Вы находитесь на странице: 1из 2

IMPLEMENTACION DE UN CONTROLADOR PID ANALOGICO La implementacin de un controlador PID mediante herramientas bsicas de la electrnica requiere conocer la funcin de transferencia

de un amplificador operacional polarizado como amplificador inversor, como se muestra en la figura 2, en la cual Z 1 y Z2 son impedancias. Conociendo las caractersticas de alta ganancia de los amplificadores operacionales, y sabiendo adems que su impedancia de entrada es muy alta, se puede determinar la siguiente relacin:

VS Z = 2 VI Z1
Figura 2: Amplificador inversor Si Z2 y Z1 son resistencias, se obtiene un controlador P, es decir, con slo accin proporcional. Si Z1 es una resistencia y Z2 es un condensador, se tiene accin integral. Si Z1 es un condensador y Z2 una resistencia, la accin es derivativa. La figura 3 muestra un circuito que permite realizar la suma ponderada de voltajes, esto es:

VS =
i

RrVi Ri

Figura 3: Amplificador inversor como sumador En este caso, la relacin es similar al caso de la ganancia proporcional, con la diferencia que existen varias entradas. Los factores de ponderacin individuales se varan ajustando apropiadamente las resistencias. Para obtener el error como diferencia entre las referencias y la variable controlada, se puede utilizar el circuito de la figura 4.

Figura 4: Amplificador diferencial Si las cuatro resistencias son iguales, se tiene que

VS = V2 V1

A continuacin se muestra un esquema simplificado de un controlador PID. Esta compuesto por el OpAmp R que calcula el error como diferencia entre la referencia (set point) y la variable controlada Vc; los OpAmps P (proporcional), I (integral) y D (derivativo) y sus correspondientes ajustes de ganancia; el sumador S que calcula la variable manipulada Vm y, por ltimo, la planta, de la que se toma la variable controlada Vc.

Los OpAmps deben cumplir ciertos requisitos mnimos de velocidad, excursin de tensin, corrientes de salida y polarizacin, estabilidad trmica, etc. Para esta experiencia, los cuatro OpAmps R, P, D y S pueden implementarse con un LM324. El integrador es crtico. La corriente de polarizacin y el offset cargan el condensador Ci produciendo una deriva dependiente tambin de la temperatura que al cabo de un cierto tiempo puede dejar el OpAmp saturado. Por este motivo se recomienda usar un OpAmp con entrada por FET y con offset reducido, p.e. LF351 (ver aplicaciones en hoja de datos), LF353, etc. Observe que debe incluir algn modo de descargar Ci (reset) cada vez que inicia una prueba para eliminar la carga resultante de pruebas anteriores no relacionadas. Esto puede ser un contacto metlico o, si las excursiones en I se mantienen dentro de +- 10V, se puede usar un dispositivo como el LF13331. El diseo del derivador presenta problemas debido a la amplificacin del ruido. Por esta razn, debe agregarse un pasabajos con una constante de tiempo que no perturbe demasiado las variaciones debidas al proceso, p.e.: 0.1*Cd*Rd . La planta se puede implementar con resistencias y condensadores, usando valores para las constantes de tiempo que faciliten el ajuste, p.e.: 0.01 segundo hasta 0.001 segundo. El modelo ms simple es una pasabajos de un polo compuesto por una resistencia de 2K2 y un condensador de 4.7 f. Se puede agregar un segundo polo sin necesidad de amplificar usando una R2 = 10*R = 22K. Para ubicar este segundo polo p.e. en una frecuencia 5 veces ms alta se puede usar un condensador de 0.1f.

Un sistema implementado de este modo permite experimentar diferentes metodos de ajuste p.e. Ziegler-Nichols en lazo abierto y cerrado, criterio curtico, etc., verificando fcilmente los resultados en un osciloscopio.