MODELADO CINEMATICO Y DINAMICO DE UN ROBOT MVIL OMNI-DIRECCIONAL. V. F. Muoz Martnez, G. Gil-Gmez y A. Garca Cerezo.

Instituto Andaluz de Automtica Ava nzada y Robtica. Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica. Universidad de Mlaga. Parq ue Tecnolgico de Andaluca. C/ Severo Ochoa 4, 29590. Mlaga e-mail: vfmm@uma.es Resumen El presente trabajo describe una metodologa para la construccin de los modelos cin emtico y dinmico de los robots mviles con ruedas. Se plantea como una extrapolacin d e los procedimientos, ya consolidados, que persiguen el mismo fin pero en el cam po de los manipuladores. Con el objeto de ilustrar su uso, se aplica al clculo de los mencionados arquetipos de un robot mvil onmidireccional. Posteriormente, se utilizarn para el estudio del comportamiento dinmico del mencionado vehculo mediant e la simulacin de unas maniobras bsicas. Palabras Clave: Robots mviles, cinemtica, d inmica, modelado, simulacin. 1 INTRODUCCIN. En el marco el IV Curso de Especializacin en Automtica de CEA-IFAC, celebrado en Ml aga el pasado mes de junio, el primero de los firmantes imparti una parte del cur sillo dedicado a la robtica mvil. Este trabajo recoge los aspectos ms relevantes pr esentados en ese mbito en lo relativo al modelado de robots mviles con ruedas. Par a ilustrar los mtodos presentados, se ha elegido una configuracin de un robot mvil holnoma de tres grados de libertad, por presentar la complejidad adecuada desde e l punto de vista instructivo. En este sentido, se enfatiza el enfoque didctico de l trabajo, cuya principal aportacin radica en que recoge e integra diversas ideas presentadas en la bibliografa en una sola metodologa de modelado. La idea que pre valece es que siga un camino paralelo a la sistemtica que se emplea habitualmente en los robots manipuladores. Desde el punto de vista de la cinemtica, la princip al diferencia entre un manipulador y un robot mvil estriba en la naturaleza y dis posicin de sus articulaciones. El primero suele modelarse en forma de cadena cinemtica abierta, compuesta de una alternancia de slidos rgidos con elementos articulares de un solo grado de libertad (prismtico o de revolucin). Por el contrario, la estructura cin emtica de un robot mvil, se puede considerar como un conjunto de cadenas cinemticas cerradas, tantas como ruedas en contacto con el suelo. Asimismo, la interaccin r ueda-suelo se define, desde el punto de vista cinemtico, como una articulacin plan ar con tres grados de libertad, donde uno de ellos, generalmente sin controlar, representa los deslizamientos laterales. Estos dos hechos dificultan la construc cin del modelo, ya que se dan efectos no presentes en los manipuladores. En concr eto, cobra gran importancia la perfecta sincronizacin de la velocidad de las rued as para alcanzar una localizacin determinada, factor que no resulta determinante en el mbito de los manipuladores. Esto se debe a que el avance a lo largo de un g rado de libertad cartesiano, se consigue gracias a la combinacin de las aportacio nes de las velocidades lineales de las ruedas al punto de gua del vehculo. Por est a razn de complejidad, muchos autores emplean soluciones cinemticas particularizad as para cada configuracin especfica de vehculos. Entre estas, se destacan los model os sncronos [6], la disposicin de Ackerman [4], o el modelo de la bicicleta [2]. E n cuanto a la dinmica, resulta muy complicado tener en cuenta todos los efectos q ue se producen en el vehculo, y en particular la interaccin con el terreno. Asimis mo, aunque se posea un modelo preciso, la cantidad de parmetros que entran en jue go hacen poco factible la verificacin del mismo. As, se tiende a considerar que, c uando el robot mvil navega con una velocidad reducida, muchos de los comportamien tos no lineales resultan despreciables. Entonces, se toma un modelo de primer or den para caracterizar el cambio de velocidad y de direccin del vehculo [2] [4].

El presente trabajo muestra, en primera instancia, una metodologa para la obtencin del modelo cinemtico de un vehculo con ruedas basada en la matriz jacobiana de su s ruedas [3] (apartado 2), para despus dar paso al clculo del modelo dinmico median te la ecuacin lagrangiana de sistemas mecnicos (apartado 3). Para ilustrar ambos p rocedimientos, se resuelve un robot holnomo (apartado 4), de cuyo estudio se extr ae la estructura del sistema de control de los movimientos para ejecutar una ser ie de maniobras bsicas (apartado 5). Finalmente, se presentan las conclusiones ms relevantes sobre el trabajo detallado en esta comunicacin (apartado 6). eje v x indica los deslizamientos laterales, y w z la velocidad rotacional que s e produce cuando el vehculo realiza un giro. En el caso de una rueda convencional , la componente vx, se supone siempre nula, sin embargo, existen ruedas diseadas para eliminar la mencionada restriccin. Este es el caso de la presentada en el es quema de la figura 2. Eje de giro 2. MODELADO CINEMATICO. Vista lateral Rodillos La cinemtica, se centra en el estudio del movimiento del robot en funcin de su geo metra. Entre las aplicaciones inmediatas se encuentran la posibilidad de utilizar lo como modelo matemtico de partida para el diseo del controlador, la simulacin del comportamiento cinemtico del vehculo, o para establecer las ecuaciones de los clcu los odomtricos. Normalmente, se consideran las siguientes limitaciones para la co nstruccin del modelo cinemtico: El robot se mueve sobre una superficie plana. No e xisten elementos flexibles en la estructura del robot (incluidas las ruedas). La s ruedas poseen uno o ningn eje de direccionamiento, de manera que este ltimo siem bre es perpendicular al suelo. No se consideran ningn tipo de fricciones en eleme ntos mviles del vehculo, o contra el suelo. Vista frontal Figura 2. Rueda omnidireccional. La rueda omnidireccional se define como una rue da estndar a la cual se la dotado de una corona de rodillos, cuyos ejes de giro r esultan perpendiculares a la direccin normal de avance. De este modo, al aplicarl e una fuerza lateral, los rodillos giran sobre si mismo y permite que la compone nte vx no sea nulo, y por tanto, se elimina la restriccin de no holomicidad. Este tipo de rodadura es la utilizada en el robot omnidireccional que se detallar en cuarto apartado de este artculo. En definitiva, de forma independiente al tipo de rueda empleado, la cinemtica directa tiene como objetivo el clculo de la velocida d lineal y angular del robot a partir de las correspondientes aportaciones de ca da una de sus ruedas. Con este objetivo, se toma la estructura genrica de un robo t mvil presentada en la figura 3. Cuerpo del robot El comportamiento cinemtico se establece en el principio de que las ruedas en con tacto con el suelo se comportan como una articulacin planar de tres grados de lib ertad, tal y como aparece en la figura 1. wz Rueda {Ri } v i Elemento de direccin

 {Di } {Fi } wi Suelo vx vy vC {C} bi Figura 1. Rueda en contacto con el suelo. Al suponerse la rueda como un elemento rgido, sta entra en contacto con el suelo en un solo punto, que sirve de origen a l sistema de referencias solidario dibujado en la figura 1. Se utiliza para defi nir los tres grados de libertad antes mencionados. La direccin vy determina el se ntido normal de avance de la rueda; el w C Articulacin Rueda { M} Figura 3. Estructura cinemtica genrica. En ella, se aprecia un conjunto de elementos de direccin, en cuyos extremos se en cuentran fijadas

las ruedas, y unidos al cuerpo del robot mediante una articulacin. En aras de det erminar las posiciones y orientaciones relativas de los componentes descritos, s e asocia a cada uno un sistema de coordenadas solidario, tal y como se describen a continuacin: {C}: Asociado al cuerpo del robot, y se utiliza como punto de gua del vehculo. Su posicin cartesiana (xC, y C) y su orientacin qc con respecto a un s istema global de trabajo {M} corresponden a la del robot. {Fi}: Fijado en el pun to de anclaje de la articulacin de la rueda i-sima. El ngulo ai representa la orien tacin relativa de este sistema con respecto a {C}, y su vector de posicin es li. { Di}: Solidario al elemento de direccin de la rueda i-sima. El ngulo de direccin, ent re el sistema actual y el anterior, es bi. El vector de posicin resulta nulo ya q ue {Fi} y {Di} son coincidentes. {Ri} : Sistema ubicado en el punto de contacto de la rueda i-sima con el suelo, tal y como aparece en la figura 1. El ngulo de di reccin, y el vector de posicin, entre el sistema actual y el anterior, son respect ivamente gi y di. vCx c i vCy = si wC 0 -si ci 0 piy - pix 1 v -l iy ix v l ix iy = w -1 i bi (4) VC = J i qi Donde vCx y v Cy son las componentes de v C; p ix y p iy las de pi; l ix y l iy las de li; y por ltimo vix y viy las de vi. Adems, ci e s i representan, respectiv amente, al coseno y al seno del ngulo qi. Sin embargo, la velocidad lineal de la rueda se obtiene a partir del giro de la misma gracias a la accin de un motor. Po r ello, en el caso de una rueda convencional, tractora y no direccionable, con u n radio ri y una velocidad de giro wix, se define la matriz de conversin de la ac tuacin W i de la siguiente manera: 0 -r qi = W i qi = i 0 0 0 0 w ix 1 wi 0 (5) Asimismo, en la figura 3, aparecen marcado en trazo grueso los vectores de veloc idad lineal y angular generados por la rueda i-sima vi y wi, expresados en el sis tema {Ri}; la velocidad angular b i debida al giro del elemento de direccin y ref erida a {Di}; y las velocidades lineal y angular vC y wC del punto de gua del rob ot {C}. Expuestos estos extremos, la velocidad lineal del robot debida al conjun to formado por el elemento de direccionamiento i-simo y su rueda asociada, viene dada por: Como se observa en (5), esta permite introducir la actuacin wix y anular la accin de direccin debida a b i . En el supuesto de que la rueda sea direccionable, se e mplear la matriz Wi presentada en la ecuacin (6). 0 -r i = W i qi = i q 0 0

0 0 1 0 0 w 0 ix w 0 i bi 1 (6) vC = R(q i ) v i + w i pi + b i l i (1) donde R() representa una matriz de rotacin en el plano, pi y qi se definen como e l vector de posicin y la orientacin del sistema {Ri} visto desde {C}, tal y como s e indica a continuacin: La matriz jacobiana de la rueda i-sima J i, direccionable o no direccionable, se define como el modelo que permite calcular la velocidad del robot VC, en su punt o de gua, en funcin de las componentes del vector qi . As, en el caso de una rueda no direccionable, se combinan las ecuaciones (4) y (5) como se indica seguidamen te: pi = l i + R(a i + b i ) d i q i = ai + bi + g i (2) En cuanto a la velocidad angular del robot, slo participan las velocidades homnoma s de la articulacin y de la rueda: (3) w = b -w C i i ri si W = -r c Ji = Ji i i i 0 piy pix 1 (7) Por otro lado, en el supuesto de una rueda direccional, se emplean las ecuacione s (4) y (6) para obtener: Las ecuaciones (2) y (3), se organizan en forma de matriz jacobiana, tal y como se indica a continuacin: ri si W = -r c Ji = Ji i i i 0 piy pix 1 - l iy l ix -1 (8)

Si se consideran N ruedas en contacto con el suelo, a partir de la expresin (4), se plantea un sistema de ecuaciones sobredeterminado, donde el vector de velocid ades VC tiene que satisfacer simultneamente las siguientes restricciones: anterior dedicado al modelado cinemtico, y se distinguen los siguientes efectos: Pares inerciales y de coriolis. Pares de actuacin. Fricciones viscosas. Interaccin del contacto de las ruedas con el suelo. I J1 0 K I V = 0 J 2 L M C K O O I 0 K 0 A VC = B q 0 q1 0 q2 K M J N qN (9) Se destaca que no se tienen en cuanta los pares gravitacionales, porque se supon e que el vehculo viaja por una superficie plana y horizontal. Se toma como paradi gma la ecuacin dinmica en coordenadas generalizadas, tal y como se entiende en el m bito de los brazos manipuladores: En la ecuacin anterior I representa la matriz identidad de tres por tres. A continuacin, se emplea una aproximacin por mnimos cuadrados con el objeto de enco ntrar una solucin para el vector VC: M (q C ) PC + C q C ,q C PC + t d = B(q C )t - A T (q C )h (13) ( ) donde: VC = ( A T A) A T B q 1442443 J -1 (10) M (q C ) : es la matriz de pares inerciales de dimensin N por N. C q C ,q C : es la matriz de Coriolis y fuerzas VC = J q Donde la matriz J representa el jacobiano completo del vehculo. Al resultado de l a ecuacin anterior, se le impone que el error de estimacin resulte nulo, lo que im plica suponer que el robot se encuentra actuado de forma adecuada para que no de slice. Es decir, si se define la funcin W(A) como: ( ) centrpetas de dimensin N por N.

 t d : vector N componentes de pares de perturbacin que define la interaccin de las ruedas con el suelo u otros efectos no considerados. t : vector de actuacin de R elementos, coincidente con el nmero de actuadores. B(q C ) : matriz de transferencia de las entradas. Convierte del espacio actuacin al espacio de las coordenadas generalizadas. Por tanto, su dimensin es de N por R. A(q C ) : Jacobiano que modela las restricciones del movimiento del vehculo. S e obtiene a partir del estudio del modelo cinemtico del vehculo. Si existen M limi taciones, su dimensin es de M por N. W( A ) = A A A ( T ) -1 A -I T (11) La condicin de no deslizamiento se expresa como sigue: W( A ) B q = 0 (12) En resumen, dado el sistema mostrado en (9), en el supuesto de que el producto W ( A) B resulte nulo, es indicativo de que slo existe una solucin, lo que implica q ue existe una sola rueda en contacto con el suelo. Esta situacin no es la habitua l, por lo que se busca que la solucin calculada en (10) sea consistente. Por ello , tendr que verificar la relacin (12), lo que significa que el robot se desplaza s in que ninguna de sus ruedas deslice lateralmente. Por ltimo, se habla tambin en e ste mbito de la matriz jacobiana inversa, utilizada para el clculo de la actuacin r equerida en las ruedas para que el robot alcance un determinado estado de veloci dad. h : Vector de restricciones de fuerzas que afectan a las limitaciones del movimi ento.

3. MODELADO DINMICO. La dinmica considera la evolucin de la posicin, velocidad y aceleracin del robot en respuesta a los pares de actuacin de las ruedas. Se consideran las mismas restric ciones impuestas en el apartado Como se aprecia, el esquema del modelo dinmico inverso presentado en (13) resulta muy similar al utilizado de forma habitual con los robots manipuladores. Las di ferencias se encuentran en el miembro derecho de la ecuacin, donde se tienen en c uenta dos hechos exclusivos de los robots mviles: no todas las ruedas tienen porq u estar actuadas, y existen restricciones holnomas y no holnomas al movimiento del vehculo. El primero de ellos se soluciona con la matriz B(qC), y el segundo con l a inclusin de A( q C). En cuanto a las coordenadas generalizadas PC, se utiliza l a posicin y orientacin

del vehculo vistas desde el sistema global de referencias {M}, es decir PC=(xC, y C, qC). Para la construccin del modelo, se considera el chasis del vehculo como un conjunto H de slidos rgidos, donde cada elemento se describe con los siguientes p armetros: mi: Masa del elemento. Ii: Matriz de momentos de inercia referida al si stema de gua del vehculo. Pgi: Posicin del centro de masas referido al sistema de g ua. Vgi: Velocidad del centro de masas referida al sistema de gua. referido a las este propsito, as aceleraciones PC = (19) velocidades del robot PC , sino a las de sus ruedas q [1][5]. Con se define la matriz de transformacin S(qC): (18) La relacin entre l se obtiene al derivar (18) con respecto al tiempo: S(q C ) q + S(q C ) q

PC = S(q C ) q El paso al espacio de las velocidades del robot se efecta mediante la premultipli cacin de la matriz S(qC) a ambos miembros de la igualdad de la expresin (13). Esta operacin ofrece como resultado la siguiente ecuacin: wgi: Velocidad angular referida al sistema de gua. M q + C q +t d = t (20) As, se define la energa cintica del elemento isimo del chasis como: ki = 1 1 mi VgiT Vgi + mi VgiT (w gi Pgi ) + w gi I i w gi 2 2 (14) El primer sumando de la expresin anterior se refiere ala energa cintica traslaciona l, el ltimo a la rotacional, y el del en medio la aportacin del centro de masas al no coincidir con el sistema de gua. De esta manera, la energa cintica total del ve hculo: Como se observa, guarda , otra de Coriolis C s de los actuadores t . riores es la siguiente: el formato de la ecuacin dinmica, con una matriz de masa M , un vector de perturbaciones t d , y los pares de entrada La relacin que guardan estos nuevos elementos con los ante M = S T (q C ) M (q C ) (q C ) S

C = S T (q C ) C q C ,q C S(q C ) + ( ) +S T (q C ) M (q C ) S(q C ) (21) K= k H

i (15) t d = S T (q C )t d Las matrices A(qC) y B (qC) desaparecen de la ecuacin (20), ya que se verifican l as siguientes igualdades, por la construccin de la matriz S(qC): La ecuacin lagrangiana, particularizada para el caso de la energa potencial nula ( el robot se mueve en un plano horizontal), se define como: S T (q C ) A T (q C ) = 0 S T (q C ) B(q C )t = t d K K = t i - a ji l j dt PCi PCi j =1 m (22) (16) i = 1K n donde i denota el i-simo elemento del vector PC y n es su longitud. La nueva expresin del modelo dinmico inverso presentada en (20) si resulta cmoda pa ra simularla, ya que resulta anloga a la empleada para los robots manipuladores. Mediante el uso de la expresin (16), se obtienen directamente los valores de las matrices de pares inerciales y de Coriolis: 4. ROBOT OMNIDIRECCIONAL. 4.1. MODELO CINEMTICO. La configuracin geomtrica del robot omnidireccional objeto d el estudio cinemtico y dinmico, se presenta en la figura 4. K M (q C ) PC = PC PC PC K P - K C q C ,q C q = (17) ( ) Sin embargo, la ecuacin (13) resulta incmoda de simular, debido fundamentalmente a la presencia de la matriz A(qC) y los multiplicadores lagrangianos h. Por ello, tambin se habla del modelo dinmico en el espacio de las coordenadas del robot. Es te arquetipo se distingue porque el modelo no se encuentra

x1 y1 L {R3} x3 {C} y2 {R2} X x2 Y {R1} Se sustituyen los parmetros de la tabla 1 en la expresin (24), y se obtienen los j acobianos de cada una de las ruedas. 0 -r J1 = R 0 0 0 3 R 2 R J2 = 2 0 3 R 2 R J3 = 2 0 0 L 1 r 2 3 r 2 0 3 L 2 L 2 1 (25) y3 Figura 4. Esquema cinemtico del robot Como se aprecia en la mencionada figura, la configuracin cinemtica del robot se define por una estructura triangular equiltera , en cuyos vrtices se han dispuesto tres ruedas omnidireccionales, como la presen tada en la figura 2. La distancia del origen del sistema {C} (situado en el cent ro geomtrico) a cualquiera de las ruedas viene dada por L. Todas las ruedas se de finen como no direccionables, y por tanto, se produce la igualdad entre los sigu ientes sistemas coordenados {Fi}={Di}={Ri}, es decir, para toda i, se cumple b i = 0 y gi = 0. La tabla 1 recoge los valores de los parmetros del modelo cinemtico. Rueda 1 180 0 0 (0,0,0) Rueda 2 60 0 0 (0,0,0) L L 3 , 2 2 ,0 (26) r 2 3 r 2 0 3 L 2 L 2 1 (27)

Las matrices J1, J2 y J3, se componen segn la ecuacin (9), y se resuelve el jacobi ano completo del vehculo como aparece detallado en (10). 0 R J = 3 0 r 3 0 L 3 1 3 R a R 6 0 r 6 r a 0 L a L 6 1 3 R a R 6 0 r 6 r a 0 L 6 1 3 ai bi gi di li Rueda 3 -60 0 0 (0,0,0) L -L 3 , ,0 2 2 0 0 (28) a=2 3 (- L,0,0) vehculo

Tabla 1. Parmetros configuracin cinemtica. Con el objeto de obtener el jacobiano de la rueda, se multiplica la matriz J i , detallada en (4), por la matriz de conv ersin de la actuacin para ruedas onmidireccionales presentada en la expresin (23). Esta matriz jacobiana relaciona la velocidad del con las de giro que aparecen en las ruedas: actuado; deslizamiento en el eje vertical, y de los rodillos. Deste de el punto de vista del control interesan exclusivamente los grados actuados. P ara obtenerlo se imponen la condicin de no deslizamiento de la expresin (12). W ( A) B q = 0 0 - 2R 3 0 0 R 3 0 0 R 3 0 1 3 R a R 6 0 R 3 R 3 0 R a R 6 0 r 6 r a 0 r 3 r 3 0 r 6 r a 0 L a L 6 1 3 L 3 L 3 2 3 L a L 6 1 3 R a R 6 0 R a R 6 0 R 3 R 3 0 r 6 r a 0 r 6 r a 0 r 3 r 3 0 L - a L - 6 1 3 L - a L - q = 0 6 1 3 L 3 L 3 2 - 3

0 r 0 w -R 0 0 ix i = Wi q w 0 0 1 ir w iz 0 0 0 (29) (23) 0 0 r 3 0 0 La matriz W i modela, en este ejemplo, una rueda de radio R, omnidireccional, co n rodillos de radio r a noventa grados, tractora y no direccionable. Por otro la do, con respecto al vector q , wix es el grado de actuacin del motor, wir la velo cidad angular de giro de los rodillos y wiz el deslizamiento rotacional en el ej e vertical de la rueda. De este modo, el jacobiano de la rueda i-sima queda refle jado como sigue: R si J i = -R c i 0 r c i r si 0 li -l i 1 (24) El sistema anterior resulta indeterminado, ya que existen tres filas que son com binacin lineal de las otras. Por ello, se despejan las variables no actuadas de l as ruedas en funcin de las que si lo son. Se obtiene como resultado:

w1r = w 2r = w 3r = R(w 3x - w 2x ) r 3 R(w1x - w 3x ) r 3 R(w 2x - w1x ) r 3 w1z = R(w1x + w 2x + w 3x ) 3L w 2z = w1z w 3z = w1z (30) En la expresin anterior cc y s c representan el coseno y el seno de q C. Si ahora se considera como coordenada generalizadas el vector: PC = ( xC yC w1x w 2x w 2x ) T (35) Al sustituir el resultado (30) en el jacobiano completo (28), se obtienen las ve locidades globales en funcin de las actuaciones: R(w 2x - w 3x ) Se reordena la expresin (34) para deja una ecuacin homognea en funcin de las coorden adas generalizadas. La matriz de dicha ecuacin define a A(qC), tal y como se indi ca abajo: 3 R( 2w1x - w 2x - w 3x ) vCy = 3 R(w1x + w 2x + w 3x ) wC = 3L vCx = (31) R R 0 -c c -sc 3 3 P = 0 2R R R C sc -c c 4444 3 44444 3 3 1 4 2 3 A (q C ) (36)

La ecuacin (31) en forma matricial constituye el jacobiano actuado del robot mvil en estudio. J 644474448 R R 0 3 3 w1x vCx R R 2R - w 2x vCy = 3 La energa cintica del robot, se obtiene a partir de las ecuaciones (14) y (15). En la ecuacin (36) aparece dividida en los tres trminos que la componen. K = K T + K R + KG (32)

(36) donde cada uno de los trminos se define a continuacin. El primero de ellos, la ene rga cintica traslacional, K es: T La caracterstica de holonomicidad del robot hace que el jacobiano del vehculo, (32 ), sea no singular. El jacobiano inverso actuado se obtiene por la inversin: J 644474448 1 L - 0 R R v w1x Cx 1 L 3 w 2x = 2R - 2R - R -1 KT = 1 M ( xC + y C ) 2 M = mC + 2mW (37) Los parmetros mW y m C constituyen la masa del robot y la de las ruedas respectiv amente. La componente rotacional, K R aparece en la expresin (38). (33) KR = 4.2. MODELO DINMICO. En este subapartado se plantea el clculo de todas las 1 2 1 2 2 2 Iq C + I W (w1x + w 2x + w 3x ) + 2 2 1 2 + I r (w r1 + w r22 + w r2 3 ); 2 I = I C + 3( I m + mW b 2 ) (38) matrices dinmicas presentes en la ecuacin (13). En primer lugar, se aborda la defi nicin de la matriz de las restricciones de movimiento del robot A(qC). Para ello, se estable la siguiente relacin: Donde Iw e Ir se definen como las inercias de la rueda y el rodillo referidas a sus ejes de giro respectivos. IC e Im son las inercias del robot sin ruedas resp ecto al punto gua y de giro de las ruedas respecto a su eje vertical. El ltimo ele mento de la energa cintica, la aportacin del centro de masas al sistema de gua del r obot, se detalla en (39).

R -1 (q C ) PC = J q cc -sc 0 sc cc 0 R(w 2x - w 3x ) 3 0 xC x ) 0 yC = 3 1 q C -R(w + w + w ) 1x 2x 3x 3L (34) c c KG = -sc 0 sc cc 0 0 xC 0 yC 1 0 T

0 Pgx 0 Pgy mC q C Pgz

(39)

Seguidamente, se calculan las matrices de inercias y de Coriolis mediante la ecu acin de Lagrange y las expresiones en la frmula (17), que se desarrollan, respecti vamente en (40) y (42). M 0 M (q C ) = F4 F4 F4 0 M F3 F3 F3 F4 F3 F1 F2 F2 F4 F3 F2 F1 F2 F4 F3 F2 PC F2 F1

2R R R R R c c + sc c c + sc x C - 3 s c 3 3 3 3 R R R R w1x yC - c c 3 3 w 2x w1x = 3 3 3 1 0 0 w 2x w 3x 0 1 S (q C ) (45) (40) La derivada de S(qc) se obtiene de forma inmediata: 2R cc 3 - 2R sc S (q C ) = 3 0 0 0 R R sc + c c 3 3 R R c c + sc 3 3 0 0 + c c 3 3 R R c c + sc 3 3 0 0 0 donde los trminos Fi se desarrollan a continuacin: (46) IR 2I R + IW + r 2 2 9L 3r IR 2 I r R 2 F2 = 2 9L 3r 2 s P Rm - c c Pgx RmC F3 = c gy C 3L c c Pgy RmC + sc Pgx RmC F4 = 3L F1 = 2 2 (41)

se requiere una matriz de Coliolis cuadrada con vistas a transformarla al espaci o de las velocidades del robot. Para ello, se reordena (42) tal y como se indica seguidamente: C (q ,q ) PC = 0 0 a(w1x + 2w 2x + 2w 3x ) a(w 2x + 2w 3x ) aw 3x 0 0 b(w1x + 2 2x + 2w 3x ) b(w 2x + 2w 3x ) bw 3x 0 0 0 0 0 PC (47) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 b = mC (-Pgyc c - Pgx sc ) 2 9L a = mC ( Pgy sc - Pgxc c ) La matriz de Coriolis, toma los siguientes valores:

q 2 m (P s - P c ) gx c 2C C gy c q C mC (-Pgyc c - Pgx sc ) C q C ,q C 0 0 ( )

(42) Los componentes de la expresin (13) terminan de definirse en las expresiones de l a frmula (43). 0 0 1 0 0 B(q C ) = 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 T T (43) T t d = [t p1 ,t p 2 ,t p 3 ,t p 4 ,t p 5 ] t = [t 1 ,t 2 ,t 3 ] h = [h1 , h2 ] Para obtener el modelo dinmico inverso en el espacio de las velocidades del robot se ha de calcular M y C tal como se indica en la expresin (21). La matriz de mas as: M 11 M = M 12 M 13 M 11 = M 12 M 22 M 23 M 13 M 23 M 33

Para el clculo del modelo dinmico en coordenadas del robot, se aborda la definicin de la matriz de conversin S(q ). Se parte de la relacin que existe c entre las vel ocidades del robot vista desde el espacio del mundo y de estas vistas desde el e spacio del mismo robot. PC = R(q C ) J q R(w 2x - w 3x ) R(2w1x - w 2x - w 3x ) cc sc 3 3 xC 2x - w 3x ) R(w 2x - w 3x ) yC = sc + cc 3 3 q C R(w1x + w 2x + (44) 4R 2 4R 2 R2 2R 2 MmC Pgx + 2 I + I W + 2 I r 9 9L 9L 3r 2R 2 R2 R2 R2 M 12 = M+ mC -Pgx + 3Pgy + 2 I - 2 I r (48) 9 9L 9L 3r 2R 2 R2 R2 R2 M 13 = MmC Pgx + 3Pg y + 2 I - 2 I r 9 9L 9L 3r 4R 2 2R 2 R2 2R 2 M 22 = M+ mC Pgx + 3Pgy + 2 I + I W - 2 I r 9 9L 9L 3r 2R 2 2R 2 R2 R2 M 23 = M+ mC Pgx + 2 I - 2 I r 9 9L 9L 3r 4R 2 2R 2 R2 2R 2 M 33 = M+ mC Pgx - 3Pgy + 2 I + 2 I r 9 9L 9L 3r ( ( ( ( ) ) ) ) Por otro lado, la matriz de Coriolis C : De (44) y teniendo en cuenta que PC = S(q C ) , q obtenemos:

C C12 C13 11 C = C 21 C 22 C 23 C 31 C 32 C 33 2R 3 6R 2 mC Pgy (w1x + 2w 2x x ) mC Pgy ; 2 27L 27L 2R 3 C12 = mC Pgy (w 2x + 2w 3x ) + 27L2 C11 = 3R 2 2 3R 2 M mC -Pgx 3 + Pgy + ; 27L 9 2R 3 3R 2 C13 = mC Pgyw 3x + mC Pgx 3 + Pgy + 2 27 L 27L angular, qC nula. La figura 5 muestra esta maniobra. ( ) ( ) 2 3R 2 M ; 9 R3 C 21 = mC -Pgx 3 + Pgy (w1x + 2w 2x + 2w 3x ) + 27L2 6R 2 2 3R 2 M mC Pgy ; 27L 9 3 R C 22 = mC -Pgx 3 + Pgy (w 2x + 2w 3x ) + 27L2 3R 2 + mC -P gx 3 + Pgy 27L R3 C 23 = mC -Pgx 3 + Pgy w 3x + 27L2 3R 2 2 3R 2 M + mC Pgx 3 + Pgy + 27L 9 R3 C 31 = mC Pgx 3 + Pgy (w1x + 2w 2x + 2w 3x ) + 27L2 6R 2 2 3R 2 M mC Pgy + ; 27L 9 R3 C 32 = mC Pgx 3 + Pgy (w 2x + 2w 3x ) + 27L2 3R 2 2 3R 2 M + mC -Pgx 3 + Pgy ; 27L 9 R3 C 33 = mC Pgx 3 + Pgy w 3x + 27L2 3R 2 + mC Pgx 3 + Pgy ; 27L ( ( ( ( ( ( ) ) ) Figura 5. Ejemplo de movimiento lineal. (49) Rotacin del vehculo: Se incluye el gi ro del robot sobre cualquier punto, sobre si mismo (radio nulo) y sobre una de s us ruedas. Se muestra en la figura 6. Estos desplazamientos se consiguen con las velocidades tanto lineales como angulares constantes. ( ( ) ) ) ) ) ( ( ) ) 5. SIMULACION DINMICA. Figura 6. Giro con un punto central cualquiera: Desplazamiento lineal con variac in de la orientacin: El robot se mueve en cualquier direccin y sentido a la vez que gira sobre si mismo (ver figura 7). Esto es posible gracias a que el robot es o mnidireccional. Se consigue con una velocidad angular constante, mientras que la velocidad lineal varia segn la siguiente expresin: wC = cte; vCx = vCx 0c c + vCy 0 sc vCy = -vCx 0 sc + vCy 0c c El robot mvil en estudio es un sistema holnomo que permite movimiento omnidireccio

nal, y por tanto, cualquier combinacin de velocidades angulares y lineales. Todo ello permite que el robot realice cualquiera de los posible desplazamientos que puede realizar un slido rgido en el plano. Se han definido las siguientes maniobra s elementales: Desplazamiento en lnea recta: definido por una velocidad lineal co n componentes, vCx y vCy, constantes para especificar la direccin y sentido del m ovimiento; y con velocidad (50)

Donde vCx 0 y vCyo , son las componentes de la velocidad lineal con las que se m ueve el robot en el espacio de coordenadas generalizadas. 6. CONLUSIONES. Este artculo ha presentado una metodologa integrada y sistemtica para la construccin de los modelos cinemticos y dinmicos de los robot mviles con ruedas. En todo momen to, se ha pretendido guardar un paralelismo con las teoras, ya consolidadas, en e l mbito de los robots manipuladores. As, se facilita el camino para el uso de la i ngeniera de control en aras del diseo de controladores convencionales. Asimismo, s e ha ilustrado el uso de los procedimientos descritos mediante su aplicacin a una configuracin de robot mvil holnoma. Sobre los resultados obtenidos se han descrito cuatro tipos de maniobras para analizar la movilidad del vehculo. Agradecimiento s Figura 7. Desplazamiento lineal con variacin de la orientacin. Rotacin del robot al rededor de un punto sin cambio en su orientacin: En este caso la velocidad angula r del robot es nula, aunque est girando alrededor de un punto, pues no vara su ori entacin (Figura 9). Esto implica que las velocidades varan a lo largo de la trayec toria, segn la expresin (39). En ella, P 0x y P 0y representan la posicin del centr o de giro visto desde {C}. Los autores desean agradecer a cada uno de los componentes del comit de cursos de la CEA-IFAC la confianza depositada en el primero de los firmantes para partici par como ponente en el IV Curso de Especializacin en Automtica. Asimismo, los auto res agradecen a D. Jess Morales Rodrguez su atenta ayuda. Referencias [1] Hu T., Y ang S. X. (2002). Real-time torque control of nonholonomic mobile robots with ob stacle avoidance. Proc. Of the 2002 IEEE International Symposium on Intelligent Control, pp 81-86. Vancouver, Canada. [2] Martnez-Rodrguez J.L. (1994). Seguimient o automtico de caminos en robots mviles. Tesis doctoral. Universidad de Mlaga. Muir P. F., Neuman C. P. (1986) Kinematic of wheeled mobile robots. The Robotics Ins titute. Carnegie Mellon University.Internal report CMU-RI-TR-86-12. Ollero-Batur one A. (2001) Robtica: Manipuladores y robots mviles. Marcombo. ISBN 84-267-1313-0 . Yun X., Yamamoto Y. (1993). Internal dynamic of a wheeled mobile robot. Proc. Of the 1993 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System, pp 1288-1294, Yokohama (Japan). Zhao Y., BeMent S-L. (1992) Kinematics, dynamics and control of wheeled mobile robots. Proc. Of the 1992 IEEE International Conf erence on Robotics and Automation, pp 91-96, Nice (France).

wC = 0; 6DP 8 7 T vCx = wC POy - vCy dt ; 0 DP 678 T vCy = -wC Oy Ox (51) [3] [4] [5] Figura 9. Rotacin del robot alrededor de un punto sin cambio en su orientacin. [6]