D Integraci on de funciones vectoriales

En esta secci on se exponen dos alternativas para denir la integral de una funci on de variable real con valores en un espacio normado completo. La primera de ellas proporciona una ilustraci on interesante del teorema de extensi on de aplicaciones uniformemente continuas 3.26 Se comienza deniendo una integral elemental sobre el espacio vectorial de las funciones escalonadas, y luego se extiende a las funciones que son l mite uniforme de estas funciones. Esta es una clase de funciones bastante amplia que incluye a las continuas, y a otras muchas que no lo son, como las escalonadas y las de variaci on acotada. Otra v a para denir la integral consiste en extender directamente la integral de Riemann deni endola como l mite, cuando exista, de sumas de Riemann asociadas a particiones cada vez m as nas. Igual que en el caso de las funciones con valores reales, la demostraci on de que las funciones continuas son integrables se basa en la continuidad uniforme, pero el no poder considerar sumas superiores e inferiores hace que ahora el razonamiento sea algo m as complicado. Una vez que se ha denido la integral de una funci on continua con valores en un espacio normado completo se demuestra, en la forma usual, el teorema fundamental del c alculo que se necesita para obtener la f ormula integral del resto en el desarrollo de Taylor de funciones con valores en espacios normados completos.

D.1.

Integraci on de funciones regladas

Denici on D.1 Sea (F, ) un espacio normado y h : [a, b] F . Si existe una subdivisi on p P ([a, b]), p = (x0 < x1 < xm ) tal que h es constante en cada intervalo abierto (xi1 , xi ) se dice que h es escalonada y que p es una subdivisi on admisible para h. Si f : [a, b] F es l mite uniforme de una sucesi on de funciones escalonadas hn : [a, b] F se dice que f es reglada. El conjunto de puntos de discontinuidad D (f ) de una funci on reglada f es numerable. En efecto, en las condiciones de la denici on anterior, cada hn es continua excepto 414

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en los puntos de un conjunto nito D (hn ), y aplicando el teorema 3.31, se obtiene que D (f ) n D (hn ) es numerable. En lo que sigue E ([a, b], F ) denotar a el subespacio de l ([a, b], F ) formado por las funciones escalonadas y E ([a, b], F ) su clausura en l ([a, b], F ) para la norma f

= sup{ f (t) : t [a, b]}

Seg un la denici on D.1 el conjunto de las funciones regladas f : [a, b] F es E ([a, b], F ). En virtud de la siguiente proposici on, el subespacio vectorial de las funciones continuas C ([a, b], F ) l ([a, b], F ) est a contenido en E ([a, b], F ). Proposici on D.2 Toda funci on continua f : [a, b] F es reglada, es decir, C ([a, b], F ) E ([a, b], F ) Dem: Si f : [a, b] F es continua, en virtud de 3.14, f ([a, b]) es acotado y por lo tanto f l ([a, b], F ). Por otra parte, como f es uniformemente continua, (v ease 3.24) dado > 0 existe > 0 tal que si s, t [a, b] y |s t| < entonces f (t) f (s) < . Sea p = (a = x0 < x1 < < xm = b) una subdivisi on tal que (p) = m ax{xk xk1 : 1 k m} < . La funci on escalonada h : [a, b] F denida por h(a) = f (a), h(t) = f (xk ) si t (xk1 , xk ] verica f (t) h (t) < para todo t [a, b], es decir, f h probado que f l ([a, b], F ) es adherente a E ([a, b], F ).

y queda

Sea h : [a, b] F una funci on escalonada y p = (a = x0 < x1 < < xm = b) una subdivisi on admisible para h. Si vk es el valor constante de h en (xk1 , xk ), se dene S (h, p) = m acil comprobar que si q P ([a, b]) es k =1 (xk xk 1 )vk . Es f otra subdivisi on admisible para h entonces S (h, p) = S (h, q ). Este hecho permite formular la siguiente denici on Denici on D.3 Si h : [a, b] F es escalonada y p P ([a, b]) es una subdivisi on admisible para h, se dene
b m

h(t)dt = S (h, p) =
a i=1

(xk xk1 )vk

donde p = (x0 < x1 < < xm ) y vk es el valor constante de h en (xk1 , xk ), Obs ervese que en la denici on de la integral h en los puntos xk .
b a

h(t)dt no intervienen los valores de

Lema D.4 Si en E ([a, b], F ) se considera la norma h = sup{ h(t) : t [a, b]}, b entonces la integral I : E ([a, b], F ) F , I (h) = a h(t)dt, es una aplicaci on lineal continua de norma I (b a).

415

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Dem: La linealidad de la integral es inmediata: b b Es evidente que a h(t)dt = a h(t)dt. Por otra parte, si h1 , h2 E ([a, b], F ) es claro que existe una subdivisi on p P ([a, b]) que es admisible para h1 y para h2 . Entonces p es admisible para h = h1 + h2 y por lo tanto
b b b

h(t)dt = S (h, p) = S (h1 , p) + S (h2 , p) =

a a

h1 (t)dt +
a

h2 (t)dt

Finalmente, si p P ([a, b]) es admisible para la funci on escalonada h, en virtud de la desigualdad triangular S (h, p) S ( h , p), luego
b b b

h(t)dt
a a

h(t) dt
a

dt = (b a) h

Es decir I (h) (b a) h para todo h E ([a, b), F ), luego I es una aplicaci on lineal continua de norma I (b a). Proposici on D.5 Si el espacio normado (F, ) es completo, la integral de las funciones escalonadas I : E ([a, b], F ) F , se puede extender a una ( unica) aplicaci on lineal continua : E ([a, b], F ) F I (b a). (El espacio E ([a, b], F ) se considera con la norma de la de norma I convergencia uniforme f = sup{ f (t) : t [a, b]}). Dem: En virtud de D.4 la aplicaci on lineal I es continua y por lo tanto uniformemente continua. Como F es completo, aplicando el teorema de extensi on de aplicaciones uniformemente continuas (v ease 3.26) se obtiene una u nica extensi on uniformemen : E ([a, b], F ) F . Seg te continua I un este teorema, para cada f E ([a, b], F ) la extensi on viene dada por (f ) = l I m I (hn )
n

donde hn es cualquier sucesi on de funciones escalonadas que converge uniformemente hacia f (e.d. en la norma ). Utilizando este hecho y la linealidad de I sobre el una aplicaci espacio de las funciones escalonadas, se comprueba f acilmente que I on lineal. Por otra parte, si f E ([a, b], F ) y hn es una sucesi on de funciones escalonadas (f ) = l con l mn f hn = 0, se verica f = l mn hn . Como I mn I (hn ), en virtud del lema D.4 se obtiene I (f ) = l mn I (hn ) l mn (b a) hn = (b a). (b a) f , luego I es una aplicaci on lineal continua de norma I La proposici on anterior permite denir la integral de una funci on reglada y en particular de una funci on continua Denici on D.6 Si (F, ) es completo, y f E ([a, b], F ) es una funci on reglada b se dene a f (t) = I (f ) donde I es la u nica extensi on lineal continua de la integral b elemental I (h) = a h(t)dt denida sobre las funciones escalonadas. 416

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nota: En virtud de la denici on, la integral es una aplicaci on lineal continua sobre E ([a, b], F ). Por lo tanto, si fn : [a, b] R es una sucesi on de funciones regladas que converge uniformemente hacia la funci on f : [a, b] F ( que necesariamente es reglada), se cumple:
b b

f (t)dt = l m
a n a

fn (t)dt

Proposici on D.7 Si (F, a) b)

b a b a

) es completo y f : [a, b] F es reglada se verica

f (t)dt
c a

b a

f (t) dt;
b c

f (t)dt =

f (t)dt +

f (t)dt si a c b.

Dem: a) Si hn es una sucesi on de funciones escalonadas que converge uniformemente hacia f , en virtud de la desigualdad | f (t) hn (t) | fn (t) f (t) fn f

la sucesi on de funciones escalonadas reales hn (t) converge uniformemente hacia la funci on real f (t) , luego, en virtud de la nota que sigue a D.6 se cumple
b b

f (t) dt = l m
a n a

hn (t) dt
b a

Pasando al l mite en la desigualdad

b b

b a

hn (t)dt

hn (t) dt v alida para todo

n N se obtiene a f (t)dt a f (t) dt. b) El resultado es inmediato en el caso particular de las funciones escalonadas. El caso general se deduce de este considerando una sucesi on de funciones escalonadas que converge uniformemente hacia f . .

D.2.

Denici on general de la integral de Riemann

La integral de Riemann para funciones f : [a, b] F con valores en un espacio normado completo (F, ) se puede denir tomando como base las sumas de Riemann, pero la teor a no es tan satisfactoria como en el caso nito dimensional n F = R , pues propiedades b asicas como D.14 ya no son ciertas: Pueden existir funciones integrables tales que f no sea integrable o tales que el conjunto de sus puntos de discontinuidad no sea de medida nula. Sin embargo los resultados requeridos para obtener la f ormula integral del resto en el desarrollo de Taylor, son bastante modestos: Basta demostrar la integrabilidad de las funciones continuas y obtener, en el marco de estas funciones, los resultados imprescindibles para obtener el teorema fundamental del c alculo D.11.

417

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Denici on D.8 Una funci on f : [a, b] F con valores en un espacio normado (F, ) se dice que es integrable Riemann si existe v F vericando: Para cada > 0 existe p P ([a, b]) tal que si p P ([a, b]), es m as na que p entonces toda suma de Riemann asociada a p verica (f , p, ) v < . b En este caso la integral a f (t)dt es el u nico v F que cumple esta condici on. Teorema D.9 Si (F, tegrable Riemann. ) es completo, toda funci on continua f : [a, b] F es in-

Dem: Para cada > 0 se dene el m odulo de continuidad uniforme: ( ) = sup{ f (s) f (t) : s, t [a, b], |s t| < } Como f es uniformemente continua en el compacto [a, b], dado > 0 existe > 0 tal que f (s) f (t) < siempre que s, t [a, b] con |s t| < . Entonces es claro que 0 < < 0 ( ) ( ), es decir, l m 0 ( ) = 0. Comenzamos demostrando: [] : p, q P ([a, b]), p q , y (p) < (f , p) (f , q ) ( )(b a). Si p = (t0 < t1 < t2 < tm ), y j {1, 2, m}, sea qj la subdivisi on que q induce en [tj 1 , tj ]. Si sk son los puntos de qj , consideramos la suma vj = (tj tj 1 )f (tj 1 ) (f , qj ) =
k

(sk sk1 )(f (tj 1 ) f (sk1 ))

Como sk1 [tj 1 , tj ], se cumple |sk1 tj 1 | |tj tj 1 | (p) , luego f (tj 1 ) f (sk1 ) ( ) y en virtud de la desigualdad triangular, vj ( )
k

(sk sk1 ) = ( )(tj tj 1 )

Teniendo en cuenta que (f , q ) = m j =1 (f , qj ), resulta

m m

(f , p) (f , q ) =
j =1

[(tj tj 1 )f (tj 1 ) (f , qj )] =
j =1

vj

luego
m m

(f , p) (f , q )
j =1

vj
j =1

( )(tj tj 1 ) = ( )(b a)

Finalmente, utilizamos [] para demostrar que f es integrable: Sea pn P ([a, b]) una sucesi on tal que n = (pn ) tiende hacia 0, y pn pn+1 para cada n N. La sucesi on un = (f , pn ) es de Cauchy pues, en virtud de [] m n (f , pn ) (f , pm ) (n )(b a) 418

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y la sucesi on (n ) tiende hacia 0. Como F es completo, la sucesi on un es convergente y s olo queda por vericar que el l mite u = l mn un cumple los requisitos de la denici on D.9. En efecto, dado > 0 existe n N tal que 2(b a) (n ) + un u < Si p P ([a, b]) es m as na que pn , se cumple (p) (n ), luego toda suma de Riemann (f , p, ) asociada a p verica (f , p, ) (f , p) (b a) (n ) Por otra parte, usando otra vez [] se obtiene (f , p) (f , pn ) (b a) (n ) luego, en virtud de la desigualdad triangular (f , p, ) u (f , p, ) (f , p) + (f , p) (f , pn ) + (f , pn ) u 2(b a) (n ) + un u <

Proposici on D.10 Si (F, a) b)

b a b a

) es completo y f : [a, b] F es continua se verica

f (t)dt
c a

b a

f (t) dt;
b c

f (t)dt =

f (t)dt +

f (t)dt si a c b.

Dem: Sea pn P ([a, b]) una sucesi on de subdivisiones tal que n = (pn ) tiende hacia 0, y pn pn+1 para cada n N. Seg un la demostraci on de D.9 se verica
b b

f (t)dt = l m (f , pn );
a n a

f (t) dt = l m ( f , pn )
n

En virtud de la desigualdad triangular (f , pn ) ( f , pn ), y pasando al l mite se obtiene a). Para demostrar b) podemos suponer que c pn para cada n N. En este caso si pn , y p n son las subdivisiones que pn induce en [a, c] y en [c, b] respectivamente, se verica
b c d

f (t)dt = l m (f , pn );
a n a

f (t)dt =

l m (f , pn ); n

f (t)dt = l m (f , p n)
c n

Es claro que (f , pn ) = (f , pn )+(f , p mite se obtiene el resultado. n ), y pasando al l

Teorema D.11 Sea f : [a, b] F una funci on continua con valores en un espacio normado completo (F, ). Entonces la funci on g : [a, b] F denida por g(x) = x f ( t ) dt es derivable en [ a, b ] y g ( x ) = f ( x ) para todo x [a, b] (en a y b se a consideran las derivadas laterales correspondientes). 419

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Dem: La demostraci on es an aloga a la del caso de funciones con valores reales. Fijado x0 [a, b], dado > 0 existe > 0 tal que si t [a, b] y |t x0 | < se cumple f (t) f (x0 ) < . Supongamos que a < x0 < b, y sea x [a, b] tal que |x x0 | < , y x > x0 . En virtud de la proposici on D.10 b) 1 g(x) g(x0 ) f (x0 ) = x x0 x x0 y aplicando la desigualdad D.10 a) se obtiene g(x) g(x0 ) 1 f (x0 ) x x0 x x0
x x x

f (t)dt
x0 x0

f (x0 )dt

f (t) f (x0 ) dt
x0

donde la u ltima desigualdad se obtiene teniendo en cuenta que para todo t [x0 , x] se cumple f (t) f (x0 ) < . Queda demostrado as que g es derivable por la derecha en x0 con gd (x0 ) = f (x0 ). An alogamente se demuestra que g es derivable por la izquierda en x0 con gi (x0 ) = f (x0 ) y con ello queda demostrado el teorema. Corolario D.12 [Regla de Barrow] Si (F, derivable con derivada continua se verica
b

) es completo y g : [a, b] F es

g(b) g(a) =
a

g (t)dt
x

Dem: Como g es continua, seg un el teorema D.11, la funci on h(x) = a g (t)dt es derivable y h (x) = g (x) para todo x [a, b]. En virtud del corolario 4.9 la diferencia g(x) h(x) es constante. Su valor constante es g(a) h(a) = g(a), luego g(x) h(x) = g(a) para todo x [a, b]. Con x = b se obtiene el resultado. Corolario D.13 [Integraci on por partes] Si (F, ) es completo y las funciones f : [a, b] F , : [a, b] R son derivables con derivada continua, se verica
b b

(b)f (b) (a)f (a) =

a

(t)f (t)dt +
a

(t)f (t)dt

Dem: En virtud de 4.5 ii) la funci on g(t) = (t)f (t) es derivable y su derivada es g (t) = (t)f (t) + (t)f (t). Como g es continua, con el corolario D.12 se obtiene el resultado. Proposici on D.14 Si f : [a, b] Rn es integrable, y entonces la funci on f tambi en es integrable y
b b

es una norma sobre Rn

f (t)dt
a a

f (t) dt

420

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Dem: La integrabilidad de f se puede demostrar usando el teorema de Lebesgue que asegura que una funci on acotada g : [a, b] R es integrable Riemann si y s olo si el conjunto de sus puntos de discontinuidad, denotado D (g ), tiene medida nula (v ease 10.24). Como los conjuntos D (fi) tienen medida nula se sigue que D ( f ) D (f1 ) D (f2 ) D (fn ) tambi en tiene medida nula y por lo tanto f es integrable. Con el lema 4.13 podemos conseguir una sucesi on pk P ([a, b]), donde cada pk es m as na que pk1 , tal que
b b

f (t)dt = l m (f , pk ) y
a k a

f (t) dt = l m ( f , pk )
k

En virtud de la desigualdad triangular nuidad de la norma se obtiene

b

(f , pk ) ( f , pk ) y usando la contib

f (t)dt = l m (f , pk ) l m ( f , pk ) =
a k k a

f (t) dt.

Ejercicio D.15 Compruebe que la denici on de la integral dada en D.8 es consistente con la dada en D.6 Es decir, toda funci on reglada es integrable seg un la denici on D.8 y las dos deniciones de integral dan el mismo valor.

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