Relatrio Robtica Mvel Implementao Lyapunov em PIONNER

Javier Ferney Castillo Garcia

Prof. Dr. Teodiano Freire Bastos Filho

Laboratrio de Automao Inteligente (LAI) UFES Maio de 2013

ndice
1. Introduo ................................................................
1.1 Comunicao entre Rob e Matlab............................................. 1.2 Interface do Usurio.................................................................... 1.3 Gerao dos comandos............................................................. 1.4 Simulaes.................................................................................

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2. Concluses..............................................................

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1. Introduo
Na figura No.1 se apresenta o diagrama do blocos do sistema a implementar, se observa que o sistema se compe do um controlador no qual esto as equaes que comando o sistema e logo temos o Rob, este tem dos subsistemas bem diferenciados; um tem que ver com a dinmica do sistema e outro est relacionado com a cinemtica do mesmo.

Figura No.1 Sistema a implementar

O controlador tem que gerar as velocidades do sistema est so: velocidade linear e velocidade angular. As coordenadas finais so aquelas que definem o lugar que desejamos chegue o rob, dizer so as variveis da entrada.

1.1 Comunicao entre Rob e Matlab Para estabelecer comunicao entre o Rob e Matlab fazemos uso da uma socket implementado em linguagem C RobotLaser1.c , este contem as instrues necessrias para ler dados do rob e gerar comandos para control-lo (Velocidade linear e angular). Este arquivo deve de ser compilado na Matlab com o comando Mex RobotLaser1.c , esta gera um arquivo RobotLaser1.mexw64. Com estes passos executados j temos capacidade para ligar transferncia do dados entre os dois sistemas. Para iniciar comunicao, primeiro temos de executar o servidor, este se mostra na figura No.2., este modulo enlaa informao da Matlab, dizer o programa principal deve se executar no mesmo computador donde funciona o servidor.

Figura No.2 Mdulo do comunicao (servidor)r

Ate se executa o cliente, este se mostra na figura No.3, em ele fazemos clique no boto <conectar> para iniciar comunicao entre computador que recebe os dados e rob ou simulador.

Figura No.3 Mdulo do comunicao (cliente)r

1.2 Interface do Usurio Na figura No.4 se apresenta o diagrama do fluxo da interface do usurio. Esta interface faz a leitura das variveis iniciais X_ini, Y_ini e angulo inicial, tambm se inicializa o tempo mximo de execuo, e o erro mximo. Tambm ha que definir os valores da sada ou desejados.

Figura No.4 Diagrama do fluxo da Interface grfica do Usurio

1.3 Gerao dos comandos

Figura No.5 Diagrama do fluxo do programa de execuo funo Lyapunov

Na figura No.5 se mostra o diagrama do fluxo para o controlador, ali se observa que se precisa dos dados da entrada, erro Maximo, coordenadas da sada. Com eles se gera os sinais do controle (velocidade linear e angular). O sistema atualiza os dados fazendo leitura da informao do rob e enviando para ele tambm. 1.4 Simulaes A continuao se apresenta os resultados das simulaes. Na figura No.6 temos das coordenadas Iniciais(0,0) e finais (4,4).

Figura No.6 Definio das coordenadas Iniciais(0,0) e finais (4,4)

Na figura No.7 se mostra os resultados das simulaes, na se observa que se alcana o objetivo no tempo finito, e valores das velocidades so possveis para uma implementao.

Figura No.7 Resultados da simulao das coordenadas Iniciais(0,0) e finais (4,4)

Na figura No.8 temos das coordenadas Iniciais(4,4) e finais (0,4).

Figura No.8 Definio das coordenadas Iniciais(4,4) e finais (0,4)

Na figura No.9 se mostra os resultados da simulao, na se observa que se alcana o objetivo no tempo finito, e valores da velocidades so possveis para uma implementao

Figura No.9 Resultados da simulao das coordenadas Iniciais(4,4) e finais (0,4)

Na figura No.10 temos das coordenadas Iniciais(0,4) e finais (4,0).

Figura No.10 Definio das coordenadas Iniciais(0,4) e finais (4,0)

Na figura No.11 se mostra os resultados da simulao, na se observa que se alcana o objetivo no tempo finito, e valores da velocidades so possveis para uma implementao

Figura No.11 Resultados da simulao das coordenadas Iniciais(0,4) e finais (4,0)

Na figura No.12 temos das coordenadas Iniciais(0,4) e finais (4,0).

Figura No.12 Definio das coordenadas Iniciais(4,0) e finais (0,0)

Na figura No.13 se mostra os resultados da simulao, na se observa que se alcana o objetivo no tempo finito, e valores da velocidades so possveis para uma implementao

Figura No.13 Resultados da simulao das coordenadas Iniciais(4,0) e finais (0,0)

Na figura No.14 temos resultados da simulao, o rob vai desde as coordenadas (0,0) ate as coordenadas (4,4), logo vai desde (4,4) ate a posio (0,4) e finalmente volta para as coordenadas iniciais (0,0).

Figura No.14 Simulao coordenadas [ (0,0)(4,4), (4,4)(0,4), (0,4)(4,0),(4,0)(0,0)]

Este sistema tem uma dependncia os valores do erro, se este muito pequeno as variaes na posio so considerveis a ponto de se parecer oscilatrias.

Figura No.15 Definio das coordenadas Iniciais(0,0) e finais (10,10) erro 0.1

Na figura No.15 se apresentam definio os valores do erro para obter dados para a simulao.

Figura No.16 Resultados da simulao das coordenadas Iniciais(0,0) e finais (10,10) erro 0.1

Na figura No.16 se observam os resultados do erro, trajetria,velocidade e distancia do sistema controlado.

Figura No.17 Simulao das coordenadas Iniciais(0,0) e finais (10,10) erro 0.1 com o software MOBILESIM.

Na figura No.17 se registram as pequenas oscilaes presente na seguimento da trajetria.

Figura No.18 Definio das coordenadas Iniciais(0,0) e finais (10,10) erro 0.01

Na figura No.18 se apresentam definio os valores do erro para obter dados para a simulao, esta tem um valor do maior preciso do que anterior simulao. Nas figuras No.19 e No.20 se apresentam resultados da simulaes, donde se pode observar que quando se tem precises maiores o rob segue a trajetria sem oscilao.

Figura No.19 Resultados da simulao das coordenadas Iniciais(0,0) e finais (4,4) erro 0.01

Figura No.20 Definio das coordenadas Iniciais(0,0) e finais (10,10) erro 0.01

2. Concluses
No processo da implementao no foi complexo, depois do fazer as simulaes e verificar a correta definio do controlador, s h que ter a comunicao entro o rob e Matlab. O atualizao os dados do rob foram implementado fazendo um socket subministrado, do cdigo gerado registrava os comando e as atualizaes dos dados do rob, estabelecendo um cabo fechado do sistema, este se observo tanto nas simulaes como no vdeo entregado junto com este relatrio. A dependncia das oscilaes do sistema tem que ver com a preciso, pois uma maior preciso o sistema tem que avaliar e mudar do erro isso fiz que as aes do controle tivessem maiores sadas fazendo finalmente que o sistema apresentara valores maiores isso se traduze em que no oscilaes na sada no seguimento da trajetria.