el devanado de campo en el motor derivacin, y en paralelo en el motor serie. Este sistema de regulacin presenta las ventajas de sencillez de realizacin y de reducido consumo, ya que las prdidas por efecto Joule son: En el motor existe una derivacin muy reducida la corriente Iex, y en el motor serie, mnima la resistencia desviadora Rr. Sin embargo, este sistema no es muy utilizado, por ofrecer una gama de control de velocidad reducida (de 1 a 2,5). Este inconveniente surge, tanto

al disminuir la velocidad, por la limitacin de la saturacin del circuito magntico, como en el aumento, por el excesivo valor de corriente y la consiguiente reaccin de inducido.

3.5 Comparacin de sistemas de regulacin:

La regulacin de velocidad conseguida al actuar sobre el flujo inductor se denomina a potencia constante, ya que la potencia cedida por el motor viene dada por la expresin: Pmx. = M N = K J I N La tensin como la intensidad, se mantienen constantes, para no aumentar por encima del valor fijado por el constructor. De esta forma, un aumento de velocidad estar compensado por una disminucin de flujo y viceversa. La regulacin de velocidad conseguida al actuar sobre la tensin del inducido se denomina a par constante. ya que la expresin del par es: M=KJI Permanecen constantes la corriente absorbida I y el flujo . La variable ser la potencia cedida, y su variacin ser segn una recta, por ser: P=IV=KV I = ctte. El motor de excitacin independiente es el ms adecuado para cualquier tipo de regulacin, por la independencia entre el control por el inductor y el control por el inducido, pudiendo incluso disponer de los dos sistemas de regulacin. El motor derivacin no es muy adecuado para la regulacin de la velocidad, si bien se utiliza la regulacin a par constante en un margen reducido (de 1 a 4). Tambin en alguna ocasin se utiliza la regulacin por control del inducido, siendo el funcionamiento entonces similar al del motor de excitacin independiente. El motor serie permite las regulaciones sobre el campo y sobre la tensin del inducido, aunque de por s, el motor se ajusta automticamente a las necesidades del momento en cuanto a par y velocidad, manteniendo la potencia prcticamente constante.

Finalmente, del motor compound cabe aadir que su control de velocidad ser el resultante de actuar sobre los circuitos derivacin y serie.

3.6 Clculos de eficiencia en los motores de corriente continua

Para calcular la eficiencia de un motor de corriente continua, se deben determinar las siguientes prdidas:
y y y y y

Sus prdidas en el cobre Sus prdidas por cada en las escobillas Sus prdidas mecnicas Sus prdidas en el ncleo Sus prdidas rotacionales

Las prdidas en el cobre del motor son las prdidas I2R en los circuitos de armadura y campo del motor. Estas prdidas pueden encontrarse conociendo las corrientes en la mquina y las dos resistencias. Para determinar la resistencia del circuito de armadura de una mquina, bloque su rotor para que no pueda girar y aplique un voltaje de corriente continua pequeo a los terminales de armadura. Ajuste el voltaje hasta que la corriente de armadura sea igual a la corriente nominal de la mquina. La relacin de voltaje aplicado a la corriente circulante en la armadura es RA. La razn para que cuando se realiza esta prueba la corriente sea aproximadamente igual al valor de plena carga, es que RA vara con la temperatura y al valor de corriente de plena carga, los devanados de la armadura estn cerca de su temperatura normal de operacin. La resistencia obtenida no es completamente precisa, porque:
y y

No est presente el enfriamiento que ocurre normalmente cuando el motor est girando. Puesto que durante la operacin normal hay un voltaje de corriente alterna en los conductores del rotor, ellos adolecen de alguna cantidad de efecto pelicular, el cual eleva adicionalmente la resistencia de armadura.

Los estndares sobre mquinas de corriente continua permiten un procedimiento ms preciso para determinar RA, el cual puede utilizarse, si se requiere. La resistencia de campo puede determinarse suministrando el voltaje nominal de pleno campo a su circuito de campo y midiendo la corriente de

campo resultante. La resistencia de campo RA es justamente la relacin del voltaje de campo a la corriente de campo. Las prdidas por cada en las escobillas a menudo son cargadas junto con las prdidas en el cobre. Si se tratan separadamente, pueden determinarse de una grfica de potencial de contacto versus corriente, para el tipo particular de escobillas que se estn usando. Las prdidas por cada en las escobillas son justo el producto del voltaje de cada en las escobillas VBD por la corriente de armadura IA. Las prdidas en el ncleo y las mecnicas usualmente se determinan juntas. Si se lleva un motor a girar libre sin carga y a la velocidad nominal, no hay potencia de salida desde la mquina. Puesto que el motor est sin carga, IA es muy pequea y las prdidas en el cobre de la armadura son despreciables. Por lo cual, si las prdidas en el cobre del campo se restan de la potencia de entrada al motor, la potencia de entrada restante consta de las prdidas mecnicas y en el ncleo de la mquina a esa velocidad. Estas prdidas del motor se denominan prdidas rotacionales sin carga. En la medida que la velocidad del motor permanezca cercana a la cual fueron medidas las prdidas rotacionales sin carga son una buena estimacin de las prdidas mecnicas y en el ncleo de la mquina bajo carga.

4. Sistemas de Excitacin de las Mquinas Elctricas de Corriente Continua

Los distintos sistemas de conectar los arrollamientos de excitacin de las mquinas de corriente continua, constituyen la base para poder modificar ampliamente las formas de funcionamiento de estas mquinas. Segn sea la conexin elegida, los generadores y los motores reciben nombres especiales. A continuacin, se presentan los sistemas de excitacin ms empleados en la prctica:
y y y y

Excitacin independiente Autoexcitacin Excitacin mixta Excitacin propia

Para poder determinar los sistemas de excitacin o induccin que posean las mquinas de corriente continua, es necesario conocer la designacin de bornes. Al abrir la caja de bornes de una mquina de corriente continua, se encuentra que cada borne est sealado con una letra. Aprendiendo bien

las letras que designan cada uno de los bornes, se pueden conocer datos interesantes, tales como las conexiones entre bornes, la clase de excitacin de la mquina, su sentido de giro, etc., as como las posibilidades y limitaciones para cambiar el funcionamiento de la mquina (sentido de giro, excitacin, servicio, entre otros). De esta manera, se expresan a continuacin las ms importantes designaciones de los bornes de las mquinas de corriente continua. 4.1 Designacin de Bornes en Generadores y Motores
y y y y y

Arrollamiento de inducido. A-B Arrollamiento inductor en derivacin o shunt C-D Arrollamiento inductor en serie. E-F Arrollamiento de polos de conmutacin o compensador G-H Arrollamiento inductor de excitacin independiente J-K

Arrancador L-M-R

Regulador de tensin s-t-q En corriente continua, los bornes generales estn designados de la siguiente forma:
y y y

Polo positivo P Polo negativo N Neutro (en lneas trifilares) O

Al igual, es necesario tomar en cuenta que: a) En el arrollamiento de polos de conmutacin

y

El borne G se conecta siempre al borne B.

b) En el arrancador
y y y

El borne L puede conectarse al borne N o al borne P. El borne M puede conectarse al borne C o al borne D (o bien, al borne t; .si hay regulacin de tensin) El borne R puede conectarse a los bornes A, B, E, F, G, H, segn sea el esquema utilizado.

c) En el regulador de tensin El borne s puede conectarse a los bornes C o D; o bien a los bornes J o K, segn sea el esquema utilizado. El borne M es el que corresponde a la mxima resistencia en el arrancador, es decir que corresponde a la posicin inicial de marcha y, que el borne R es de mnima resistencia que corresponde a la posicin final de marcha. 4.2 Mquinas con Excitacin Independiente El sistema de excitacin ms fcil de entender es el que supone una fuente exterior de alimentacin para el arrollamiento inductor. Los sentidos de giro, de la corriente principal y de la corriente de excitacin, se determinan siempre, utilizando la regla de la mano derecha si se trata de generadores, o la regla de la mano izquierda si se trata de motores. De acuerdo con la designacin de bornes, en la placa de bornes de una mquina con excitacin independiente, sea sta generador o motor, estarn marcados los siguientes bornes:
y y y y

Bornes Arrollamiento del inducido Arrollamiento de excitacin independiente (sin polos de conmutacin) Arrollamiento de excitacin independiente (con polos de conmutacin)

Con la sola observacin de la placa de bornes de una mquina de corriente continua se puede decir, inmediatamente, qu clase de excitacin lleva la mquina y si lleva o no polos de conmutacin. Adems, conectando los bornes de una u otra forma, se puede conseguir que la corriente suministrada por un generador tenga uno u otro sentido o bien, que el sentido de giro de un motor sea a derechas o a izquierdas. Para el conexionado de los polos de conmutacin, deben tenerse en cuenta las siguientes indicaciones, vlidas para todas las mquinas de corriente continua:

En generadores, si se sigue el sentido de giro, a cada polo inductor o principal, corresponde un polo de conmutacin de distinto nombre (a un polo N principal corresponde un polo S de conmutacin, entre otros). En motores, si se sigue el sentido de giro, a cada polo inductor o principal, corresponde un polo de conmutacin del mismo nombre (a un polo N principal corresponde un polo N de conmutacin, entre otros). 4.3 Autoexcitacin El sistema de excitacin independiente, solamente se emplea en la prctica en casos especiales debido, sobre todo, al inconveniente de necesitar una fuente independiente de energa elctrica. Este inconveniente puede eliminarse con el denominado principio dinamoelctrico o principio de autoexcitacin, que ha hecho posible el gran desarrollo alcanzado por las mquinas elctricas de corriente continua en el presente siglo. En las mquinas que utilizan este principio, la corriente de excitacin procede del inducido de la propia mquina; por eso se denominan mquinas autoexcitadas. Para comprender bien el principio de autoexcitacin, recordemos que en los materiales magnticos, la induccin magntica no se anula cuando el campo magntico se hace nulo, sino que el material magntico en cuestin conserva una pequea induccin residual, que se denomina magnetismo remanente. Tambin se debe recordar que en una bobina ya construida, el campo magntico solamente depende de la corriente que atraviesa dicha bobina; por lo tanto, variando esta corriente se puede variar a voluntad el campo magntico de la bobina y, por consiguiente, la induccin en el ncleo magntico de dicha bobina. Conocido esto se puede explicar el principio de la autoexcitacin. En 2 generadores con giro a derecha supongamos que la mquina en reposo conserva un magnetismo remanente en sus polos inductores que, como ya sabemos, estn construidos de materiales magnticos; la polaridad de los polos inductores debida a este magnetismo remanente, se designa por Nrem y Srem. El arrollamiento de excitacin est conectado directamente a los bornes del inducido; las conexiones estn realizadas de tal manera que la corriente de excitacin que se produzca cuando la mquina est en movimiento, refuerce las polaridades Nrem y Srem.

Al activar la mquina, el pequeo campo magntico creado por Nrem y Srem produce, en el inducido, una fuerza electromotriz muy dbil; es decir, que en los primeros instantes el funcionamiento de la mquina es idntico al de una magneto. A consecuencia de esta dbil fuerza electromotriz inducida, circular una pequesima corriente por el arrollamiento de excitacin; esta corriente produce un flujo magntico del mismo sentido que el producido por el magnetismo remanente y que, por lo tanto, lo refuerza. Esto trae como consecuencia un aumento de la fuerza electromotriz inducida, un nuevo aumento de la corriente de excitacin y un nuevo refuerzo del campo magntico inductor. Los efectos se van acumulando hasta que, al cabo de cierto tiempo, se alcanza el valor de la fuerza electromotriz nominal de la mquina lo que representa, en el circuito magntico, que el material que lo constituye ha llegado a la saturacin magntica. El tiempo que precisan las mquinas autoexcitadas para alcanzar la fuerza electromotriz nominal, oscila entre unos segundos para las mquinas de pequea potencia y algunos minutos para las mquinas de gran potencia. Se pueden presentar casos diferentes en el giro a la derecha de una mquina; las conexiones del circuito de excitacin a los bornes del inducido son las mismas y el resultado, es correcto puesto que el sentido de la corriente de excitacin es tal, que el flujo magntico por ella producido, refuerza el flujo de los polos inductores. Se puede concluir que:
y y

La polaridad de los bornes del inducido depende de la polaridad que tengan los polos con magnetismo remanente. Solamente puede existir autoexcitacin, si para cada sentido de giro, se adopta la conexin apropiada para el arrollamiento de excitacin.

Exteriormente, no se puede apreciar en una mquina de corriente continua, cul es el sentido de rotacin con el que se autoexcitar, ni cul ser la consiguiente polaridad de las escobillas. 4.4 Mquinas con excitacin mixta Estas mquinas llevan un arrollamiento de excitacin independiente y un arrollamiento de excitacin serie; los efectos de ambos arrollamientos se suman en la mquina. El efecto del arrollamiento de excitacin independiente es muy superior al efecto del arrollamiento de excitacin serie. Las mquinas con excitacin mixta pueden ser tambin adicionales si

se suman los efectos de ambos arrollamientos, o diferenciales cuando dichos efectos son opuestos; en este ltimo caso, el efecto del arrollamiento de excitacin independiente, resulta determinante para decidir sobre el sentido de giro de la mquina. En la placa de bornes de una mquina con excitacin mixta, estarn indicados los siguientes bornes:
y y y y y

Bornes Arrollamiento del inducido Arrollamiento en serie Arrollamiento de excitacin independiente (sin polos de conmutacin) Arrollamiento de excitacin independiente (con polos de conmutacin)

Este sistema de excitacin se emplea, sobre todo para generadores, por lo que solamente se tendr en cuenta esta aplicacin. 4.5 Mquinas con excitacin propia Este sistema de excitacin se emplea casi exclusivamente para generadores. En las mquinas con excitacin propia, la corriente inductora o de excitacin es suministrada por una mquina excitatriz acoplada directa o indirectamente a la mquina principal y que se utiliza solamente para este objeto, es decir, que exceptuando el arrollamiento inductor de la mquina principal, la excitatriz no alimenta ningn otro punto de consumo. En las mquinas con excitacin propia, la mquina principal es de excitacin independiente puesto que su corriente de excitacin procede de una fuente exterior; la mquina excitatriz es, casi siempre, de excitacin shunt. La gran ventaja de este tipo de excitacin es que la regulacin de tensin se efecta sobre la mquina excitatriz; por lo tanto, el regulador de tensin ser de menor tamao que si la regulacin se efectuara sobre la mquina principal y la regulacin puede ser mucho ms fina. Por la tanto, cuando la potencia de excitacin ha de ser grande y no se disponga de otra fuente de corriente continua, este sistema de excitacin resulta muy apropiado.

5. Circuito equivalente de una maquina de corriente continua

El inducido de la mquina de corriente continua, tal como se ha visto anteriormente, puede considerarse constituido por una serie de pilas elctricas elementales, que son conductores activos, caracterizados por una

f.e.m. y por una resistencia hmica. El inducido visto desde las escobillas ser entonces una suma de f.e.m. total y una resistencia total.

Circuito equivalente del inducido El circuito es vlido nicamente en condiciones estacionarias, ya que cuando la mquina funciona en rgimen transitorio es necesario incluir una inductancia del bobinado del rotor para tener en cuenta el efecto de variacin temporal de la intensidad. En el caso de que la mquina sea un generador, la corriente por el inducido Ii saldr por el borne positivo y entrar por el negativo, de modo que la tensin entre ambos bornes (Vc) ser: Vc = Ei -RiIi La tensin de un generador disminuir cuando aumente Ii, o sea, el consumo, a igualdad de velocidad y flujo por polo. Tambin disminuir si la velocidad de giro disminuye, y aumentar en caso contrario. Para mantener la tensin constante en un margen de velocidades de giro y de carga, ser necesario actuar sobre J, esto es, sobre la intensidad de excitacin. En el caso de que la mquina sea motor, la corriente por el inducido Ii entrar por el borne positivo y saldr por el negativo, y as la tensin aplicada al motor VL ser: VL= Ei+RiIi La velocidad de un motor disminuir cuando aumente Ii, o sea, la carga mecnica que deba arrastrar, siempre que se mantengan la tensin aplicada y el flujo por polo. Si se desease regular la velocidad de un motor de corriente continua, habrn de variarse la tensin aplicada o el flujo por polo; esto es, la intensidad de excitacin, o incluso ambas. Todo lo explicado hasta ahora se refiere al circuito equivalente del inducido. Ahora bien, el inductor, o sea, el devanado de excitacin, est constituido por una serie de espiras que tendrn una resistencia hmica Re, y en el caso ms general, este devanado presentar tambin una inductancia Le, debido al nmero de espiras con su circuito magntico correspondiente. En condiciones estacionarias slo se tendr en cuenta Re.

En el caso ms general, la mquina de corriente continua tendr el circuito equivalente de la figura:

Representacin del inducido (rotor) y del inductor (estator) de una mquina de corriente continua

6. Especificaciones en Placa
Factores que afectan a los valores nominales de las mquinas Las mquinas elctricas se clasifican atendiendo a sus capacidades de salida. Para los regmenes nominales de los generadores y alternadores se atiende a su capacidad de salida en kilowatt (kW) o kilovoltampere (kVA) a la velocidad de rgimen del motor primario y a la tensin nominal en los bornes. La potencia nominal de los motores (de corriente continua y alterna) indica su capacidad de salida en CV al eje, a la velocidad nominal, corriente a plena carga y tensin aplicada. Cuando las mquinas elctricas funcionan segn estas caractersticas de la placa indicadora, se supone que la elevacin de temperatura (calentamiento) no ser excesiva y que no se sobrecalentarn. Si bien el constructor sabe que pueden mantenerse sobrecargas temporales, no espera que las dnamos rotativas soporten sobrecargas sostenidas durante perodos largos. El consumidor que, por razones de economa, adquiere un motor de 10 CV para accionar una carga de 12 o 15 CV continuamente, corre el riesgo al comprar un producto que:
y y

Ofrecer velocidad nominal a carga nominal, pero no velocidad nominal en sobrecarga. Se sobrecalentar demasiado, generalmente tendr (como resultado) una vida ms corta.

Funcionar a menor rendimiento en sobrecarga durante el perodo de su vida. De esta forma, el costo inicial inferior se pierde por un funcionamiento ms pobre y ms caro, teniendo la necesidad de un reemplazamiento anticipado.

Por esta razn, pues, en las placas indicadoras (de la maquinaria elctrica rotativa) se determina el calentamiento admisible y el ciclo de trabajo, as como la tensin corriente, frecuencia y velocidad nominales.

Conclusiones
La adquisicin de los conocimientos adecuados y necesarios del funcionamiento de las diversas de mquinas de corriente continua, determinan la capacidad de un ingeniero de elegir el generador y/o motor ideal para la satisfaccin de los requerimientos de cualquier proceso para los cuales sea necesario la participacin de estos equipos. Cada caracterstica en particular, como el tipo de excitacin de los distintos sistemas, puede ser el determinante para el uso futuro de los equipos. Como por ejemplo, los generadores con excitacin independiente, cuya tensin en los bornes es independiente de la velocidad (ya que es regulada por un restato). Quizs no se considere para las situaciones en las que se necesite poca vigilancia del equipo, ya que los pasos para la carga de un acumulador, de no ser evaluados cuidadosamente, pueden poner en riesgo el buen funcionamiento de la mquina. Caso contrario a los generadores de excitacin en paralelo (shunt), en los que gracias a su autoexcitacin (fenmeno basado en el principio dinamoelctrico), puede mantenerse en movimiento, an luego de realizada su labor de carga; es decir, procesos para los cuales se necesita de corriente a tensin constante y para los cuales se cuenta con elementos compensadores, en los que no se producen cambios en el sentido de la polaridad, a diferencia de los de excitacin independiente en los cuales el sentido de giro determina la polaridad de la corriente que sale del generador. Pero, si se cuenta con los recursos necesarios, la eleccin de un generador con excitacin compound (mixta) brindara los beneficios de un hbrido de los dos antes mencionados, adquiriendo la capacidad de los generadores con excitacin en paralelo de disminuir la excitacin al aumentar la carga ofrecida y superando la limitacin del mismo en cuanto no disminuye su tensin con la carga. Adems, con el aprendizaje de la decodificacin de la informacin en placa de los distintos tipos de generadores se est en la capacidad de conocer los diferentes parmetros e informaciones de inters acerca de la mquina, involucrados en un proceso que requiera del uso de un motor de corriente

continua, dada su versatilidad en la industria gracias a la facilidad del control de velocidad procedente del diseo de este equipo y, los ms importante, la capacidad de entregar hasta 5 veces el par nominal en comparacin con un motor de corriente alterna. Cada motor cuenta con caractersticas en cuanto a inercia, forma fsica, costo, velocidad y peso que se adecua a las exigencias de los diferentes usos para los que se recomienda (gras, traccin elctrica, entre otros). Todos estos son factores estudiados minuciosamente para la ptima utilizacin de todos los recursos disponibles y para as disear el mejor motor. Como resultado del estudio de los motores de corriente, se puede recomendar el uso de motores en derivacin en el caso de necesitarse velocidades constantes a cualquier ajuste de control, a diferencia de los motores con devanado en serie. Tambin, de la comprensin del funcionamiento del motor en compound, se considerar su eleccin debido a su velocidad ajustable, originada por restatos en la armadura y el campo. Cuando se necesite de baja potencia y no se disponga de alimentacin de energa para su funcionamiento, se recomienda el uso de motores de imn permanente. stos, aunque ofrecen la mitad de la velocidad en vaco que un motor devanado en serie, poseen mayor par de arranque, omitiendo as su desventaja, ya que las sobrecargas pueden causar desmagnetizacin parcial y prdida de la energa en l acumulada. Aunque las tendencias modernas apuntan hacia el desplazamiento de la tecnologa en el caso de los generadores de corriente continua. El hecho de que no se utilizan como principales fuentes de electricidad promueve el inters acerca de las aplicaciones para procesos de menor envergadura (como la carga de acumuladores de reserva, principalmente).
http://www.wikiciencia.org/electronica/electricidad/motores-cc/index.php

:: Motores-CC - Leccin 1

Motores-CC (Motores de Corriente Continua)

Son de los ms comunes y econmicos, y puedes encontrarlo en la mayora de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes permanentes fijados en la carcaza y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del motor, que habitualmente suelen ser tres.

El funcionamiento se basa en la interaccin entre el campo magntico del imn permanente y el generado por las bobinas, ya sea una atraccin o una repulsin hacen que el eje del motor comience su movimiento, bueno, eso es a grandes rasgos... Ahora nos metemos un poco ms adentro... Cuando una bobina es recorrida por la corriente elctrica, esta genera un campo magntico y como es obvio este campo magntico tiene una orientacin es decir dos polos un polo NORTE y un polo SUR, la pregunta es, cul es cul...?, y la respuesta es muy sencilla, si el ncleo de la bobina es de un material ferromagntico los polos en este material se veran as...

como puedes ver, estos polos pueden ser invertidos fcilmente con slo cambiar la polaridad de la bobina, por otro lado al ncleo de las bobinas las convierte en un electroimn, ahora bien, si tienes nociones de el efecto producido por la interaccin entre cargas, recordars que cargas opuestas o polos opuestos se atraen y cargas del mismo signo o polos del mismo signo se repelen, esto hace que el eje del motor gire produciendo un determinado torque

Te preguntars que es el torque...?, pues es simplemente la fuerza de giro, si quieres podramos llamarle la potencia que este motor tiene, la cual depende de varios factores, como ser; la cantidad de corriente, el espesor del alambre de cobre, la cantidad de vueltas del bobinado, la tensin etc. esto es algo que ya viene determinado por el fabricante, y que nosotros poco podemos hacer, ms que jugar con uno que otro parmetro que luego describir. La imagen anterior fue solo a modo descriptivo, ya que por lo general suelen actuar las dos fuerzas, tanto atraccin como repulsin, y ms si se trata de un motor con bobinas impares. Estos motores disponen de dos bornes que se conectan a la fuente de alimentacin y segn la forma de conexin el motor girar en un sentido u otro, veamos eso justamente... :: Motor-CC - Leccin 2

Control de Sentido de Giro para Motores-CC

Existen varias formas de lograr que estos motores inviertan su sentido de giro una es utilizando una fuente simtrica o dos fuentes de alimentacin con un interruptor simple de dos contactos y otra es utilizar una fuente comn con un interruptor doble es decir uno de 4 contactos, en todos los casos es bueno conectar tambin un capacitor en paralelo entre los bornes del motor, ste para amortiguar la induccin que generan las bobinas internas del motor (aunque no lo representar para facilitar un poco la comprensin del circuito, est...?), las conexiones seran as...

Con Fuente Simtrica o Doble Fuente

Con una Fuente Simple

Otra solucin cuando intentas que uno de tus modelos realice esta tarea por su propia cuenta, es sustituir los interruptores por los rels correspondientes e idearte un par de circuitos para lograr el mismo efecto... Aunque esta ltima opcin es una de las ms prcticas, tiene sus inconvenientes ya que los rels suelen presentar problemas mecnicos y de desgaste, lo ideal sera disponer de un circuito un poco ms slido, quitando los rels y haciendo uso de transistores, estos ltimos conectados en modo corte y saturacin, as actan como interruptores, un anlisis ms completo de esta forma de conexin la puedes ver en esta seccin. Veamos como hacerlo con una fuente simtrica... En este caso ser necesario el uso de dos transistores complementarios es decir uno PNP y otro NPN, de este modo slo es necesario un terminal de control, el cual puede tomar valores lgicos "0" y "1", el esquema de conexiones es el que sigue...

Cuando intentas utilizar una fuente de alimentacin simple la cosa se complica un poco ms, pero como todo tiene solucin lo puedes implementar del siguiente modo...

Estos circuitos son conocidos como puente en H o H-Bridge, en realidad son ms complejos de lo que describ aqu, pero esta es la base del funcionamiento de los Drivers para motores. Ahora bien, estos Driver's que acabo de mencionar son circuitos integrados que ya traen todo este despiole metido adentro, lo cual facilita el diseo de nuestros circuitos, tales como el UCN5804, el BA6286, el L293B, L297, L298 o tambin puedes ingenirtelas con el ULN2803 o el ULN2003, estos dos ltimos son arrays de transistores, pero apuesto que te las puedes arreglar. :: Motores-CC - Leccin 3

Driver para motores.

Entre los Drivers mencionados en la pgina anterior, el ms conocido es el L293B. Toda la informacin aqu disponible fue extrada de la hoja de datos de este integrado, que puedes bajarlo desde aqu, aunque claro..., est en ingls :oP Bueno, se trata de un Driver para motores de 4 canales, y observa las ventajas que tiene...
y y y y

Cada canal es capaz de entregar hasta 1A de corriente. Posee una entrada de alimentacin independiente que alimenta los 4 Drivers, es decir la que requieren los motores... El control de los Drivers es compatible con seales TTL es decir con 5 voltios (estamos hablando de seales lgicas). Cada uno de los 4 Drivers puede ser activado de forma independiente (por su terminal de entrada), o habilitado de dos en dos con un slo terminal (Enable).

Aqu una imagen del integrado y su tabla de verdad para que la analices...

En esta tabla de Verdad la entrada EN1-2 habilita dos de los canales de este integrado cuando se encuentra a nivel H (alto), de tal modo que la salida OUTn tomar el valor de la entrada INn. Por otro lado OUTn quedar en alta impedancia (X) si el terminal EN12 se encuentra a nivel bajo (L), es decir que en este caso ya no tiene importancia el valor de INn, y por lo tantoOUTn quedar totalmente libre. Por ltimo, aclarar que VS y VSS son los pines de alimentacin, VS para los 4 Drivers que segn el Datasheet puede tomar valores desde VSS hasta 36V, y VSS es el terminal de alimentacin TTL, para nosotros sera como +VCC, se entiende...??? Este integrado no slo tiene aplicacin en Motores-CC sino tambin en Motores-PaP pero ese tema lo tocaremos a su debido momento...

Aplicacin para el control de Motores-CC.

Tenemos dos posibilidades de control, una es controlar los motores en un slo sentido de giro, es decir, hacer que gire o detenerlo, en este caso tienes posibilidad de controlar hasta 4 motores, veamos el esquema del circuito en cuestin...

Como vers aqu slo se representa la mitad del integrado, la otra mitad es lo mismo, slo cambia el nmero de los pines. Con los terminales A y B controlas el encendido del motor correspondiente, Con Venhabilitas o no los terminales de control A y B, recuerda que Ven debe estar en nivel alto si quieres utilizar los terminales de control A y B. Finalmente la forma de control sera como se ve en la siguiente tabla.

+Vcc es el terminal de alimentacin compatible con la seal de control A y B, o sea +5V, Vstiene los niveles de tensin requeridos por el motor (12, 15, 20, hasta 36v). D1 y D2, bueno... como los capacitores... es para proteger al integrado de las tensiones generadas por la induccin de las bobinas del motor. Una cosa ms que quiero hacer notar... Observa que un motor (M1) esta unido a +Vs, mientras que el otro (M2) esta a GND, puedes utilizar cualquiera de las dos configuraciones, aqu las grafiqu tal como estan en la hoja de datos, la cual de por s, es demasiado clara, e intenta mostrar todas las posibilidades de conexin... Bien, pasemos al segundo mtodo de control...

Este es el que ms me gusta, pero requiere dos de los 4 driver del integrado, la forma de conexin seria como sigue...

Ejemmmmm, creo que quedar ms claro si analizamos la tabla de verdad de este circuito, as evito perderme...

Esta tabla indica claramente como puedes controlar el motor, en un sentido o en otro, detenerlo o dejarlo libre, esto ltimo de dejarlo libre se refiere a que cualquier seal en los terminales de control A, B, C y D no tendrn efecto alguno sobre el motor, es decir que ha quedado liberado totalmente. Como ves tienes muchas posibilidades para comandar estos motores usando el integrado L293B. Bueno, no es una locura de informacin pero creo que de algo les puede servir. Otro de los aspectos que llaman la atencin en los Motores-CC es el control de velocidad. Los circuitos anteriores estn de maravilla, pero nada dicen de este tema, aunque queda claro que esto se debe llevar a cabo por los terminales de control A, B, C y D, por lo tanto necesitamos un circuito aparte, veamos de que se trata esto... :: Motor-CC - Leccin 3

Control de Velocidad de motores. Modulacin por Ancho de Pulso (PWM):

En la mayora de los tutoriales que encontr en la red se recomienda el control por Modulacin de Ancho de Pulso conocido como PWM, un tema que ya vimos en el tutorial de electrnica digital y que bsicamente consiste en enviar a los terminales de control un tren de pulsos los cuales varan en mayor o menor medida el tiempo en que se mantiene el nivel alto de esos pulsos, manteniendo la frecuencia constante, as...

Con esta forma de control la cantidad de corriente sigue siendo la misma, la tensin no vara y en consecuencia el torque del motor se mantiene, que es justamente lo que estbamos buscando.

Un circuito de ejemplo puede ser el que ya mencionamos en el tutorial de electrnica digital que es algo as...

En el cual puedes reemplazar R1 por un potencimetro y as controlar los tiempos de los niveles de salida... Respecto a esta clase de circuitos se puede encontrar muchos por la red, solo busca "modulacin por ancho de pulso" o "PWM", y tendrs para divertirte, y si desean compartir sus circuitos, pues bienvenido sean, se los cargar sin problemas, en fin...

Modulacin por Frecuencia de Pulsos (PFM)

Creo que el ttulo lo dice todo, se trata de eso mismo, variar la frecuencia de pulso en los terminales de control, lo cual puedes lograr fcilmente con un circuito astable que bien podra ser un 555, y utilizar un potencimetro para variar la frecuencia de los pulsos, el efecto que lograras en comparacin al anterior sera algo as...

Claro que para mayor velocidad la frecuencia de los pulsos ira mucho ms rpido de lo que se muestra en esta imagen. El esquema para el 555 podra ser el que sigue...

Si estos motores fueran controlados digamos por un microcontrolador, la cosa sera mucho ms sencilla ya que podras tener mayor control sobre el circuito, respecto a eso lo dejo librado a tu imaginacin, supongo que con esto tienes suficiente.
http://www.enreparaciones.com.ar/electricidad/motor_elect.php

Motores de corriente continua (DC)

En la imagen anterior se observan algunos clsicos micromotores DC (Direct Current) o tambin llamados CC (corriente continua) de los usados generalmente en robtica. Los hay de distintos tamaos, formas y potencias, pero todos se basan en el mismo principio de funcionamiento. Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensin de alimentacin entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la alimentacin y el motor comenzar a girar en sentido opuesto. A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos, los motores DC no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posicin especfica. Estos simplemente giran a la mxima velocidad y en el sentido que la alimentacin aplicada se los permite. El motor de corriente continua est compuesto de 2 piezas fundamentales : Rotor Estator Dentro de stas se ubican los dems componentes como : Escobillas y portaescobillas Colector Eje Ncleo y devanado del rotor Imn Permanente Armazn Tapas o campanas

Tabla de Estructura
La siguiente tabla muestra la distribucin de las piezas del motor :

Rotor Estator
Eje Armazn Ncleo y Devanado Imn permanente Colector Escobillas y portaescobillas Tapas

Rotor
Constituye la parte mvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga. Est formado por : Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotacin al ncleo, devanado y al colector. Ncleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su funcin es proporcionar un trayecto magntico entre los polos para que el flujo magntico del

devanado circule. Las laminaciones tienen por objeto reducir las corrientes parsitas en el ncleo. El acero del ncleo debe ser capaz de mantener bajas las prdidas por histresis. Este ncleo laminado contiene ranuras a lo largo de su superficie para albergar al devanado de la armadura (bobinado). Devanado: Consta de bobinas aisladas entre s y entre el ncleo de la armadura. Estas bobinas estn alojadas en las ranuras, y estn conectadas elctricamente con el colector, el cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de conduccin conmutado. Colector: Denominado tambin conmutador, est constituido de lminas de material conductor (delgas), separadas entre s y del centro del eje por un material aislante, para evitar cortocircuito con dichos elementos. El colector se encuentra sobre uno de los extremos del eje del rotor, de modo que gira con ste y est en contacto con las escobillas.La funcin del colector es recoger la tensin producida por el devanado inducido, transmitindola al circuito por medio de las escobillas (llamadas tambin cepillos)

Estator
Constituye la parte fija de la mquina. Su funcin es suministrar el flujo magntico que ser usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio. Est formado por : Armazn: Denominado tambin yugo, tiene dos funciones primordiales : servir como soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magntico del rotor y del imn permanente, para completar el circuito magntico. Imn permanente: Compuesto de material ferromagntico altamente remanente, se encuentra fijado al armazn o carcaza del estator. Su funcin es proporcionar un campo magntico uniforme al devanado del rotor o armadura, de modo que interacte con el campo formado por el bobinado, y se origine el movimiento del rotor como resultado de la interaccin de estos campos. Escobillas: Las escobillas estn fabricadas se carbn, y poseen una dureza menor que la del colector, para evitar que ste se desgaste rpidamente. Se encuentran albergadas por los portaescobillas. Ambos, escobillas y portaescobillas, se encuentran en una de las tapas del estator. La funcin de las escobillas es transmitir la tensin y corriente de la fuente de alimentacin hacia el colector y, por consiguiente, al bobinado del rotor.

La funcin del portaescobillas es mantener a las escobillas en su posicin de contacto firme con los segmentos del colector. Esta funcin la realiza por medio de resortes, los cuales hacen una presin moderada sobre las escobillas contra el colector. Esta presin debe mantenerse en un nivel intermedio pues, de ser excesiva, la friccin desgastara tanto a las escobillas como al colector; por otro lado, de ser mnima esta presin, se producira lo que se denomina "chisporroteo", que es cuando aparecen chispas entre las superficies del colector y las escobillas, debido a que no existe un buen contacto.