Ttulo de la Practica

PRACTICA 01.- DESCRIPCION DE LA CELULA DE TRABAJO DEL ROBOT MANIPULACION POR MEDIO DE TEACH-PENDAT PRACTICA 02.- FUNCIONES BASICAS DEL SOFTWARE SCORBASE PRACTICA 03.- DESCRIPCION DE COMANDOS Y SINTAXIS DE PROGRAMACION PARA EL LENGUAJE ACL PRACTICA 04.- PROGRAMA EJEMPLO 1 PRACTICA 05.- PROGRAMA EJEMPLO 1.1 PRACTICA 06.- PROGRAMA EJEMPLO 2 PRACTICA 07.- PROGRAMA EJEMPLO 3 PRACTICA 08.- PROGRAMAS CONTROL DE PERFERICOS PRACTICA 09.- INTRODUCCION SOFTWARE ROBOTVISIONpro PRACTICA 10.- RECONOCIMIENTO E IDENTIFICACION DE OBJETOS USANDO EL SOFTWARE ROBOTVISIONpro PRACTICA 11.- INTRODUCCION A LA MEDICION DE OBJETOS CON VISION DE MAQUINA PRACTICA 12.- MEDICION DE OBJETOS USANDO VISION DE MAQUINA PROGRAMADAS PRACTICA 13.- RECONOCIMIENTO Y MANIPULACION DE OBJETOS CON VISION DE MAQUINA PRACTICA 14.- PROYECTO FINAL

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE SERVICIOS DE LABORATORIO ASIGNATURA: ROBOTICA. PRACTICA N 1 DESCRIPCIN DE LA CELULA DE TRABAJO DEL ROBOT MANIPULACIN POR MEDIO DE TEACH-PEDANT 1. CONOCIMIENTO TEORICO REQUERIDO. El estudiante deber tener conocimiento de la descripcin del brazo de robot SCORTBOT ER Vplus Conocimiento de los perifricos que acompaan al brazo del robot asi como sus caractersticas. 2. COMPETENCIA (S). El estudiante: Describe la clula de trabajo del robot SCORBOT_ER Vplus y definir la configuracin del robot, los tipos de articulacin que tiene los grados de libertad, para as relacionar al robot con el marco terico desarrollado en la materia. Maneja el robot manualmente usando el TEACH PEDANT, (previa revisin de la gua entregada por el docente, describiendo los parmetros de uso del robot usando dicho control), a travs de la resolucin de problemas y su relacin con el campo de trabajo del profesional.

3. MATERIALES. Brazo del robot SCORBOT ER Vplus Banda rotatoria. Banda lineal Cmara de Vision CPU del Brazo PC personal 4. PROCEDIMIENTO, MEDICION, CALCULOS Y GRAFICOS. EXPERIENCIA N 1: Definir la configuracin del robot , los tipos de articulacin y los grados de libertad. EXPERIENCIA N 2: Usando el programa SCORBASE (manipulado por el docente), definir los puntos mximos y mnimos que el robot puede alcanzar, definiendo asi su volumen de trabajo, con el objeto de tomar conciencia de las limitaciones fsicas del robot. EXPERIENCIA N 3: Usar el documento en espaol, suministrado por el docente para el manejo del robot usando el TEACH PEDANT (con asesoramiento del docente), para realizar las siguientes tareas:

Descripcin de las medidas de seguridad con los que cuenta el robot para evitar su dao usando el teach pedant y los botones de parada el controlador del robot. Mover las articulaciones individualmente en forma polar. Mover las articulaciones siguiendo un movimiento cartesiano lineal XYZ. Manipulacin de los perifricos del robot (banda transportadora y rotary table ) usando el teach pedant. Grabar posiciones del robot usando teach pedant. Mover el robot a la posiciones previamente gravadas usando teach pedant. Ejecutar un programa ya existente usando el teach pedant.

5. CUESTIONARIO. 1. Explicar la forma de operacin con el TEACH PEDANT del brazo del robot. 2. Explicar la forma de manejo del software para el garbado de posiciones del brazo del robot 6. TIEMPO DE DURACIN DE LA PRCTICA. La prctica tendr una duracin de 100 minutos.

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE SERVICIOS DE LABORATORIO ASIGNATURA: ROBOTICA. PRACTICA N 2 FUNCIONES BASICAS DEL SOFTWARE SCORBASE 1. CONOCIMIENTO TEORICO REQUERIDO. El estudiante deber tener conocimiento de sobre el Software que maneja el brazo del robot. Conocer los distintos formas de acceso a los valores generados por los sensores del brazo del robot

2. COMPETENCIA (S). El estudiante: Describe las funciones bsicas del programa SCORBASE., en funcin bsica del software en el manejo de las partes operativas del robot.

3. MATERIALES. Brazo del robot SCORBOT ER Vplus Banda rotatoria. Banda lineal CPU del Brazo PC personal

4. PROCEDIMIENTO. EXPERIENCIA N 1: Usando el programa SCORBASE (asesorados por el docente). definir los la posicin espacial del robot para tomar los valores numricos ( coordenadas XYZ , pitch y roll ), manipular el robot usando teclado del computador, gravado de posiciones del robot, moviendo el robot a posiciones previamente gravadas y otros atributos presentes en la opcin TEACH POSITION del programa SCORBASE 5. CUESTIONARIO. 1. Explicar la forma de obtener datos de los sensores por software del brazo del robot. 2. Explicar el uso de los I/O para aplicaciones reales. 6. TIEMPO DE DURACIN DE LA PRCTICA La prctica tendr una duracin de 100 minutos.

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE SERVICIOS DE LABORATORIO ASIGNATURA: ROBOTICA. PRACTICA N 3 DESCRIPCIN DE COMANDOS Y SINTAXIS DE PROGRAMACIN PARA EL LENGUAJE ACL 1. CONOCIMIENTO TEORICO REQUERIDO. El estudiante debera tener conocimiento de la descripcin del brazo de robot SCORTBOT ER Vplus y kit educacional LEGO MINDSTORMS. Conocimiento de los perifricos que acompaan al brazo del robot asi como sus caractersticas, los sensores y actuadores que dispone LEGO. Sintaxis de comandos para programar ambos sistemas. 2. COMPETENCIA (S). El estudiante: Describe las funciones bsicas del programa ACL (Advanced Control Language) y BricxCC, usando la programacin de la clula de trabajo del robot SCORTBOT ER Vplus y LEGO, realizada por el docente. Proporciona una gua de programacin de este lenguaje en espaol y el manual de comandos en ingles formato electrnico y otros del programa ACL - BricxCC., a travs de la resolucin de problemas.

3. MATERIALES. Brazo del robot SCORBOT ER Vplus, LEGO MINDSTORMS. Computadora Cable USB o RS-232. Banda rotatoria. Banda lineal CPU del Brazo PC personal Sensores LEGO. Actuadores LEGO. Piezas para armado LEGO. Bateras.

4. PROCEDIMIENTO.

Se formaran grupos de trabajo para el uso del robot SCORTBOT ER Vplus y LEGO, organizados por el docente. Los estudiantes que vayan a trabajar con el robot SCORTBOT ER Vplus y LEGO, realizada por el docente.

EXPERI ENCIA N 1: Investigar con el auxilio del documento quia de programacin del lenguaje que se vaya a usar, las opciones de configuracin, tanto del robot SCORTBOT ER Vplus y LEGO, con ayuda del docente, recuperacin de programas, almacenamiento de programas, acceso a la opcin de ayuda, etc. 5. CUESTIONARIO. 1. Explicar la los comandos ms importantes del ACL para el brazo del robot o BICKS para LEGO. 2. Explicar el manejo de comandos avanzados en ACL. o BricxCC (esto a criterio del docente). 6. TIEMPO DE DURACIN DE LA PRACTICA. La prctica tendr una duracin de 100 minutos.

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE SERVICIOS DE LABORATORIO ASIGNATURA: ROBOTICA. PRACTICA N 4 PROGRAMA EJEMPLO 1 1. CONOCIMIENTO TEORICO REQUERIDO. El estudiante debera tener conocimiento de la descripcin del brazo de robot SCORTBOT ER Vplus y kit educacional LEGO MINDSTORMS. Conocimiento de los perifricos que acompaan al brazo del robot asi como sus caractersticas, los sensores y actuadores que dispone LEGO. Sintaxis de comandos para programar ambos sistemas.

2. COMPETENCIA (S). El estudiante: Genera programas bsicos con el que podr manipular el robot. Utilizando comandos del ACL, para robot SCORTBOT ER Vplus o comandos de BricxCC para controlar el kit educacional LEGO MINDSTORMS, a travs de la resolucin de problemas que se presentan en el campo de trabajo del profesional,.

3. MATERIALES. Brazo del robot SCORBOT ER Vplus, LEGO MINDSTORMS. Computadora Cable USB o RS-232. Banda rotatoria. Banda lineal CPU del Brazo PC personal Sensores LEGO. Actuadores LEGO. Piezas para armado LEGO. Bateras.

4. PROCEDIMIENTO.

Los estudiantes que han sido asignados al robot SCORBOT ER Vplus, realizaran las experiencias 1 y 2, mientras los asignados a LEGO MINDSTORMS la 3 y 4. EXPERI ENCIA N 1: Usar la opcion HOME del programa SCORBASE, y auto calibrar el robot ( Homing) y el equipo perifrico ( banda transportadora y rotary table), para as iniciar una sesin de trabajo con el robot desde el punto de calibracin. EXPERI ENCIA N 2: Ejecutar bajo supervisin del docente el programa implementado en la experiencia #1, ya sea desde el mismo programa del ACL o usando el TEACH PEDANT. EXPERI ENCIA N 3: Usando el programa BricxCC, las funciones del men usuales y los comandos apropiados programar el funcionamiento de los elementos impulsores instalados en el esqueleto, para su control por medio de comandos, compilar el programa y trasferir dicho programa al controlador de LEGO y ejecutarlo. EXPERI ENCIA N 4: Usando las posiciones tomadas en la experiencia #3, implementar el cdigo fuente con ayuda del docente para que el robot LEGO se mueva en conjuncin con un sensor esto ser a eleccin del docente y los estudiantes durante la realizacin de esta experiencia.

5. CUESTIONARIO. 1. Explicar que funciones cumple el comando Homing 2. Explicar cul es la secuencia de enviado de un programa usando BricxCC. 6. TIEMPO DE DURACIN DE LA PRCTICA. La prctica tendr una duracin de 100 minutos.

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE SERVICIOS DE LABORATORIO ASIGNATURA: ROBOTICA. PRACTICA N 5 PROGRAMA EJEMPLO 1.1 1. CONOCIMIENTO TEORICO REQUERIDO. El estudiante debera tener conocimiento de la descripcin del brazo de robot SCORTBOT ER Vplus y kit educacional LEGO MINDSTORMS. Conocimiento de los perifricos que acompaan al brazo del robot asi como sus caractersticas, los sensores y actuadores que dispone LEGO. Sintaxis de comandos para programar ambos sistemas.

2. COMPETENCIA (S). El estudiante: Genera algoritmos y ejecuta programas ms complejos para verificar la precisin del movimiento del robot SCORTBOT ER Vplus y el kit educacional LEGO MINDSTORMS y as profundizar ms aun en el estudio de los comandos del lenguaje de programacin ACL y BricxCC.

3. MATERIALES. Brazo del robot SCORBOT ER Vplus, LEGO MINDSTORMS. Computadora Cable USB o RS-232. Banda rotatoria. Banda lineal CPU del Brazo PC personal Sensores LEGO. Actuadores LEGO. Piezas para armado LEGO. Bateras.

4. PROCEDIMIENTO.

Los estudiantes que han sido asignados al robot SCORBOT ER Vplus, realizaran las experiencia 1, mientras los asignados a LEGO MINDSTORMS la 2. EXPERI ENCIA N 1: Usando la secuencia previa de calibracin y obtencin de datos estudiados en el laboratorio #4 , realizar la generacin de un programa que traslade 4 cubos de una posicin y los acomode en forma lineal y ordenada en un punto destino previamente definido , los puntos origen y destino deben ser definidos por cada grupo de trabajo para que no exista copia ilegal del cdigo fuente.

EXPERI ENCIA N 2: Usando la secuencia previa de calibracin y obtencin de datos estudiados en el laboratorio #4, realizar la generacin de un programa que convierta al robot LEGO en un robot seguidor de lneas en una pista previamente definido por los estudiantes y el docente, una vez finalizado las pruebas respectivas el algoritmo debe ser borrado de la memoria del controlador LEGO, esto para que no exista copia ilegal del cdigo fuente. 5. CUESTIONARIO 1. Explicar los algoritmos utilizados para la prctica. 2. Mencione las dificultades encontrados en la programacin. 6. TIEMPO DE DURACIN DE LA PRCTICA La prctica tendr una duracin de 100 minutos.

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE SERVICIOS DE LABORATORIO ASIGNATURA: ROBOTICA. PRACTICA N 6 PROGRAMA EJEMPLO 2 1. CONOCIMIENTO TEORICO REQUERIDO. El estudiante debera tener conocimiento de la descripcin del brazo de robot SCORTBOT ER Vplus y kit educacional LEGO MINDSTORMS. Conocimiento de los perifricos que acompaan al brazo del robot asi como sus caractersticas, los sensores y actuadores que dispone LEGO. Sintaxis de comandos para programar ambos sistemas.

2. COMPETENCIAS. El estudiante: Genera algoritmos y ejecuta programas ms complejos para verificar la precisin del movimiento del robot SCORTBOT ER Vplus y el kit educacional LEGO MINDSTORMS y as profundizar ms aun en el estudio de los comandos del lenguaje de programacin ACL y BricxCC. El estudiante aprende a manejar herramientas virtuales para la construccin de estructuras mecnicas usando el software LEGO DIGITAL DESIGNER.

3. MATERIALES. Brazo del robot SCORBOT ER Vplus, LEGO MINDSTORMS. Computadora Cable USB o RS-232. Banda rotatoria. Banda lineal CPU del Brazo PC personal Sensores LEGO. Actuadores LEGO. Piezas para armado LEGO. Bateras. 4. PROCEDIMIENTO.

Los estudiantes que han sido asignados al robot SCORBOT ER Vplus, realizaran las experiencia 1, mientras los asignados a LEGO MINDSTORMS la 2. EXPERI ENCIA N1: Usando la secuencia previa de calibracin y obtencin de datos estudiados en los demas laboratorios , realizar la generacin de un programa que acomode 4 cubos colocados uno encima del otro de una posicin los traslade y acomode de la misma forma en un punto destino previamente definido , los puntos origen y destino deben ser definidos por cada grupo de trabajo para que no exista copia ilegal del cdigo fuente. EXPERI ENCIA N 2: Usando la experiencia obtenidas en laboratorios anteriores, realizar la construccin de una estructura en el programa LEGO DIGITAL DESIGNER y la consecuente generacin de un programa EN BricxCC, que permita utilizar el uno o ms sensores bsicos previa consulta con el docente, el algoritmo debe ser borrado de la memoria del controlador LEGO, esto para que no exista copia ilegal del cdigo fuente. 5. CUESTIONARIO 1. Explique el algoritmo utilizado en las distintas experiencias. 2. Mencione la aplicabilidad de los programas generados. 6. TIEMPO DE DURACIN DE LA PRCTICA La prctica tendr una duracin de 100 minutos.

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE SERVICIOS DE LABORATORIO ASIGNATURA: ROBOTICA. PRACTICA N 7 PROGRAMA EJEMPLO 3 1. CONOCIMIENTO TEORICO REQUERIDO. El estudiante debera tener conocimiento de la descripcin del brazo de robot SCORTBOT ER Vplus y kit educacional LEGO MINDSTORMS. Conocimiento de los perifricos que acompaan al brazo del robot asi como sus caractersticas, los sensores y actuadores que dispone LEGO. Sintaxis de comandos para programar ambos sistemas. 2. COMPETENCIA (S). El estudiante: Combina simultneamente comandos de posicionamiento de puntos del robot, uso de variables, vectores, funciones, interface con el teclado de la Pc en un nivel ms complejo y completo, configuracin de sensores complejos en LEGO para su utilizacin adecuada.

3. MATERIALES. Brazo del robot SCORBOT ER Vplus, LEGO MINDSTORMS. Computadora Cable USB o RS-232. Banda rotatoria. Banda lineal CPU del Brazo PC personal Sensores LEGO. Actuadores LEGO. Piezas para armado LEGO. Bateras. 4. PROCEDIMIENTO. EXPERI ENCIA N 1:

Permitir que los grupos de trabajo realicen una variedad de programas para con aplicaciones diversas, con objeto de que los alumnos den rienda suelta a su imaginacin para idear distintos usos para el robot y permitir al docente la evaluacin de sus avances en el conocimiento de los comandos de programacin ACLy BricxCC, (todos los programas sern evaluados por el docente) . 5. CUESTIONARIO. 1. Explicar el algoritmo de generacin de texto 2. Mencionar los comandos usados para la generacin del programa. 6. TIEMPO DE DURACIN DE LA PRCTICA La prctica tendr una duracin de 100 minutos. UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE SERVICIOS DE LABORATORIO ASIGNATURA: ROBOTICA PRACTICA N 8 PROGRAMAS CONTROL DE PERIFERICOS 1. CONOCIMIENTO TEORICO REQUERIDO. El estudiante debera tener conocimiento de la descripcin del brazo de robot SCORTBOT ER Vplus y kit educacional LEGO MINDSTORMS. Conocimiento de los perifricos que acompaan al brazo del robot asi como sus caractersticas, los sensores y actuadores que dispone LEGO. Sintaxis de comandos para programar ambos sistemas, en el caso del. robot SCORTBOT ER Vplus se har nfasis en el uso de comandos especficos para el manejo de perifricos y en el kit educacional LEGO MINDSTORMS se investigar comandos que permitan controlar los elementos actuadores por medio de comandos PID y de realimentacin de datos desde el actuador. 2. COMPETENCIA (S). El estudiante: En el robot SCORTBOT ER Vplus , maneja y controla los perifricos del robot, banda y rotary table aplicando los comandos SET ANOUT[ ] y combinara su operacin con la toma de datos de los 2 sensores pticos que tiene el robot. En el kit educacional LEGO MINDSTORMS, maneja y controla los elementos actuadores, aplicando los comandos RotateMotorPID, MotorRotationCount, MotorTachoCount, etc., para hacer funcionar una aplicacin.

3. MATERIALES. Brazo del robot SCORBOT ER Vplus, LEGO MINDSTORMS. Computadora Cable USB o RS-232. Banda rotatoria. Banda lineal

CPU del Brazo PC personal Sensores LEGO. Actuadores LEGO. Piezas para armado LEGO. Bateras.

4. PROCEDIMIENTO. Los estudiantes que han sido asignados al robot SCORBOT ER Vplus, realizaran las experiencia 1, mientras los asignados a LEGO MINDSTORMS la 2.

EXPERIENCIA N 1: Usando la secuencia previa de calibracin y obtencin de datos estudiados en los dems laboratorios, realizar la generacin de un programa que permita a la banda transportadora detenerse ante el paso de un objeto (usar un cubo ), una vez que el cubo sea retirado de la retina de deteccin del sensor ptico conectado a la banda, esta debe proseguir su marcha hasta toparse con el siguiente cubo para volver a realizar el proceso. Repetir la experiencia con el rotary table EXPERIENCIA N 2: Usando los comandos de BricxCC que vean convenientes, realizar la generacin de un programa que permita el control coordinado de uno o ms elementos actuadores usando los comandos descritos en el subttulo de competencias, la aplicacin en si ser consensuada con docente. 5. CUESTIONARIO 1. Explicar el uso del rotary table. 2. Explicar el algoritmo utilizado para el programa de la practica con LEGO. 6. TIEMPO DE DURACIN DE LA PRCTICA La prctica tendr una duracin de 100 minutos.

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE SERVICIOS DE LABORATORIO ASIGNATURA: ROBOTICA. PRACTICA N 9 INTRODUCCIN SOFTWARE ROBOTVISIONpro 1. CONOCIMIENTO TEORICO REQUERIDO. El estudiante deber tener conocimiento de la descripcin del brazo de robot SCORTBOT ER Vplus Conocimiento de los perifricos que acompaan al brazo del robot as como sus caractersticas Conocimiento de sobre la adquisicin y reconocimiento de imgenes.

2. COMPETENCIAS. El estudiante: Realiza operaciones de reconocimiento de objetos con las funciones bsicas del programa ROBOTVISIONpro , utilizadas para la adquisicin de imgenes, reconocimiento de objetos, control de calidad y su relacin con el campo de trabajo del profesional.

3. MATERIALES. Brazo del robot SCORBOT ER Vplus Banda rotatoria. Banda lineal Cmara de Visin CPU del Brazo PC personal

4. PROCEDIMIENTO. EXPERIENCIA N 1:

Investigar con asesoramiento del docente, tomando apuntes, las opciones de configuracin que la funcin OPTIONS ofrece, estas se usaran para configurar el espacio de trabajo, las opciones de captura de imgenes, las opciones de reconocimiento de imgenes (pattern options) y las opciones de interface con el robot que el programa ROBOTVISIONpro va a emplear durante las sesiones de trabajo. EXPERIENCIA N 2: Investigar con asesoramiento del docente, tomando apuntes, las opciones de configuracin de la cmara y tarjeta de adquisicin de imgenes (hardware), para la captura de imgenes , captura de tomas (cuadros de imagen o frames), aplicacin a los cuadros capturados de filtros digitales provistos por el programa para mejorar la imagen, binarizacion de los cuadros, paso previo para el reconocimiento de objetos. Para esto se analizaran las la opciones: setup, gray level, binary level de la opcin IMAGE.

EXPERI ENCIA N 3: Una vez calibrado el sistema y puesto a punto para la toma de <FRAMES> desarrollados en las experiencias #1 y #2, investigar con asesoramiento del docente, tomando apuntes, las opciones de reconocimiento de objetos a partir de la generacin de una base de datos de los distintos objetos analizados en distintas posiciones, opcin CLUSTER describiendo todas las utilidades de que dispone esta opcin. NOTA: El clster es un conjunto de parmetros del objeto (rea, permetro, excentricidad, etc.), que se usa para definir las distintas caractersticas de un objeto y que le permiten al sistema distinguirlo e identificarlo. 5. CUESTIONARIO 1. Explique la utilizacin del reconocimiento de imgenes en el brazo del robot. 2. Mencione los pasos a seguir para el reconocimiento de imgenes.. 6. TIEMPO DE DURACIN DE LA PRCTICA La prctica tendr una duracin de 100 minutos

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE SERVICIOS DE LABORATORIO ASIGNATURA: ROBOTICA. PRACTICA N 10 RECONOCIMIENTO E IDENTIFICACIN DE OBJETOS USANDO EL SOFTWARE ROBOTVISIONpro. 1. CONOCIMIENTO TEORICO REQUERIDO. El estudiante deber tener conocimiento de la descripcin del brazo de robot SCORTBOT ER Vplus Conocimiento de los perifricos que acompaan al brazo del robot as como sus caractersticas. Conocer el software de reconocimiento de imgenes ROBOTVISION

2. COMPETENCIA (S). El estudiante: Describe el procedimiento que se usa para el reconocimiento de objetos, utilizando las opciones del programa ROBOTVISIONpro para que pueda desenvolverse en diferentes campos o situaciones de trabajo. Realiza ejercicios bsicos de reconocimiento de objetos utilizando las opciones aprendidas, a travs de la resolucin de problemas en el campo de trabajo del profesional.

3. MATERIALES. Brazo del robot SCORBOT ER Vplus Banda rotatoria. Banda lineal Cmara de Visin

CPU del Brazo PC personal

4. PROCEDIMIENTO. EXPERIENCIA N 1: Investigar con asesoramiento del docente, las opciones de reconocimiento de objetos de la opcion PATTERN, alistando todas las utilidades de que dispone esta opcin, para dicho proceso. EXPERIENCIA N 2: Usando las experiencias del laboratorio #9 y lo aprendido en la experiencia #1, analizar e identificar 3 tipos de objetos (cuadrado grande, cuadrado pequeo, polgono), a los cuales se les debe dar un nombre especifico, para que el sistema los pueda diferenciar y reconocer individualmente en cualquier posicin, usar la opcin IDENTIFICATION que se encuentra dentro de PATTERN, para tal propsito.

5. CUESTIONARIO 1. Explique cul es la funcin de la opcin PATTERN. 2. Mencionar aplicaciones reales a los programas de reconocimiento realizados en la prctica. 6. TIEMPO DE DURACIN DE LA PRCTICA La prctica tendr una duracin de 100 minutos.

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE SERVICIOS DE LABORATORIO ASIGNATURA: ROBOTICA. PRACTICA N 11 INTRODUCCIN A LA MEDICION DE OBJETOS CON VISION DE MAQUINA 1. CONOCIMIENTO TEORICO REQUERIDO. El estudiante deber tener conocimiento de la descripcin del brazo de robot SCORTBOT ER Vplus Conocimiento de los perifricos que acompaan al brazo del robot as como sus caractersticas Conocer el Software de manejo de reconocimiento de imgenes del brazo del robot

2. COMPETENCIA (S). El estudiante: Realiza mediciones de parmetros geomtricos de cualquier objeto gracias al sistema Robot Visin Pro el cual permite obtener datos numricos de las dimensiones, este proceso sern til para distintas aplicaciones como el control de calidad de objetos mediante visin mquina.

3. MATERIALES. Brazo del robot SCORBOT ER Vplus Banda rotatoria. Banda lineal Cmara de Visin

CPU del Brazo PC personal

4. PROCEDIMIENTO. EXPERIENCIA N 1: Con asesoramiento del docente, analizar la opcin (MEASURENTS),para que los alumnos puedan conocer los rasgos ms relevantes de la imagen procesada usando funciones que nos dan el rea, centro de gravedad, distancia entre puntos y otros, para aplicarlos en una operacin de control de calidad. EXPERIENCIA N 2: Tomado como ejemplo la experiencia #1, realizar el clculo del rea de un objeto (preferentemente un cubo), a partir de su centro de gravedad, situar cuatro puntos en los vrtices del cubo y obtener la distancia en milmetros de sus diagonales.

EXPERI ENCIA N 3: Realizar un control de calidad bsico a un objeto regular (cubo), para comparar sus medidas con objetos similares ( cubos de distinta rea). 5. CUESTIONARIO. 1. Mencione aplicaciones en la realidad a las prcticas realizadas. 2. Explique el mtodo de utilizacin para el control de calidad de piezas en el brazo del robot. 6. TIEMPO DE DURACIN DE LA PRCTICA La prctica tendr una duracin de 100 minutos.

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE SERVICIOS DE LABORATORIO ASIGNATURA: ROBOTICA. PRACTICA N 12 MEDICION DE OBJETOS USANDO VISION DE MAQUINA PROGRAMADAS 1. CONOCIMIENTO TEORICO REQUERIDO. El estudiante deber tener conocimiento de la descripcin del brazo de robot SCORTBOT ER Vplus Conocimiento de los perifricos que acompaan al brazo del robot asi como sus caractersticas Conocer el Software de reconocimiento de imgenes del brazo del robot

2. COMPETENCIA (S). El estudiante: Realiza el control de calidad de objetos usando visin artificial aplicando la opcin MEASUREMENTS que el programa Robot Vision PRO ofrece, a travs de la resolucin de problemas en el campo de trabajo del profesional.

3. MATERIALES. Brazo del robot SCORBOT ER Vplus Banda rotatoria. Banda lineal Cmara de Visin

CPU del Brazo PC personal

4. PROCEDIMIENTO. EXPERIENCIA N 1: Realizar un control de calidad en la produccin de empaques(industria ficticia), utilizados en compresores u otros equipos, basndose en la implementacin del sistema de visin artificial Robot Visin PRO, este sistema debe ser capaz de ejecutar de manera totalmente automtica las labores de identificacin de objetos, control de calidad de los mismos para rechazarlos o aceptarlos como defectuosos o no. Usar a criterio: funciones que nos dan el rea, centro de gravedad, distancia entre puntos y otros, para aplicarlos en una operacin de control de calidad, que se esta pidiendo ( ver IMAGE / MEASUREMENTS / FUNCTIONS).

Los objetos analizados pueden tener la siguiente forma ( sugerencia):

a. Empaque bueno 5. CUESTIONARIO.

b. Empaque defectuoso (1)

c. Empaque defectuoso (2)

1. Explicar si existira alguna forma para mejorar la deteccin de los defectos en los empaques de la prctica. 2. Cules fueron los parmetros con los que encontraron mayor dificultad en el proceso de desarrollo del algoritmo y por qu? 6. TIEMPO DE DURACIN DE LA PRCTICA. La prctica tendr una duracin de 100 minutos.

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE SERVICIOS DE LABORATORIO ASIGNATURA: ROBOTICA. PRACTICA N 13 RECONOCIMIENTO Y MANIPULACIN DE OBJETOS CON VISION DE MAQUINA 1. CONOCIMIENTO TEORICO REQUERIDO. El estudiante deber tener conocimiento de la descripcin del brazo de robot SCORTBOT ER Vplus Conocimiento de los perifricos que acompaan al brazo del robot as como sus caractersticas Reconocimiento de imgenes con el brazo del robot

2. COMPETENCIA (S). El estudiante: Realiza un programa que conjunciones la manipulacin y el reconocimiento de objetos simultneamente, para que ambos sistemas (visin artificial y brazo robotizado), realicen una operacin conjunta.

3. MATERIALES. Brazo del robot SCORBOT ER Vplus Banda rotatoria. Banda lineal Cmara de Visin CPU del Brazo PC personal

4. PROCEDIMIENTO. EXPERIENCIA N 1: Usando programa Robot Visin PRO, suministrado por el docente analizar la secuencia de reconocimiento de 3 objetos (circulo, cuadrado, hexgono), usando la funciones CLUSTER y PATTERN, luego, realizar un homing al robot empleando la opcion ROBOT DIALOG, luego calibrar el robot usando la opcion SYNCRONIZATION, realizar al interface entre el programa de reconocimiento de objetos y el programa de reconocimiento y manipulacin de objetos usando la opcin LOOKUP TABLE y finalmente ejecutar un programa que localice 3 objetos en 3 posiciones distintas, definidas por el usuario que usara el TP para la definicin de estos puntos. El programa es capaz de reconocer cada uno de los 3 objetos y localizarlo en la posicin previamente definida para cada objeto, tambien detecta cuando no existe ningn objeto reconocible debajo de la cmara tras lo cual despliega un mensaje.

SETUP: vis. fra CLUSTER vis.clu PATTERN: vis.pat LOOKUP TABLE: vis.lut ARCHIVO: vis_pr.dnl PROGRAMA: vis_p NOTA: Usar fondo negro ver funcin OPTIONS / IMAGE OPTIONS; activar proteccin de apertura de pinza cuando se use <jaw> opcin OPTIONS / ROBOT OPTIONS; para ejecutar el programa usar la opcin AUTOMATIC MODE, que permite visualizar la ejecucin del cdigo fuente en lenguaje ACL y visualizar una ventana de interface para las subrutinas de reconocimiento de objetos, los parmetros definidos en binarizacion siguen siendo vlidos para la ejecucin del cdigo fuente, por lo que no es necesario ejecutar subrutinas para la aplicacin de filtros y dems. < se los usa si no se ha definido previamente las condiciones de captura de imgenes en IMAGE>. 5. CUESTIONARIO. 1. De qu forma podra variar el reconocimiento de las formas si se utilizan distintos colores en los fondos? 2. Qu posibilidades ofrece esta tcnica de reconocimiento en la aplicacin de una situacin real? 6. TIEMPO DE DURACIN DE LA PRACTICA. La prctica tendr una duracin de 100 minutos

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE SERVICIOS DE LABORATORIO ASIGNATURA: ROBOTICA. PRACTICA N 14 PROYECTO FINAL 1. CONOCIMIENTO TEORICO REQUERIDO. El estudiante debera tener conocimiento de la descripcin del brazo de robot SCORTBOT ER Vplus y kit educacional LEGO MINDSTORMS. Conocimiento de los perifricos que acompaan al brazo del robot asi como sus caractersticas, los sensores y actuadores que dispone LEGO. Sintaxis de comandos para programar ambos sistemas. Conocimiento del software de reconocimiento de imgenes. 2. COMPETENCIA (S). El estudiante: Utiliza el programa Robot Visin PRO, conjuntamente con los comandos del lenguaje ACL para la manipulacin del brazo robtico, y realizara una conjuncin de la manipulacin y el reconocimiento de objetos simultneamente, para que ambos sistemas (vision artificial y brazo robotizado), realicen una operacin conjunta.

Utiliza todo el set comandos de BricxCC, interfaces de comunicacin, sensores complejos para hacer una aplicacin donde el kit educacional LEGO MINDSTORMS funcione a plena capacidad.

3. MATERIALES. Brazo del robot SCORBOT ER Vplus, LEGO MINDSTORMS. Computadora Cable USB o RS-232. Banda rotatoria. Banda lineal Cmara de Visin CPU del Brazo PC personal Sensores LEGO. Actuadores LEGO. Piezas para armado LEGO. Bateras.

4. PROCEDIMIENTO. Los estudiantes que han sido asignados al robot SCORBOT ER Vplus, realizaran las experiencia 1, mientras los asignados a LEGO MINDSTORMS la 2.

EXPERIENCIA N 1: Realizar un programa que haga que el brazo robtico en conjuncin con el sistema de vision artificial, resuelva un rompecabezas simple, escogiendo las piezas del rompecabezas dentro del campo de visin cmara para luego armar el rompecabezas en otra locacin fuera del alcance de la camara, la cantidad mnima de piezas del rompecabezas no ser menor a 5 unidades. NOTA: el docente previo consentimiento de los estudiantes puede cambiar la naturaleza de la presente experiencia. EXPERIENCIA N 2: Utilizar todo el set comandos de BricxCC, interfaces de comunicacin, sensores complejos para hacer una aplicacin donde el kit educacional LEGO MINDSTORMS funcione a plena capacidad, la naturaleza de la aplicacin a realizarse se consensuara con el docente para eliminar cualquier duda. NOTA: Al final de la experiencia se entregara un documento que contenga las especificaciones del programa y el cdigo fuente con los nombres de los integrantes de cada grupo, se hara una defensa individual del proyecto 5. CUESTIONARIO.

1. Explicar los algoritmos utilizados para la prctica. 2. Mencione las dificultades encontrados en la programacin. 6. TIEMPO DE DURACIN DE LA PRCTICA. La prctica tendr una duracin de 100 minutos.