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El constante avance de los microcontroladores, cada vez ms pequeos, ms poderosos y sobre todo, ms baratos, ha invadido el rea de la mini robtica, y ante la constante solicitud de incor porar uno de estos pequeos cerebros a nuestros proyectos, llegamos a la simplicidad carac terstica de estos Monstruos en nuestra serie de artculos, pero con las prestaciones de repro gramabilidad, buen desempeo y sobre todo bajo costo gracias a la nueva serie de microcontro ladores PICAXE. La robtica es una rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas repetitivas o peligrosas para el ser humano. Las ciencias y tec nologas de las que deriva podran ser: el lgebra, los autmatas programables, las mquinas de estados, la mecnica, la electrnica y la informtica. Esta disciplina ha alcanzado un nivel de madurez bastante elevado en los ltimos tiempos, y cuenta con un correcto aparato terico. Sin embargo, al intentar reproducir algunas tareas que para los humanos son muy sencillas, como andar, correr o tomar un objeto sin romperlo, no se ha obtenido resultados satisfactorios, espe cialmente en el campo de la robtica autnoma. A pesar de ello se espera que el continuo aumen to de la potencia de las computadoras, las investigaciones en inteligencia artificial, la robtica autnoma y otras ciencias paralelas permitan acercarse un poco ms cada vez a los milagros soados por los primeros ingenieros y tambin a los peligros que adelanta la ciencia ficcin. La robtica es uno de los temas ms apasionantes de la tecnologa actual, pero hay una rama derivada de ella que ha cobrado auge entre la comunidad de lectores desde el aficionado y el estu diantes hasta el profesional, es la mini-robtica, y el proyecto que presentamos puede ser el inicio de una serie que los acercar a este tema de una manera prctica y sencilla guindolos en el entendimiento y la construccin de un mvil el cual con cada nmero tendr mdulos funcionales que lo dotarn de prestaciones cada vez ms avanzadas.
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Figura 1
que vire a la derecha, esto depender del orden en los cuales los sensores, en este caso dos, salgan de la lnea. Como condicin inicial es que inicie el recorrido con los sensores sobre la lnea, de esa manera nuestro simple circuito estar en condiciones de operar, de lo anterior deducimos que debe tener memoria para recordar cul de los dos sensores sali de la lnea primero, de esa manera si el mvil sale de la lnea y los dos sensores no lo detectan, recuerde hacia dnde debe ir. Como es simple y con dos entradas, podemos implementar nuestro circuito con un FlipFlop R-S, y para que nuestro circuito sea an ms sencillo, lo armaremos con dos compuertas NAND, de acuerdo a la tabla de verdad que implementamos. El estado de memoria se dar solo cuando las entradas sean un 1 lgico, si ambas entradas son 0 lgico las dos salidas del Flip Flop sern uno, (a este estado se le puede llamar estado prohibido) si SET lo llevamos primero a 1 Q ser 0 y Q` ser 1, si a continuacin Reset se lleva a 1 la salida se conservar y por lo tanto, el estado de memoria se dar. Si realizamos lo anterior pero empezando por RESET y luego pasamos por SET, los estados de salida sern invertidos, por lo tanto el estado de memoria depender de cul sensor salga primero de la l-
nea. Un Flip Flop implementado con dos NAND tiene la peculiaridad de que la activacin se da por los niveles bajos, razn por la cual el estado inicial permitido a las entradas deba ser 1 lgico, esto para no causar confusin en el anlisis de la tabla de la figura 1. Por lo tanto, para que se d la condicin para que avance hacia delante, es que las entradas R y S deben ser 0, que es cuando los sensores estn detectando la lnea, que en este caso ahora ser blanca sobre fondo negro, y usando el circuito de la figura 2 tendremos en el resistor de 10k (R2 y R5) que est como salida del fotodiodo infrarrojo una cada de voltaje que interpretaremos como 1 lgico, y tenemos que invertir el estado colocando un simple inversor. Ahora las salidas del Flip Flop sern 1 lgico, con lo cual podemos llevar a saturacin a un transistor y as poner en marcha cada
Figura 2
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Figura 3
Figura 4
motor. Si alguno de los sensores sale de la lnea, el resistor de 10k entregar un 0 lgico que pasando por el inversor ser 1 y el funcionamiento ser como el descrito para el Flip Flop. De esa manera se detendr el motor respectivo para que nuestro mvil pueda regresar a la lnea recordando hacia donde podr virar. La colocacin de los sensores con respecto a los motores en nuestro pequeo mvil, debe ser que el sensor 1 est del lado opuesto del motor 1 y el sensor 2 del lado contrario al motor 2, esto es similar al siguelneas de los primeros artculos, ver figura 3. Los emisores deben colocarse al centro y los receptores a los lados, los sensores deben ser colocados de tal manera que no sobresalgan del ancho de una cinta de aislar plstica. El diseo es para compuertas CMOS ya que as tendremos la liber-
tad de usar voltajes de alimentacin desde 3 a 6 Volt con el mismo circuito, as no tendremos sorpresas al disminuir un poco el nivel de bateras y podremos usar cualquiera entre ese rango, adems que los niveles lgicos en Figura 5 esta tecnologa se adecan a los niveles de voltaje de alimentacin, y podemos activar con relativa facilidad la etapa de transistores. Para acoplar la salida de los sensores con el Flip Flop se us un inversor implementado con una NAND. Al usar el C.I. 4093 tiene la caracterstica de ser con entrada Schmitt Trigger, lo cual internamente Figura 6 establece umbra-
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Lista de Materiales del kit CI PICAXE-08 (PIC12F629) C1 - 100nF R1 - 220 Ohm, 2 piezas R2 - 10 kohm, 2 piezas R3 - 10 kohm R4 - 22 kohm R5 - 1 kohm, 2 piezas T1 - BC547, 2 piezas T2 - 2N2222, 2 piezas Varios: Para la construccin del siguelneas es preciso tener la placa con sensores que no se incluye en el kit de la placa de mini-robtica. *******
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