Mecnica Analtica, Terico para el Examen.

PARTE 1: REPASO DE PRINCIPIOS ELEMENTALES.......................................................................3 MCNICA DE LA PARTCULA.....................................................................................................................3 Momento Lineal....................................................................................................................................3 Momento Angular.................................................................................................................................3 Trabajo y energa..................................................................................................................................4 MECNICA DEL SISTEMA DE PARTCULAS..................................................................................................5 VNCULOS...................................................................................................................................................9 PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE......................................................................9 POTENCIALES GENERALIZADOS................................................................................................................13 PARTE 2: PRINCIPIOS VARIACIONALES Y ECUACIONES DE LAGRANGE...........................13 PRINCIPIO DE HAMILTON..........................................................................................................................13 CLCULO DE VARIACIONES EN UNA DIMENSIN:.....................................................................................13 DERIVACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE A PARTIR DEL PRINCIPIO DE HAMILTON....................15 AMPLIACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE AL CASO DE VNCULOS NO HOLNOMOS UTILIZANDO MULTIPLICADORES DE LAGRANGE............................................................................................................17 PRINCIPIOS DE CONSERVACIN Y PROPIEDADES DE SIMETRA................................................................19 PARTE 3: EL PROBLEMA DE LAS FUERZAS CENTRALES (EL PROBLEMA DE DOS CUERPOS)..................................................................................................................................................23 REDUCCIN AL PROBLEMA EQUIVALENTE DE UN CUERPO.......................................................................23 ECUACIONES DE MOVIMIENTO E INTEGRALES PRIMERAS. .......................................................................24 PROBLEMA UNIDIMENSIONAL EQUIVALENTE Y CLASIFICACIN DE RBITAS. .........................................26 EL TEOREMA DE VIRIAL...........................................................................................................................30 LA ECUACIN DIFERENCIAL PARA LA RBITA..........................................................................................31 CONDICIONES PARA RBITAS CERRADAS: EL TEOREMA DE BERTRAND..................................................33 EL PROBLEMA DE KEPLER: LA LEY DEL INVERSO DE LOS CUADRADOS. .................................................33 DISPERSIN GENERADA POR UNA FUERZA CENTRAL................................................................................39 TRANSFORMACIN DEL PROBLEMA DE DISPERSIN A LAS COORDENADAS DEL LABORATORIO. .............43 PARTE 4A: CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO...........................................................................46 LAS COORDENADAS INDEPENDIENTES PARA UN CUERPO RGIDO.............................................................46 MTODO DE LOS COSENOS DIRECTORES...................................................................................................47 TRANSFORMACIONES ORTOGONALES.......................................................................................................48 PROPIEDADES FORMALES DE LA MATRIZ DE TRANSFORMACIN. ............................................................51 LOS NGULOS DE EULER.........................................................................................................................55 TEOREMA DE EULER Y TEOREMA DE CHASLES........................................................................................57 LA DERIVADA DEL VECTOR EN EL SISTEMA MVIL..................................................................................57 Rotaciones infinitesimales...................................................................................................................57 Tasa de cambio de un vector...............................................................................................................59 PARTE 4B: DINMICA DEL CUERPO RGIDO.................................................................................60 MOMENTO ANGULAR Y ENERGA CINTICA RESPECTO A UN PUNTO........................................................60 TENSORES.................................................................................................................................................62 EL TENSOR DE INERCIA Y EL MOMENTO DE INERCIA................................................................................63 LOS VALORE PROPIOS DEL TENSOR DE INERCIA Y LA TRANSFORMACIN DE LOS EJES PRINCIPALES. .....65 RESOLVIENDO LOS PROBLEMAS DE CUERPO RGIDO LAS ECUACIONES DE EULER PARA EL MOVIMIENTO. ...........................................................................................................................................66 EL TROMPO SIMTRICO PESADO CON UN PUNTO FIJO...............................................................................68 PARTE 5: PEQUEAS OSCILACIONES..............................................................................................71

Parte 1: Repaso de Principios elementales

Mcnica de la partcula.
Momento Lineal
Sea r el vector posicin de una partcula respecto al origen dado, la velocidad de la partcula viene dada por:

El momento lineal se define:

La mecnica de la partcula viene dada por la segunda ley de newton:

Que puede escribirse como:

Si la masa de la partcula es constante luego:

Donde a es el vector aceleracin de la partcula, definido por:

De la segunda ley de newton se deduce de forma inmediata la llamada Ley de conservacin del momento lineal, que establece: Si la fuerza total F que acta sobre una partcula es cero, entonces momento lineal se conserva en el tiempo. , es decir, el

Momento Angular
El momento angular L de una partcula respecto a un punto O, se define como Donde r es el vector que va desde O hasta la partcula.

Con los mismos O y r definimos el momento de fuerzas o Torque como,

La segunda ley de Newton para el momento angular se obtiene multiplicando ambos lados de la ecuacin original por r:

Si tomamos en cuenta la igualdad:

Obtenemos finalmente:

De la segunda ley de newton en su forma angular se deduce de forma inmediata la llamada Ley de conservacin del momento angular que establece: Si el torque total N es 0, entonces el tiempo. , es decir, el momento angular se conserva en

Trabajo y energa
El Trabajo realizado por una fuerza externa F sobre una partcula al ir desde el punto 1 hasta el punto 2 se define como:

A partir de ahora consideraremos la masa como constante a no ser que se especifique lo contrario. Luego, podemos reescribir la integral como:

De donde:

La cantidad escalar se define como la Energa cintica de la partcula, T. De esta forma la ecuacin anterior es simplemente:

Cuando el trabajo realizado entre 1 y 2 es independiente del camino empleado (o alternativamente, cuando el trabajo realizado en un circuito es 0) la fuerza (y el sistema) se denomina Conservativa. Una consecuencia del teorema de Stokes es que la condicin necesaria y suficiente para que una fuerza sea conservativa, es que derive de un potencial escalar que dependa de la posicin:

Esta funcin V es la llamada energa potencial. Para un desplazamiento diferencial ds es claro que: Integrando entre 1 y 2, obtenemos que el trabajo realizado por la fuerza viene dado por:

Combinando con le ecuacin de la energa cintica:

Este el el llamado teorema de la conservacin de la energa para una partcula, el cual establece que el total de energa T + V de una partcula se conserva si las fuerzas que actan son conservativas.

Mecnica del sistema de partculas.

Momento Lineal Si llamamos a la fuerza externa al sistema que acta sobre la i-sima partcula, y a la fuerza interna de la j-sima partcula sobre la i-sima, luego la segunda ley de newton para esta ltima puede escribirse como:

Asumiremos que la fuerza que se ejercen las partculas es igual y opuesta, esto es lo que se llama ley dbil de accin y reaccin. Sumando para todas las partculas del sistema, la ecuacin queda:

Teniendo en cuenta que las fuerzas internas se cancelan de a pares masa es constante, y la definicin de centro de masa:

,que la

La ecuacin se transforma en :

Es decir que el sistema se comporta como si fuera un punto con la masa total del sistema (el centro de masas) sobre el cual se ejerce una fuerza externa neta. El momento lineal nos queda:

Y podemos enunciar La ley de conservacin del momento lineal para un sistema de partculas: Si la fuerza externa total es cero, el momento lineal total se conserva. Momento Angular Obtenemos el producto angular haciendo producto vectorial

y sumando:

El ltimo trmino a la derecha puede ser escrito como la suma de pares de la forma:

Es claro que si las fuerzas son centrales, este trmino se anula. La condicin de que las fuerzas acten en la linea que una las partculas se conoce como ley fuerte de accin y reaccin. Asumiendo que se cumple, la ecuacin del momento angular se transforma en

Y podemos enunciar La ley de conservacin del momento angular para un sistema de partculas: Si el torque externo total es cero, el momento angular total se conserva. Si situamos el origen O como punto de referencia, el momento angular total del sistema viene dado por:

Sea R la posicin del centro de masas, y ri la posicin de la i-sima partcula en respecto del centro de masas. Luego:

Sustituyendo y reordenando, la ecuacin para el momento angular total nos queda:

Los ltimos dos trminos se son nulos, ya que en ambos aparece , que representa el la posicin del centro de masas en el sistema de referencia del centro de masas, el cual es cero obviamente. Luego:

El momento angular total respecto a un punto O es el momento angular del sistema concentrado en el centro de masas, ms el momento angular alrededor del centro de masas. Trabajo y energa El trabajo realizado por todas las fuerzas para llevar el sistema desde la configuracin 1 hasta la 2 es:

El trabajo puede escribirse tambin como:

Es decir:

Donde T es la energa cintica total del sistema:

Que podemos escribir:

Una vez ms, el ltimo trmino se cancela, y obtenemos:

La energa cintica total es la energa cintica del sistema concentrado en el centro de masas, ms energa cintica de las partculas alrededor del centro de masas.

Si las fuerzas externas derivables de algn potencial escalar, luego el trabajo de estas es:

Si las fuerzas internas tambin son derivables de algn potencial escalar, y adems satisfacen la ley fuerte de accin y reaccin, luego pueden derivarse de potenciales Vij que dependan nicamente de la distancia entre ellas.

Por tanto las fuerzas son iguales y opuestas

Y actan sobre la lnea que une las partculas

Donde f es una funcin escalar. De esta forma, podemos escribir el trabajo total de las fuerzas internas como:

Si llamamos rij al vector diferencia ri rj, y luego:

al gradiente respecto a la diferencia,

Ademas:

Por lo tanto el trmino para el par ij es

Y el trabajo total de las fuerzas internas se escribe:

El factor aparece porque al sumar en todo i y todo j, cada termino ij aparece dos veces. Si tanto las fuerzas internas como las externas son derivables de algn potencial escalar, luego el trabajo total se escribe:

Donde V es la energa potencial total del sistema, la cual junto con T verifica el principio de conservacin de la energa para el sistema de partculas, T + V = constante.

Vnculos
Los vnculos que ligan a las partculas pueden ser clasificados segn el siguiente criterio: Vnculos holnomos: Las condiciones pueden ser expresadas como funciones de las coordenadas y el tiempo nicamente. Adems las ecuaciones vinculares deben ser de la forma:

Una inecuacin no es un vnculo holnomo por ms que solo involucre coordenadas y tiempo. Vnculos no holnomos: Las condiciones no pueden ser expresadas como funciones de las coordenadas y el tiempo nicamente. O son inecuaciones. Los vnculos tambin se clasifican segn contengan el tiempo como variable explicita (Renomos) o no (Esclernomos) Nota: imponer vnculos al sistema es simplemente otro mtodo de establecer que hay ciertas fuerzas presentes en el problema que no pueden especificarse directamente pero son conocidas en trminos de su efecto en el movimiento del sistema. Claramente al aparecer vnculos, las coordenadas ya no son independientes, pero para el caso de los vnculos holnomos, esto se soluciona introduciendo nuevas coordenadas llamadas coordenadas generalizadas. Un sistema con 3N grados de libertad y k ecuaciones vinculares tiene 3N-k coordenadas independientes. Luego, introduciendo 3Nk variables: y expresando las posiciones de las partculas como:

Se eliminan las dependencias.

Principio de DAlembert y Ecuaciones de Lagrange

Principio de los trabajos virtuales Un desplazamiento virtual es un cambio infinitesimal en las coordenadas consistente con las fuerzas y vnculos impuestos sobre el sistema en determinado instante t.

Supongamos que nuestro sistema est en equilibrio, luego la fuerza total sobre cada partcula debe ser cero , el trabajo virtual sumamos para todas las partculas, obtenemos: ser cero tambin. Si

La fuerza sobre cada partcula puede descomponerse en la fuerza aplicada fuerza de vnculo . Obteniendo que el trabajo total es:

, ms la

Si nos restringimos a los sistemas para los cuales el trabajo neto de las fuerzas de vnculo es cero obtenemos:

Llamado principio de los trabajos virtuales. Nota: para poder igualar a cero los coeficientes de los debemos transformarlos en desplazamientos virtuales independientes (de las coordenadas qi) Principio de DAlembert La ecuacin de movimiento de cada partcula puede escribirse como:

Esto puede verse como que el sistema estar en equilibrio bajo la accin de una fuerza igual a la fuerza sobre la partcula ms una fuerza reversa efectiva podemos escribir la suma de trabajos virtuales como: . Por lo tanto

Haciendo nuevamente la digresin entre fuerzas aplicadas y de vnculo:

Como nos limitaremos a casos en los cuales el trabajo de las fuerzas de vnculo es nulo, obtenemos el llamado principio de DAlembert:

Para que el principio resulte til debemos escribirlo en termino de las coordenadas generalizadas independientes, ya que as podremos igualar los coeficientes de cada cero. La posicin de las partculas se escribe:

Y el desplazamiento virtual (notar que el tiempo no aparece aqu):

El trabajo virtual puede expresarse luego como:

Donde Qj son las llamadas componentes de la fuerza generalizada, definida como:

Centrmonos en el trmino que involucra al momento, el cual podemos escribir:

Consideremos la relacin:

Si intercambiamos el orden de derivacin del ltimo trmino, podemos escribirlo:

La velocidad la partcula es:

De aqu se desprenden dos cosas:

Por lo tanto la relacin se transforma en:

Es decir el trmino involucrando al momento nos queda:

Y podemos escribir el principio de DAlembert como (multiplicando por -1)

Como las coordenadas son independientes, esto es lo mismo que escribir n ecuaciones de la forma:

Si las fuerzas son derivables de algn potencial escalar V. Es decir:

Las fuerzas generalizadas pueden escribirse:

Esta ecuacin es claramente la expresin para la derivada parcial de una funcin respecto de las coordenadas qj.

Las n ecuaciones de movimiento pueden escribirse luego:

O, en el caso de que el potencial no dependa de las velocidades generalizadas:

Si definimos el Lagrangeano L como

Obtenemos las llamadas Ecuaciones de Lagrange:

Potenciales generalizados

Parte 2: Principios variacionales y ecuaciones de Lagrange

Principio de Hamilton
El principio de Hamilton describe el movimiento de un sistema mecnico para el cual todas las fuerzas (excepto los vnculos) derivan de un potencial escalar generalizado, que puede ser funcin de las coordenadas, velocidades y el tiempo. Tales sistemas se conocen como monognicos. El principio de Hamilton establece: El movimiento de un sistema desde un tiempo t1 hasta un tiempo t2 es tal que la integral de lnea (llamada la accin, o la integral de accin):

Tiene un valor estacionario para el camino seguido por el sistema Nota: cuando hablamos de camino, es en el espacio de configuracin, es decir el hiperespacio de dimensin n de las coordenadas generalizadas. Otra forma de enunciar el principio es diciendo que el movimiento es tal que la variacin de la integral de lnea I entre t1 y t2 es cero:

Clculo de variaciones en una dimensin:

Tenemos una funcin definida en un camino y x2. Queremos hallar un camino particular en el cual entre dos valores x1

Tiene un valor estacionario respecto de caminos que difieren de forma infinitesimal de y(x). Consideraremos por el momento caminos variados para los cuales y(x1)= y1 e y(x2)= y2. Utilizaremos el siguiente argumento: como J debe tener un valor estacionario para el camino correcto relativo a cualquier camino vecino, la variacin debe ser cero relativa a una familia particular de caminos dependientes de un parmetro infinitesimal . Estos caminos los notaremos , y llamaremos al camino correcto. Sea n(x) una funcin cualquiera que se anule en x = x1 y x = x2 , luego una posible familia de caminos variados sera(asumiremos que tanto y como n son funciones lindas)

La integral J luego es:

Y la condicin para que el punto camino sea estacionario es se transforma en:

Derivando bajo el smbolo integral:

Consideremos el segundo trmino:

Integrando por partes, la integral se transforma en:

Recordemos que impusimos condicin es que los extremos no varen al variar , luego el primer trmino de la izquierda se anula, y podemos escribir la variacin como:

La condicin de variacin nula nos queda:

Que es de la forma:

Como n(x) es arbitraria, utilizamos el lema fundamental del clculo de variaciones que establece que para esto se cumpla para toda n(x), necesariamente M(x) debe anularse en el intervalo. (Si no podramos tomar una funcin que valiera algo cerca del punto en que no se anula M, y 0 en el resto del intervalo, luego esta integral nunca se anulara) De esta forma la condicin de variacin nula es:

(Notar que esto es prcticamente la ecuacin de Lagrange)

Derivacin de las ecuaciones de lagrange a partir del principio de Hamilton

Si consideramos el caso general, donde f es una funcin de muchas variables independientes y sus derivadas , luego la variacin de la integral:

Es obtenida como antes, considerando J como una funcin de un parmetro etiqueta la familia de curvas de la forma Podemos introducir la parametrizacin escribiendo:

que

Donde , etc, son las soluciones del problema de los extremos (a ser halladas) y etc., son funciones de x, independientes, que se anulan en los extremos del camino y son continuas con derivada segunda continua. La variacin de J es:

Integrando por partes el segundo trmino de la suma:

El primer trmino de la derecha se cancela pues todas las curvas pasan por los puntos fijos 1 y 2 (la derivada de yi respecto de se anula). Sustituyendo en la ecuacin original:

Donde

Es la variacin de yi. Como las variables y son independientes (consideramos vnculos holnomos), tambin lo son sus variaciones, luego podemos extender el lema fundamental del clculo de variaciones, de esta forma para que la variacin sea cero, cada uno de los coeficientes de los debe anularse, es decir:

Estas son las llamadas Ecuaciones diferenciales de Euler-Lagrange. Sus soluciones representan curvas en las cuales la variacin de la integral de f se anula. Si realizamos la transformacin:

Obtenemos que las soluciones que verifican el principio de Hamilton de que la integral

Sea estacionaria son:

Que no son otras que las ecuaciones de Lagrange para el movimiento.

Ampliacin de las Ecuaciones de Lagrange al caso de vnculos no holnomos utilizando multiplicadores de Lagrange
Es posible derivar un principio variacional que nos lleve a las ecuaciones de movimiento correctas, an en el caso de vnculos no holnomos (Caso en el cual evidentemente las coordenadas generalizadas no son independientes). El mtodo consiste en construir los caminos variados a partir de desplazamientos virtuales. El mtodo que desarrollaremos sirve para vnculos del tipo:

Por lo cual las ecuaciones vinculares vlidas para los desplazamientos virtuales son:

El ndice l sugiere que puede haber ms de una ecuacin vincular por coordenada. Para eliminar los desplazamientos virtuales que no sean independientes utilizaremos el mtodo de los Multiplicadores indeterminados de Lagrange. Si las ecuaciones vinculares recin mostradas se cumplen, tambin se cumplen:

Donde son cantidades indeterminadas, funciones de las coordenadas y el tiempo t. Asumiremos adems que el principio de Hamilton se cumple para este sistema no holnomo, es decir:

Al derivar las ecuaciones de Lagrange a partir del principio de Hamilton, vimos que este implicaba:

Si sumamos las ecuacines de los multiplicadores para todos los l, e integramos respecto al tiempo entre dos puntos 1 y 2 obtenemos:

Podemos combinar esta ecuacin con el principio de Hamilton:

Los desplazamientos virtuales siguen sin ser independientes, estn conectados por las ecuaciones vinculares. Es por eso que los primeros n - m pueden ser independientes, pero los restantes quedaran fijados por dichas ecuaciones. No obstante, podemos elegir el valor de los . Supongamos que los elegimos de forma tal que:

De esta forma podemos reescribir la integral como:

Es claro que los

aqu involucrados son independientes, y luego debe cumplirse:

Estas son las ecuaciones de lagrange para vnculos no holnomos. Tenemos aqu n ecuaciones y n + m incgnitas (las n coordenadas y los m multiplicadores) esl resto de las ecuaciones son provistas por las ecuaciones vinculares originales, las cuales consideraremos ahora como ecuaciones diferenciales de primer orden:

En el proceso no solo hemos obtenido las ecuaciones de las coordenadas, sino que tambin obtenemos . Cual es el significado fsico de estos ltimos? Supongamos que se remueven los vnculos en el sistema, pero se aplican fuerzas externas Qk para mantener el movimiento del sistema incambiado. Las ecuaciones de

movimiento sern entonces las mismas. Claramente estas fuerzas aplicadas deben ser iguales a las fuerzas vinculares. Bajo la influencia de estas fuerzas Qk, las ecuaciones de movimiento toma la forma:

Al comparar con las ecuaciones previamente obtenidas mediante el mtodo de multiplicadores, vemos claramente que podemos identificar vnculo generalizadas. como las fuerzas de

Principios de Conservacin y Propiedades de Simetra

Consideremos el ejemplo de un sistema de masas puntuales bajo la influencia nicamente de fuerzas que derivan de un potencial que depende solo de la posicin. Luego:

Esta es la componente en x del momento linear asociado a la i-sima partcula. El momento generalizado asociado a la coordenada qj se define como:

Los trminos momento cannico y momento conjugado tambin se utilizan. Es importante notar que si las coordenadas generalizadas no son las cartesianas (o incluso siendo cartesianas, si el potencial depende de la velocidad) las unidades del momento generalizado pueden no ser las del momento lineal. Si el Lagrangeano del sistema no contiene une determinada coordenada qj (aunque contenga a su derivada), luego la coordenada se denomina cclica o ignorable. Las ecuaciones de lagrange para estas coordenadas se reducen simplemente a:

, es decir,

o dicho de otra forma:

Visto esto, podemos establecer el teorema general de conservacin diciendo: El momento generalizado correspondiente a una coordenada cclica es constante La ecuacin pj = constante constituye una integral primera de las ecuaciones del movimiento, de la forma . Veamos como se derivan los principios de conservacin lineal y angular del principio de conservacin generalizado.

Caso particular 1: Momento Lineal Consideremos coordenadas generalizadas qj, para las cuales un cambio dqj en las mismas representa una traslacin del sistema como un todo, en una direccin dada. (un claro ejemplo de esto son las coordenadas del centro de masas del sistema). Claramente en este caso qj no aparece en T, ya que las velocidades no son afectadas por un cambio en el origen. Adems asumiremos que el sistema es conservativo, y que V no es funcin de las velocidades. La ecuacin de lagrange para una coordenada as determinada toma la forma:

Recordemos la definicin de fuerza generalizada:

Como dqj corresponde a una traslacin del sistema a lo largo de alguno de los ejes, los vectores ri(qj) y ri(qj+dqj) estn relacionados como muestra la figura:

Donde Qj es la componente de la fuerza total en la direccin de traslacin de qj y pj es el momento lineal total en esa direccin. De la definicin de derivada:

Aqu n es el vector unitario en la direccin de la traslacin. Sustituyendo en la definicin de fuerza generalizada:

Por tanto la componente de la fuerza generalizada corresponde en este caso con la componente total de la fuerza en la direccin n. Por otro lado, si escribimos la energa cintica en la forma:

El momento conjugado queda:

Donde hemos usado el resultado principio de DAlembert.

derivado cuando estudiamos el

Pero recin vimos que , luego , la cual no es ni mas ni menos que la componente del momento lineal total del sistema en la direccin de n. Supongamos ahora que la coordenada de traslacin qj es cclica. Luego qj no puede aparecer en V, y por lo tanto:

pero entonces cuando las fuerza externa neta es cero. Caso particular 2: Momento Angular

, es decir, el momento lineal se conserva

Si consideramos ahora qj una coordenada angular, luego dqj corresponde a una rotacin del sistema alrededor de algn eje. Los argumentos utilizados recin pueden volver a aplicarse, la fuerza generalizada es una vez ms:

No obstante, ahora la derivada de r tiene un significado diferente. Ahora un cambio en qj debe corresponderse con una rotacin infinitesimal del vector ri, dejando la magnitud del vector constante. Observando la figura, la magnitud de esta derivada puede obtenerse fcilmente:

Luego:

Y se ve en la figura que su direccin es perpendicular tanto a ri como a n. Claramente podemos escribir:

Con este resultado, la fuerza generalizada nos queda:

Es decir:

Por tanto la componente de la fuerza generalizada corresponde en este caso con la componente total del Torque. Un tratamiento similar para el momento generalizado pj nos conduce a :

la cual no es ni mas ni menos que la componente del momento angular total del sistema. Uniendo estos resultados, vemos que si la coordenada de rotacin es cclica, luego la componente del torque aplicado a lo largo de n se anula, y la componente de L a lo largo de L es constante. Acabamos de recuperar el teorema de conservacin del momento angular relacionado a coordenadas cclicas. Propiedades de simetra. Si una coordenada generalizada correspondiente a un desplazamiento es cclica, esto significa que la traslacin del sistema, como un rgido, no tiene efecto en el problema. En otras palabras, si el sistema es invariante bajo una traslacin a lo largo de una direccin dada, el correspondiente momento lineal se conserva. Similarmente, el hecho de que una coordenada generalizada de rotacin sea cclica (y por lo tanto el momento angular conjugado se conserve), indica que el sistema es invariante bajo rotaciones respecto a determinado eje. Por lo tanto, los teoremas de conservacin de momentos estn ntimamente conectados con las propiedades de simetra del sistema. Si el sistema presenta simetra esfrica, todas las componentes del momento angular se conservaran. Si el sistema en cambio tiene simetra solo respecto al eje x, nicamente Lz se conservar, y as para otros ejes. Estas consideraciones de simetra pueden ser usadas a menudo con problemas relativamente complicados, para determinar por inspeccin en que casos existen ciertas constantes de movimiento.

Parte 3: El problema de las fuerzas centrales (el problema de dos cuerpos)

Reduccin al problema equivalente de un cuerpo

Consideremos un sistema monognico de dos masas puntuales m1 y m2, donde las nicas fuerzas presentes son aquella debidas a un potencial de interaccin U. Asumiremos que U es una funcin arbitraria del vector que une las partculas, r1 - r2, o de alguna derivada del mismo. Un tal sistema tiene seis grados de libertad y por lo tanto seis coordenadas generalizadas independientes. Tres coordenadas sern las del centro de masas, R, y las otras tres sern las componentes del vector diferencia r = r1 - r2. El lagrangeano tendr la forma:

La energa cintica puede escribirse como la suma de la energa de movimiento del centro de masas, ms la energa de movimiento alrededor del centro de masas T:

Donde:

Aqu r1 y r2 son los vectores desplazamiento de las dos partculas respecto del centro de masas, los cuales verifican:

Mediante sustitucin, (y haciendo cuentas) obtenemos

Y el lagrangeano es luego:

Se ve claramente que las tres coordenadas de R son cclicas (luego, el momento asociado es constante), por lo cual podemos obviar el primer trmino del lagrangeano en nuestros clculos futuros. Lo que nos queda puede verse como la representacin de un centro fijo de fuerzas con una nica partcula a una distancia r de l, de una masa:

Llamada masa reducida del sistema. Hemos visto como el problema de dos cuerpos puede ser reducido a un problema equivalente de un cuerpo.

Ecuaciones de movimiento e integrales primeras.

Nos restringiremos a fuerzas centrales conservativas, donde el potencial V=V(r), y luego la fuerza es siempre en la direccin de r. Con estas restricciones el problema tiene simetra esfrica y las coordenadas que representen rotaciones respecto a ejes fijos sern cclicas. Adems, el vector momento angular total:

Se conserva. Esto significa que r siempre esta en el plano cuya normal es el vector fijo L, y por lo tanto el movimiento de fuerzas centrales es siempre en un plano. Las coordenadas generalizadas sern luego dos: r y , las coordenadas polares clsicas. El lagrangeano en polares se escribe:

Tal como demanda la simetra del problema, es una coordenada cclica. Su correspondiente momento cannico es el momento angular del sistema:

La primera de las dos ecuaciones del movimiento es:

, con la inmediata pre integral

De la ecuacin de movimiento tambin se desprende (introduciendo un factor ) que:

Que no es otra cosa que la conservacin de la velocidad areolar, es decir el rea dA barrida por el radio vector en un determinado tiempo dt. Esto que demostramos se conoce como Segunda ley de Kepler. La segunda ecuacin de movimiento dada por Lagrange es:

Designando la fuerza a lo largo de r,

como f(r), obtenemos

Utilizando la integral primera recin hallada obtenemos una ecuacin involucrando r nicamente:

Esta la podemos escribir como:

Si Multiplicando ambos lados por , el lado izquierdo se transforma en:

El lado derecho tambin puede escribirse como una derivada temporal total ya que es una funcin de r. Por lo tanto obtenemos:

Utilizando una vez ms la primera integral derivada anteriormente obtenemos otra primer integral del movimiento:

Que indica la conservacin de la energa mecnica del sistema.

Problema unidimensional equivalente y clasificacin de rbitas.

Conocida la energa del un sistema, la magnitud de la velocidad de la partcula se calcula a partir de la conservacin de esta como:

La componente radial de la velocidad se calcula a partir de la ecuacin de conservacin de la energa expresada en r (usando la primer integral)

Luego:

Usando la magnitud de la velocidad y la de la velocidad radial, es suficiente para calcular la direccin de la velocidad. Retomemos la ecuacin de movimiento involucrando r y sus derivadas:

Puede verse que la misma ecuacin sera obtenida si considerramos un problema ficticio uni-dimensional, en el cual una partcula de masa m esta sujeta a una fuerza:

El trmino adicional en la fuerza no es ms que la conocida fuera centrfuga, (se ve claramente si la escribimos ).

Idntico razonamiento mirando la ecuacin de conservacin de la energa:

nos lleva a pensar en una partcula movindose en una dimensin con un potencial ficticio:

Puede chequearse fcilmente que:

La conservacin de la energa toma ahora la forma:

A modo de ejemplo consideraremos el caso clsico de una fuerza atractiva que verifica la ley de inverso del cuadrado.

La energa potencial es:

Y el correspondiente potencial ficticio:

En la grfica podemos ver en lneas punteadas los los potenciales por separado:

Y en trazo firme su suma V.

Consideremos primero el caso de una partcula con energa E1. Claramente esta partcula no puede estar ms cerca que un cierto radio r1. Si esto ocurriera V > E1, lo cual implicara que la energa cintica fuera negativa. Por otro lado, no hay lmite superior para los posibles valores de r, luego la rbita no est acotada. Una partcula vendr desde el infinito, golpear el potencial centrfugo repulsivo y ser repelida nuevamente hacia el infinito. La situacin sera muy parecida para una partcula con energa E2 = 0. Para una energa E3 tenemos una historia diferente. El radio r no solo esta acotado inferiormente por un r1, si no que tambin lo esta superiormente por un r2 por la misma razn. El movimiento luego esta acotado, y tenemos dos puntos de retorno, r1 y r2, conocidas como distancias absidales. Esto no significa necesariamente que las rbitas sean cerradas. Todo lo que puede decirse es que estarn contenidas entre dos crculos de radios r1 y r2 con puntos de retorno siempre sobre las fronteras. Para el caso de la que la energa E4 se encuentre en el mnimo del potencial ficticio, los dos lmites coinciden. El tal caso, el movimiento solo es posible para un radio ( )y por lo tanto la rbita es un crculo. Recordando que la fuerza efectiva es el negativo de la derivada de V, esta debe ser cero y por lo tanto:

Expresin ms que familiar para movimientos circulares.

El teorema de Virial
Consideremos un sistema general de masas puntuales con vectores de posicin ri y fuerzas aplicadas Fi (incluyendo cualquier fuerza vincular). Las ecuaciones de movimiento fundamentales son:

Estamos interesados en la cantidad:

Donde la suma es para todas las partculas del sistema. La derivada temporal de G es:

El primer trmino puede escribirse como

El segundo:

Sustituyendo:

Para obtener un promedio de esta derivada en un intervalo de tiempo , simplemente integramos respecto de t en un intervalo [0, ] y dividimos por :

Es decir:

Si el movimiento es peridico, es decir, si todas las coordenadas se repiten luego de cierto tiempo, y si elegimos como el perodo, luego el lado derecho de la ecuacin se desvanece. Una conclusin similar puede alcanzarse incluso si el tiempo no es peridico, observando que las coordenadas y velocidades de las partculas son finitas y por lo tanto G esta acotado superiormente. Eligiendo lo suficientemente largo, el lado derecho de la ecuacin puede luego hacerse tan chico como se desee. Cualquiera sea el caso, se sigue que:

Este resultado se conoce como el teorema de virial, y el lado derecho de la ecuacin se conoce como el virial de Clasius.

Escrito en esta forma, el teorema de virial es muy importante en la teora cintica de los gases, ya que puede ser usado para derivar la ley del gas ideal mediante un argumento simple. Si las fuerzas presentes son derivables de un potencial escalar, luego el teorema puede escribirse:

Y para el caso particular de una nica partcula movindose bajo la accin de una fuerza central, se reduce a:

Si V es una funcin en potencias de r que la fuerza sea de la forma , luego:

, donde el exponente se elige para

Y finalmente el teorema de virial se transforma en:

Para el caso ms particular de la fuerza cuya ley es la del inverso del cuadrado, obtenemos la conocida formula:

La ecuacin diferencial para la rbita.

La primera integral del movimiento hallada para nos da la relacin entre un cambio diferencial en el tiempo dt y su correspondiente cambi d :

Luego, la relacin entre derivar respecto al tiempo o al ngulo es:

Si aplicamos estas relaciones a la ecuacin

Obtenemos

Realizando el cambio de variable trminos del potencial obtenemos:

, haciendo cuentas y expresando la fuerza en

La rbita resultante de esta ecuacin es simtrica respecto a dos puntos de retorno adyacentes. Para probar esto, notemos que si la orbita es simtrica debe ser posible reflejarla respecto de la direccin de ngulo de retorno sin producir ningn cambio. Elegimos las coordenadas para que el punto de retorno ocurra en luego la reflexin puede efectuarse matemticamente sustituyendo - por . La ecuacin diferencial para la rbita es invariante bajo tal substitucin. Tampoco sern afectadas las condiciones iniciales:

Luego la ecuacin de la orbita ser la misma si la expresamos en trminos de o - , la conclusin es: La orbita es invariante bajo una reflexin respecto los ejes apsidales. Por lo tanto podemos construir la rbita tan solo conociendo la porcin de esta que esta entre dos ejes apsidales.

Condiciones para rbitas cerradas: El teorema de Bertrand

El problema de Kepler: la ley del inverso de los cuadrados.

Segunda Ley de Kepler

Consideremos el caso donde fuerza y el potencial son de la forma:

Recordemos la ecuacin de movimiento una vez ms

Despejando:

Que tambin puede verse como:

Podemos eliminar al tiempo usando la relacin

, obteniendo:

Haciendo alguna reorganizacin e integrando:

Usando u =1/r:

Que para nuestro potencial en particular V = -k/r cobra la forma:

Como ahora tomamos la ecuacin indefinida, es una constante de integracin que se obtiene a partir de las condiciones iniciales. (no necesariamente coincide con el ). Notemos que la ecuacin indefinida es de la forma:

Donde: Nota: Para la resolucin de la integral es conveniente recordar que

x2 + x = x + 2 2 4 2
2

, y que

dx 1 x2

= arccos x

Para aplicar este resultado a nuestra ecuacin, debemos usar:

Luego:

Finalmente la ecuacin para el ngulo es:

Deshaciendo el cambio de variables u = 1/r y despejando obtenemos finalmente la ecuacin de la rbita:

La ecuacin general para una cnica con un foco en el origen es:

Donde e es la excentricidad de la seccin cnica. Comparando con la ecuacin para la rbita recin derivada, vemos que est ltima siempre es una cnica, cuya excentricidad viene dada por:

La naturaleza de la rbita depende de la magnitud de e de acuerdo al siguiente esquema:

Esto concuerda con la segunda ley de kepler, que establece: Todos los planetas se desplazan alrededor del Sol describiendo rbitas elpticas. El Sol se encuentra en uno de los focos de la elipse. Tercera Ley de Kepler En el caso de rbitas elpticas, puede mostrarse que el semieje mayor a, de pende nicamente de la energa. La medida del semieje mayor es de la suma de las distancias apsidales r1 y r2. Por definicin, la velocidad radial es cero en esos puntos, y luego la conservacin de la energa:

implica que las distancias apsidales deben verificar:

es decir, Recordando la relacin que establece que el coeficiente el trmino lineal en una ecuacin cuadrtica es el opuesto de la suma de las races (en este caso ( r1 + r2) el valor del semieje mayor es:

La excentricidad puede escribirse:

o tambin Y la ecuacin para la rbita:

Toma la forma:

Integrando la relacin usada para la segunda ley:

Obtenemos:

Para el caso del movimiento elptico, es conveniente integrar esta ecuacin utilizando una variable auxiliar conocida como anomalidad excntrica, y definida por la relacin:

Comparando con la ecuacin de la rbita, es claro que tambin cubre el intervalo de 0 a , como lo hace . Y el perihelio y afelio ocurren, al igual que para ,en respectivamente. Expresando E y l en trminos de a, e y k, la ecuacin para el tiempo puede escribirse:

Sustituyendo r en trminos de

y operando,

Integrando entre 0 y

obtenemos el perodo:

El cual verifica la 3era ley de Kepler: El cuadrado del perodo de la rbita de los planetas es proporcional al cubo de su semieje mayor"

Dispersin generada por una fuerza central

Consideremos un rayo uniforme de partculas, todas de la misma masa y energa, incidiendo sobre un centro de fuerza. Asumiremos que la fuerza decae a cero para distancias muy largas. El rayo incidente es caracterizado especificando su intensidad I, la cual mide el nmero de partculas que cruzan un rea normal al rayo por unidad de tiempo. Definimos la seccin eficaz de dispersin en una direccin determinada como:

Aqu es un diferencial de ngulo slido en la direccin . Como la fuerza es central, debe haber simetra respecto al eje del rayo incidente y luego el diferencial de ngulo slido es en realidad un diferencial de anillo:

Aqu mide el ngulo entre las direcciones incidente y dispersada, y es llamado el ngulo de dispersin. Si v0 es la velocidad de la partcula incidente, luego el momento angular se calcula: Donde s es el llamado parmetro de impacto, definido como la distancia perpendicular entre el centro de la fuerza y la velocidad incidente. Asumiremos que valores diferentes de s no pueden conducir a un mismo . Luego, el nmero de partculas dispersadas en un ngulo slido tendido entre debe ser igual al nmero de partculas incidentes con parmetro de impacto entre s y s + ds:

Hemos introducido los valores absolutos porque el nmero de partculas es por supuesto positivo, si bien y s pueden variar en direcciones opuestas.

Conocidos E y s, el ngulo de dispersin queda determinado inequvocamente. Luego podemos considerar s como , y podemos escribir la dependencia de la seccin eficaz de dispersin , con respecto al ngulo como :

Podemos obtener una expresin para ecuacin de la rbita:

en funcin de s utilizando directamente la

Para simplificar consideraremos el caso de dispersin repulsiva nicamente. Como la rbita debe ser simtrica respecto a la direccin de peripsis (mximo acercamiento), el ngulo de dispersin viene dado por:

Donde es el ngulo entre la direccin asinttica de incidencia y la de peripsis. , entonces = si r = rm , por lo tanto
r r

Seteando tenemos:

cuando

= ....dr +0 = ....dr +
r0

es decir
= ....dr + = ....dr r r
m m

Luego concluimos que

Expresando l en trminos del parmetro de impacto s, y sustituyendo en la ecuacin del ngulo de dispersin:

Realizando el cambio de variable r =1/u:

No son mayora los casos para los cuales esta integral tiene solucin analtica. Sin embargo uno de ellos es el histrico caso de la dispersin repulsiva de partculas cargadas por un campo de coulomb. En este caso la fuerza repulsiva de dispersin es la producida por una carga fija Ze actuando sobre un haz de partculas incidentes cada una de carga Ze, luego la fuerza es:

Si escribimos

Obtenemos un potencial de la forma k/r y podemos aplicar los resultados de la discusin del problema de kepler. A diferencia del caso de kepler, la energa aqu es mayor que cero, por lo tanto tenemos una rbita hiperblica, cuya excentricidad viene dada por:

Recordemos una vez ms la ecuacin para la rbita:

Si tomamos

igual a , la rbita nos queda:

Cuando

se corresponde con
lim
r

, despejando y tomando lmite

mZZ ' 1 1 ( cos 1) = lim = 0 cos 2 r r l

= 2 2

Sabemos que que:

= 2

Luego
sin

1 = sin = cos = 2 2
1 1 + cot 2 x

Y como
sin x =

Luego

cot 2

2 Es = 2 1 , es decir, cot 2 = 2 2 ZZ ' e

Por fin obtuvimos la deseada relacin funcional entre s y :

Sustituyendo en

Obtenemos la famosa ecuacin de Rutherford para la seccin eficaz de dispersin:

la cual fue derivada por Rutherford en su famoso experimento de dispersin de partculas alfa , que llev al descubrimiento del ncleo atmico.

Transformacin del problema de dispersin a las coordenadas del laboratorio.

Tcnicamente, el ngulo hallado en la seccin anterior es el ngulo entre las direcciones final e inicial del vector distancia relativa entre las dos partculas, tomada en el sistema de coordenadas del centro de masas. El ngulo de dispersin medido en el laboratorio, es el ngulo entre las direcciones inicial y final de la partcula dispersada medido en el sistema de coordenadas del laboratorio. La relacin entre los dos ngulos puede ser obtenida considerando la transformacin entre un sistema de coordenadas y el otro.

Usaremos la siguiente terminologa: - r1 y v1 sern la posicin y velocidad, luego de la dispersin, de la partcula incidente, m1, vistas desde el sistema del laboratorio. - r1 y v1 sern la posicin y velocidad, luego de la dispersin, de la partcula incidente, m1, vistas desde el sistema del centro de masas - R y V sern la posicin y la velocidad (constante) del centro de masas en le sistema del laboratorio. En cualquier instante, por definicin:

Derivando La velocidad V tiene la direccin de la velocidad inicial v1. Como la partcula objetivo esta inicialmente en reposo en el sistema del laboratorio, la velocidad de la partcula incidente antes de la dispersin, v0, es la misma que la velocidad inicial relativa de ambas partculas. Utilizando la conservacin del momento lineal:

la velocidad del centro de masas es:

Donde claramente las relacines:

es la masa reducida de sistema. De la figura se ven

y Dividiendo la primera ecuacin entre la segunda, obtenemos una relacin entre y : , donde definimos:

Otra relacin entre los ngulos puede obtenerse expresando v1 en trminos de las otras velocidades. Utilizando el teorema del coseno en la figura:

Usando lo para v1 de la ecuacin trminos de v0:

, y expresando V en

Por definicin de centro de masas la velocidad v1 puede escribirse en funcin de la velocidad relativa entre las dos partculas luego de la colisin v:

Luego :

Si nos restringimos al caso de una colisin elstica, v = v0 y por lo tanto

Y obtenemos la relacin entre los ngulos: cos + m1 m2 cos = 2 1 + 2( m1 m2 ) cos + ( m1 m2 )

Para obtener la relacin entre las secciones eficaces de dispersin, observemos que en un experimento, el nmero de partculas dispersadas para un diferencial de ngulo slido dado, debe ser el mismo sean cual sean las coordenadas elegidas para medirlo. Esto puede escribise como :

Es decir:

Dnde es la seccin eficaz de dispersin medida en el sistema del laboratorio. Usando la ltima relacin obtenida para el coseno de los ngulos, obtenemos :

Notar que no es la seccin eficaz de dispersin medida en el sistema del centro de masas. Es la medicin hecha en el sistema de laboratorio, pero utilizando otras coordenadas. Un observador fijo en el centro de masas medira una densidad de flujo incidente distinta, y esta diferencia debera ser tomada en cuenta si por alguna razn nos interesara hallar la seccin eficaz de dispersin vista desde ese sistema.

Parte 4a: Cinemtica del cuerpo rgido

Las coordenadas independientes para un cuerpo rgido
Un cuerpo rgido con N partculas puede tener como mucho 3N grados de libertad, pero estos se ven reducidos por los vnculos, los cuales pueden expresarse en ecuaciones de la forma:

Aqu rij es la distancia entre la i-sima y la j-sima partculas y las cij son constantes. El nmero exacto de grados de libertad no puede extraerse restando a 3N el nmero total de estos vnculos (que de hecho es N(N-1) > 3N) ya que las ecuaciones vinculares no son todas independientes. Para fijar un punto del rgido, alcanza con conocer sus distancias (en vector) a tres puntos no colineales del mismo. Por lo tanto una vez conocidas las coordenadas de tres puntos del rgido, los vnculos fijan las coordenadas de todos los dems. Necesitamos luego 9 coordenadas, sin embargo los tres puntos deben verificar:

Luego se deduce que un total de 6 coordenadas es suficiente para determinar la posicin de un rgido libre. Otra forma de ver esto es la siguente: Para establecer la posicin del primer punto de referencia, tres coordenadas son necesarias. Pero luego de que el punto 1 esta fijado, el punto 2 solo puede ser especficado por dos coordenadas, ya que esta obligado a permanecer en la superficie de una esfera centrada en 1. Con estos dos puntos determinados, el punto 3 solo tiene un grado de libertad, ya que esta solo puede rotar alrededor del eje que une a 1 y 2. Luego 6 coordenadas son suficientes. Para asignar las coordenadas, notemos que la posicin y orientacin en el espacio de un cuerpo rgido queda completamente especificada ubicando un sistema de coordenadas fijo en el cuerpo en relacin a un sistema de coordenadas fijo en el espacio. Utilizamos tres coordenadas para especificar la posicin del orgen del sistema en el cuerpo, por lo cual nos quedan tres ms para especificar la orientacin de este sistema respecto al externo.

Mtodo de los cosenos directores

Si Elegimos como sistema primado el sistema fijo en el rgido, y como sistema no primado el sistema externo fijo pero con O = O. El eje x puede ser determinado por tres cosenos directores respecto de los ejes x, y , z. Estos cosenos directores quedan definidos como:

Y de forma similar se obtienen el resto. Notemos que el primer subndice corresponde al sistema primado y el segundo corresponde al sistema no primado. Podemos expresar el vector unitario primado en el sistema no primado como:

Obviamente podemos invertir el procedimiento y usar los cosenos directores para expresar i,j,k en trminos de i,j,k. El vector posicin viene dado por:

Dnde:

Las ecuaciones para invertir la transformacin son anlogas, salvo por el orden de los subndices. Lo que se ha hecho aqu para el vector posicin, claramente se puede hacer para cualquier vector. El conjunto de los 9 cosenos directores define completamente la transformacin entre ambos sistemas coordenados. Los vectores directores pueden usarse como coordenadas generalizadas, puesto que obviamente no son independientes (hay 9 de ellos y se ha mostrado que solo quedan 3 coordenadas independientes por asignar).

Las relaciones entre los vectores directores pueden hallarse teniendo en cuenta que

Y ecuaciones anlogas en el sistema primado. Si sustituimos en estas ecuaciones los versores, usando sus coordenadas en la base primada obtenemos:
i i = cos11 cos11 + cos21 cos21 + cos31 cos31 =1 i j = cos11 cos12 + cos21 cos22 + cos31 cos32 = 0 . . .etc

Las relaciones que obtenemos se pueden resumir como:

De aqu salen dos conjuntos de tres ecuaciones cada uno, que son suficientes para reducir el nmero de coordenadas de 9 a tres. Definiendo el delta de Kronecker, estas ecuaciones pueden agruparse en una sola:

Solo despus de aplicar esta reduccin, puede uno usar las coordenadas resultantes en una formulacin lagrangeana.

Transformaciones ortogonales
En lo que sigue ser conveniente cambiar la notacin, los ejes pasarn de ser x,y,z a denominarse x1 ,x 2 ,x 3. Adems los cosenos directores quedarn representados por:

Las transformaciones de coordenadas de una base a otra, vistas en la seccin anterior, son un caso partcular de las llamadas transformaciones lineales, o vectoriales, cuyas ecuaciones son de la forma:

Aqu los coeficientes a11 a 12 representan cualquier conjunto de constantes (independientes de x, x). Para simplificar las expresiones, en lo que resta del libro haremos uso del convenio de sumacin de Einstein: cuando un ndice ocurre una o ms veces en un trmino, quedar implcito, sin necesidad de ms smbolos, que los trminos deben sumarse sobre todos los valores posibles de ese ndice. De esta manera, las ecuaciones recin enunciadas toman la forma:

Alguna ambigedad puede existir cuando aparecen potencias de una cantidad indexada, por esto es que una expresin del tipo:

Se escribe bajo el convenio de sumacin como: Re derivaremos las relaciones entre los coeficientes para el caso particular de una rotacin de ejes coordinados. Como ambos sistemas son cartesianos, la magnitud de un vector viene dada en ambos por la suma de los cuadrados de las componentes. Podemos establecer la invariancia de la magnitud de un vector como

El lado izquierdo de esta ecuacin es: , es decir, Y ser igual al lado derecho solo si se cumple:

Estas relaciones son idnticas a las halladas en la seccin anterior, a menos de un cambio de notacin. Cualquier transformacin lineal, que cumpla las relaciones recin obtenidas, se llama transformacin ortogonal. La condicin se llama condicin de ortogonalidad. El conjunto de cosenos directores escritos de forma

Se conoce como matriz de transformacin y ser denotada por la letra A. Las cantidades aij se llaman elementos de la matrz de transformacin. Para fijar los conceptos veamos el ejemplo simple de movimiento en el plano. La matriz de transformacin se reduce a:

Los cuatro elementos de la matriz verifican las tres condiciones de ortogonalidad:

Por lo tanto solo una coordenada ser necesaria para especificar la transformacin. Esto no es sorprendente ya que para especificar una rotacin en el plano alcanas con especficar el ngulo de rotacin.

La matriz de transformacin A puede ser vista como un operador, el cual acta sobre el sistema no primado y lo transforma en el sistema primado, simblicamente esto sera:

Esto se lee: La matriz A operando en los componentes del vector en el sistema no primado nos da los componentes del vector en el sistema primado. Los parntesis indican que la matriz A acta nicamente sobre las coordenadas del vector r, el vector permanece incambiado. Si lo que queremos es observar como el operador A acta sobre un vector r, transformndolo en otro diferente r, escribimos:

Pero en este ltimo caso debemos tener en cuenta que ambos vectores estn expresados en el mismo sistema coordenado. Por ejemplo en el caso bidimensional, en lugar de rotar el sistema en sentido antihorario, podemos rotar el vector r en sentido horario y obtener un nuevo vector r. Las

componentes del nuevo vector estarn relacionadas con las del viejo por las mismas ecuaciones que relacionan las componentes del sistema viejo y el nuevo. Desde un punto de vista formal no es necesario entonces el uso de parntesis, ya que la interpretacin de la operacin como actuando sobre el sistema coordenado para un lado, o sobre el vector para el otro es vlida.

Propiedades formales de la matriz de transformacin.

Consideremos que ocurre cuando dos transformaciones sucesivas son realizadas, correspondiendo a dos desplazamientos sucesivos del cuerpo rgido. Tomemos primero la transformacin desde r a r, denotada por B: Y la transformacin subsiguiente desde r hasta un tercer sistema de coordenadas r, denotada por A: La relacin entre xj y xj puede obtenerse combinando ambas relaciones Relacin que tambin puede escribirse: definiendo: Se desprende claramente que el producto de los dos operadores A y B, puede considerarse como un nico operador C dnde:

Podemos ver claramente que el operador o matriz multiplicacin no es conmutativo,

Por definicin, los elementos de la transformacin D = BA son

Los cuales difieren en general de los coeficientes de la matriz C. Por lo tanto el sistema final de coordenadas depender del orden de aplicacin de los operadores. No obstante eso, el producto de matrices es si asociativo, es decir: Hasta ahora hemos considerado nicamente matrices cuadradas, pero tambin podemos tener matrices columna x y x de la forma:

El producto Ax , por definicin debe ser una matriz columna, con los elementos:

Y podemos expresar:

como La suma de matrices A + B es una matriz C cuyos elementos son la suma de los elementos de A y B:

La transformacin inversa es la operacin que cambia nuevamente r a r. Ser denotada A-1 y sus elementos designados por aij. Tendremos luego las ecuaciones: Las cuales obviamente deben ser consistentes con las anteriores Si sustituimos xi de la primera igualdad en la segunda:

Como las componentes de r son independientes, esta ecuacin ser correcta nicamente si la suma se reduce idnticamente a xk .Esto ocurrir si: El lado izquierdo de esta igualdad no es mas que el producto AA-1, mientras que el izquierdo es la matriz identidad 1. La ecuacin luego puede reescribirse como:

El operador asociado a 1 se llama operador identidad, y no produce cambio alguno al sistema de coordenadas. Es fcil ver que multiplicar una matriz por 1 en cualquier orden, tampoco produce cambio alguno en ella. Si tomamos nuevamente las ecuaciones: y Y eliminamos x en vez de x de las dos ecuaciones obtenemos que la relacin que debe verificarse es: En notacin matricial esto no es otra cosa que: Esto prueba que puede invertirse el orden de multiplicacin por la inversa, con idntico resultado.

Consideremos ahora la doble suma Que puede escribirse , o tambin

Aplicando la condicin de ortogonalidad La representacin involucrando c se transforma en: Y usando la condicin La representacin que involucra a d nos queda:

Como estas deben ser iguales, concluimos que los elementos de la matriz A y su reciproca A-1 estn relacionados por:

Podemos escribir esto en notacin matricial, denotando la matriz transpuesta como De esta manera, lo que establecemos es que para matrices ortogonales, la matriz inversa viene dada por

Podemos reescribir la condicin de ortogonalidad como:

Si observamos que podemos escribir la i-sima componente del producto Ax como: Obtenemos la muy til propiedad de conmutacin entre un vector y una matriz cuadrada:

Recordemos algunas definiciones. Una matriz se dice simtrica si coincide con su transpuesta, es decir . Una matriz que coincide con el negativo de su transpuesta, es decir, , se dice antisimtrica. Claramente una matriz antisimtrica tiene todas sus entradas iguales a cero en la diagonal.

Consideremos A como un operador actuando sobre un vector F, produciendo un vector G:

Si ahora transformamos el sistema de coordenadas mediante una matriz B, los componentes del vector G en el nuevo sistema vendrn dados por:

Que tambin podemos escribir como:

Esta ecuacin puede verse como que el operador BAB-1 acta sobre el vector F expresado en el nuevo sistema, y produce el vector G, expresado tambin en el nuevo sistema. Dicho esto BAB-1 puede verse como la forma que toma el operador A cuando se cambia al nuevo sistema, es decir:

Cualquier transformacin que tenga esta forma se conoce como transformacin de semejanza. Repasemos ahora algunas propiedades de los determinantes. Recordemos que la definicin de producto de matrices y la definicin de determinante de una matriz son tales que se verifica:

Como el determinante de la matriz identidad es 1, y usando la propiedad de ortogonalidad:

Como adems el valor del determinante permanece incumbido si intercambiamos filas y columnas, podemos escribir: Lo cual implica que el determinante de una matriz ortogonal solo puede valer 1 o -1. Puede mostrarse adems que el valor de un determinante cualquiera es invariante bajo una transformacin de semejanza. Multiplicando obtenemos: Escrito en forma de determinantes esto es: por B desde la derecha

Como B es invertible, su determinante es cero, luego dividiendo entre det(B) a ambos lados se obtiene el resultado deseado:

Los ngulos de Euler

En la seccin anterior mostramos que el determinante de una matriz ortogonal real puede ser +1(matriz propia) o -1(matriz impropia), no obstante, ahora veremos que si el determinante es -1 entonces la matriz no puede representar un desplazamiento fsico de un cuerpo rgido. Consideremos la matriz 3 x 3 ms simple para la cual el determinante es -1:

S tiene el efecto de cambiar el signo de cada una de las componentes de los ejes coordenados. Esta operacin es conocida como una inversin de los ejes coordenados. Un mtodo para lograr una inversin es rotar 180 respecto de un eje, y luego reflejar en ese eje. En notacin matricial esto sera:

Viendo la naturaleza de esta operacin, es claro que ningn cambi rgido puede acompaar este movimiento. Lo mismo ocurre con cualquier matriz cuyo determinante sea -1, ya que puede ser vista como el producto de S por una matriz cuyo determinante sea +1. Luego concluimos que las transformaciones que representan movimientos de cuerpos rgidos deben ser representadas por matrices con determinante +1. Hay muchos conjuntos de coordenadas que verifican la ortogonalidad y tambin que la matriz de transformacin sea propia. El ms comn y til es el de los ngulos de Euler. Podemos llevar a cabo la transformacin entre un sistema Cartesiano de coordenadas y otro, por intermedio de tres rotaciones sucesivas realizadas en una secuencia especfica. Los ngulos de Euler se definen como los tres ngulos de la secuencia.

La secuencia que usaremos comienza rotando el sistema inicial de ejes xyz, en sentido antihorario un ngulo alrededor del eje z. Al sistema resultante lo etiquetaremos con los ejes . En la segunda etapa, el sistema intermedio de ejes es rotado alrededor del eje en sentido antihorario un ngulo . Al sistema resultante lo etiquetaremos . El eje es la interseccin de los planos xy y y se conoce como la lnea de nodos. Finalmente los ejes son rotados en sentido antihorario un ngulo alrededor

del eje produciendo el buscado sistema coordenado xyz. Los ngulos de euler son las tres coordenadas generalizadas que necesitbamos. La primer rotacin puede ser denotada por una matriz D: Donde u x son matrices columna.

De la misma manera la segunda transformacin transformacin es:

Y la ltima

Estas pueden escribirse en una sola matriz de transformacin: Donde: Ahora, D es una rotacin alrededor de z, C es una rotacin alrededor de rotacin alrededor de por lo tanto sus representaciones matriciales son: y B es una

La matriz producto A = BCD es:

Como A es ortogonal su inversa no es ms que su transpuesta, por lo tanto la transformacin inversa es simplemente:

Teorema de Euler y teorema de Chasles

El teorema de Euler establece: El desplazamiento general de un cuerpo rgido con un punto fijo es una rotacin alrededor de algn eje que pase por este El otras palabras, el teorema establece que el conjunto de coordenadas fijas en el cuerpo en un instante cualquiera, siempre pueden obtenerse mediante una simple rotacin de los ejes coordenados iniciales. De esto se puede concluir directamente que la operacin implicada en la matriz A de la seccin anterior, es una rotacin. Nota: claramente A tendr al menos un vector propio asociado al valor propio +1 El teorema de Chasles establece: El desplazamiento ms general de un cuerpo rgido es una traslacin ms una rotacin

La derivada del vector en el sistema mvil

Rotaciones infinitesimales
A pesar de que cualquier orientacin de un cuerpo puede obtenerse mediante una rotacin alrededor de algn eje, no es posible definir una rotacin finita mediante un vector. Esto es a raz de que el orden en que aplicamos las rotaciones incide sobre el resultado final, algo no permitido en los vectores. Distinto es el caso para rotaciones infinitesimales. Una rotacin infinitesimal es una transformacin ortogonal de ejes coordenados en la cual las componentes de un vector son casi las mismas en ambos ejes, el cambio es infinitesimal. La componente x1 de un

vector cualquiera r ser prcticamente igual a su componente x1. La diferencia vendr dada por:

Con , infinitesimales. Por lo tanto en los calculos consideraremos solo los terminos de orden . La ecuacin general de transformacin puede escribirse como: , o simplemente En notacin matricial:

Sean ahora posibles productos es:

dos transformaciones infinitesimales, luego uno de los

El producto en el orden inverso solamente cambiara el impacto en el resultado final.

por

y no tendr luego

La matriz inversa de esta transformacin infinitesimal viene dada por :

Para prueba de esto basta realizar el producto AA-1

Adems de esto, la ortogonalidad de A implica que su transpuesta inversa, esto equivale a decir:

debe ser igual a su

Como los elementos de la diagonal de una matriz antisimtrica son necesariamente 0, podemos sin perder generalidad escribir la matriz diferencial como:

Las cantidades que especifican la rotacin. De la ecuacin

, son obviamente los tres parmetros independientes

podemos observar que el cambi en las componentes de un vector puede expresarse mediante la ecuacin matricial:

La cual puede expandirse como

El lado derecho de estas ecuaciones es claramente un producto vectorial de dos vectores, luego podemos escribir este cambio vectorial como:

Tasa de cambio de un vector

El cambio en un tiempo dt de las componentes de un vector general G, bistas desde un observador en el sistema de referencia del cuerpo, diferir del correspondiente cambio visto desde un observador en un sistema de referencia espacial. Podemos escribir que la nica diferencia entre ambos ser la debida a la rotacin de los ejes el cuerpo:

Ahora consideremos un vector fijo en el cuerpo rgido. Mientras el cuerpo rota, no hay cambio en las componentes del vector G visto desde el observador solidario. La nica contribucin a es el efecto de la rotacin del cuerpo. Pero como el vector esta fijo en el sistema del cuerpo, esta rotacin no es mas que la rotacin del sistema de coordenadas del cuerpo respecto al espacial, la cual recin vimos puede escribirse:

Para un vector arbitrario luego el cambio relativo al sistema fijo ser la suma de ambos efectos: La tasa de cambio, puede obtenerse dividiendo la ecuacin entre el diferencial de tiempo dt, obteniendo:

Donde hemos definido la velocidad angular del cuerpo mediante la relacin:

Parte 4b: Dinmica del cuerpo rgido

Momento angular y energa cintica respecto a un punto
Recordemos de la primera seccin que, la energa cintica total de un cuerpo rgido puede ser dividida como una traslacin del centro de masas ms una rotacin respecto al centro de masas. Utilizando los ngulos de Euler para este ltimo trmino:

La energa potencial puede en la mayora de los casos prcticos dividirse de igual forma. Es por esto que podemos dividir los problemas en dos partes, la de traslacin y la de rotacin. Para atacar la segunda es que obtendremos expresiones para el momento angular y la energa respecto a un punto fijo en el rgido. Sean R1 y R2 los vectores posicin de dos sistemas coordenados, relativos a un sistema fijo (S) de coordenadas. El vector diferencia lo denotaremos R (R = R2 R1). Si el origen del segundo sistema lo consideramos como un punto definido en el primer sistema, luego la derivada de R2 respecto del sistema espacial es:

En el ltimo paso hemos usado que la derivada de R en cualquier sistema solidario al rgido es nula, y que la velocidad angular del sistema S1 es . Alternativamente, podramos considerar R1 como un punto definido en el sistema S2, con vector posicin R. La derivada del vector posicin R1 relativa al sistema espacial sera:

Comparando ambas ecuaciones puede observarse que: El vector velocidad angular es el mismo para cualquier sistema de coordenadas fijo en el cuerpo rgido.

Cuando un rgido se mueve con uno de sus puntos estacionarios, el momento angular total respecto a ese punto viene dado por (Usando el convenio de suma de Einstein):

Donde y son el vector posicin y velocidad, respectivamente, de la i-sima partcula relativos al punto en cuestin. Como es un vector fijo en el sistema del cuerpo, la velocidad en dicho sistema viene dada por: Luego podemos reescribir el momento angular total como:

Recordando la triple expansin: Podemos reescribir:

La componente en x del momento angular es por lo tanto:

Las otras componentes tienen frmulas similares. Podemos concluir que: El vector momento angular est relacionado con la velocidad angular por una transformacin lineal. Para enfatizar este punto, podemos escribir Lx como:

Anlogamente tendremos para Ly y Lz:

Los nueve coeficiente , son los nueve elementos de la matriz de transformacin. En particular, los elementos de la diagonal son conocidos como: los coeficientes del momento de inercia, y tienen la forma:

Los elementos fuera de la diagonal se conocen como: productos de inercia y su forma es:

Cuando tomamos un cuerpo como continuo, las sumatorias son reemplazadas por integrales volumtricas, y la masa de las partculas se ve reemplazada por una densidad volumtrica, luego, un elemento de la diagonal quedara:

Mediante un pequeo cambio en la notacin, podemos obtener una expresin general para todos los elementos de la matriz para cuerpos continuos. Denotaremos a los ejes coordenados por . De esta forma los elementos de la matriz toman la forma:

Hasta ahora no hemos especificado que el sistema de coordenadas utilizado para resolver las componentes de L. De ahora en ms tomaremos un sistema fijo en el cuerpo. De esta manera las distancias sern constantes en el tiempo, por lo tanto los elementos de la matriz son tambin constantes, particulares del cuerpo involucrado, y dependientes en el origen y orientacin del sistema de ejes solidarios al cuerpo en el cual se expresen. La ecuacin para el momento angular total puede finalmente escribirse como:

Tensores
En el espacio cartesiano tridimensional, podemos definir un tensor T de rango N, como una cantidad que tiene 3N componentes Tijk.. (con N ndices) que transforma bajo una transformacin ortogonal de coordenadas, A, de la siguiente manera:

Con esta definicin, un tensor de rango cero tiene una Una sola componente, la cual es invariante bajo una transformacin ortogonal. En otras palabras: un escalar es un tensor de rango cero. Un tensor primer grado tendr tres componentes, las cuales transformarn como: Comparando con las ecuaciones de transformacin de un vector, se puede ver que un tensor de primer rango es completamente equivalente a un vector. Finalmente, las nueve componentes de un tensor de segundo rango transforman como:

A pesar de no ser estrictamente lo mismo (la sutil diferencia ya fue estudiada), los componentes de un tensor y de una matriz son manipulados de igual forma. Cuando hablamos de transformacin de similitud, vimos que las componentes de una matriz cuadrada T transforman bajo un cambio lineal de coordenadas definido por una matriz A, de acuerdo a:

Si nuestra transformacin es ortogonal, tendremos que:

Que puede reescribirse:

Comparando con la definicin de Tensor de segundo rango, vemos que matrices y estos Tensores transforman idnticamente.

El tensor de inercia y el momento de inercia

Considerado como un operador que transforma en L, la matriz I tiene elementos que se comportan como los de un tensor de segundo rango. Es por esto que la cantidad I es llamada tensor de inercia. La energa cintica respecto a un punto viene dada por: Donde vi es la velocidad de la i-sima partcula relativa al punto fijo medida en un sistema coordenado espacial. T puede escribirse tambin como:

Usando la propiedades del producto escalar triple, A . ( B x C ) = ( A x B ) . C Y del producto vectorial A x B = - A x B, obtenemos:

Si sumamos en i:

Sea n un vector unitario en la direccin de para la energa cintica es:

, luego

. Una forma alternativa

Donde el escalar I , definido como:

Es conocido como el momento de inercia respecto al eje de rotacin. (La ltima igualdad surge de aplicar la definicin de tensor de inercia, hacer cuentas y recordar que la norma de n es 1) En el tratamiento elemental de la materia, el momento de inercia se define como la suma para todas las partculas, del producto de la masa de cada una y el cuadrado de su distancia eje de rotacin. La distancia perpendicular es igual a la magnitud del vector , por lo tanto la definicin ordinaria de I toma la forma

Multiplicando y dividiendo entre

, esta definicin de I puede escribirse:

Pero cada vector en el producto vectorial es exactamente la velocidad relativa vi medida en el sistema espacial. Luego I esta relacionado con la energa cintica por:

Esta es idntica a la relacin que obtuvimos con nuestra definicin de I, lo cual valida la definicin que se expres recin para la misma. Teorema de Steiner: Dado un origen de coordenadas, fijo en el cuerpo, cuyo origen llamaremos O, sea R el vector desplazamiento desde O hasta el centro de masas, y sean ri y ri los vectores desplazamiento de la i-sima partcula respecto de O y del centro de masa. Luego:

El momento de inercia respecto al eje a es:

Desarrollando:

El ltimo trmino puede reescribirse como:

El trmino no es ms que la posicin del cm en el sistema del cm, y por tanto es nula. Luego Ia puede expresarse en trminos del momento respecto del eje paralelo b, como:

La magnitud , cuyo valor es , siendo el angulo entre R y n, es la distancia perpendicular del centro de masas hasta el eje que pasa por O. Por lo tanto, el momento de inercia respecto a un eje dado puede verse como el momento de inercia respecto a un eje paralelo que pase por el centro de masas ms el momento de inercia del cuerpo, visto como concentrado en el centro de masas, respecto al eje original.

El tensor de inercia es en general definido a partir de la energa cintica. Est ltima se escribe:

Las letras griegas indican las componentes de y . En un sistema de referencia inercial, la sume es sobre todas las partculas del cuerpo, y denota la -ava componente del vector posicin de la i-sima partcula. T (por ser bilineal) puede escribirse como:

Donde:

Es el Tensor de momento de inercia. Si uno quisiera el momento de inercia respecto a un eje que pase por el cm, no tiene ms que elegir la rotacin definida en tal direccin. Para un cuerpo con una distribucin continua de masa , las sumas se vuelven integrales y obtenemos como expresin general del Tensor de inercia:

Los valore propios del tensor de inercia y la transformacin de los ejes principales.
Los coeficientes del tensor de inercia dependen de la ubicacin del origen y de la orientacin de los ejes del sistema coordenado utilizado para calcularlo. Adems, de la definicin de cada uno de estos, se aprecia claramente que el tensor es simtrico. Esta simetra sugiere que es posible encontrar un sistema en el cual el tensor sea diagonal, con sus tres valores principales I1, I2, I3. En este sistema, las componentes de L toman la forma:

Y la energa cintica:

Consideremos el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje que pase por el centro de masas. Sea I el momento Tensor de inercia calculado en algn sistema solidario al cuerpo. Podemos elegir una transformacin de semejanza efectuada por una matriz de rotacin R de forma que:

Esta rotacin puede a su vez ser expresada en trminos de los ngulos de euler (la matriz A ya vista). Una eleccin adecuada de los ngulos de euler, transformar I en su forma diagonal:

Recordando estudios de algebra lineal, podemos ver que I1, I2, I3 no son ms que los valore propios de la matriz I. Estos reciben el nombre de momentos principales del tensor de inercia. A las direcciones de x, y, y z obtenidas aplicando matriz de rotacin R sobre los ejes originales, se les llama ejes principales de rotacin. ( son en realidad las direcciones de los vectores propios de la matriz) Una vez conocidos los momentos principales y sus direcciones relativas a la superficie del cuerpo, el tensor de inercia relativo a cualquier otro sistema de ejes con origen en el centro de masa puede ser hallado con una transformacin semejante definida por los ngulos de Euler:

Luego podemos Utilizar el teorema de Steiner para calcular el momento de inercia en cualquier eje paralelo al que pase por el centro de masas. (La idea es calcular el tensor de inercia en un sistema con origen en el centro de masas, porque el teorema de Steiner involucra el momento respecto a este punto notable)

Resolviendo los problemas de cuerpo rgido Las ecuaciones de Euler para el movimiento.
Para resolver los problemas de cuerpo rgido, usualmente buscaremos un punto de referencia en al cuerpo de manera tal que el problema puede separarse en dos partes, una puramente trasnacional y otra puramente rotacional alrededor de ese punto. Por supuesto que si un punto del cuerpo permanece fijo, ese ser el punto en cuestin. Para cuerpos que no tienen un punto fijo, el punto de referencia mas til es en general el centro de masas. Ya hemos visto que la energa cintica y el momento angular pueden separarse en dos trminos, uno translacional y uno rotacional respecto del centro de masas. Para la mayora de los casos que veremos, la energa potencial puede separarse de idntica manera. Cuando los vnculos son holnomos, podemos recurrir a la formulacin Lagrangeana, con el lagrageano de la forma:

Aqu los subndices c denotan coordenadas del centro de masas, mientras que los subndices b corresponden a coordenadas que refieren a la orientacin del cuerpo.

Ecuaciones de euler para el movimiento. Para el movimiento rotacional respecto a un punto fijo o al centro de masas, la aplicacin del estudio newtoniano conduce a un sistema de ecuaciones conocido como las Ecuaciones de Euler para el movimiento. Consideremos un sistema de referencia inercial cuyo origen esta en un punto fijo del cuerpo rgido, o un sistema de ejes espaciales con origen en el centro de masas. En estas situaciones, podemos reescribir la ecuacin de la seccin 1 , como

El subndice s es usado para indicar que la derivada temporal debe tomarse respecto de ejes que no rotan con el cuerpo. No obstante, recordando la definicin de la derivada de un vector en un sistema mvil, podemos relacionar la derivada en el sistema espacial con la derivada en un sistema fijo en el cuerpo:

O, eliminando el subndice del cuerpo:

Esta ecuacin es la ecuacin de movimiento respecto a los ejes fijos en el cuerpo. La componente i-sima de la misma es:

Donde es la Densidad de Levi-Civita (o tensor alternante), definoto como: 0, si algun ndice se repite, y 1 o -1 de acuerdo a si ijk son permutaciones de ijk pares o impares. Si tomamos como ejes del cuerpo, los ejes principales con origen en el punto de referencia, las componentes del momento angular sern simplemente . Sustituyendo los momentos en la ecuacin anterior, y notando que los momentos principales de inercia son por supuesto independientes del tiempo, obtenemos (no sumo en i):

En su forma expandida obtenemos el sistema de ecuacines:

Estas son las llamadas Ecuaciones de Euler para el movimiento de un cuerpo rgido con un punto fijo.

El trompo simtrico pesado con un punto fijo.

Consideremos el movimiento de un cuerpo simtrico en un campo gravitatorio uniforme, con un punto del eje de simetra fijo en el espacio. El eje de simetra es por supuesto uno de los ejes principales, y lo elegiremos como el eje z del sistema coordenado fijo en el cuerpo. Como el cuerpo tiene un punto fijo, su movimiento quedar totalmente determinado por los tres ngulos de Euler: es la inclinacin del eje z respecto a la vertical, mide el azimut del trompo respecto de la vertical, mientras que mide el azimut respecto al propio eje z. La distancia del centro de gravedad al punto fijo ser denotada por I. El ritmo de cambio de los ngulos de euler nos dar los movimientos caractersticos del trompo: Rotacin del trompo respecto de el eje propio, z Precesin o rotacin del eje z respecto a la vertical, z Nutacin del eje z respecto a la vertical Para muchos casos de inters como el trompo o el giroscopio, tenemos Como , las ecuaciones de Euler nos quedan:

An suponiendo que pudiramos obtener las soluciones para las velocidades angulares, sera difcil concluir que significan estas en trminos de la observacin. El hecho es que nosotros observamos los cambios en los ngulos de euler: en el sistema de ejes del laboratorio, y no cambios para sus respectivos ngulos en el sistema principal de ejes del cuerpo. Esto sugiere que las ecuaciones de euler no son el mtodo ms til para describir el problema. Utilizaremos el procedimiento Lagrangiano para resolver el movimiento del trompo. Como el cuerpo es simtrico, la energa cintica puede escribirse como:

Recordando la expresin para las componentes de la velocidad angular en el sistema de ejes fijo en el cuerpo

Haciendo cuentas, podemos reescribir la energa cintica como:

Es muy conocido el resultado de que en un campo gravitacional constante la energa potencial de un cuerpo es equivalente a que si la masa del mismo estuviera concentrada en en el centro de masas. Daremos sin embargo una prueba breve de esto. La energa potencial de un cuerpo es la suma para todas las partculas:

Donde g el vector constante de aceleracin de la gravedad. Utilizando la definicin de centro de masas R, esta ecuacin se puede reescribir como: Lo cual prueba el teorema. Para el caso del trompo:

Y por lo tanto el Lagrangeano me queda:

Al observar el problema, podemos notar que el torque de la gravedad acta a lo largo de la lnea de nodos, por lo tanto no hay componente de torque a lo largo ni de la lnea vertical z, ni del eje z del cuerpo. Por lo tanto las componentes del momento angular respecto a estos ejes deben conservarse (identica conclusin puede obtenerse al observar que las coordenadas y son cclicas). Tenemos luego dos integrales primeras del movimiento:

Con a y b constantes. Otra integral primera del movimiento esta disponible. La energa total E es constante en el tiempo, luego:

Las ecuaciones de lagrange para el movimiento del trompo pueden obtenerse de la forma usual.

Parte 5: Pequeas Oscilaciones