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Universidade Federal de Uberlândia Faculdade de Engenharia Elétrica Curso de Engenharia Elétrica NESTOR JOSÉ PIMENTA

Universidade Federal de Uberlândia Faculdade de Engenharia Elétrica Curso de Engenharia Elétrica

NESTOR JOSÉ PIMENTA NEVES JUNIOR

ANÁLISE DO COMPORTAMENTO DE MÁQUINAS DE INDUÇÃO SUBMETIDAS A DISTÚRBIOS DE QUALIDADE DA ENERGIA ELÉTRICA

Uberlândia

2013

ii

NESTOR JOSÉ PIMENTA NEVES JÚNIOR

ANÁLISE DO COMPORTAMENTO DE MÁQUINAS DE INDUÇÃO SUBMETIDAS A DISTÚRBIOS DE QUALIDADE DA ENERGIA ELÉTRICA

Trabalho apresentado como requisito parcial de avaliação na disciplina Trabalho de Conclusão de Curso 2 do Curso de Engenharia Elétrica da Universidade Federal de Uberlândia.

Orientador: Kleiber David Rodrigues

Assinatura do Orientador

Uberlândia

2013

iii

Dedico

este

trabalho

ao

meu

irmão,

Leonardo Oliveira Neves.

iv

AGRADECIMENTOS

Agradeço aos meus pais, Nestor José Pimenta Neves e Vera Lúcia de Oliveira, pela confiança depositada sob o caráter das minhas decisões.

Ao

meu

professor orientador

Kleiber

David

Rodrigues,

pela atenção

e

compreensão, mas principalmente pelo acolhimento da proposta de trabalho.

Ao professor Marcelo Lynce Ribeiro Chaves pelos esclarecimentos sobre a relação entre os transitórios eletromagnéticos e a lógica de processamento computacional do ATP.

À todos os meus amigos que, de alguma forma, compartilham meu apreço pela engenharia.

v

RESUMO

O presente trabalho apresenta um estudo do comportamento do motor de indução trifásico com rotor em gaiola de esquilo submetido a condições não ideais de suprimento de tensão. As condições não ideais referem-se aos afundamentos, variações de frequência, desequilíbrios e distorções harmônicas da tensão, avaliados sob a perspectiva dos índices de conformidade previstos no Módulo 8 dos Procedimentos de Distribuição de Energia Elétrica no Sistema Elétrico Nacional - PRODIST. O software de simulação ATP (Alternative Transients Program) é utilizado para a implementação e análise de desempenho de um motor de indução trifásico 5 cv, em regime transitório e em regime permanente de operação. Enquanto que, a plataforma MODELS possibilita não somente a modelagem das fontes geradoras dos distúrbios de qualidade da energia elétrica, mas também a de medidores de desempenho da máquina. Contudo, apresentam- se procedimentos de validação dos modelos empregados e uma avaliação dos resultados de simulação referentes aos fenômenos físicos vinculados às perturbações nos parâmetros elétricos, mecânicos e térmicos dos motores de indução, quando conectados à rede de distribuição de energia elétrica.

Palavras-chave: Motor de indução trifásico, qualidade da energia elétrica, distúrbios de tensão, modelagem, ATP.

vi

ABSTRACT

This paper presents a study focused on squirrel cage induction motor’s behavior under non ideal supply conditions. The non-ideal conditions refers to voltage sags, frequency fluctuations, unbalances and harmonics evaluated under conception of PRODIST - Module 8 quality parameters. The ATP (Alternative Transients Program) provides the modeling and analysis performance of 5 hp three- phase induction motor by transients and permanent operating conditions. Besides, the MODEL environment is able to modeling not only the power quality disturbance sources but also the machine performance meters. However, there are objects validation procedures and evaluation of simulation results relating to physical phenomena linked to disturbances of induction motor's electrical, mechanical and thermal parameters, when connected to the power distribution network.

Keywords: Three-phase induction motor, power quality, voltage disturbances, modeling, ATP.

vii

LISTA DE FIGURAS

Figura 1.1 Consumo de energia elétrica no setor industrial

2

Figura 2.1 Motor de indução em gaiola de esquilo

7

Figura 2.2 Diagrama fasorial das correntes

9

Figura 2.3 Diagrama fasorial das componentes simétricas

11

Figura 2.4 Circuito simplificado do rotor e diagrama fasorial

13

Figura 2.5 Circuito equivalente por fase do motor de indução

15

Figura 2.6 Circuito equivalente simplificado por fase do motor de indução

15

Figura 2.7 Balanço de potência no interior do MIT

16

Figura 2.8 Conjugado eletromagnético em função do escorregamento ( )

18

Figura 2.9 Alimentação do MIT com tensões e correntes senoidais

balanceadas

22

Figura 2.10 Triângulo de potências do MIT

23

Figura 2.11 – Esboço da transformação de coordenadas de “abc” para “dq0”

25

Figura 3.1 Representação do motor de indução trifásico

26

Figura 3.2 Circuito equivalente ao sistema mecânico

31

Figura 3.3 Curva de carga constante ( )

32

Figura 3.4 Fonte de corrente contínua no ATPDraw

32

Figura 3.5 Curva de carga linear ( )

33

Figura 3.6 Curva de carga quadrático ( )

33

Figura 3.7 Modelagem de carga quadrática na TACS

34

Figura 3.8 Ajuste de saída do torque quadrático

34

Figura 3.9 Modelagem de partida direta

35

Figura 3.10 Tensões trifásicas de alimentação

35

Figura 3.11 Corrente elétrica na partida direta

35

Figura 3.12 Conjugado eletromagnético ( ) e conjugado de carga ( )

36

Figura 3.13 Velocidade do rotor ( )

36

Figura 3.14 Corrente de regime permanente

37

Figura 4.1 Representação do gerador de VTCD

40

Figura 4.3 Fonte de sinal trifásico com variação de frequência

41

Figura 4.4 Representação do gerador de desequilíbrio

43

viii

Figura 4.5 Fonte de tensão com distorções harmônicas

47

Figura 5.1 Medidor de desempenho em regime transitório

49

Figura 5.2 Medidor de desempenho em regime permanente

51

Figura 5.3 Medidor de fator de desequilíbrio percentual

53

Figura 6.1 Montagem para análise de afundamento de tensão

55

Figura 6.2. Tensão de suprimento, com afundamento a 0,5

56

Figura 6.3 Corrente elétrica durante o afundamento a 0,5

56

Figura 6.4 Potência instantânea trifásica de entrada

56

Figura 6.5 Conjugado eletromagnético ( ) e conjugado de carga constante

(

)

57

Figura 6.6 Velocidade do rotor ( )

57

Figura 6.7 Escorregamento em p.u. da velocidade síncrona

58

Figura 6.8 Montagem para análise de variação de frequência

60

Figura 6.9 Tensão de suprimento, com elevação de frequência

60

Figura 6.10 Velocidade síncrona ( ) com elevação de frequência

61

Figura 6.11 Corrente elétrica com variação de frequência

61

Figura 6.12 Potência instantânea trifásica de entrada

61

Figura 6.13 Conjugado eletromagnético ( ) e conjugado de carga constante

(

)

62

Figura 6.14 Velocidade do rotor ( )

62

Figura 6.15 Escorregamento em p.u. da velocidade síncrona

63

Figura 6.16 Tensão de suprimento, com redução de frequência

63

Figura 6.17 Velocidade síncrona ( ) com redução de frequência

64

Figura 6.18 Corrente elétrica com variação de frequência

64

Figura 6.19 Potência instantânea trifásica de entrada

64

Figura 6.20 Conjugado eletromagnético ( ) e conjugado de carga constante

(

)

65

Figura 6.21 Velocidade do rotor ( )

65

Figura 6.22 Escorregamento em p.u. da velocidade síncrona

65

Figura 6.23 Montagem para análise de desequilíbrio de tensão

66

Figura 6.24 Tensão de suprimento com fator de desequilíbrio de 2%

67

Figura 6.25 Fator de desequilíbrio percentual da tensão

67

ix

Figura 6.26 Corrente elétrica desequilibrada

67

Figura 6.27 Fator de desequilíbrio percentual das correntes

68

Figura 6.28 Velocidade do rotor ( )

68

Figura 6.29 Potência instantânea trifásica de entrada

69

Figura 6.30 Conjugado eletromagnético ( ) e conjugado de carga

constante ( )

69

Figura 6.31 Montagem para análise de distorções harmônicas

71

Figura 6.32 Tensão de suprimento com componentes de 3ª e 5ª ordem

72

Figura 6.33 Corrente elétrica com 5ª harmônico

72

Figura 6.34 Espectro de frequências da corrente com componente de 5ª

73

Figura 6.35Conjugado eletromagnético ( ) e conjugado de carga constante

harmônica

(

)

73

Figura 6.36 Velocidade do rotor ( )

73

Figura 6.37 Tensão de suprimento com componentes de 5ª e 7ª ordem

harmônica

74

Figura 6.38 Corrente elétrica com distorções de 5ª e 7ª harmônica

75

Figura 6.39 Espectro de frequências da corrente

75

Figura 6.40Conjugado eletromagnético ( ) e conjugado de carga constante

(

)

75

Figura 6.41 Velocidade do rotor ( )

76

Figura 6.42 Tensão de suprimento com componentes de 7ª e 11ª ordem

harmônica

76

Figura 6.43 Corrente elétrica com distorções de 7ª e 11ª harmônica

77

Figura 6.39 Espectro de frequências da corrente

77

Figura 6.40Conjugado eletromagnético ( ) e conjugado de carga constante

(

)

78

Figura 6.41 Velocidade do rotor ( )

78

Figura 6.42 Montagem para análise de variação de frequência com carga

linear

79

Figura 6.43 Tensão de suprimento, com elevação de frequência

79

Figura 6.44 Corrente elétrica com variação de frequência

80

Figura 6.45 Potência instantânea trifásica de entrada

80

x

Figura 6.46 Conjugado eletromagnético ( ) e conjugado de carga linear

(

)

80

Figura 6.47 Velocidade do rotor ( )

80

Figura 6.48 Escorregamento em p.u. da velocidade síncrona

81

xi

LISTA DE TABELAS

Tabela 1.1 Composição Setorial do Consumo de Eletricidade

1

Tabela 1.2 Equipamentos e Sistemas de Uso Final da Força Motriz

3

Tabela 2.1 Principais tipos de cargas mecânicas industriais

20

Tabela 3.1 Dados de placa do motor de indução escolhido

27

Tabela 3.2 Parâmetros da aba General inseridos no modelo

29

Tabela 3.3 Parâmetros da aba Magnet. inseridos no modelo

30

Tabela 3.4 Parâmetros da aba Stator inseridos no modelo

30

Tabela 3.5 Parâmetros da aba Rotor inseridos no modelo

30

Tabela 3.6 Analogia eletromecânica no ATP

30

Tabela 3.7 Comparação entre valores nominais e valores de simulação do MIT

37

Tabela 4.1 Classificação das Variações de Tensão de Curta Duração

39

Tabela 4.2 – Dados de entrada do ficheiro “VSAG3F.sup”

40

Tabela 4.3 – Dados de entrada do ficheiro “VARf.sup”

42

Tabela 4.4 – Dados de entrada do ficheiro “UNB.sup”

44

Tabela 4.5 Terminologia de distorções harmônicas

45

Tabela 4.6 Valores de referência globais para distorções harmônicas totais

45

Tabela 4.7 Níveis de referência para as distorções harmônicas individuais de

46

Tabela 4.8 Classificação das harmônicas quanto à ordem, frequência e sequência

tensão

de fases

46

Tabela 4.9 – Dados de entrada do ficheiro “HARM.sup”

47

Tabela 5.1 Dados de entrada do ficheiro “MITt.sup”

50

Tabela 5.2 – Parâmetros de saída do medidor “MITt.mod”

50

Tabela 5.3 – Dados de entrada do ficheiro “PMIT.sup”

51

Tabela 5.4 – Parâmetros de saída do medidor “PMIT.mod”

52

Tabela 5.5 – Parâmetros de saída do medidor “FD.mod”

53

Tabela 6.1 Transitório do motor submetido a afundamentos de tensão de 100

58

Tabela 6.2 Transitório do motor submetido a afundamentos de tensão de 200

ms

xii

Tabela 6.3 Transitório do motor submetido a variação de frequência durante 1

66

Tabela 6.4 Desempenho do motor de indução submetido a desequilíbrios de

segundo

tensão

Tabela 6.5 Transitórios de variação de frequência para diferentes tipos de

carga

70

81

xiii

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

QEE Qualidade da Energia Elétrica MIT Motor de Indução Trifásico PRODIST - Procedimentos de Distribuição de Energia Elétrica no Sistema Elétrico Nacional BEN Balanço Energético Nacional EPE Empresa de Pesquisa Energética MME Ministério de Minas e Energia BEU Balanço de Energia Útil ATP Alternative Transient Program EMTP Electromagnetic Transients Program ANEEL Agência Nacional de Energia Elétrica VTCD Variação de Tensão de Curta Duração IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers IEC International Electrotechnical Commission

xiv

SUMÁRIO

1

INTRODUÇÃO

1

1.1

CONSIDERAÇÕES INICIAIS

1

1.2

APROVEITAMENTO DE ENERGIA ELÉTRICA NO SETOR INDUSTRIAL

2

1.3

ESTRUTURA INTERNA DO TRABALHO

3

2

MÁQUINA DE INDUÇÃO TRIFÁSICA COM ROTOR EM GAIOLA DE ESQUILO

6

2.1

CONSIDERAÇÕES INICIAIS

6

2.2

CARACTERÍSTICAS CONSTRUTIVAS

7

2.3

CAMPOS MAGNÉTICOS GIRANTES

8

2.3.1

SISTEMAS TRIFÁSICOS BALANCEADOS

8

2.3.2

SISTEMAS TRIFÁSICOS DESBALANCEADOS

10

2.4

PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO

12

2.5

MODELAGEM MATEMÁTICA NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA

14

2.6

DISTRIBUIÇÃO DE POTÊNCIAS NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA

16

2.7

ESTIMATIVA DO CONJUGADO ELETROMAGNÉTICO (

)

18

2.8

ACOPLAMENTO DE CARGA MECÂNICA NO EIXO

19

2.9

DEFINIÇÕES DE POTÊNCIA NO DOMÍNIO DO TEMPO

20

2.9.1

POTÊNCIA ELÉTRICA INSTANTÂNEA

20

2.9.2

POTÊNCIA ATIVA TRIFÁSICA

23

2.9.3

POTÊNCIA DE PERDAS POR EFEITO JOULE NO ESTATOR

24

3

MODELAGEM COMPUTACIONAL DO MOTOR DE INDUÇÃO

26

3.1

CONSIDERAÇÕES INICIAIS

26

3.2

ESTIMATIVA DOS PARÂMETROS DO MODELO

27

3.3

SISTEMA MECÂNICO

30

3.3.1

CONJUGADO DE CARGA CONSTANTE

32

3.3.2

CONJUGADO DE CARGA LINEAR

32

3.3.3

CONJUGADO DE CARGA QUADRÁTICO

33

3.4

VALIDAÇÃO DO MODELO - SIMULAÇÃO DE PARTIDA DIRETA

35

4

DISTÚRBIOS DE QUALIDADE DA ENERGIA ELÉTRICA

38

4.1

CONSIDERAÇÕES INICIAIS

38

4.2

VARIAÇÕES DE TENSÃO DE CURTA DURAÇÃO (VTCD)

39

4.2.1

MODELAGEM COMPUTACIONAL

40

4.3

VARIAÇÕES DE FREQUÊNCIA

40

4.3.1

MODELAGEM COMPUTACIONAL

41

xv

4.4.1

MODELAGEM COMPUTACIONAL

43

4.5

DISTORÇÕES HARMÔNICAS

44

4.5.1

MODELAGEM COMPUTACIONAL

46

5

MODELAGEM COMPUTACIONAL DE MEDIDORES DE DESEMPENHO DO MOTOR DE

INDUÇÃO

49

5.1

CONSIDERAÇÕES INICIAIS

49

5.2

MEDIDOR PARA ANÁLISE DE REGIME TRANSITÓRIO

49

5.3

MEDIDOR PARA ANÁLISE DE REGIME PERMANENTE

51

5.4

MEDIDOR DE FATORES DE DESEQUILÍBRIO

53

6

SIMULAÇÃO E ANÁLISE DE RESULTADOS

55

6.1

CONSIDERAÇÕES INICIAIS

55

6.2

AFUNDAMENTOS DE TENSÃO

55

6.3

VARIAÇÕES DE FREQUÊNCIA

60

6.3.1

ELEVAÇÃO DE FREQUÊNCIA 66 HZ

60

6.3.2

REDUÇÃO DE FREQUÊNCIA 56,5 HZ

63

6.4

DESEQUILÍBRIOS DE TENSÃO

66

6.5

DISTORÇÕES HARMÔNICAS

71

6.5.1

COMPONENTES HARMÔNICAS: 3ª E 5ª ORDEM

72

6.5.2

COMPONENTES HARMÔNICAS: 5ª E 7ª ORDEM

74

6.5.3

COMPONENTES HARMÔNICAS: 7ª E 11ª ORDEM

76

6.6

INFLUÊNCIA DA CARGA MECÂNICA

78

6.6.1

VARIAÇÃO DE FREQUÊNCIA

79

7

CONCLUSÕES

82

7.1

SUGESTÕES PARA TRABALHOS FUTUROS

84

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

85

APÊNDICE I: MODELO COMPUTACIONAL DO GERADOR DE VARIAÇÕES DE TENSÃO DE CURTA DURAÇÃO

(VTCD) TRIFÁSICAS

87

APÊNDICE II: MODELO COMPUTACIONAL DA FONTE DE TENSÃO TRIFÁSICA COSSENOIDAL COM VARIAÇÃO

DE FREQUÊNCIA

88

APÊNDICE III: MODELO COMPUTACIONAL DO GERADOR DE DESEQUILÍBRIOS DE TENSÃO A PARTIR DE

VARIAÇÕES DE AMPLITUDE DOS SINAIS POR FASE

90

APÊNDICE IV: MODELO COMPUTACIONAL DA FONTE DE SINAL TRIFÁSICO SENOIDAL COM DISTORÇÕES

HARMÔNICAS DE ORDEM H E HI

92

APÊNDICE V: MODELO COMPUTACIONAL DO MEDIDOR DE DESEMPENHO DO MOTOR DE INDUÇÃO

TRIFÁSICO EM REGIME TRANSITÓRIO

95

APÊNDICE VI: MODELO COMPUTACIONAL DO MEDIDOR DE DESEMPENHO DO MOTOR DE INDUÇÃO

TRIFÁSICO EM REGIME PERMANENTE

97

APÊNDICE VII: MODELO COMPUTACIONAL DO MEDIDOR DE DESEQUILÍBRIO DAS TENSÕES E CORRENTES

1

1 INTRODUÇÃO

1.1. Considerações Iniciais

Os distúrbios de Qualidade da Energia Elétrica (QEE) podem ser definidos como qualquer desvio que ocorra na magnitude, forma de onda ou frequência da tensão e/ou corrente elétrica quando comparado com uma referência ideal, na qual a forma de onda é perfeitamente senoidal, com amplitude e frequência constantes. As perturbações na rede de alimentação, verificadas nos sistemas de transmissão e distribuição, submetem as cargas terminais a condições não ideais de suprimento de energia elétrica. A contabilidade relativa à oferta e ao consumo de energia no Brasil é divulgada anualmente pelo Balanço Energético Nacional BEN. Este documento é elaborado através de extensa pesquisa efetuada pela Empresa de Pesquisa Energética EPE e representa o mais tradicional relatório do setor energético brasileiro, sendo reconhecido pelo Ministério de Minas e Energia - MME. A Tabela 1.1, retirada da mais recente edição do estudo, o BEN 2012, apresenta a composição setorial do consumo de eletricidade no país de 2002 a 2011, onde 1 tep (tonelada equivalente de petróleo) equivale a, aproximadamente, 11,630 MWh de energia.

Tabela 1.1 Composição Setorial do Consumo de Eletricidade

1.1 – Composição Setorial do Consumo de Eletricidade Fonte: Balanço Energético Nacional 2012: Ano base 2011.

Fonte: Balanço Energético Nacional 2012: Ano base 2011. Brasília: MME, 2012.

2

A análise da tabela em questão permite observar que o maior percentual de consumo de energia elétrica no Brasil foi registrado, sucessiva e repetidamente, no setor industrial, chegando a representar 43,6% da eletricidade total disponível para o ano de 2011. Contudo, torna-se relevante identificar qual é a principal carga elétrica industrial e averiguar as causas e efeitos das perturbações na rede de fornecimento de energia sob estes pontos de entrega.

1.2. Aproveitamento de Energia Elétrica no Setor Industrial

Uma estimativa da energia destinada aos Usos Finais Força Motriz, Calor de Processo, Aquecimento Direto, Iluminação, Eletroquímica e Outros Usos no setor industrial são contempladas pelo estudo do Balanço de Energia Útil (BEU), apresentado no relatório da EPE. A Figura 1.1, resultado do processamento das informações setoriais do BEN, mostra que mais de 60% da energia elétrica consumida no setor secundário é destinada a chamada força motriz, ou melhor, à energia mecânica gerada por máquinas elétricas rotativas.

Outros

1%

Eletroquímica

Iluminação 10%
Iluminação
10%
3% Aquecimento Direto 16% Força Motriz 68% Calor de Processo 2%
3%
Aquecimento
Direto
16%
Força Motriz
68%
Calor de
Processo
2%

Figura 1.1 Consumo de energia elétrica no setor industrial

Fonte: Adaptado de Balanço Energético Nacional 2012; Anexo IV.- Balanço de Energia Útil:

Ano base 2011. Brasília: MME, 2012.

O uso final da eletricidade como força motriz representa, no interior dessa conjuntura, o aproveitamento da energia útil responsável pela movimentação de diversas cargas, através de equipamentos e sistemas mecânicos. A Tabela 1.2 identifica, sucintamente, algumas aplicações industriais. E, não obstante, os motores de indução com rotor em gaiola destacam-se no âmbito do acionamento de cargas mecânicas industriais, não somente pelo elevado número em operação, mas principalmente pelo significativo percentual de consumo de energia.

3

Tabela 1.2 Equipamentos e Sistemas de Uso Final da Força Motriz

Bombas

Movimentação de líquidos

Ventiladores

Movimentação forçada de ar

Compressores de ar

Compressão de ar para uso em diversas aplicações

Refrigeração

Equipamentos de refrigeração e condicionamento ambiental

Manuseio

Equipamentos para transporte e adequação de produto ou material

Processamento

Equipamentos que modificam, de alguma forma, o produto ou material processado

Fonte: Plano Nacional de Energia 2030 / MME; Colaboração EPE, 2007.

Portanto, torna-se relevante elaborar um estudo referente ao comportamento dos motores de indução trifásicos com rotor em gaiola de esquilo quando submetidos a distúrbios da tensão de suprimento da rede elétrica. De modo a perscrutar uma análise da influência dos índices de qualidade do produto, normatizados pela Agência Nacional de Energia Elétrica ANEEL, sob a perspectiva da máquina elétrica rotativa.

1.3. Estrutura Interna do Trabalho

O presente trabalho está direcionado para a descrição, modelagem, implementação computacional e avaliação do desempenho de máquinas de indução trifásicas sujeitas a perturbações na tensão de suprimento. Contudo, o estudo proposto encontra-se estruturado nas seguintes seções:

SEÇÃO 2: MÁQUINA DE INDUÇÃO TRIFÁSICA COM ROTOR EM GAIOLA DE ESQUILO Esta seção constitui-se em uma revisão da literatura e estado da arte acerca do motor de indução trifásico com rotor em gaiola de esquilo. Inicialmente, apresentam-se as características construtivas e operacionais do dispositivo, no intuito de lançar as bases científicas responsáveis pela sua ampla aceitação nos sistemas industriais. Além do que, colocam-se em evidencia as estratégias de modelagem matemática da máquina que auxiliam na representação dos parâmetros elétricos, mecânicos e térmicos envolvidos na análise de engenharia.

4

SEÇÃO 3: MODELAGEM COMPUTACIONAL DO MOTOR DE INDUÇÃO

COM ROTOR EM GAIOLA DE ESQUILO

Esta seção apresenta o software de simulação de transitórios

eletromagnéticos ATP (Alternative Transients Program) utilizado como ferramenta

principal de análise no presente trabalho. O motor de indução escolhido e suas

respectivas conexões são modelados na plataforma do ATPDraw a partir de

estimativas dos parâmetros do circuito equivalente. E os principais tipos de cargas

mecânicas acoplados ao eixo são representados por analogia de circuitos elétricos.

Contudo, faz-se o teste de validação do modelo da máquina no interior do programa.

SEÇÃO 4: DISTÚRBIOS DE QUALIDADE DA ENERGIA ELÉTRICA

Os índices de conformidade da tensão, estabelecidos pelo Módulo 8 dos

Procedimentos de Distribuição de Energia Elétrica no Sistema Elétrico Nacional

PRODIST, são especificados para os distúrbios de qualidade em análise, a saber:

variações de tensão de curta duração (VTCD), variações de frequência,

desequilíbrios de tensão e distorções harmônicas. Não obstante, a plataforma

MODELS do ATP é introduzida, no intuito de sustentar o procedimento de

modelagem computacional das fontes geradoras de perturbação da tensão de

suprimento dos motores.

DE

DESEMPENHO DO MOTOR DE INDUÇÃO

Esta seção trata da modelagem computacional na plataforma MODELS de

três medidores de desempenho do motor de indução, os quais serão utilizados na

avaliação de funcionamento em regime transitório e em regime permanente.

SEÇÃO

5:

MODELAGEM

COMPUTACIONAL

DE

MEDIDORES

SEÇÃO 6: SIMULAÇÃO E ANÁLISE DE RESULTADOS

Esta seção apresenta as montagens completas no ATPDraw, constituídas de

motor de indução, sistema mecânico acoplado ao eixo, modelo de gerador de

distúrbio de qualidade da tensão e modelo de medidores de desempenho. Os

resultados de simulação são então obtidos e avaliados sob o ponto de vista do

comportamento dinâmico da máquina assíncrona.

5

SEÇÃO 7: CONCLUSÕES Finalmente, esta seção destina-se à apresentação das conclusões gerais e discussões acerca das relações estabelecidas entre a máquina de indução, a rede elétrica e os valores de referência dos distúrbios de qualidade da energia elétrica. Além de apontar algumas sugestões de estudos e modelagens para trabalhos futuros.

6

2 MÁQUINA DE INDUÇÃO TRIFÁSICA COM ROTOR EM GAIOLA DE ESQUILO

2.1. Considerações Iniciais

A máquina de indução trifásica com rotor em gaiola de esquilo em operação como motor, o qual será referido pela sigla MIT, constitui-se no foco principal de análise do presente trabalho e ocupa uma posição de destaque no setor industrial. Estima-se que mais de 80% das cargas mecânicas industriais são acionadas por motores assíncronos com rotor em gaiola. A ampla aceitação do MIT deve-se a uma série de fatores, entre os quais se pode citar:

Alimentação em corrente alternada, disponibilizada pela grande maioria dos sistemas de distribuição de energia elétrica;

Simplicidade construtiva;

Robustez;

Baixos custos de aquisição e manutenção;

Elevado rendimento à plena carga; etc.

No interior dessa conjuntura, torna-se evidente a necessidade de direcionar esforços no sentido de aprimorar as características de operação destes dispositivos, traduzindo ainda a preocupação do setor elétrico nacional quanto à racionalização e otimização do aproveitamento da energia elétrica disponível. Contudo, esta seção tratar-se-á de uma revisão da literatura e estado da arte acerca das características construtivas e operacionais da máquina, no intuito de resgatar os conceitos e definições vinculados ao dispositivo em análise. Bem como, apresentar os modelos matemáticos que contribuirão para a validação da simulação no software ATP/EMTP, mais especificamente, na plataforma do ATPDraw.

7

2.2. Características Construtivas

A Figura 2.1 mostra os principais componentes de um motor de indução com

rotor em gaiola de esquilo.

de um motor de indução com rotor em gaiola de esquilo. Figura 2.1 – Motor de

Figura 2.1 Motor de indução em gaiola de esquilo

O estator compreende o circuito magnético estático da máquina, constituído

basicamente dos seguintes elementos:

Carcaça: estrutura de construção robusta, fabricada em ferro fundido, aço ou alumínio injetado, resistente à corrosão e com aletas superficiais para a refrigeração. Tem como principal função suportar o núcleo do estator, oferecendo apoio para o rotor e o eixo, e é o ponto de união normal entre o motor e a sua base.

Núcleo: constituído de chapas ferromagnéticas delgadas empilhadas e isoladas entre si nas quais os enrolamentos do estator encontram-se dispostos. O núcleo do estator reforça o campo magnético produzido pelos enrolamentos do estator.

Enrolamentos: formados por bobinas dimensionadas em material condutor isolado, localizadas em ranhuras do estator e alimentados por um sistema de tensões trifásicas. Os enrolamentos do estator responsabilizam-se pela criação dos campos eletromagnéticos girantes da máquina.

Camisa dos mancais: trata-se de placas metálicas localizadas em cada extremidade do motor. A camisa dos mancais abriga os mancais do eixo e mantém o rotor na posição correta dentro do estator.

8

O rotor é apoiado na cavidade cilíndrica do estator e transmite à carga a energia mecânica produzida. A estrutura do rotor é constituída pelos seguintes elementos:

Eixo: localizado no centro do rotor, se estende além do núcleo do rotor para fora da carcaça do estator, onde fica apoiado por mancais nas camisas dos mancais.

Núcleo: reforça o campo eletromagnético gerado pelos enrolamentos do rotor. O núcleo do rotor consiste em camadas (laminações) de chapas de aço ajustadas ao eixo do rotor. As laminações possuem fendas de forma a permitir que os enrolamentos do rotor se encaixem com segurança em volta do núcleo.

Enrolamentos: formados por barras sólidas, geralmente de cobre ou alumínio, sendo curto-circuitadas por anéis de fechamento do rotor. Estas barras são fundidas nas fendas dentro do núcleo do rotor formando a estrutura em gaiola de esquilo.

Ventilador: acoplado a uma das extremidades do rotor, faz o ar circular pelos enrolamentos do estator e pelo rotor, destinando-se à refrigeração.

Não obstante, vale ressaltar ainda a presença da caixa de ligação, onde se encontra os terminais metálicos que recebem os condutores de alimentação do motor. Bem como os rolamentos sobre os quais está fixado o eixo do rotor.

2.3. Campos Magnéticos Girantes

2.3.1. Sistemas trifásicos balanceados Os enrolamentos do estator compreendem um conjunto de três bobinas independentes, alocadas em ranhuras e defasadas de 120º no espaço. Sendo que, em condições ideais de operação, faz-se circular por estas bobinas correntes trifásicas defasadas de 120º no tempo. Considerando a sequência de fases ABC, as correntes em questão podem ser representadas por:

9

 

(

)

(

)

(2.1)

(

)

(

)

(2.2)

(

)

(

)

(2.3)

Onde:

valor de amplitude da corrente [A];

 

velocidade angular da onda periódica, dada por

[rad/s];

 

frequência das correntes injetadas do estator [Hz].

 
 
 
 

Figura 2.2 Diagrama fasorial das correntes

 

A

circulação

das

correntes

alternadas

nas

bobinas

produz

campos

) por fase são pulsantes no espaço.

Indicando o ângulo espacial ( ) de acordo com o posicionamento dos eixos

magnéticos dos enrolamentos de tem-se:

(2.4)

(2.5)

(2.6)

magnéticos cujas forças magnetomotrizes (

espiras e considerando a fase A na referência,

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Considerando que a permeabilidade magnética do núcleo é significativamente

) e que a espessura do entreferro

é constante, pode-se determinar a onda de força magnetomotriz resultante de estator ( ) no entreferro fazendo o somatório das das três fases:

maior que a permeabilidade do entreferro (

(

)

[

(

)

(

)

 

(

)

(

)

(

)

(

) ]

(2.7)

Aplicando a identidade trigonométrica para os produtos de cosseno:

 

(

)

(

)

[

(

)

(

)]

(2.8)

10

Após o desenvolvimento trigonométrico, tem-se:

(

)

(

)

[

(

)

 

(

)

(

)

(

) ]

(2.9)

O somatório dos 3 primeiros membros no interior dos colchetes é nulo por

) estabelece um campo

magnético girante de amplitude constante no entreferro, sendo definida para a sequência de fases ABC de um sistema trifásico equilibrado como:

(2.10)

simetria e, portanto, a onda de força magnetomotriz (

(

)

(

)

A velocidade do campo girante é função da freqüência das correntes de

alimentação e do número de pólos da máquina, sendo calculada pela expressão:

Onde:

velocidade síncrona [rpm];

freqüência da tensão de alimentação [Hz];

número de pólos do motor.

(2.11)

2.3.2. Sistemas trifásicos desbalanceados

A alimentação do estator da máquina de indução com correntes trifásicas

desbalanceadas traz a necessidade de decomposição das mesmas em componentes simétricas. Neste, caso tem-se a composição de três sistemas balanceados de correntes, a saber: componentes de sequência positiva (índice 1),

componentes de sequência negativa (índice 2) e componentes de sequência zero (índice 0). As correntes de alimentação dos enrolamentos do estator são expressas a partir de suas componentes, sendo:

(2.12)

(2.13)

(2.14)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

11

11 Figura 2.3 – Diagrama fasorial das componentes simétricas Sequência 0 As componentes de sequência 0

Figura 2.3 Diagrama fasorial das componentes simétricas

Sequência 0 As componentes de sequência 0 estão em fase, podendo ser representadas

por:

(

)

(

)

(

)

(

)

(2.15)

A força magnetomotriz resultante de sequência 0 ( ) é calculada

seguindo a mesma linha de raciocínio utilizada para os sistemas balanceados na seção anterior:

(

)

(

)

[

(

)

(

)

(

)]

(2.16)

 

(

)

O somatório entre colchetes é nulo por simetria e, portanto, conclui-se que as componentes de sequência 0 das correntes não produz campo girante no entreferro da máquina.

Sequência positiva As componentes de sequência positiva apresentam a mesma sequência de

fase do sistema original, no presente trabalho considera-se a sequência ABC, utilizada para análise no sistema equilibrado:

(2.17)

(2.18)

(2.19)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

12

A força magnetomotriz resultante de sequência positiva (

) é calculada a

partir de um desenvolvimento análogo ao da seção anterior, resultanto em:

( )

(

)

(2.20)

Portanto, as componentes de sequência positiva das correntes produz campo girante no entreferro da máquina no mesmo sentido daquele campo estabelecido pela circulação de correntes trifásicas equilibradas.

Sequência negativa As componentes de sequência negativa apresentam sequência de fase

oposta a do sistema original, ou seja, sequência CBA, para a qual os ângulos de desfasamento das correntes resultam :

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

A força magnetomotriz resultante de sequência negativa (

definida por:

( )

(

)

 

(2.21)

(2.22)

(2.23)

)

é

então

 

(2.24)

Observando a mudança de sinal do produto na expressão, conclui-se que o campo magnético girante produzido pela onda de força magnetomotriz de sequência negativa tem sentido oposto àquele estabelecido pela componente de sequência positiva.

2.4. Princípio de Funcionamento

O campo girante estabelecido no estator da máquina em condições ideias de

alimentação, ao atravessar o rotor, provoca uma variação de fluxo magnético nos condutores da gaiola de esquilo, gerando forças eletromotrizes induzidas ( )

13

em circuitos fechados no rotor; de acordo com a Lei de Faraday e Lenz 1 . A

circulação de correntes no rotor cria uma onda de força magnetomotriz ( )

), cujo valor máximo apresenta

defasagem de em relação ao valor máximo da onda de força

magnetomotriz de estator ( ). O ângulo corresponde à defasagem elétrica

entre a tensão induzida fasorial ̇ e a corrente ̇ do circuito simplificado do rotor.

girando no entreferro à velocidade síncrona (

do rotor. girando no entreferro à velocidade síncrona ( Figura 2.4 – Circuito simplificado do rotor

Figura 2.4 Circuito simplificado do rotor e diagrama fasorial

Em se tratando da operação como motor, pode-se afirmar que o campo magnético girante do estator encontra-se a frente do campo gerado o rotor, sendo esse arrastado por aquele. O rotor se movimenta devido à produção de conjugado eletromagnético ( ), o qual surge da tendência de alinhamento entre os eixos magnéticos dos campos girantes de estator e rotor. O conjugado eletromagnético existe para todas as velocidades do rotor diferentes da velocidade síncrona. Desse modo, conclui-se que a velocidade de rotação do rotor não deveria atingir a velocidade síncrona, pois não haveria movimento relativo entre a onda de fluxo do estator e os condutores do rotor e, portanto, nenhuma corrente seria induzida no rotor e não haveria produção de conjugado. A diferença entre a velocidade síncrona e a velocidade do rotor é definida como o escorregamento ( ) e dada em fração da velocidade síncrona:

 

(2.25)

(

)

(2.26)

1 Em todos os casos de indução eletromagnética, uma fem induzida fará com que a corrente circule em um circuito fechado, em um sentido tal que seu efeito magnético se oponha à variação que a produziu:

14

(

)

(2.27)

Em que e referem-se à velocidade angular síncrona e rotórica em [ ], enquanto que e representam as mesmas grandezas em [ ]. Na partida, situação em que o rotor está em repouso ( ), o escorregamento é unitário ( ) e a frequência das tensões induzidas no rotor é equivalente à frequência da tensão de suprimento da rede ( ). A medida que o rotor se acelera ( ), a velocidade relativa entre o campo magnético girante e os condutores da gaiola é reduzida, o que diminui gradativamente a frequência até a situação em que , para a qual não ocorre indução eletromagnética. Portanto, a frequência das tensões induzidas no rotor pode ser expressa em função do escorregamento, sendo comumente chamada de frequência de escorregamento:

(2.28)

Os condutores do rotor têm uma resistência e uma reatância que é função direta da frequência de escorregamento, como pode ser visto no circuito da Figura 5. Portanto, torna-se relevante ressaltar que a uma velocidade constante do rotor, o ângulo permanece constante e a defasagem entre os valores máximos dos campos magnéticos do estator e rotor não se altera. Desse modo, tem-se a operação do motor de indução em regime permanente, onde a interação entre os campos estacionários entre si produzem conjugado constante.

2.5. Modelagem Matemática no Domínio da Frequência

A representação da máquina de indução através de modelos matemáticos

possibilita uma análise dos fenômenos físicos envolvidos no processo de conversão eletromecânica de energia. Não obstante, a modelagem do circuito equivalente será utilizada para relacionar as grandezas elétricas e mecânicas quando da operação em regime permanente, de modo a auxiliar na análise das respostas do motor em

condições ideais de suprimento de tensão.

O circuito equivalente por fase do motor de indução é construído de forma

análoga a modelagem de um transformador, entretanto deve-se observar uma diferenciação devido a presença do entreferro e da resistência variável no secundário. As grandezas do rotor são referidas ao estator e as perdas no ferro

15

serão consideradas em conjunto com a parcela de perdas mecânicas do eixo da

máquina.

com a parcela de perdas mecânicas do eixo da máquina. Figura 2.5 – Circuito equivalente por

Figura 2.5 Circuito equivalente por fase do motor de indução

Onde:

̇

tensão de fase terminal do estator;

resistência por fase do estator;

reatância de dispersão por fase do estator;

reatância de magnetização;

reatância de dispersão de rotor bloqueado referida ao estator;

resistência do rotor referida ao estator;

̇

̇

corrente do estator;

corrente de magnetização;

̇ tensão na reatância de magnetização;

̇

corrente do rotor referida ao estator.

A diferença entre o valor da tensão nos terminais do estator ( ̇ ) e o valor da

tensão na reatância de magnetização ( ̇ ) corresponde à queda de tensão na

̇ e ̇ . Sabe-se que a ̇

é

queda

significativamente menor que aquela oriunda da componente de carga e, portanto,

pode ser considerada desprezível, condição bastante aceitável do ponto de vista da

análise em engenharia. Contudo, o circuito equivalente é simplificado, de acordo

com a Figura 2.6.

impedância dos enrolamentos do estator, devido às correntes

de

tensão

devido

a

passagem

da

corrente

de

magnetização

de tensão devido a passagem da corrente de magnetização Figura 2.6 – Circuito equivalente simplificado por

Figura 2.6 Circuito equivalente simplificado por fase do motor de indução

16

̇

A partir da teoria de circuitos elétricos, o valor eficaz da corrente

determinado pela expressão:

(

)

(

)

pode ser

(2.29)

2.6. Distribuição de Potências no Domínio da Frequência

O esquema da Figura 2.7 mostra o balanço de potência no interior do motor

de indução trifásico, desde a entrada de potência ativa ( ) no estator até a saída

de potência mecânica útil ( ) disponível no eixo.

saída de potência mecânica útil ( ) disponível no eixo. Figura 2.7 – Balanço de potência

Figura 2.7 Balanço de potência no interior do MIT

A potência de perdas no ferro ( ), devido ao fenômeno da histerese e

correntes de Foucault, é independente da velocidade do rotor e determinada, por conveniência, juntamente com a potência de perdas mecânicas ( ), oriunda do atrito entre o eixo e os mancais, bem como do sistema de refrigeração por ventilador. As definições de potência serão desenvolvidas para o sistema trifásico balanceado de alimentação do motor, para o qual se torna relevante considerar operação em regime permanente, distribuição senoidal de fluxo magnético no entreferro e efeitos de saturação do núcleo magnético desprezíveis. Logo, as seguintes relações podem ser estabelecidas:

(2.30)

(2.31)

(2.32)

17

A potência ativa trifásica de entrada é definida pela expressão (2.33), onde

e

são os valores eficazes da tensão e corrente de fase do motor, respectivamente,

e

e

os correspondentes valores eficazes de linha.

(2.33)

Potência de perdas por efeito Joule nos enrolamentos do estator:

(2.34)

Da análise do circuito equivalente da máquina, verifica-se que a potência de entreferro pode ainda ser definida por:

 

(2.35)

Potência de perdas por efeito Joule nos enrolamentos do rotor:

 

(2.36)

Substituindo (2.36) em (2.35), obtém-se a expressão das perdas ôhmicas no

rotor em função do escorregamento:

Substituindo

(2.35)

e

(2.36)

em

(2.31),

tem-se

desenvolvida pelo rotor:

 
 

(

)

 

(

)

 

(2.37)

o

cálculo

da

potência

 

(2.38)

(2.39)

A potência de perdas mecânicas ( ) é função de parâmetros, tais como o coeficiente de atrito viscoso nos mancais e a capacidade de dissipação de calor do ventilador, cuja mensuração distancia-se do escopo deste trabalho. Entretanto, essa parcela de perdas pode ser facilmente calculada quando conhecemos a potência mecânica útil de saída da máquina, dado de placa especificado pelo fabricante como potência nominal.

18

2.7. Estimativa do Conjugado Eletromagnético (

)

Sabendo-se que a potência desenvolvida pelo rotor ( ) pode ser aproximada pela diferença entre a potência fornecida ao rotor ( ) e a potência dissipada nos

enrolamentos do próprio rotor ( ), tem-se a seguinte expressão para o cálculo do

conjugado eletromagnético ( ) desenvolvido pelo motor de indução:

(2.40)

(2.41)

Substituindo a corrente do rotor , expressão (2.29), e a velocidade do rotor

) em função

, expressão (2.27), em (2.41), encontramos a expressão do torque (

da tensão no estator (

) e do escorregamento ( ):

[(

)

(

)

]

(2.42)

Dessa forma, pode-se obter o comportamento em regime permanente da máquina assíncrona, através da variação do escorregamento dentro de uma ampla faixa de operação. A Figura 2.8 apresenta um esboço do comportamento do conjugado eletromagnético, quando o escorregamento é variado de 1 a 2. Observa- se que a máquina pode operar como: motor ( ), como gerador

( ) ou como freio (

).

operar como: motor ( ), como gerador ( ) ou como freio ( ). Figura 2.8

Figura 2.8 Conjugado eletromagnético em função do escorregamento (

)

19

Nota-se que quando o motor parte com tensão nominal no estator (

),

experimenta

um

conjugado

de

partida

(

)

que

cresce

à

medida

que

o

escorregamento diminui, até que se atinja um valor de escorregamento correspondente ao torque máximo ( ). A partir daí, em plena carga, o torque decresce e se estabiliza em um ponto de conjugado nominal ( ), onde o escorregamento tem de 0,02 a 0,1 p.u, na maioria dos motores em gaiola de esquilo.

2.8. Acoplamento de Carga Mecânica no Eixo

A operação do motor de indução em regime permanente, para o qual a velocidade angular do rotor ( ) é constante, torna-se possível se, e somente se, o conjugado resistente ( ) da carga mecânica acoplada ao eixo se equilibrar com o conjugado eletromagnético ( ) produzido pela máquina. O comportamento dinâmico do conjunto motor-carga pode ser representado pela equação diferencial do torque acelerante ( ) dada por:

(2.43)

Onde:

torque de aceleração do motor [N.m];

conjugado eletromagnético [N.m];

conjugado de carga ou resistente [N.m];

momento de inércia das massas girantes [kg.m 2 ];

velocidade angular do rotor [rad/s];

coeficiente de atrito viscoso [N.m.s].

Percebe-se que a taxa de variação da velocidade do rotor no tempo torna-se diferente de zero quando existe um desequilíbrio entre o conjugado do motor e o conjugado de carga. Entretanto, quando a velocidade do rotor é constante, a potência requerida pela carga ( ) é equivalente à potência desenvolvida pelo motor e pode ser expressa em:

(2.44)

As cargas mecânicas são divididas de acordo com suas características de conjugado em função da velocidade de rotação. No presente trabalho, tratar-se-á da

20

modelagem dos 3 tipos de cargas mais encontrados nos parques industriais, cujas

aplicações são exemplificadas na tabela 2.1.

Tabela 2.1 Principais tipos de cargas mecânicas industriais

Característica da carga mecânica

Exemplos de aplicação

Constante

Tapetes, esteiras, guinchos e guindastes

Linear

Bombas de pistão, plainas e serras de madeira

Quadrática

Bombas centrífugas, ventiladores e compressores

2.9. Definições de Potência no Domínio do Tempo

A representação de grandezas eletromecânicas do domínio do tempo

possibilita o estudo dos fenômenos físicos associados ao comportamento do motor

de indução quando da operação em regime transitório e em regime permanente.

Inicialmente, torna-se importante conceituar o chamado valor eficaz ou valor RMS

(Root Mean Square) de uma função continua ( ) com período :

 

[

(

)]

(2.45)

 

2.9.1. Potência elétrica instantânea

 

Caso monofásico senoidal

 

Considerando a tensão e corrente monofásica senoidal:

 
 

(

)

(

)

(

)

(2.46)

(

)

(

)

 

(

)

(2.47)

Cujos fasores no plano complexo podem ser representados por:

̇

(2.48)

̇

(2.49)

A potência elétrica instantânea seria calculada pelo produto:

 
 

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(2.50)

21

 

Aplicando

 

a

identidade

 

trigonométrica

para

os

produtos

de

seno

(

)

(

)

[

(

)

(

)], para

e

, tem-se:

 

(

)

[

(

)

(

)]

(2.51)

 

Em termos de valores eficazes:

 
 

(

)

(

)

(

)

(2.52)

 

Desenvolvendo o termo em cosseno do segundo membro como:

 
 

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(2.53)

 

Obtêm-se a expressão da potência instantânea monofásica:

 
 

(

)

[

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)]

(2.54)

 

(

)

̅

̃

Percebe-se da expressão (2.54), que a potência elétrica instantânea contém uma parcela constante ( ̅), que define a potência média ou potência ativa ( ):

̅

(

Calculada no domínio do tempo pela integral:

(

)

(

)

)

(2.55)

(2.56)

E, não obstante, contém ainda 2 parcelas que oscilam em quadratura,

definidas por ( ̃) : uma parcela que oscila com e a outra parcela que oscila com ( ) e vale

segunda parcela, a qual oscila em quadratura com a potência ativa ( ), definida como potência reativa ( ):

)

( ( ). Sendo essa

(

) e vale

(

)

(2.57)

Portanto, em termos das potências ativa e reativa, a potência elétrica instantânea para o caso monofásico pode ser expressa como:

(2.58)

(

)

(

)

22

Caso trifásico senoidal

Considerando

as

tensões

e

correntes

trifásicas

senoidais perfeitamente

equilibradas no suprimento de um motor de indução:

equilibradas no suprimento de um motor de indução: Figura 2.9 – Alimentação do MIT com tensões

Figura 2.9 Alimentação do MIT com tensões e correntes senoidais balanceadas

Onde:

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(2.59)

(2.60)

(2.61)

(2.62)

(2.63)

(2.64)

A potência elétrica trifásica instantânea de entrada é calculada pela soma das potências instantâneas das fases A, B e C:

(2.65)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Um desenvolvimento análogo ao caso monofásico possibilita a expressão da soma como sendo:

(2.66)

 

(

)

{[(

)]

[(

(

))]

[(

(

))]}

 

[

(

)

(

)]

 

Ou melhor:

 

(

)

{[(

)]

[(

(

))]

[(

(

))]}

 

[

(

)

(

)]

(2.67)

23

A soma dos termos entre colchetes resulta em zero e a potência trifásica

instantânea para o caso trifásico senoidal equilibrado apresenta-se constante,

equivalente à potência ativa das 3 fases:

(2.68)

(

)

Desse modo, pode-se concluir que a entrada de potência elétrica instantânea constante no motor, quando do suprimento de tensões trifásicas balanceadas, garante a produção de conjugado eletromagnético constante e a continua conversão eletromecânica de energia ao longo do tempo.

2.9.2. Potência ativa trifásica

A potência ativa trifásica (

) pode ser calculada a partir do somatório dos

valores médios das potências instantâneas de cada fase:

[∫

]

(2.69)

O esboço do triângulo de potências tipicamente indutivo mostra a potência

) nos terminais de

ativa ( ) em quadratura com a potência reativa trifásica (

entrada do motor de indução:

reativa trifásica ( entrada do motor de indução: Figura 2.10 – Triângulo de potências do MIT

Figura 2.10 Triângulo de potências do MIT

A potência aparente (

) pode ser calculada a partir dos valores RMS de

tensão e corrente de cada fase:

 

(2.70)

O

fator de potência trifásico (

) do MIT é definido:

 

(2.71)

24

Aplicando o Teorema de Pitágoras no triângulo retângulo da Figura 2.10, determina-se a potência reativa trifásica de entrada do MIT pela relação:

(2.72)

2.9.3. Potência de perdas por efeito Joule no estator

A potência trifásica de perdas por efeito Joule nos enrolamentos do estator

( ) pode ser calculada a partir do somatório das perdas ôhmicas na resistência das

bobinas de cada fase:

(2.73)

[∫

]

As demais potências envolvidas na operação do MIT, a saber, a potência de perdas por efeito Joule no rotor ( ), a potência de entreferro ( ), a potência

desenvolvida pelo rotor ( ), a potência de perdas mecânicas ( ) e a potência

mecânica de saída (

), são calculadas da mesma forma explanada na subseção

2.6, acerca da distribuição de potências no domínio da frequência. Entretanto,

( ) em função da variação, no tempo, da

deve-se considerar o escorregamento velocidade angular do rotor ( ):

(2.74)

(

)

(

)

2.10. Transformada de Park ou dq0

A transformada dq0 é uma transformação de coordenadas do sistema estacionário trifásico (abc) para um sistema de coordenadas girantes (d-q). Não obstante, esta modelagem dinâmica do motor de indução trifásico é realizada através das transformadas de Clark e Park. A primeira transforma o sistema de coordenadas “abc” para “αβ0”, estacionário. A segunda transforma o sistema de coordenadas “αβ0” para “dq0”, girante a uma velocidade arbitrária , que pode ser escolhida de forma propícia para se obter variáveis contínuas no tempo. A Figura 2.11 ilustra tais transformações.

25

25 Figura 2.11 – Esboço da transformação de c oordenadas de “abc” para “dq0” No sistema

Figura 2.11 Esboço da transformação de coordenadas de “abc” para “dq0”

No sistema trifásico equilibrado de coordenadas “abc” vale a relação:

̇

̇

̇

(2.75)

Sendo estes fasores mapeados em um vetor girante ̇

no plano

ortogonal d-q, aplicando-se a seguinte relação matemática de transformação:

[

̇ ̇

]

[

]

[

̇ ]

̇ ̇

(2.76)

26

3 MODELAGEM COMPUTACIONAL DO MOTOR DE INDUÇÃO

3.1. Considerações Iniciais

O software ATP (Alternative Transients Program) compreende uma poderosa ferramenta computacional gratuita capaz de efetuar modelagem e simulação de sistemas elétricos submetidos à propagação de transitórios eletromagnéticos. Na conjuntura do presente trabalho, será realizada uma análise transitória e de regime permanente vinculados a distúrbios da tensão de suprimento de um motor de indução trifásico. Para a modelagem do motor de indução trifásico, utilizou-se o componente Machines - UM3-Indution’ disponível na plataforma de simulação do ATPDraw. Sabe-se que o ATP/EMTP, para descrever o comportamento dinâmico da máquina de indução, efetua a Transformada dq0 nas grandezas de entrada do componente, no intuito de reduzir o número de expressões matemáticas e, por conseguinte, diminuir os esforços de processamento computacional. Nesse contexto, torna-se pertinente ressaltar que um sistema de suprimento de tensões trifásicas equilibradas ou a não conexão do neutro implica na eliminação da chamada fase “0”, resultando em um sistema bifásico de coordenadas d e q. A imagem da Figura 3.1 mostra a montagem padrão do MIT, com as suas conexões e partes constituintes adequadamente identificadas.

e partes constituintes adequadamente identificadas. Figura 3.1 – Representação do motor de indução

Figura 3.1 Representação do motor de indução trifásico

Onde:

(1) representam as fases ‘a’, ‘b’ e ‘c’ de alimentação do estator; (2) é uma chave trifásica Switch time 3-ph (SWIT_3XT);

27

(3) é o modelo de motor de indução trifásico Machines - UM3-Indution;

(4) é um componente Branch linear resistor de 1M, utilizado para a conexão de

alta impedância do neutro da ligação estrela, de modo a garantir o comportamento

da máquina sem ligação de neutro.

(5) é um componente Branch linear resistor de 1kΩ, utilizado para evitar

flutuações;

(6) é uma fonte monofásica sources- Ac1ph, Type 14 utilizada como fonte de

corrente com um pequeno valor (1x10 -5 A) a uma frequência próxima à zero (0.001

Hz), apenas para indicar uma magnetização prévia para inicialização do rotor.

(7) é um componente Branch linear resistor representando as perdas mecânicas

rotacionais;

(8) é um componente Branch linear capacitor representando a inércia do sistema;

(9) é o ponto de conexão da característica de carga mecânica acoplada ao eixo. A

modelagem para um conjugado de carga constante, em rampa e quadrático será

apresentada nas seções subsequentes.

3.2. Estimativa dos Parâmetros do Modelo

A estimativa dos parâmetros elétricos e mecânicos a ser inseridos no modelo será efetuado a partir dos dados de placa e resultados de ensaio de resistência elétrica do estator de um motor de indução de 5cv, 4 pólos, ligação estrela, escolhido arbitrariamente para um estudo de caso. Os dados da Tabela 3.1 foram retirados do catálogo de motores Weg W21 Alto Rendimento Plus.

Tabela 3.1 Dados de placa do motor de indução escolhido

Potência nominal

Potência nominal

Potência nominal
Potência nominal

Tensão nominal

Corrente nominal

Corrente nominal

Corrente nominal
Corrente nominal

Velocidade nominal

Fator de potência

Fator de potência

Fator de potência
Fator de potência

Rendimento nominal

Fator de serviço

Fator de serviço

Fator de serviço
Fator de serviço

Corrente de partida

Momento de inércia

Conjugado nominal

Conjugado máximo

Conjugado de partida

Tempo máximo de rotor bloqueado, a quente

As medidas de resistência dos enrolamentos do estator são fornecidas pelo

28

ensaio de resistência elétrica dos enrolamentos, fornecido pela WEG:

;

e

.

 

(3.1)

(3.2)

Considerando que o motor em questão tem 4 pólos e opera com uma frequência nominal de 60 Hz. Temos o cálculo do escorregamento para a condição nominal:

 

(3.3)

Estimativa da resistência por fase do estator:

(3.4)

Devido ao baixo valor de escorregamento na condição nominal de operação do motor, o termo torna-se muito maior que os demais parâmetros do rotor. Desse modo, a estimativa da resistência por fase do rotor pode ser efetuada, considerando o circuito do rotor puramente resistivo:

(3.5)

(3.6)

(3.7)

Estimativa das indutâncias de dispersão do estator ( ) e do rotor ( ), a partir do triangulo de impedâncias da máquina com rotor bloqueado:

(3.8)

√ ( √

)

(

)

29

Portanto:

√ ( √

)

(

)

(

)⁄

(3.9)

(3.10)

Estimativa dos parâmetros do ramo magnetizante:

(

Cálculo das perdas mecânicas (

):

)

(3.11)

(3.12)

(3.13)

(3.14)

Cálculo da resistência de perdas mecânicas (7), Figura 11:

(

)

(3.15)

As Tabela 3.2, 3.3, 3.4 e 3.5 mostram os ajustes de coordenadas d-q para os parâmetros estimados no modelo de motor de indução do ATPDraw, UM3-Indution.

Tabela 3.2 Parâmetros da aba General inseridos no modelo

Parâmetros Gerais – ‘General

Parâmetros Gerais – ‘ General ’

Ligação do estator

Pares de pólos

Y

2

30

Tabela 3.3 Parâmetros da aba Magnet. inseridos no modelo

Parâmetros do Ramo de Magnetização – ‘Magnet.’

Parâmetros do Ramo de Magnetização – ‘Magnet.’

LMUD

LMUQ

40.69E-3

40.69E-3

Tabela 3.4 Parâmetros da aba Stator inseridos no modelo

Parâmetros do Estator – ‘Stator’

 

R

[ohm]

L[H]

0

 

0

0

d

0.583

0.627E-3

q

0.583

0.627E-3

Tabela 3.5 Parâmetros da aba Rotor inseridos no modelo

Parâmetros do Rotor – ‘Rotor’

 

R

[ohm]

L[H]

 

1 0.466

0.627E-3

 

2 0.466

0.627E-3

3.3. Sistema Mecânico

A Tabela 3.6 mostra as grandezas elétricas utilizadas no software ATP para fazer a analogia dos sistemas mecânicos vinculados à operação do motor de indução.

Tabela 3.6 Analogia eletromecânica no ATP

Grandeza mecânica

Grandeza elétrica

(Torque ou conjugado)

(Corrente no nó)

(Velocidade angular)

(Tensão no nó)

(Momento de inércia)

(Capacitância para a terra)

(Amortecimento viscoso)

(Condutância)

O circuito elétrico equivalente à modelagem do sistema mecânico no ATPDraw é representado na Figura 3.2. Onde a fonte de corrente representa o

31

conjugado eletromagnético ( ) fornecido na conexão de saída especificada para o componente Machines - UM3-Indution.

especificada para o componente Machines - UM3-Indution. Figura 3.2 – Circuito equivalente ao sistema mecânico

Figura 3.2 Circuito equivalente ao sistema mecânico

Aplicando a Lei de kirchhoff das correntes para o nó cuja tensão é

:

(3.16)

Fazendo a analogia eletromecânica proposta na Tabela 3.6, chega-se a já conhecida equação diferencial que rege o comportamento dinâmico do motor de indução:

(3.17)

Portanto, verifica-se que a velocidade angular do rotor é representada pela tensão no nó do sistema mecânico em [rad/s], E, não obstante, o conjugado de carga ( ) deve ser modelado, quando conveniente, por fontes de corrente com

valor negativo, no intuito de contrabalançar a corrente injetada pelo modelo do motor trifásico. A inércia das massas rotativas ( ), compreendendo o conjunto motor-carga mecânica acoplada ao eixo, é definida pela expressão (3.18). Sendo o cálculo da inércia admissível para a carga ( ) retirado da norma NBR7094 Máquinas elétricas girantes Motores de indução.

 

[

(

)]

[

]

(3.18)

[

]

[

]

32

Portanto, a modelagem do motor de indução no ATPDraw corresponde a um estudo de caso no qual o momento de inércia do sistema é o máximo admissível pela norma supracitada. O valor de ( ) deve ser ajustado para representar a capacitância (8) da Figura 3.1, em [ ]:

(3.19)

 

3.3.1.

Conjugado de carga constante

 

A

carga

constante

caracteriza-se

pela

baixa

ou

nenhuma

variação

de

conjugado resistente com o aumento da velocidade.

de conjugado resistente com o aumento da velocidade. Figura 3.3 – Curva de carga constante (

Figura 3.3 Curva de carga constante (

)

A expressão matemática da curva pode ser representada por:

(

)

(3.20)

Onde

é uma constante modelada através de uma fonte de corrente

contínua do tipo Source DC type 11:

I
I

Figura 3.4 Fonte de corrente contínua no ATPDraw

Para a condição de carga nominal no eixo do motor, o ajuste da valor da fonte pode ser calculado por:

(3.21)

3.3.2. Conjugado de carga linear

A carga linear apresenta uma variação linear de conjugado resistente com o aumento da velocidade no eixo do motor.

33

33 Figura 3.5 – Curva de carga linear ( ) A expressão matemática da curva pode

Figura 3.5 Curva de carga linear (

)

A expressão matemática da curva pode ser representada por:

qual

(

)

(3.22)

Onde

é uma constante modelada através de uma resistência linear, para a

quando