Sobre la superficie de una figura de seccin circular se deja caer una bolita de masa m, con velocidad inicial nula

y sin rozamiento, desde el punto considerado en el esquema adjunto. Calcular el punto de despegue de la masa por el mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Repetir el problema si la velocidad inicial de la bolita es v. RESPUESTA 15 Vamos a considerar como coordenadas generalizadas para describir la posicin de la bolita, y , teniendo en cuenta que mientras no despegue existir la ligadura expresada por = R.

La energa cintica se expresar:

Y la potencial:

Segn eso, las ecuaciones de Lagrange, teniendo en cuenta las fuerzas de ligadura, sern:

Donde la Lagrangiana vale:

Teniendo en cuenta que la ecuacin de ligadura es = R, obtenemos los siguientes coeficientes a1j:

Segn eso, tendremos para la expresin (*)

De estas condiciones podemos obtener la condicin de despegue, para lo cual tenemos en cuenta que mientras la bolita no se desprenda de la superficie, se tendr:

Donde hemos tenido en cuenta que = R es constante y, por lo tanto, sus derivadas, nulas. La fuerza de ligadura, , ser nula en el instante de despegue, por lo tanto:

Y la bolita despegar cuando la fuerza centrfuga sea mayor que el peso. Para calcular el ngulo a que se desprende la bolita, consideramos la segunda de las ecuaciones de Lagrange, pero si tenemos en cuenta, anlogamente a como hecho antes, que en el instante de despegue la velocidad lineal de la bolita es nula, nos queda:

Para integrar esta ecuacin multiplicamos los dos miembros por la velocidad angular y por dt; de ese modo:

Teniendo en cuenta ahora que para t = 0 el ngulo de despegue y su derivada son nulos, podemos poner:

Recordando aqu el valor de la velocidad angular obtenido anteriormente:

Que es el valor a partir del cual la bolita se separa de la superficie. Si consideramos que la bolita tiene una velocidad inicial v, los resultados se modifican a partir de la ecuacin (**) ya que en ese caso tenemos:

Y recordando el valor de la velocidad angular:

Un helicptero como el representado en la figura adjunta comienza a elevarse del suelo a una velocidad constante , al tiempo que las aletas principal y secundaria giran con velocidades tambin constantes y . Sobre el suelo se encuentra un observador que "ve" sobre una de las aspas principales un insecto que se encuentra casi en el extremo de ella y se acerca a dicho punto con una velocidad constante .

De igual forma, otro insecto se encuentra en las mismas circunstancias sobre una de las aspas secundarias, siendo su velocidad respecto al eje de dicha aspa constante y de valor . Cul es la velocidad de cada uno de los insectos respecto al hombre?. RESPUESTA 1 En este tipo de problemas la mayor dificultad se presenta al elegir los ejes de coordenadas. Vamos a resolver en primer lugar el caso primero, para lo cual tomamos como sistema inercial (SI) uno ligado al hombre y como sistema no inercial (SIN) uno con origen en el eje de las aletas y de ejes paralelos al SI. Segn las ecuaciones de la cinemtica relativa, la expresin general de la velocidad de un punto respecto a un sistema inercial vale:

y la aceleracin viene dada por:

para nuestro caso tenemos:

y sustituyendo en la expresin general, nos queda:

que son las expresiones que nos dan la velocidad y aceleracin del primer insecto respecto del hombre. Para el segundo caso hacemos de forma semejante pero considerando que ahora se tiene Resulta entonces:

que son las expresiones que nos dan la velocidad y aceleracin del segundo insecto con respecto al observador que est en el suelo.

Cmo aplicar las ecuaciones de la dinmica a una bombilla de una farola un indivduo que con la borrachera que lleva da una vuelta por segundo sobre si mismo y avanza hacia ella con una velocidad constante . RESPUESTA 2 Vamos a considerar como sistema inercial uno cuyo eje Z siga la direccin de la farola y como sistema no inercial uno acoplado al observador y de ejes paralelos al SI.
La expresin general de la aceleracin en el movimiento relativo es:

En el caso que estamos analizando se tiene y, por tanto:

de donde resulta:

Puesto que la bombilla est quieta respecto del observador inercial, podemos poner:

y sustituyendo:

teniendo en cuenta, por otra parte, que para un observador inercial se cumple:

Resulta finalmente:

y proyectando sobre un sistema de coordenadas ligado al observador no inercial:

-------------------------------------------------------------------------------------------------Problema Calcular grficamente la base y la ruleta de la esfera representada en la figura (1) adjunta para los siguientes casos:
1) la esfera rueda sin deslizar. 2) la esfera rueda y desliza en el mismo sentido que se desarrolla el movimiento. 3) la esfera rueda y desliza en sentido contrario al que se desarrolla el movimiento.

Realizar el mismo ejercicio para el sistema representado en la figura (2) adjunta para los siguientes casos:

1) la bola gira sobre un eje fijo, perpendicular al plano del papel y el carrito se mueve con velocidad V hacia la izquierda. 2) la bola rueda sin deslizar y el carrito se desplaza con velocidad V hacia la izquierda. 3) la bola rueda sin deslizar y el carrito se desplaza con velocidad V hacia la derecha.

RESPUESTA 3 Ejercicio a caso 1) En cada instante, el punto de contacto de la esfera con el suelo tiene velocidad nula y la velocidad de los dems puntos es . El campo de velocidades ser entonces de la forma representada en la figura adjunta, y una base y ruleta sern el suelo y la misma bola, respectivamente.
Ejercicio a caso 2) En este caso la velocidad del punto de contacto no es nula en cada instante y el campo de velocidades ser como el indicado en la figura 3, siendo la base y la ruleta las sealizadas en el esquema. Este movimiento se asemeja al proceso de frenado de un vehculo, pero es menos complejo que aquel por que en el proceso de frenado no permanecen constantes.

Ejercicio a caso 3) Este caso se analiza como el 2 pero teniendo en cuenta que la velocidad, , del punto de contacto con el suelo es de sentido contrario al del desplazamiento. Este movimiento se asemeja al que se desarrolla en una aceleracin, pero es mas sencillo puesto que se consideran constantes, cosa que no ocurre en una aceleracin.

Para cada uno de los casos del ejercicio b tenemos las mismas soluciones que las correspondientes al ejercicio a.

Problema Calcular grfica y analticamente la base y la ruleta de la barra representada en la figura adjunta y que se apoya sobre una bola.
RESPUESTA 4 Calculamos en primer lugar la base por el mtodo grfico. Considerando la figura podemos ver que el punto Q solo se mueve tangencialmente a la bola, pues de tener componente normal de velocidad, la barra se empotrara o saldra de la bola, lo cual no es posible. Podemos decir entonces que el polo ha de estar situado sobre la recta que contiene al radio de la circunferencia trazado por el punto Q. Por otro lado, el punto B se ha de mover hacia la izquierda o derecha y nunca hacia arriba o hacia abajo y, por lo tanto, en el instante considerado, el polo estar en el lugar sealado en la figura 1.

Por consideraciones geomtricas obtenemos PA = PB ya que se tiene .

Para demostrar lo dicho, vemos en primer lugar que ambos tringulos tienen un ngulo comn y otro de igual valor (ngulo recto). Adems, segn puede deducirse fcilmente, NB y RB son iguales. De ah tenemos que AM = RB es igual a NB y, por lo tanto, tambin los tringulos considerados y, consecuentemente, los segmentos indicados son iguales.
Segn estas consideraciones podemos decir que el polo es el lugar geomtrico de los puntos que equidistan de un punto fijo (A) y una recta (la que contiene a B y R). La base es, por tanto, una parbola. El punto medio de AR ha de pertenecer a esta parbola al igual que el punto S que seala la interseccin de AM con la seccin de la bola indicada por el plano del papel. Para obtener la ruleta, consideramos que el extremo B de la barra siempre est en la misma posicin para el observador SAR. De esa forma, el polo equidista, en un instante considerado, de los puntos B y A. El punto B permanece fijo para el observador SAR, segn hemos dicho, pero el punto A se desplaza. Si en cada instante han de ser iguales las distancias PA y PB, el punto A se desplazar a lo largo de la recta r y, de ah que tengamos que la ruleta, al igual que la base, es una parbola. Para la resolucin analtica del problema consideramos la figura 3 en la que se tiene:

Segn eso, las coordenadas del punto O' sern:

y derivando respecto a

nos queda:

Aplicando las ecuaciones generales para la base, tenemos:

para eliminar el parmetro

tomamos la segunda ecuacin:

y sustituimos en la primera:

y haciendo operaciones:

que es la ecuacin de una parbola. Aplicando ahora las ecuaciones generales para la ruleta, tenemos:

y sustituyendo los valores conocidos:

de estas ecuaciones podemos eliminar uno de los parmetros sabiendo que se tiene:

y de ese modo quedarn en la forma:

Tomando ahora la primera de ellas podemos poner:

y sustituyendo en la segunda:

Si tomamos el primero y ltimo miembros de la cadena y elevamos al cuadrado nos queda:

que es la ecuacin de una parbola. Segn eso, para obtener la representacin del movimiento de la barra, se ha de hacer rodar la parbola ruleta sobre la parbola base, sin deslizar.

Problema Expresar las componentes cartesianas del vector velocidad angular en funcin de los ngulos de Euler, sobre los ejes del espacio y sobre los ejes del cuerpo. RESPUESTA 5 Para expresar las componentes cartesianas del vector velocidad angular en funcin de los ngulos de Euler podemos considerar que el cambio de posicin debido a su velocidad angular es producido por el efecto de tres rotaciones independientes relacionadas directamente con los ngulos de Euler. Una primera rotacin hace variar el ngulo y consiste en un giro alrededor del eje z del espacio; una segunda rotacin hace variar el ngulo y consiste en un giro alrededor de la lnea de nodos y, por ltimo, una tercera rotacin hace variar el ngulo y consiste en un giro alrededor del eje z' del cuerpo. Si consideramos tres vectores unitarios no coplanarios en las direcciones respectivas de los ejes sealados, la velocidad angular se podr expresar:

De esta expresin podemos obtener las componentes cartesianas de en los ejes del espacio o del cuerpo, sustituyendo en funcin

de o respectivamente. Para el primer caso tenemos, observando la figura adjunta:

Nota.- Puede parecer, en principio, que la proyeccin del vector sobre el plano xy (k'xy) no forma un ngulo con el eje "y" negativo del espacio, pero ello si es as puesto que z' y la lnea de nodos son perpendiculares entre si en todo momento y la inclinacin del eje z' es sobre un plano perpendicular a la lnea de nodos. Continuando con el ejercicio podemos poner:

y agrupando trminos:

o lo que es igual:

Para el segundo caso debemos obtener Para ello tenemos, segn la figura anterior:

en funcin de

de donde se tiene:

y agrupando trminos:

o lo que es igual:

Dos puntos de masa m estn unidos por una varilla rgida y sin peso, de longitud l, cuyo centro ha de moverse sobre una circunferencia de radio a. Hallar su energa cintica en coordenadas generalizadas. RESPUESTA 6

Para simplificar el problema vamos a considerar que el movimiento se desarrolla en un plano. Segn eso, el sistema, representado en la figura adjunta, tiene un movimiento que consiste, por una parte, en que el punto a se mueve sobre una circunferencia y, por otro lado, en que los extremos de la varilla giran alrededor de A. Al moverse en el plano, el sistema tiene cuatro coordenadas, pero como existen dos ligaduras holnomas y bilaterales, a saber :

podemos describir su posicin en todo momento empleando tan solo dos coordenadas generalizadas. Tomaremos para ello los ngulos alfa ( ) y beta ( La energa cintica del sistema ser : ).

donde (x1, y1) y (x2, y2) son las coordenadas de las partculas respecto al referencial inercial (R.I.). Para poner dicha expresin en funcin de las coordenadas generalizadas, hacemos :

Segn estas expresiones, la energa cintica de cada partcula se

expresar:

y la energa cintica total en coordenadas generalizadas ser :

Problema Determinar las ecuaciones del movimiento de un pndulo esfrico, es decir, de un punto suspendido de una varilla rgida y sin peso. RESPUESTA 7 Cuando un punto material, no sujeto a restricciones, se mueve, necesitamos tres coordenadas para describir su posicin; pero en el caso que estamos tratando, el punto est sujeto al extremo de una varilla rgida de longitud constante y, por tanto, tiene su movimiento constreido a la superficie de una esfera de radio igual a la longitud de la varilla.

Como la superficie descrita por el punto es una esfera, tomamos coordenadas esfricas para describir el movimiento, pero teniendo en cuenta que el radio es constante slo sern necesarias dos coordenadas generalizadas para describir la posicin del punto. Vamos a emplear como coordenadas generalizadas los ngulos alfa ( ) y beta ( ). En general, la expresin para la energa cintica del punto puede ser :

y escribiendo las coordenadas cartesianas en funcin de las coordenadas generalizadas, tenemos :

de donde resulta :

Si elevamos al cuadrado cada una de las expresiones anteriores y sustituimos en la ecuacin que nos da la energa cintica, T, resulta :

Por otro lado, sobre el cuerpo acta un campo potencial de la forma :

con lo que la Lagrangiana del sistema vale :

y las ecuaciones del movimiento sern :

Para la coordenada alfa tenemos :

y para la coordenada beta :

Las ecuaciones del movimiento quedan entonces en la forma :

Problema
Obtener la lagrangiana y las ecuaciones del movimiento del pndulo doble representado en la figura adjunta, en el que las longitudes l1 y l2 se corresponden con las masas m1 y m2. RESPUESTA 8 Vamos a considerar que el movimiento se desarrolla en un plano por lo que slo necesitamos dos coordenadas generalizadas para describir su posicin. Si tomamos los ngulos y y consideramos los ejes X e Y segn estn sealados en la figura, podemos poner :

Segn estos datos, podemos determinar la energa cintica del sistema que ser :

Para obtener el valor de la expresin encerrada dentro del primer parntesis hacemos

De igual forma, para el cuerpo 2 tenemos:

Por todo ello, la energa cintica en coordenadas generalizadas ser :

Para obtener la lagrangiana debemos considerar adems la energa potencial de cada masa. Como sobre el sistema slo acta la fuerza de la gravedad, podemos poner : V = m1.g.x1 + m2.g.x2 Y tomando coordenadas generalizadas :

La lagrangiana del sistema es la diferencia entre la energa cintica y la energa potencial en coordenadas generalizadas y las ecuaciones del movimiento se expresarn :

Para cada trmino del desarrollo y considerando la notacin utilizada para las variables generalizadas, tenemos:

Sustituyendo valores en (*) obtendremos las ecuaciones del movimiento para el objeto considerado. Problema
Determinar la lagrangiana y las ecuaciones del movimiento del sistema representado en la figura adjunta y en el que la varilla de longitud l tiene masa despreciable, la masa pendular y el bloque tienen la misma masa m y el muelle, de inercia despreciable, una constante de recuperacin de valor k. El muelle, en reposo tiene una longitud a. RESPUESTA 9 Para simplificar el problema vamos a suponer que el movimiento es plano; de ese modo, las coordenadas necesarias para describir la posicin del sistema sern dos; una de ellas el ngulo que marca la separacin del sistema de la vertical, que denotaremos por y la otra la distancia x del centro del bloque al punto a marcado sobre la varilla.

La energa cintica del sistema vendr dada por :

y escribiendo los valores en funcin de las coordenadas generalizadas. Para x1:

Para x2 :

y de ah :

Con todo lo anterior podemos poner :

Para obtener la energa potencial hemos de considerar el campo gravitatorio y la energa debida al muelle:

La lagrangiana del sistema ser:

y podemos poner. Para la coordenada angular :

y para la coordenada lineal:

Las ecuaciones del movimiento sern entonces :

Problema

Sobre un plano que gira con velocidad constante alrededor de uno de sus ejes se encuentra una masa m que no tiene rozamiento y no puede desprenderse del plano en ningn momento. Determinar las ecuaciones del movimiento. RESPUESTA 10 La masa m no es una partcula libre, ya que en todo momento est obligada a moverse sobre un plano que gira con velocidad constante w. Por ese motivo slo necesitaremos dos coordenadas para describir su posicin.

Si tomamos coordenadas cilndricas y suponemos que el eje X es el eje de giro, las coordenadas generalizadas del punto sern (x, ) y la energa cintica vendr dada por

puesto que se tiene :

Si consideramos que sobre el sistema acta el campo gravitatorio, resultar :

y la lagrangiana ser :

Las ecuaciones del movimiento vendrn dadas por las expresiones:

que calculamos a continuacin para el caso que nos aplica.

De ese modo tenemos :

Problema
En el sistema representado en la figura adjunta, el bloque de seccin triangular y masa m, desliza sobre un plano horizontal y la masa 2m desliza sobre el plano inclinado. Se pide: a) Ecuaciones del movimiento b) Calcular el tiempo que tarda el bloque en llegar a la base, si en el instante inicial est en el punto ms alto del tringulo y en reposo. RESPUESTA 11

Podemos considerar que el movimiento se desarrolla en el plano XY. Vamos a tomar como coordenadas generalizadas para describir la posicin del sistema, la distancia del tringulo al origen de coordenadas y la altura del bloque sobre el eje X. Empleando estas coordenadas generalizadas, la energa cintica se expresar:

Y haciendo las sustituciones:

Con lo que resulta:

Las fuerzas exteriores sbre el sistema son las del campo gravitatorio y, por tanto: V= = 2m.g.y La lagrangiana del sistema ser:

Y las ecuaciones del movimiento vendrn dadas por las expresiones:

Para calcular el tiempo que tarda en llegar al suelo el bloque, de la primera ecuacin tenemos:

Y sustituyendo en la segunda ecuacin:

Finalmente, considerando que la masa ha de recorrer la distancia a:

Problema n podemos emplear las coordenadas x e y de m1, con lo cual queda descrita la posicin de m2, ya que se tiene:

Nosotros vamos a utilizar como coordenadas y ya que se obtienen expresiones ms sencillas que en el caso de coordenadas cartesianas. Estos valores empleados corresponden a un sistema de coordenadas cilndricas, por lo que la energa cintica de cada partcula se expresar:

Para la partcula m1 podemos eliminar puesto que dicha partcula siempre se mueve en el plano. Para la partcula m2 slo hemos de

considerar su coordenada z, pero sabiendo que m1 y m2 estn unidas por un hilo inextensible, podemos poner:

As pues, la energa cintica total ser:

Tomando ahora como plano de nivel cero aquel en el que se encuentra el orificio, la energa potencial del sistema ser:

Y la lagrangiana del sistema se puede poner:

De ese modo, las ecuaciones del movimiento para cada una de las coordenadas son:

Y para podemos poner:

Al haber empleado coordenadas cilndricas nos aparece un trmino que corresponde a una fuerza centrfuga; ello es debido a que el empleo de coordenadas curvilneas es equivalente a estudiar el sistema respecto de un referencial no inercial.

Las ecuaciones correspondientes a se obtienen por:

Y la expresin para esta coordenada ser

En la ltima expresin el miembro de la izquierda expresa la componente segn el eje de la derivada del momento angular del sistema respecto del origen y el miembro de la derecha es el momento de las fuerzas exteriores, tambin segn el origen.

Problema Calcular la superficie mnima de revolucin de una curva de extremos fijos (x1, y1) , (x2, y2) RESPUESTA 13

Segn la figura adjunta, podemos ver que un elemento diferencial de rea vale:

Y el rea total ser:

Para calcular el valor mnimo de esta integral aplicamos las ecuaciones de Euler:

Tenemos entonces:

Y sustituyendo:

Donde a es una constante de integracin que se determina por las condiciones iniciales del problema. De la anterior ecuacin podemos hacer:

Separando variables tenemos:

Y, finalmente, despejando la variable x:

La ecuacin corresponde a una curva llamada catenaria y su rotacin alrededor del eje y determina una superficie mnima . Problema Determinar la expresin de las fuerzas que originan las siguientes rbitas:

Y calcular el valor del campo potencial en cada caso. RESPUESTA 16 La expresin general de la ecuacin diferencial de una rbita es:

Por lo tanto, para el primer caso, podemos poner:

Y sustituyendo:

Y, por lo tanto, la fuerza es inversamente proporcional a la cuarta potencia de la distancia al centro. Para calcular el potencial tenemos:

Para el segundo ejemplo tenemos:

Y sustituyendo en la expresin general:

Con lo que hemos obtenido que la fuerza es inversamente proporcional a la tercera potencia de la distancia al centro de fuerzas. El potencial en este caso vendr dado por:

Problema Calcular grficamente la base y la ruleta de la esfera representada en la figura (1) adjunta para los siguientes casos:
1) la esfera rueda sin deslizar. 2) la esfera rueda y desliza en el mismo sentido que se desarrolla el movimiento. 3) la esfera rueda y desliza en sentido contrario al que se desarrolla el movimiento.

Realizar el mismo ejercicio para el sistema representado en la figura (2) adjunta para los siguientes casos:
1) la bola gira sobre un eje fijo, perpendicular al plano del papel y el carrito se mueve con velocidad V hacia la izquierda. 2) la bola rueda sin deslizar y el carrito se desplaza con velocidad V hacia la izquierda. 3) la bola rueda sin deslizar y el carrito se desplaza con velocidad V hacia la derecha.

RESPUESTA 3 Ejercicio a caso 1) En cada instante, el punto de contacto de la esfera con el suelo tiene velocidad nula y la velocidad de los dems puntos es . El campo de velocidades ser entonces de la forma representada en la figura adjunta, y una base y ruleta sern el suelo y la misma bola, respectivamente.

Ejercicio a caso 2) En este caso la velocidad del punto de contacto no es nula en cada instante y el campo de velocidades ser como el indicado en la figura 3, siendo la base y la ruleta las sealizadas en el esquema. Este movimiento se asemeja al proceso de frenado de un vehculo, pero es menos complejo que aquel por que en el proceso de frenado no permanecen constantes.

Ejercicio a caso 3) Este caso se analiza como el 2 pero teniendo en cuenta que la velocidad, , del punto de contacto con el suelo es de sentido contrario al del desplazamiento. Este movimiento se asemeja al que se desarrolla en una aceleracin, pero es mas sencillo puesto que se consideran constantes, cosa que no ocurre en una aceleracin.

Para cada uno de los casos del ejercicio b tenemos las mismas soluciones que las correspondientes al ejercicio a.