INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA UNIDAD ZACATENCO

INGENIERA EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA

PROYECTO: ROBOT VELOCISTA

CIRCUITOS DIGITALES

PROF.: LUIS MANUEL DAZ GARCA

ALUMNOS: JIMNEZ LORENZO LUIS RAL MEZA ZARATE LUIS ANTONIO UTRERA VARELA JOSHUA

GRUPO: 5CV5

NDICE INTRODUCCIN_______________________________________________3 ESTRUCTURA_________________________________________________3 ELECTRNICA______________________________________________ (3-4) PROTOTIPO DE PROYECTO _____________________________________5 REGLAS DE COMPETICIN ___________________________________ (6-7)

Introduccin La estructura del robot est compuesta fundamentalmente por placas de circuito impreso que proporcionan una gran ligereza y rigidez al robot. Las placas estn unidas mediante tornillos y separadores que permiten realizar diversos ajustes en el funcionamiento. El funcionamiento es totalmente analgico, se basa en sensores situados a ras de suelo y que detectan blanco y negro. El control de la velocidad de giro de los motores se realiza a travs del componente LM317 y unos potencimetros que regulan el frenado de cada rueda en funcin de lo que detecten los sensores. Estructura La estructura principal del coche es una placa de circuito impreso de dimensiones 12cm X 10cm, unida a esta va una placa extensible que permite regular la largura del coche. En el extremo de esta placa extensible est colocada la placa de sensores, la cual se puede regular en altura para poder obtener la distancia adecuada entre los sensores y la pista. Sobre la estructura principal lleva la placa de circuito impreso con todos los componentes electrnicos. La unin de la placa principal con la de sensores se realiza por medio de una faja de 10 hilos. El espacio que queda entre las dos placas nos sirve para la colocacin de las bateras. Los motores van sujetos a la placa por medio de bridas que proporcionan suficiente sujecin. Unidas a los motores van las ruedas de espuma que nos dan bastante agarre. Electrnica El funcionamiento del coche se basa en la deteccin de la lnea negra que delimita el circuito mediante los sensores CNY70 y el frenado de un motor u otro dependiendo del sensor que se est activando.

Los sensores CNY70 van colocados en la placa delantera del coche, en esta placa tambin van colocadas las resistencias necesarias para el funcionamiento del sensor .Los sensores estn protegidos de la luz exterior mediante una espuma que los bordea como se ve a continuacin. Esta placa est unida a la principal mediante una faja de 10 hilos.

La placa principal de componentes est formada por el regulador de tensin LM317, uno para cada motor, los transistores con sus resistencias y los potencimetros de diferentes valores para proporcionarnos mejor ajuste en la frenada de los motores.

La alimentacin de ambas placas se realiza por medio de dos bateras de mviles de 4 voltios cada una conectadas en serie y con un conector que da mayor comodidad a la hora de cargarlas. Estn sujetas a la estructura por medio de unas simples gomas.

PROTOTIPO DE PROYECTO

REGLAS DE COMPETICIN Descripcin General El concurso de velocidad consistir en una carrera de velocidad entre tres robots sigue lneas simultneamente, en circuito cerrado, y avanzando en el mismo sentido Robots Cada equipo participar con un nico robot. Los robots debern comenzar a desplazarse despus de un tiempo mnimo de 3 segundos, tras iniciarse la ejecucin programa o la conexin de la alimentacin principal mediante un pulsador interruptor o similar. Con esta medida se intenta eliminar el contacto fsico entre el participante y el robot en el momento del inicio de la prueba, evitar acciones que perjudican o favorezcan la salida del robot. No se permite la manipulacin de los robots durante la prueba, el robot deber ser totalmente autnomo, en lo referente a alimentacin y control. Un robot no puede desprenderse de ningn componente, debe permanecer ntegro durante el desarrollo de la prueba. Cada robot no deber sobrepasar de un volumen de 20cm x 30cm x 15cm (ancho/largo/alto).

Seguridad. Queda estipulado dentro del Artculo 5.2 de la Normativa General.

Homologacin Para poder participar en la categora, los robots debern superar una prueba de homologacin, donde se demostrar que cumplen con las Normativas, tanto Generales como Particulares, expuestas. La prueba de homologacin consistir en completar una vuelta al circuito en un tiempo inferior a 1 minuto sin salirse del carril correspondiente.

Descripcin general El circuito consistir en una superficie blanca, formada por varias planchas de ocumen, sobre las que se adherir el circuito impreso sobre una superficie de vinilo blanco, mate. La superficie podr presentar irregularidades sin tener que ser perfectamente plana. El circuito ser simtrico respecto a su eje central, y la distancia recorrida es igual para los tres competidores. El radio de curvatura mnimo ser de 40cm. el camino para cada robot estar trazado con una lnea oscura con una anchura de

20,5 cm. de espesor. La pista estar formada por tres carriles, que distan entre ellos 25cm1 cm. Se establecer un lmite exterior de la pista de color rojo, separados una distancia de 801cm. El circuito costa de una pendiente de subida y otra de bajada, que constituye un puente. No podrn exceder los 101 grados de inclinacin. Se intentar en la medida de los posible, que la pendiente de la rampa sea progresiva, evitando cambios bruscos de pendiente.

Control y Monitorizacin La monitorizacin del recorrido durante la prueba se realizar mediante visin artificial, con una cmara suspendida a una determinada altura (A.) para simplificar el trabajo de los rbitros. A lo largo del recorrido habr varios CHECKPOINTS o puntos de control fijos, para controlar la diferencia de tiempos y velocidades de los contrincantes. La salida y la meta son un punto de control nico. En caso de discrepancia, solo ser revocable por unanimidad arbitral.