2.

6 SOLUCION DE SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES COEFICIENTES CONSTANTES MEDIANTE EL METODO DE LOS OPERADORES

CON

En esta seccin aprenderemos a resolver sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. A estos sistemas los llamaremos sistemas lineales. El tema abarca el estudio de los sistemas lineales de primer orden, as como de orden superior, con dos o ms funciones desconocidas, en casos homogneos y no homogneos. Todos los sistemas lineales que se tratan en este tema son de coeficientes constantes. Debido a esto, es posible utilizar el mtodo de los operadores diferenciales para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. El mtodo se basa en la eliminacin que se utiliza para la resolucin de sistemas de ecuaciones algebraicas. En el caso de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales, el mtodo de eliminacin reduce el sistema a una sola ecuacin diferencial de orden n con coeficientes constantes en trminos de una de las variables. Para aplicar el mtodo es necesario expresar el sistema en trminos del operador diferencial D. Veamos algunos ejemplos de cmo expresar un sistema lineal en trminos de D. Ejemplo 1. Escriba los sistemas dados en trminos del operador diferencial D.

a ) 5 x'2 y = 3 5D[ x] 2 y = 3 2 x + 4 y ' = 7 2 x + 4 D[ y ] = 7 b) x' x + 2 y = 0 ( D 1)[ x] + 2 y = 0 3x + y ' = 0 3x + D[ y ] = 0

c) x' '4 y ' = 0 D 2 [ x] 4 D[ y ] = 0 x' '+ x'+ y ' ' = 0 ( D 2 + D)[ x] + D 2 [ y ] = 0
d ) x' '+ x'+ y '+ y = 0 ( D 2 + D)[ x] + ( D + 1)[ y ] = 0 x' ' '+ y ' '+ y = 0 D 3 [ x] + ( D 2 + 1)[ y ] = 0

e) x'+ y + z = 0 D[ x] + y + z = 0 x + y '+ z = 0 x + D[ y ] + z = 0 x + y + z ' = 0 x + y + D[ z ] = 0

f ) x' = 2 x 6 y ( D 2)[ x] + 6 y = 0 y = y x x + ( D 1)[ y ] = 0 g ) x' = 2 x y ( D 2)[ x] + y = 0 y ' = x x + D[ y ] = 0 Observe que los sistemas expresados en trminos del operador diferencial estn escritos en la forma general. La notacin matricial para un sistema escrito en trminos de D involucra una
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matriz cuyos elementos son operadores diferenciales. Por esta razn, a esa matriz se le llama matriz operacional. Veamos algunos ejemplos de notacin matricial de sistemas expresados en trminos de D.

Ejemplo 2. Exprese en notacin matricial los sistemas siguientes:

a ) ( D 2 + D)[ x] + ( D + 1)[ y ] = 0 D 3 [x] + ( D 2 + 1)[ y ] = 0

La parte izquierda del sistema puede escribirse como el operacional por el vector solucin: producto matricial de la matriz

( D 2 + D) ( D + 1) D3 ( D 2 + 1) 4 1 4424443
A Matriz operacional o "matriz de coeficientes " del sistema

X Vector solucin

x y = {

F Vector de trminos no homogneos

0 0 {

Observe que la matriz del sistema contiene operadores diferenciales. Por esta razn se le llama matriz operacional, ya que puede interpretarse como un operador que opera sobre un vector cuyos componentes son funciones. b) D[ x] + y + z = 0 x + D[ y ] + z = 0 x + y + D[ z ] = 0
D 1 1 x 0 1 D 1 y = 0 z 0 1 D 14 { { 1 4 244 3
A X F

Al escribir los sistemas en forma matricial en trminos de D, notamos que la notacin matricial para el caso de sistemas escritos en la forma normal, es distinta. Esto se debe a que para ese caso particular existe notacin especial que es la que se estudi en el tema anterior. Note que todos los operadores diferenciales que aparecen en las matrices de los ejemplos anteriores, son de coeficientes constantes. Ahora que sabemos como expresar un sistema lineal con coeficientes constantes en trminos del operador diferencial D, y en forma matricial, comenzaremos a resolver sistemas de ecuaciones diferenciales. Primero veremos el caso homogneo.

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2.6.1 Solucin de sistemas lineales homogneos con coeficientes constantes Para la resolucin de los sistemas usaremos el mtodo de eliminacin. El mtodo opera al revs que en el caso del tema anterior en donde se expresaba una ecuacin diferencial de orden n como un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden con n ecuaciones. Para ilustrar el mtodo de eliminacin considere el siguiente ejemplo.

Ejemplo 3. Resuelva el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales por el mtodo de eliminacin.

x' x + 2 y = 0 3x + y' = 0 Se trata de un sistema lineal homogneo de primer orden con coeficientes constantes. Para empezar a resolverlo primero expresamos el sistema en trminos del operador diferencial D.

( D 1)[ x] + 2 y = 0 3 x + D[ y ] = 0

(1) (2)

Ahora aplicamos la eliminacin en forma parecida a como se resuelve un sistema de ecuaciones algebraicas. En este caso podemos eliminar a la funcin y(t) al multiplicar la primera ecuacin por el operador D, la segunda por -2 y luego sumarlas:
D[( D 1)[ x] + 2 y = 0] = D ( D 1)[ x] + 2 D[ y ] = 0 2[3 x + D[ y ] = 0] = 6 x 2 D[ y ] = 0 D( D 1)[ x] 6 x = 0 + 0 = 0 (1) (2) (3)

La ecuacin (3) que resulta es una ecuacin diferencial lineal homognea de coeficientes constantes en trminos de la funcin x(t):

D( D 1)[ x] 6 x = 0 ( D 2 D)[ x] 6 x = 0 ( D 2 D 6)[ x] = 0 La ecuacin auxiliar de esta ecuacin es:

2 6 = 0 ( 3)( + 2) = 0
Las races son: 1= 3, 2 = 2 y por lo tanto la funcin x(t) es:

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x(t ) = c1e 3t + c2 e 2t Ahora necesitamos encontrar la funcin y(t) para conocer la solucin completa del sistema. Para encontrar a y(t) tenemos dos opciones. La primera es resolver al sistema y eliminar a x(t) para resolver a y(t):
3[( D 1)[ x] + 2 y = 0] = 3( D 1)[ x] 6 y = 0 ( D 1)[3 x + D[ y ] = 0] = 3( D 1)[ x] + D( D 1)[ y ] = 0 D(D - 1)[y] - 6y = 0 La ecuacin diferencial resultante es: ( D 2 D 6)[ y ] = 0 y su ecuacin auxiliar es : 2 6 = 0 ( 3)( + 2) = 0 Las races son: 1= 3, 2 = 2 por lo tanto la funcin y(t) es:

y (t ) = c3e3t + c4e 2t
Las constantes c3 y c4 no necesariamente son iguales a c1 y c 2 encontradas para la funcin x(t). Sin embargo, dado que se trata de un sistema con dos ecuaciones diferenciales de primer orden, se tendr una constante por cada ecuacin. Para encontrar la relacin entre las constantes c1 , c2 , c3 , c4 , sustituimos las funciones x(t) y y(t) encontradas en una de las ecuaciones del sistema. Tomemos la ecuacin dos ya que es la ms sencilla:

3 c1e3t + c2e 2t + D c3e3t + c4e 2t = 0 3c1e 3t + 3c 2 e 2t + 3c3 e 3t 2c 4 e 2t = 0

(A)

) (

Puesto que las funciones e3t , e 2t son linealmente independientes en cualquier intervalo (ya que son los elementos de un conjunto fundamental de soluciones de una ED lineal homognea de coeficientes constantes), entonces la combinacin lineal expresada en (A) debe cumplirse solo para el caso en que las constantes sean todas cero, esto es, 2 t 2 t 3t 3t 3c1e + 3c3e + 3c2e 2c4e = 0

(3c1 + 3c3 )e3t + (3c2 2c4 )e2t = 0

3c1 + 3c3 = 0 c3 = 3c1 / 3 = c1 3 3c2 2c4 = 0 c4 = 3c2 / 2 = c2 2 Entonces la funcin y(t) es:

3 y (t ) = c1e 3t + c2 e 2t 2
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 c1e 3t + c2 e 2t ( D 1) 2 x 0 La solucin del sistema 3 2t . 3t y = 0 es X = + c e c2 e D 3 1 2

El vector X es la solucin general del sistema, en el sentido en que cualquier solucin del sistema puede expresarse de esta forma. Una forma ms sencilla de encontrar la funcin y(t) una vez conocida x(t), es utilizar el sistema para obtener una ecuacin para y(t) en trminos de x(t) y x(t). Por ejemplo, al despejar a y(t) de la ecuacin (1) del sistema obtenemos:

1 1 y = x'+ x 2 2
y sustituyendo aqu la expresin obtenida para x(t) obtenemos:
1 1 1 3c1e 3t 2c2 e 2t + c1e 3t + c2 e 2t 2 2 2 3 1 1 y (t ) = c1e 3t + c2 e 2t + c1e 3t + c2 e 2t 2 2 2 3 y (t ) = c1e 3t + c2 e 2t 2 y (t ) = El resultado es el mismo que el encontrado con el procedimiento largo. Ahora comprobamos la solucin obtenida. Para esto aplicamos la matriz operacional al vector solucin obtenido: c1e 3t + c2 e 2t 3c e 3t 2c e 2t c e 3t c e 2t 2c e 3t + 3c e 2t ( D 1) 2 1 2 1 2 1 2 3 3t 2t = 3 3t 2t 3t 2t c e c e + D 1 3c1e + 3c2 e 3c1e 3c2 e 2 2 3c e 3t 3c1e 3t 3c2 e 2t + 3c2 e 2t 0 = = 1 3t 3t 2t 2t 3c1e 3c1e + 3c2 e 3c2 e 0 El vector X satisface al sistema, por lo que es solucin del mismo. En general el procedimiento utilizado para resolver el ejemplo 3 funciona para cualquier sistema lineal de orden n con coeficientes constantes. Veamos algunos ejemplos de orden superior.

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Ejemplo 4. Resolver el sistema

x' '4 y ' = 0 x' '+ x'+ y ' ' = 0

Primero escribimos el sistema en notacin de operadores: D 2 [ x] 4 D[ y ] = 0 ( D 2 + D)[ x] + D 2 [ y ] = 0 Ahora eliminamos a la funcin y(t) del sistema:

[ 4[( D

D D 2 [ x] 4 D[ y ] = 0 =
2

+ D)[ x] + D 2 [ y ] = 0 = 4 D 2 + D [ x] + 4 D 2 [ y ] = 0 = D 3 + 4 D 2 + 4 D [ x] = 0

] (

D 3 [ x] 4 D 2 [ y ] = 0

La ecuacin diferencial resultante en trminos de x(t) es:

(D

+ 4 D 2 + 4 D )[ x] = 0

Su ecuacin auxiliar es:

3 + 4 2 + 4 = 0 1= 0; 2 + 4 + 4 = 0 =
Entonces la funcin x(t) es: x(t ) = c1 + c2 e 2t + c3te 2t

4 16 4(1)(4) 2

2 = 3 = 2

Para encontrar la funcin y(t) utilizamos el sistema para expresar a y(t) en trminos de x(t) y sus derivadas. Para esto observe que de la primera ecuacin del sistema podemos despejar a y(t) y luego integrar para obtener y(t):
x' '4 y ' = 0 4 y ' = x' ' y (t ) = 1 x'+c4 4 y' = 1 x' ' 4 y= 1 1 x' ' dt = x'+c4 4 4

donde la derivada de x(t) es: x' (t ) = 2c2 e 2t 2c3te 2t + c3 e 2t Entonces:

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y (t ) =

1 1 1 1 x'+c4 = c2 e 2t c3te 2t + c3 e 2t + c4 4 2 2 4

La solucin general del sistema es:

x(t ) = c1 + c2 e 2t + c3te 2t 1 1 1 y (t ) = c2 e 2t c3te 2t + c3 e 2t + c4 2 2 4

Solucin.

Observe que la solucin general contiene cuatro constantes ya que resolvimos un sistema de dos ecuaciones diferenciales de segundo orden. Ahora comprobamos que la solucin obtenida satisface el sistema. Para la comprobacin necesitamos las segundas derivadas de x(t) y y(t), por lo que enseguida las calculamos. x' ' (t ) = 4c2e 2t 2c3e 2t + 4c3te 2t 2c3e 2t = 4c2e 2t + 4c3te 2t 4c3e 2t Sabemos que y ' (t ) =

1 x' ' (t ) , entonces: 4

y ' (t ) = c2e 2t + c3te 2t c3e 2t y ' ' (t ) = 2c2e 2t + 2c3e 2t 2c3te 2t + c3e 2t = 2c2e2t + 3c3e2t 2c3te 2t Sustituyendo en el sistema: x' '4 y ' = 0 = 4c 2 e 2t + 4c 3 te 2t 4c 3 e 2t 4 c 2 e 2t + c 3 te 2t c 3 e 2t

) (

= 4c 2 e 2t 4c 2 e 2t + 4c3 te 2t 4c 3 te 2t 4c 3 e 2t + 4c 3 e 2t = 0
Se satisface la primera ecuacin. Derivemos la segunda.
x' '+ x'+ y ' ' = 0 = 4c 2 e 2t + 4c 3 te 2t 4c 3 e 2t + 2c 2 e 2t 2c 3 te 2t + c 3 e 2t
2

( + ( 2c

2t

+ 3c 3 e
2t

2t

2c 3 te

2t

) ( )

= 4c 2 e =0

2t

2c 2 e

2c 2 e 2t + 4c 3 te 2t 2c 3 te 2t 2c 3 te 2t

4c 3 e 2t + c 3 e 2t + 3c 3 e 2t

Se satisface la segunda ecuacin. Hemos comprobado que la solucin encontrada satisface al sistema. Ahora veamos un ejemplo de orden 3.
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Ejemplo 5. Resuelva el sistema

x' '+ x'+ y '+ y = 0 x' ' '+ y ' '+ y = 0

Primero escribimos el sistema en notacin de operador:

(D

) D [ x] + (D
2 3

+ D [ x] + (D + 1)[ y ] = 0
2

+ 1 [ y] = 0

Ahora eliminamos a y(t) del sistema: ( D 2 + 1) ( D 2 + D)[ x] + ( D + 1)[ y ] = 0 = ( D 2 + 1)( D 2 + D)[ x] + ( D 2 + 1)( D + 1)[ y ] = 0
3 2

[ ( D + 1)[D [ x] + ( D

+ 1)[ y ] = 0

= D 3 (D + 1)[x]

[(D

- (D 2 + 1)(D + 1)[y] = 0

+ 1)(D 2 + D) - D 3 (D + 1) [ x] = 0

La ecuacin auxiliar de la ED resultante es:

4 + 3+ 2 + 4 3= 0 2 + = 0 1= 0 + 1 = 0 2 = 1
La funcin x(t) es:
x(t ) = c1 + c 2 e t Ahora para encontrar a y(t) eliminamos a x(t) del sistema ya que no podemos obtener una expresin para y(t) utilizando las ecuaciones del sistema.

D 3 ( D 2 + D)[ x] + ( D + 1)[ y ] = 0 = D 3 ( D 2 + D)[ x] D 3 ( D + 1)[ y ] = 0 ( D 2 + D) D 3 [ x] + ( D 2

] + 1)[ y ] = 0]

= D 3 (D 2 + D)[x]

[(D

+ (D 2 + D)(D 2 + 1)[y] = 0

+ D)(D 2 + 1) - D 3 (D + 1) [ y ] = 0

La ecuacin auxiliar de la ED resultante es: ( 2 + )( 2 + 1) 3 ( + 1) = 0

4 + 2 + 3+ 4 3= 0 2 + = 0 1= 0 + 1 = 0 2 = 1

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Entonces la funcin y(t) es:

y (t ) = c3 + c4 e t
Sustituimos x(t) y y(t) en una ecuacin del sistema para encontrar la relacin entre las constantes. Usaremos la primera ecuacin. x' (t ) = c2 e t ; y ' (t ) = c4 e t ; Sustituyendo: x' ' (t ) = c2 e t ; y ' ' (t ) = c4 e t ; x' ' ' (t ) = c2 e t y ' ' ' (t ) = c4 e t

x' '+ x'+ y '+ y = 0 = c2 e t c2 e t c4 e t + c3 + c4 e t

c3 = 0

Aplicaremos la segunda ecuacin del sistema ya que an falta por determinar la expresin para c4 .

1 x' ' '+ y ' '+ y = 0 = c2 e t + c4 e t + c3 + c4 e t = 2c4 e t c2 e t = 0 c4 = c2 2 Entonces la solucin general del sistema es: x(t ) = c1 + c2 e t 1 y (t ) = c2 e t 2

Solucin.

Notamos que la solucin general solamente tiene dos constantes an cuando el sistema de ecuaciones diferenciales cuenta con una ecuacin de tercer orden. En estos casos cuando el nmero de constantes que tendr la solucin general no es evidente, es posible recurrir al determinante de la matriz operacional del sistema, ya que el grado del polinomio diferencial del sistema indica el nmero de constantes de la solucin general. El procedimiento es el siguiente. La matriz operacional del sistema es: ( D 2 D + 1)[ ( D 2)[ x] + ( D 1)[ y ] = 0] = ( D 2)( D 2 D + 1)[ x] + ( D 1)( D 2 D + 1)[ y ] = 0 ( D 1) ( D 2)[ x] + ( D 2 D + 1)[ y ] = 0 = ( D 2)( D 1)[ x] ( D 1)( D 2 D + 1)[ y ] = 0 ( D 2)( D 1)[ x] ( D 2)( D 2 D + 1)[ x] = 0 Haciendo operaciones con el polinomio diferencial del sistema: P ( D) = det A = D 4 + D 2 + D 3 + D D 4 D 3 = D 2 + D

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El grado del polinomio diferencial es dos, lo que indica que la solucin general del sistema tiene dos constantes. Esto concuerda con el resultado obtenido al resolver el sistema. Ahora comprobamos la solucin obtenida.

1 y ' (t ) = c2 e t ; 2

1 y ' ' (t ) = c2 e t 2

Sustituyendo x(t) y y(t) en el sistema:

1 1 x' '+ x'+ y '+ y = 0 = c2 e t c2 e t c2 e t + c2 e t = 0 2 2 1 1 x' ' '+ y ' '+ y = 0 = c2 e t + c2 e t + c2 e t = 0 2 2 La solucin satisface al sistema. Hasta ahora solo hemos resuelto sistemas con dos ecuaciones y dos incgnitas. El mtodo de eliminacin tambin puede aplicarse para sistemas con ms incgnitas, como veremos en el siguiente ejemplo.

x' = 3x + y z
Ejemplo 6. Resuelva el sistema y ' = x + 2 y z

z ' = 3 x + 3 y z. Primero escribimos el sistema en notacin de operadores.

( D 3)[ x] y + z = 0 x + ( D 2)[ y ] + z = 0 3x 3 y + ( D + 1)[ z ] = 0

Ahora utilizamos las dos primeras ecuaciones para eliminar a z(t) y luego tomamos las dos ultimas para hacer lo mismo. (1)[( D 3)[ x] y + z = 0] = ( D 3)[ x] + y z = 0 x + ( D 2)[ y ] + z = 0 x + ( D 2)[ y ] + z = 0

( D 3)[ x] x + y + ( D 2)[ y ] = 0
( D + 1)[ x + ( D 2)[ y ] + z = 0] = ( D + 1)[ x] + ( D + 1)( D 2)[ y ] + ( D + 1)[ z ] = 0 (1)[ 3 x 3 y + ( D + 1)[ z ] = 0] = 3 x + 3y - (D + 1)[z] = 0

(A)

(B)

( D + 1)[ x] + 3 x + ( D + 1)( D 2)[ y ] + 3 y = 0

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El sistema en trminos de x(t) y y(t) se forma con las ecuaciones resultantes A y B: ( D 3)[ x] x + y + ( D 2)[ y ] = 0 ( D + 1)[ x] + 3 x + ( D + 1)( D 2)[ y ] + 3 y = 0 Arreglando: ( D 2)[ x] + ( D 1)[ y ] = 0 ( D 2)[ x] + ( D 2 D + 1)[ y ] = 0 Ahora eliminamos a y(t) de este sistema: (c)

( D 2 D + 1)[ ( D 2)[ x] + ( D 1)[ y ] = 0] = ( D 2)( D 2 D + 1)[ x] + ( D 1)( D 2 D + 1)[ y ] = 0 ( D 1) ( D 2)[ x] + ( D 2 D + 1)[ y ] = 0 = ( D 2)( D 1)[ x] ( D 1)( D 2 D + 1)[ y ] = 0 ( D 2)( D 1)[ x] ( D 2)( D 2 D + 1)[ x] = 0 La ED resultante est solamente en trminos de x(t):

( D 2) ( D 1) ( D 2 D + 1) [ x] = 0 ( D 2)( D + 2 D 2)[ x] = 0
2

La ecuacin auxiliar es : ( - 2)(- 2 + 2 - 2) = 0 2 4 4(1)(2) 2 4 = 2(1) 2

1= 2; - 2 + 2 2 = 0 = 2i ; 2 = 1 + i, 3 = 1 i 2

= 1

x(t ) = c1e 2t + c2 e t cos t + c3 e t sent Ahora eliminamos x(t) del sistema (c) para obtener a y(t).
(1)[ ( D 2)[ x] + ( D 1)[ y ] = 0] = ( D 2)[ x] ( D 1)[ y ] = 0 ( D 2)[ x] + ( D 2 D + 1)[ y ] = 0 ( D 2)[ x] + ( D 2 D + 1)[ y ] = 0 ( D 1)[ y ] + ( D 2 D + 1)[ y ] = 0 La ecuacin diferencial resultante es: D( y ) + y + D 2 [ y ] D[ y ] + y = 0
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D 2 [ y ] 2 D[ y ] + 2 y = 0 Su ecuacin auxiliar se escribe: 2 2 + 2 = 0 = Entonces la funcin buscada es: y (t ) = c4 e t cos t + c5 e t sent Para encontrar la relacin entre los sistemas utilizaremos las ecuaciones del sistema (c), sumando las dos ecuaciones para obtener y(t) en funcin de x(t). Primero calculamos las derivadas:

2 4 4(2) = 1 i 2

x' (t ) = 2c1e 2t c2 sente t + c2 e t cos t + c3 e t cos t + c3 e e sent y ' (t ) = c4 e t sent + c4 e t cos t + c5 e t cos t + c5 e t sent y ' ' = c4 e t cos t c4 e t sent c4 e t sent + c4 e t cos t c5 e t sent + c5 e t cos t + c5 e t cos t + c5 e t sent y ' ' (t ) = 2c5 e t cos t 2c4 e t sent Ahora la expresin de y' ' (t) en trminos de x(t) que resulta al sumar las ecuaciones de (c) es : y ' ' (t ) = 2 x'4 x Sustituyendo tenemos: 2c5 e t cos t 2c4 e t sent = (4c1e 2t 2c2 e t sent + 2c2 e t cos t + 2c3 e t cos t + 2c3 e t sent ) (4c1e 2t 4c2 e t cos t 4c3 e t sent ) 2c 5 e t cos t 2c4 e t sent = (2c2 + 2c3 4c3 )e t sent + (2c2 + 2c3 4c2 )e t cos t = (2c2 2c3 )e t sent + (2c2 + 2c3 )e t cos t 2c5 e t cos t = 2(c3 c2 )e t cos t c 5 = c3 c 2

2c4 e t sent = 2(c2 + c3 )e t sent c4 = c2 + c3 Entonces las funciones x(t) y y(t) son:
x(t ) = c1e 2t + c 2 e t cos t + c3 e t sent y (t ) = (c 2 + c3 )e t cos t + (c3 c 2 )e t sent

An falta encontrar a z(t). Para esto tomamos la segunda ecuacin del sistema original y despejamos a z(t):
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z (t ) = x + 2 y y ' Sustituyendo en esta ecuacin tenemos: z (t ) = c1e 2t + c2 e t cos t + c3 e t sent + 2(c2 + c3 )e t cos t + 2(c3 c2 )e t sent + (c2 + c3 )e t sent - (c 2 + c 3 )e t cost - (c 3 - c 2 )e t cost - (c 3 - c 2 )e t sen z (t ) = c1e 2t + c2 e t cos t + c3 e t sent + (c2 + c3 )e t cos t + (c3 c2 )e t sent + (c2 + c3 )e t sent - (c 3 c 2 )e t cost
z (t ) = c1e 2t + c 2 e t cos t + c3 e t sent + c 2 e t cos t + c3 e t cos t + c3 e t sent c 2 e t sent + c 2 e t sent + c 3 e t sent + c 2 e t cost - c 3 e t cost

z (t ) = c1e 2t + 3c2 e t cos t + 3c3 e t sent z

Finalmente escribimos la solucin general del sistema: x(t ) = c1e 2t + c2 e t cos t + c3 e t sent

Solucin. y (t ) = (c2 + c3 )e t cos t + (c3 c2 )e t sent

z (t ) = c1e 2t + 3c2 e t cos t + 3c3 e t sent La comprobacin del ejercicio anterior se deja al lector. Puede realizar la comprobacin en maple, como se hizo aqu para verificar el resultado obtenido. Ahora que ya sabemos resolver sistemas lineales homogneos, veremos el caso no homogneo. 2.6.2 Solucin de sistemas lineales no homogneos con coeficientes constantes. El mtodo de eliminacin utilizado en el tema anterior para sistemas homogneos se aplica igual para el caso no homogneo, con la nica diferencia de que las ecuaciones diferenciales resultantes del proceso de eliminacin, son no homogneas y deben resolverse por los mtodos aprendidos en captulos anteriores. Comenzaremos con los ejemplos de aplicacin.

Ejemplo 7. Resuelva el sistema

x'+ y ' x = 5 x'+ y '+ y = 1

Escribimos el sistema en notacin del operador. ( D 1)[ x] + D[ y ] = 5 D[ x] + ( D + 1)[ y ] = 1 Eliminamos a y(t) del sistema:
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( D + 1)[( D 1)[ x] + D[ y ] = 5] = ( D + 1)( D 1)[ x] + D( D + 1)[ y ] = ( D + 1)[5] D[D[ x] + ( D + 1)[ y ] = 1] = D 2 [ x] D( D + 1)[ y ] = D[1] ( D 2 1)[ x] D 2 [ x] = D[5] + 5 D[1] La ecuacin diferencial resultante es: D 2 [ x] x D 2 [ x] = 5 x(t ) = 5 x(t ) = 5

En este caso la funcin x(t) es constante y se encontr en forma directa sin necesidad de aplicar algn mtodo para resolver la ED no homognea. En los ejemplos siguientes veremos que no siempre es as de sencillo. Para encontrar a y(t) despejamos a y(t) de la primera ecuacin del sistema:

y ' = 5 + x x' Sustituyendo x(t) tenemos : y ' = 5 + (5) y' = 5 5 0 y' = 0 Una vez conocidos x(t), x(t), y(t), podemos sustituir en la segunda ecuacin del sistema para encontrar a y(t): x'+ y '+ y = 1 0 + 0+ y =1 y (t ) = 1 Entonces la solucin general del sistema es:
Solucin.

d (5) dt

x(t ) = 5 y (t ) = 1

En este caso la solucin se encontr muy fcilmente. Veamos ms ejemplos.

Ejemplo 8. Resuelva el sistema 32c2 e 2t = 24e 2t

c2 = 24 / 32; c2 =

3 . 4

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Escribimos el sistema en notacin del operador:

( D + 2)[ x] + D[ y ] = 0 ( D 1)[ x] + ( D 1)[ y ] = sent

Eliminamos a y(t) del sistema: D[( D 1)[ x] + ( D 1)[ y ] = sent ] = D( D 1)[ x] D( D 1)[ y ] = D[ sent ] ( D 1)( D + 2)[ x] D( D 1)[ x] = cos t La ecuacin resultante es: ( D 2 + 2 D D 2 D 2 + D)[ x] = cos t 1 (2 D 2)[ x] = cos t 2 x'2 x = cos t x' x = cos t 2 La ED resultante es lineal no homognea de primer orden. Entonces su solucin general es: x(t ) = (t ) 1 (t )Q(t )dt + c Tenemos que:
P ( t ) dt 1 P (t ) = 1, Q(t ) = cos t (t ) = e 2 dt (t ) = e = e t

( D 1)[( D + 2)[ x] + D[ y ] = 0] = ( D 1)( D + 2)[ x] + D( D 1)[ y ] = 0

1 d [ (t ) x(t )] = d e t x(t ) = (t )Q(t ) = e t cos t 2 1 t (t ) x(t ) = e cos tdt 2 La integral resultante la evaluamos mediante una tabla de integrales:

au e cos nudu =

e au (a cos nu + nsenu ) a 2 + n2

Tenemos que:

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a = 1 n =1 u =t Entonces la solucin de la ecuacin diferencial es: 1 t 1 e t ( cos t + sent ) 1 t e tdt = = e (cos t sent ) + c cos 2 2 2 4

(t ) x(t ) = e t (cos t sent ) + c

1 x(t ) = (t ) 1 e t (cos t sent ) + c , donde (t ) 1 = et 4 1 x(t ) = et . e t (cos t sent ) + cet 4 1 1 x(t ) = cos t sent + cet 4 4 Para encontrar a y(t) despejamos a y(t) de la primer ecuacin del sistema:

1 4

y ' (t ) = x'2 x
Calculando x' (t ) :

1 1 x' (t ) = sent cos t + cet 4 4 Sustituyendo en y ' (t ) :

y ' (t ) = 1 1 1 1 sent + cos t cet cos t + sent 2cet 2 2 4 4 3 1 y ' (t ) = sent cos t 3cet y (t ) = y ' (t )dt 4 4 3 1 y (t ) = sentdt cos tdt 3c et dt + c1 4 4 1 3 y (t ) = cos t sent 3cet + c1 4 4

Ahora para encontrar la relacin entre las constantes sustituimos en una ecuacin del sistema:

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3 1 1 1 x'+ y ' x y = sent = sent cos t + cet + sent cos t 3cet 4 4 4 4 1 1 3 1 cos t + sent cet + cos t + sent + 3cet + c1 4 4 4 4 3 1 = sent + sent + c1 = sent + c1 = sent c1 = 0 4 4 Entonces la solucin general del sistema es:

1 1 cos t sent + cet 4 4 Solucin. 3 1 y (t ) = cos t sent 3cet 4 4 x(t ) =

D2 + 1 3 x 7 2t Ejemplo 9. Resuelva el sistema = e . 2 D 1 y 1 5 Las ecuaciones a utilizar son:

( D 2 + 1)[ x] + 3 y = 7e 2t 5 x + ( D 2 1)[ y ] = e 2t

Eliminando a y(t) del sistema tenemos: ( D 2 1) ( D 2 + 1)[ x] + 3 y = 7e 2t = ( D 2 1)( D 2 + 1)[ x] + 3( D 2 1)[ y ] = ( D 2 1)[7e 2t ] (3) 5 x + ( D 2 1)[ y ] = e 2t = 15 x 3( D 2 1)[ y ] = 3e 2t ( D 2 1)( D 2 + 1)[ x] 15 x = ( D 2 1)[7e 2t ] 3e 2t Manipulando la ED resultante: D 4 [ x] x 15 x = 28e 2t + 7e 2t 3e 2t ( D 4 16)[ x] = 24e 2t (1)

La ecuacin diferencial no homognea resultante (A), la resolvemos mediante el mtodo de coeficientes indeterminados ya que en este caso es aplicable dada la forma del trmino no homogneo. El operador anulador de q (t ) = 24e 2t es A = D+2. Aplicando A a la ecuacin (1) tenemos:

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AL[ x] = ( D + 2)( D 4 16)[ x] = A[q(t )] = ( D + 2)[24e 2t ] ( D + 2)( D 4 16)[ x] = 0 ( + 2)( 4 16) = 0 ( + 2)( 2 4)( 2 + 4) = 0 ( + 2)( 2 + 4)( 2)( + 2) = 0 1= 2, 2 = 2, 3 = 2, 4 = 2i, 5 = 2i La funcin x(t) es:

x(t ) = c1e 2t + c2te 2t + c3e 2t + c4 cos 2t + c5 sen2t

La solucin de la ED homognea asociada de (1) es: ( 4 16) = 0 ( 2 4)( 2 + 4) = ( 2)( + 2)( 2 + 4) = 0 1= 2, 2 = 2, 3 = 2i xn (t ) = c3e 2t + c1e 2t + c4 cos 2t + c5 sen2t Entonces la forma de la solucin particular de x(t) es: x p (t ) = c2te 2t Esta solucin debe satisfacer a (1), es decir, L[ x p ] = q , entonces: L[ x p ] = ( D 4 16)[c2te 2t ] = 24e 2t Tenemos que: D c2te 2t = 2c2te 2t + c2 e 2t D 2 c2te 2t = 4c2te 2t 2c2 e 2t 2c2 e 2t = 4c2te 2t 4c2 e 2t
3
2t 2t

[ ] D [c te ] = 8c te D [c te ] = 16c te
2 2 4
2t

+ 4c2 e 2t + 8c2 e 2t = 8c2te 2t + 12c2 e 2t 8c2 e 2t 24c2 e 2t = 16c2te 2t 32c2 e 2t

2t

L[ x p ] = 16c2te 2t 32c2 e 2t 16c2 e 2t = 24e 2t 32c2 e 2t = 24e 2t c2 = 24 / 32; c2 = 3 4

Rescribiendo la solucin general de x(t) tenemos: 3 x(t ) = c1e 2t + c2 e 2t + c3 cos 2t + c4 sen2t + te 2t 4

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Para encontrar a y(t) utilizamos la primera ecuacin del sistema: x(t ) + y (t ) = et + e 2t Calculando las derivadas de x(t): 3 3 x' (t ) = 2c1e 2t 2c2 e 2t 2c3 sen2t + 2c4 cos 2t te 2t + e 2t 2 4 3 3 x' ' (t ) = 4c1e 2t + 4c2 e 2t 4c3 cos 2t 4c4 sen2t + 3te 2t e 2t e 2t 2 2 Sustituyendo en y(t): 7 4 4 4 4 1 1 3 y (t ) = e 2t c1e 2t c2 e 2t + c3 cos 2t + c4 sen2t te 2t + e 2t + e 2t e 2t 3 3 3 3 3 2 2 2 1 1 1 1 1 - c1e 2t c2 e 2t c3 cos 2t c4 sen2t te 2t 3 3 3 3 4 5 2t 5 2t 5 2t 4 2t y (t ) = c1e c2 e + c3 cos 2t + c4 sen2t te e 3 3 4 3 Entonces la solucin general del sistema es:
3 x(t ) = c1e 2t + c2 e 2t + c3 cos 2t + c4 sen2t + te 2t 4 Solucin. 5 5 5 4 y (t ) = c1e 2t c2 e 2t + c3 cos 2t + c4 sen 2t te 2t e 2t 3 3 4 3

En este ejemplo fue posible utilizar el mtodo de los coeficientes indeterminados para resolver las ecuaciones diferenciales no homogneas resultantes del proceso de eliminacin. Esto fue posible ya que la forma de los trminos no homogneos se rest para la aplicacin del mtodo de coeficientes indeterminados. Cuando esto no sea posible, deber aplicarse el mtodo de variacin de parmetros para resolver las ecuaciones diferenciales resultantes. Veamos el siguiente ejemplo. Variacin de parmetros. x' y = sec t x + y' = 1

Ejemplo 10. Resuelva el sistema

Escribiendo el sistema en notacin de operador tenemos: D[ x] y = sec t x + D[ y ] = 1

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Eliminando a y(t) del sistema: D[D[ x] y = sec t ] = D 2 [ x] D[ y ] = D[sec t ] x + D[ y ] = 1 x + D[ y ] = 1 D 2 [ x] + x = D[sec t ] + 1 La ED resultante es: ( D 2 + 1)[ x] = sec t.tgt + 1 x' '+ x = sec t.tgt + 1 La ED homognea asociada es: ( D 2 + 1)[ x] = 0 ( 2 + 1) = 0 1= i, 2 = i La solucin de la ED homognea es: xn (t ) = c1 cos t + c2 sent ; B = {x1 , x2 } = {cos t , sent} Entonces la solucin particular de uno, de acuerdo con el mtodo de variacin de parmetros est dada por:

(1)

x p (t ) = v1 cos t + v2 sent
El Wronskiano del conjunto {cos t , sent} es: w[cos t , sent ] = cos t sent = cos 2 t + sen 2t = 1

sent cos t

Las funciones v1 (t ), v2 (t ) estn dadas por:

v1 (t ) =

q(t ) x2 dt w[ x1 , x2 ]

v2 (t ) =

q(t ) x1 dt w[ x1 , x2 ]

donde q(t ) = sec t.tgt + 1 Sustituyendo en las expresiones de v1 y v2 tenemos:

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v1 (t ) =

(sec t.tgt + 1) sent sent dt = tgtdt sentdt 1 cos t

v1 (t ) = tg 2tdt sentdt = tgt + t + cos v1 (t ) = t + cos t tgt v2 (t ) = (sec t.tgt + 1) cos t dt = tgtdt + cos tdt = ln sec t + sent 1

Entonces la solucin particular x p (t ) es:

x p (t ) = t cos t + cos 2 t cos t.tgt + set. ln sec t + sen 2t x p (t ) = 1 + (t tgt ) cos t + sent. ln sec t La solucin general de (1) es:
Solucin. x(t ) = c1 cos t + c2 sent + sent. ln sec t + (t tgt ) cos t + 1

Para encontrar y(t) utilizamos la primera ecuacin del sistema:

y = x' sec t
Derivando a x(t):
x' (t ) = c1sent + c2 cos t + sent (cos t. sec t.tgt ) + cos t. ln sec t tsent + cos t + tgtsent cos t. sec 2 t

x' (t ) = c1sent + c2 cos t + sent.tgt + cos t. ln sec t tsent + cos t + sent.tgt sec t Sustituyendo en y(t): y (t )0 (c1 + t 2tgt )sent + (c2 + ln sec t + 1)cos t 2 sec t La solucin general de este sistema es: x(t ) = c1 cos t + c2 sent + sent. ln sec t + (t tgt ) cos t + 1 y (t ) = (c1 + t 2tgt ) sent + (c2 + ln sec t + 1) cos t 2 sec t

Solucin.

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En este problema llegar a la solucin general fue algo laborioso, a pesar de que el sistema resuelto es muy sencillo. Esto muestra las complicaciones que pueden obtenerse cuando los trminos no homogneos del sistema toman formas difciles. Ahora veamos algunos problemas de valores iniciales para sistemas lineales. Problemas de valor inicial.
Ejemplo 11. Resuelva el siguiente problema de valores iniciales

x ' = 5 x y y' = 4 x y

x(1) = 0, y (1) = 1

Para resolver el problema primero debemos encontrar la solucin general del sistema y luego evaluar las condiciones iniciales para obtener la solucin particular buscada. Escribiendo el sistema en notacin de operador tenemos: ( D + 5)[ x] + y = 0 4 x + ( D + 1)[ y ] = 0 Eliminando a y(t) del sistema: ( D + 1)[( D + 5)[ x] + y = 0] = ( D + 1)( D + 5)[ x] + ( D + 1)[ y ] = 0 (1)[ 4 x + ( D + 1)[ y ] = 0] = 4 x ( D + 1)[ y ] = 0 ( D + 1)( D + 5)[ x] + 4 x = 0 La ED resultante es:
( D 2 + 5D + D + 5)[ x] + 4 x = 0 ( D 2 + 6 D + 5)[ x] + 4 x = 0 D 2 [ x] + 6 D[ x] + 5 x + 4 x = 0 ( D 2 + 6 D + 9)[ x] = 0 Su ecuacin auxiliar es:

+ 6 + 9 ) = 0 ( + 3)( + 3) = 0 1= 3, 2 = 3

Entonces la funcin buscada es: x(t ) = c1e 3t + c2te 3t

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Ahora despejamos a y(t) del sistema:

y (t ) = y '5 x
Derivando x(t): x' (t ) = 3c1e 3t 3c2te 3t + c2 e 3t Sustituyendo en y(t): y (t ) = 3c1e 3t + 3c2te 3t c2 e 3t 5c1e 3t 5c2te 3t y (t ) = 2c1e 3t 2c2te 3t c2 e 3t Entonces la solucin general del sistema es:
Solucin.
x(t ) = c1e 3t + c2te 3t y (t ) = 2c1e 3t 2c2te 3t c2 e 3t

Ahora evaluamos las condiciones iniciales para encontrar a c1 y c2 .

x(1) = 0, y (1) = 1
x(1) = c1e 3 + c2 e 3 = 0 e 3 (c1 + c2 ) = 0 c1 + c2 = 0 y (1) = 2c1e 3 2c2 e 3 c2 e 3 = 1 e 3 (2c1 3c2 ) = 1 2c1 3c2 = e3 Ahora resolvemos el sistema de ecuaciones formado por A y B: c1 = c2 2(c2 ) 3c2 = e 3 ; 2c2 3c2 = e3 ; c2 = e3 c1 = e 3 Sustituyendo c1 y c2 en la solucin general del sistema: x(t ) = e3 .e 3t e 3t.e 3t = e33t te 33t y (t ) = 2e3 .e 3t + 2e3t.e 3t + e3 .e 3t = 2e 33t + 2te 33t + e 33t La solucin particular buscada es: c2 = e 3 (A) (B)

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Solucin.

x(t ) = e33t te 33t y (t ) = e33t + 2te 33t

Coeficientes indeterminados.
Ejemplo 12. Resuelva el problema de valores iniciales

x' = y 1 y ' = 3 x + 2 y

x(0) = 0 . y (0) = 0

Escribiendo el sistema en notacin de operador: D[ x] y = 1 3 x + ( D 2)[ y ] = 0 Eliminando a y(t) del sistema: ( D 2)[D[ x] y = 1] = D( D 2)[ x] ( D 2)[ y ] = ( D 2)[1] 3x + ( D 2)[ y ] = 0 = 3 x + ( D 2)[ y ] = 0 D( D 2)[ x] + 3x = ( D 2)[1] La ED resultante es: ( D 2 2 D)[ x] + 3x = 2 ( D 2 2 D + 3)[ x] = 2 x' '2 x'+3 x = 2 Se trata de una ED no homognea. La solucin de su ED homognea asociada est dada por las races de la ecuacin auxiliar:

2 2 + 3 = 0 =
2 4 4(3) 2 8 2 2 2i = = 2 2 2 t t xn (t ) = c1e cos 2t + c2 e sen 2t 1= 1 + 2i, 2 = 1 2i

La solucin particular de la ED no homognea la obtenemos con el mtodo de los coeficientes indeterminados:

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D( D 2 2 D + 3)[ x] = D[2] = 0 D( D 2 2 D + 3)[ x] = 0 ( 2 2 + 3) = 0 1= 0, 2 = 1 + 2i, 3 = 1 2i x(t ) = c3 + c1et cos 2t + c2 e t sen 2t x p (t ) = c3 L[ x p ] = ( D 2 2 D + 3)[ x p ] = 2 = 3c3 = 2 c 3 = 2 2 x p (t ) = 3 3

La funcin x(t) est dada por x(t ) = xn (t ) + x p (t ) :

x(t ) = c1et cos 2t + c2 et sen 2t +

2 3

Despejando a y(t) de la primera ecuacin del sistema tenemos: y (t ) = x'+1 Calculando x' (t ) :

x' (t ) = c1 2et sen 2t + c1et cos 2t + c2 2et cos 2t + c2 et sen 2t

Sustituyendo en y(t):

y (t ) = c1 2et sen 2t + c1et cos 2t + c2 2et cos 2t + c2 et sen 2t + 1

Aplicando las condiciones iniciales para obtener una solucin particular: x(0) = c1e 0 cos(0) + c2 e 0 sen(0) + Y (0) = 2 2 = 0 C1 = 3 3

2 2 2e 0 sen(0) e 0 cos(0) + c2 2e 0 cos(0) + c2 e 0 sen(0) + 1 = 0 3 3 2 2 3 1 1 = + 2c2 + 1 = 0; c2 = 2c 2 = = 3 3 3 3 3 2

Entonces la solucin particular buscada es:

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2 1 t 2 x(t ) = e t cos( 2t ) e sen( 2t ) + 3 3 3 2 Solucin. 2 2 1 1 t y (t ) = 2et sen( 2t ) et cos( 2t ) et cos( 2t ) e sen( 2t ) + 1 3 3 3 3 2

En este tema hemos visto que el mtodo de eliminacin es muy til para resolver sistemas lineales homogneos y no homogneos con coeficientes constantes de primer orden y orden superior, con dos o ms funciones incgnitas. El mtodo es relativamente sencillo de aplicar y como todos los mtodos, tiene limitaciones. El mtodo no puede aplicarse cuando el determinante de la matriz operacional del sistema es igual a cero. A este tipo de sistemas se les llama degenerados. Un sistema de este tipo puede tener un nmero infinito de soluciones o no tener solucin. Cuando nos enfrentamos a un sistema de este tipo lo que se debe hacer es tratar de obtener una expresin en trminos de las funciones incgnitas, que exprese la forma de las soluciones. Veamos algunos ejemplos de sistemas degenerados. Sin solucin.

Ejemplo 13. Resuelva el sistema

x' '+ y ' = 1 x' '+ y ' = 1

Escribiendo el sistema en forma matricial: D2 2 D D x 1 = D y 1

Calculando el determinante de la matriz operacional del sistema:

D 2 .D D 2 .D = 0
El determinante es cero por lo que el sistema puede tener infinidad de soluciones o no tener solucin. En este caso notamos que el sistema es contradictorio y por lo tanto no tiene solucin, es decir, el sistema es inconsistente. Infinidad de soluciones. D 1 D 1 x 3e 2t Ejemplo 14. Resuelva el sistema . = t D + 2 D + 2 y 3e El determinante de la matriz operacional del sistema es cero:

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( D 1)( D + 2) ( D 1)( D + 2) = 0
En este caso el sistema no es contradictorio, por lo que tiene infinidad de soluciones. Para obtener una expresin que dicte la forma de estas soluciones, usaremos las ecuaciones del sistema para obtener una expresin en trminos de x(t) y y(t) sin que sus derivadas intervengan. Las ecuaciones del sistema son:
x' x + y ' y = 3e 2t x'+2 x + y '+2 y = 3e t

Si multiplicamos por (-1) a la primera ecuacin y luego la sumamos a la segunda obtenemos: (1) x' x + y ' y = 3e 2t = x + x y '+ y = 3e 2t x'+2 x + y '+2 y = 3et x'+2 x + y '+2 y = 3et 3 x + 3 y = 3e 2t + 3e t La ecuacin resultante es:

Solucin. x(t ) + y (t ) = et + e 2t
Entonces todas las soluciones del sistema deben satisfacer esta ecuacin. Las soluciones as obtenidas sern todas linealmente independientes entre s.

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