INSTITUTO TECNOLOGICO DE LA PAZ

MAESTRO: Dr. Jess Alberto Sandoval Galarza

TRABAJO: Diseo de un Compensador en adelanto para el sistema Barra-Bola.

ALUMNO: Vctor Guadalupe Camacho Amador.

MATERIA: Ingeniera de Control II

FECHA: Mircoles 8 de mayo de 2013

INGENIERIA DE CONTROL II (DISEO DE COMPENSADORES) Vctor Camacho Amador

INDICE.
1. INTRODUCCION3 2. VALORES DEL SISTEMA BARRA BOLA (Diagrama de bloques)..3 3. DISEO DE COMPENSADORES EN ADELANTO 3.1 DISEO DE COMPENSADOR EN ADELANTO N1.. 5 3.1.1 DIAGRAMA DE BODE, SIMULACION Y GRAFICAS DE COMPENSADOR N16 3.2 DISEO DE COMPENSADOR EN ADELANTO N2.. 8 3.2.1 1 DIAGRAMA DE BODE, SIMULACION Y GRAFICAS DE COMPENSADOR N29 3.3 DISEO DE COMPENSADOR EN ADELANTO N311 3.3.1 1 DIAGRAMA DE BODE, SIMULACION Y GRAFICAS DE COMPENSADOR N3...12 4. SIMULACION Y COMPARACION POR MEDIO DE SIMULINK DE LOS 3 COMPENSADORES DISEADOS EN BASE A DIFERENTES VALORES DEL DISEADOR.14 5. CONCLUSIONES16 6. BIBLIOGRAFIA...16

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1.- INTRODUCCION. Los compensadores en Adelanto y Atraso se usan extensivamente en control. Un compensador en adelanto puede incrementar la estabilidad o velocidad de respuesta de un sistema; un compensador en atraso puede reducir (pero no eliminar) el error de estado estacionario. Dependiendo del efecto deseado, uno o ms compensadores en adelanto y en atraso puede usarse en varias combinaciones. Los compensadores en atraso, adelanto y adelanto/atraso se disean normalmente para un sistema representado en la forma funcin de transferencia. 2.- VALORES DEL SISTEMA BARRA-BOLA.

Figura 1. Diagrama de bloque sistema barra -bola

Kp = variara de acuerdo a los 3 diseos que se realizaran. F.T del Motor= F.T de la Barra-Bola= Constante del Potencimetro= 1.6 Constante del Potencimetro Barra-Bola =0.247

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Figura 2. Diagrama de bloque en lazo abierto

Para el sistema anteriormente mostrado en la figura 1. Obtenemos la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto llamada G1 (S) En la cual Kp ser tomada arbitrariamente en cada uno de los 3 diseos dicho valor se tomara entre el rango de 2.5 a 3.9. Dado lo anterior debido a que en prcticas de diseo anteriores, estos rangos de valores han cumplido en cierta medida un buen diseo del compensador en adelanto

(1)
La ecuacion 1. Muestra la funcin de transferencia G1(S).

INGENIERIA DE CONTROL II (DISEO DE COMPENSADORES) Vctor Camacho Amador 3. DISEO DE COMPENSADORES EN ADELANTO. 3.1 DISEO DE COMPENSADOR EN ADELANTO N1

Compensador1 1

Kc 0.5

MF deseado 25

MG deseado 5db

Nota: se observa que se toma un MF deseado de 25 siendo que la literatura nos recomienda utilizar MF
de mayor valor, solo por experimentacin se elige este valor para observar su comportamiento en la grafica.

Kp=2.725 control proporcional

Sustituyendo Kp obtenemos la funcin de transferencia en lazo abierto para el diseo de compensador 1.

1.- Debido a que no podemos obtener el lmite de ecuacion 1. Proponemos nuestra K con valor de 0.5

2.- obtenemos el diagrama de bode figura 3. Utilizando la ganancia K Tras eso observamos la grafica de Bode y obtenemos: MG= MF=-31.5 3.- Determinamos el ngulo de fase para agregarlo al sistema. = 25-(-31.5)+5=61.5 4.-utilizamos el factor de atenuacin

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=3.940 G1 (jw) = -20 log ( )

De acuerdo a la grafica obtenemos wm=7.19 rad/s

Compensador N 1: = 3.1.1 1 DIAGRAMA DE BODE, SIMULACION Y GRAFICAS DE COMPENSADOR N1

%victor Camacho % Ingenieria de control II %Diseo de compensador 1 K= 0.01; num=K*[2231.93]; den=[1 11 81.53 0 0]; G=tf(num,den); bode (G) hold grid on

Diagrama de Bode. Compensador N1

INGENIERIA DE CONTROL II (DISEO DE COMPENSADORES) Vctor Camacho Amador 3.1.2 SIMULACION Y GRAFICAS COMPENSADOR 1

Simulacin en simulink

Grafica de respuesta del Compensador N 1

INGENIERIA DE CONTROL II (DISEO DE COMPENSADORES) Vctor Camacho Amador 3.2 DISEO DE COMPENSADOR EN ADELANTO N2

Compensador1 2

Kc 0.01

MF deseado 50

MG deseado 7db

Kp=1

Sustituyendo Kp obtenemos la funcin de transferencia en lazo abierto para el diseo de compensador 1.

1.- Debido a que no podemos obtener el lmite de ecuacion 1. Proponemos nuestra K con valor de 0.01

2.- obtenemos el diagrama de bode figura 3. Utilizando la ganancia K Tras eso observamos la grafica de Bode y obtenemos: MG= MF=-10.9

3.- Determinamos el ngulo de fase para agregarlo al sistema. = 50-(-10.9)+5=65.9 4.-utilizamos el factor de atenuacin

=4.684

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G1 (jw) = -20 log ( )

De acuerdo a la grafica obtenemos wm=1.1 rad/s

Compensador N 1: = 3.2.1 DIAGRAMA DE BODE, SIMULACION Y GRAFICAS DE COMPENSADOR N2

Diagrama de Bode. Compensador N2 %Vctor Camacho % Ingeniera de control II %Diseo de compensador 2 K= 0.01; num=K*[819.06]; den=[1 11 29.92 0 0]; G=tf(num,den); bode (G) hold grid on

INGENIERIA DE CONTROL II (DISEO DE COMPENSADORES) Vctor Camacho Amador 3.2.2 SIMULACION Y GRAFICA DEL COMPENSADOR 2

Simulacin en simulink

Grafica de respuesta del Compensador N 2

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INGENIERIA DE CONTROL II (DISEO DE COMPENSADORES) Vctor Camacho Amador 3.3 DISEO DE COMPENSADOR EN ADELANTO N3

Compensador1 3

Kc 0.001

MF deseado 50

MG deseado 9 dB

Kp= 2

Sustituyendo Kp obtenemos la funcin de transferencia en lazo abierto para el diseo de compensador 3.

1.- Debido a que no podemos obtener el lmite de ecuacion 1. Proponemos nuestra K con valor de 3

2.- obtenemos el diagrama de bode figura 3. Utilizando la ganancia K Tras eso observamos la grafica de Bode y obtenemos: MG= MF=-3.48

3.- Determinamos el ngulo de fase para agregarlo al sistema. = 50-(-1.74)+5=56.74 4.-utilizamos el factor de atenuacin

=3.34

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INGENIERIA DE CONTROL II (DISEO DE COMPENSADORES) Vctor Camacho Amador

G1 (jw) = -20 log ( )

De acuerdo a la grafica obtenemos wm=0.30 rad/s

Compensador N 1: = 3.3.1 DIAGRAMA DE BODE, SIMULACION Y GRAFICAS DE COMPENSADOR N3

%victor camacho %Ingenieria de control II %Diseo de compensador 1 K= 0.001; num=K*[1638.06]; den=[1 11 59.84 0 0]; G=tf(num,den); bode (G) hold grid on

Diagrama de Bode. Compensador N3

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INGENIERIA DE CONTROL II (DISEO DE COMPENSADORES) Vctor Camacho Amador 3.3.2 SIMULACION Y GRAFICA DEL COMPENSADOR 3

Simulacin en simulink

Grafica de respuesta del Compensador N 3

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4. SIMULACION Y COMPARACION POR MEDIO DE SIMULINK DE LOS 3 COMPENSADORES DISEADOS EN BASE A DIFERENTES VALORES DEL DISEADOR

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5. CONCLUSION. En el diseo de la prctica de compensadores logramos observar que es ciertos partes del diseo no es fcil dado que en ocasiones nosotros como diseadores elegimos los valores que deseamos poner a prueba pero dichos valores no dan el resultado deseado y es por lo cual hay que tomar diferentes valores de diseo, pero se logra observar en las graficas obtenidas que a partir de prueba y error se logra una mejora notable en el compensador en adelanto diseado para el sistema Barra-Bola. 6. BIBLIOGRAFIA Ingeniera de control moderna 4 edicin oggata.
http://www4.ujaen.es/~agaspar/IC/Compensadores.pdf http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/lead.lag.html