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CAPTULO 6

Rastreio e controle de satlites do INPE


Valcir Orlando
e

Hlio Koiti Kuga

Neste captulo sero focalizadas as atividades de rastreio e controle de satlites do INPE. Sero apresentadas ainda a organizao formal adotada e a infra-estrutura de solo desenvolvida para a realizao dessas atividades, tanto em termos de hardware e software, quanto de recursos humanos.

1. Introduo
Na estrutura organizacional formal do INPE, o rgo interno responsvel pelas atividades de operao de satlites artificiais o denominado Centro de Rastreio e Controle de Satlites CRC. Inicialmente, com o objetivo de introduzir preliminarmente o CRC apresentada uma breve descrio de como este centro se encontra internamente estruturado para a realizao de sua misso. Logo aps, dado um detalhamento das atividades, metodicamente elaboradas, envolvidas na preparao do CRC para controlar cada novo satlite do INPE, tendo em vista os altos graus de segurana e confiabilidade requeridos por essa tarefa. O objetivo minimizar a probabilidade de colocar em risco, por falha operacional, a integridade do satlite. A responsabilidade grande, j que a ocorrncia de um simples

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erro operacional pode ter conseqncias imprevisveis, podendo mesmo determinar o fim da vida til do satlite. Trata-se de um tipo de veculo cuja localizao o torna inacessvel para a realizao de trabalhos de manuteno ou de reparos e que, alm disso, continuamente submetido a rigorosas variaes de temperatura, em ambiente de baixa gravidade e presso atmosfrica praticamente nula (vcuo). Exemplificando, a temperatura externa pode variar numa faixa da ordem de 40 a + 100 graus centgrados durante cada perodo orbital. No caso dos atuais satlites do INPE, esse perodo da ordem de 100 minutos. Tambm so abordados no presente captulo os tpicos mais relevantes ligados ao controle dos satlites CBERS-1 e CBERS-2 que so, respectivamente, o primeiro e o segundo satlites de observao da Terra desenvolvidos em cooperao com a China. Importante adiantar que, atualmente, apenas o CBERS-2 ainda se encontra em estado operacional. A ttulo apenas de recordao, os satlites de coleta de dados ambientais, SCD1 e SCD2, concebidos, projetados, fabricados e controlados pelo INPE, no mbito da Misso Espacial Completa Brasileira (MECB), assim como o SCD2-A (destrudo antes do lanamento), j foram tratados em captulo anterior. Por esse motivo no sero objetos desta abordagem. Mas, vale adicionar a esses satlites acima, de incontestvel sucesso, outros dois desenvolvidos no INPE, cujas misses, infelizmente, foram precocemente interrompidas: o SACI-1 e o SACI-2. Nenhum deles, por diferentes motivos, chegou a operar em rbita. O SACI-1, lanado em conjunto com o satlite sino-brasileiro CBERS-2 pelo lanador chins Longa Marcha 4B, foi injetado em uma rbita praticamente nominal. Entretanto, aps a injeo, ele no transmitiu qualquer sinal ao solo devido ocorrncia de problemas de funcionamento de equipamentos de bordo. O SACI-2, por outro lado, foi lanado a partir da Base de Lanamento Alcntara por um veculo lanador brasileiro VLS, e no chegou a ser injetado em rbita devido ocorrncia de uma falha de funcionamento do lanador que provocou a sua destruio, comandada de solo, em pleno vo ascendente.

2. Os Satlites CBERS
O Programa CBERS para o desenvolvimento de satlites hlio-sncronos de observao da Terra foi assinado, no contexto de um acordo de cooperao tecnolgica entre o Brasil e a China, em 6 de julho de 1988. Esse programa envolvia fundamentalmente duas instituies: o INPE, pelo lado brasileiro, e a CAST (Aca178

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demia Chinesa de Tecnologia Espacial), pelo lado chins. A sigla CBERS formada pelas iniciais da expresso em ingls China-Brazil Earth Resources Satellite, que significa Satlite Sino Brasileiro de Recursos Terrestres. O investimento total, da ordem de 300 milhes de dlares, seria repartido entre os dois pases, na proporo da ordem de 30% para o Brasil e 70% para a China. Inicialmente, o Programa CBERS previa o desenvolvimento e construo de dois satlites similares de observao da Terra: o CBERS-1 e o CBERS-2, o que efetivamente aconteceu. A carga til principal de cada satlite foi composta por uma cmera CCD, operando na faixa de luz visvel, com resoluo da ordem de 20 metros; uma cmera de varredura multi-espectral infravermelha, denominada IRMSS; com resoluo da ordem de 180 metros; e um imageador de campo amplo desenvolvido pelo INPE, com resoluo da ordem de 256 metros, denominado WFI. Alm das cmeras foi acrescentado aos satlites, como carga til secundria, um transponder de coleta de dados ambientais, para que eles pudessem contribuir com a misso dos satlites SCD1 e SCD2. A figura 1 mostra uma foto do CBERS-1 com os painis solares abertos, durante a realizao de testes no Laboratrio de Integrao e Testes (LIT) do INPE. As rbitas dos satlites CBERS so do tipo polar hlio-sncrona, cuja caracterstica principal consiste no fato de que esse tipo de rbita passa por uma mesma latitude geogrfica sempre no mesmo horrio local. Isso significa que os satlites sempre enxergaro um mesmo local sob as mesmas condies de iluminao solar. Essa a caracterstica que torna esse tipo de rbita adequado ao emprego em misses de observao da Terra por imageamento. Considerando, por

Figura 1 - Satlite CBERS-1 no LIT 179

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exemplo, as imagens ticas da cmera CCD dos satlites CBERS, elas cobrem em cada rbita do satlite uma faixa de 113 quilmetros de varredura, em torno do trao orbital, que a projeo ortogonal da rbita na superfcie terrestre. As imagens de regies maiores so compostas pelo interposicionamento, lado a lado, de imagens geradas em rbitas com traos suborbitais adjacentes. O perodo decorrido entre uma dada rbita e a ocorrncia da prxima adjacente a ela da ordem de um dia, tempo necessrio para compor uma imagem composta. Em conseqncia, esta ltima formada por faixas de imagens adjacentes tomadas, portanto, em dias diferentes. Considere uma regio qualquer localizada na fronteira entre duas faixas adjacentes. A imagem de uma tal regio ser, portanto, composta de duas faixas de imagem posicionadas lado a lado, tomadas em dias diferentes. Se cada uma delas fosse tomada em um horrio diferente do dia ento a imagem composta pelas duas faixas no seria homognea em termos de iluminao. Deve ser destacado ainda que o ngulo com que a luz solar atinge um determinado ponto da Terra depende do horrio local, e que ngulos de iluminao diferentes implicam em tamanhos diferentes das sombras projetadas por objetos de mesma altura. O hlio-sincronismo da rbita, cuja caracterstica principal , como visto, a de fazer com que o satlite passe sobre uma mesma latitude sempre no mesmo horrio local, garante que as imagens de uma mesma regio sejam sempre tomadas sob as mesmas condies de iluminao solar. Essa a razo pela qual esse tipo de rbita largamente utilizado em misses de sensoriamento remoto. O CBERS-1 e o CBERS-2 tm um ciclo orbital de vinte e seis dias. A cada vinte e seis dias o satlite cobre (imageia) toda a superfcie terrestre, completando um ciclo de imageamento e iniciando outro. Em novembro de 2002, motivados pelo sucesso dos dois primeiros satlites da srie CBERS, os governos do Brasil e da China decidiram pela continuidade do programa, assinando um novo acordo de cooperao, para o desenvolvimento de trs novos satlites: o CBERS-2B, o CBERS-3 e o CBERS-4. Neste novo acordo, a participao brasileira foi ampliada de 30% para 50%. Alm dos instrumentos ticos de sensoriamento remoto, a exemplo do CBERS-1 e CBERS-2, todos os satlites da srie CBERS sero, tambm, equipados com um transponder de coleta de dados. A aquisio dos dados relativos s imagens geradas pelos instrumentos ticos do CBERS-2, que o satlite da srie atualmente em operao, feita pela Estao Terrena de Recepo de Imagens de Cuiab. Estes dados so gravados na estao e enviados para So Jos dos Campos, onde so processados. J os dados
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do Sistema de Coleta de Dados Ambientais so recebidos pelas Estaes de TT&C de Cuiab e Alcntara e enviados para o Centro de Misso de Coleta de Dados CMCD, localizado na cidade de Cachoeira Paulista. Durante o desenvolvimento do CBERS-1, foi acordado entre a gerncia local do programada MECB e o CLTC (China Launching and Control General), instituio responsvel pelas atividades de operao de satlites na China, que o controle de solo dos satlites seria compartilhado pelo XSCC (Xian Satellite Control Center) e pelo CRC de maneira proporcional participao de cada pas no projeto, ou seja, o CRC ficaria responsvel pelas atividades de controle durante 30% do tempo de vida nominal de cada satlite, e o XSCC durante os 70% restantes.

2.1. O CBERS-1
O CBERS-1 foi lanado em 14 de Outubro de 1999 1h15 (horrio de Braslia) pelo lanador chins Longa Marcha 4B, a partir do Centro de Lanamento de Taiyuan, na Repblica Popular da China. A figura 2 apresenta uma foto do instante do lanamento. Em 3 de novembro de 1999 foi iniciada uma fase de execuo de manobras, com a finalidade de colocar o satlite em sua rbita hlio-sncrona de

Figura 2 - O lanamento do CBERS-1 181

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operao (altitude de 778 metros, com inclinao de 98,5 graus), a qual durou at 8 de novembro de 1999 s 03:35:29 GMT. Conforme mencionado anteriormente, foi acordado entre O INPE e o CLTC que o controle dos satlites CBERS seria compartilhado entre Brasil e China, de maneira proporcional participao de cada pas no projeto. Desse modo, no primeiro ano de operao do CBERS-1, o controle da sua plataforma de servio ficou sob a responsabilidade do centro de controle chins. Nesse perodo, o CRC participou apenas de modo passivo do controle do satlite, executando somente operaes de rastreio e monitoramento de telemetria de servio. A ativao da carga til do satlite para atender aos usurios brasileiros seria sempre responsabilidade do CRC. De maro a setembro de 2001, o CRC assumiu o controle total do CBERS1, incluindo a responsabilidade pelo clculo e aplicao de manobras de rbita. Durante esse perodo, duas manobras orbitais foram aplicadas ao satlite pelo CRC: a primeira em 11 de abril e a segunda em 5 de julho de 2001. O objetivo das manobras era corrigir a evoluo no tempo do desvio de fase em longitude da rbita do satlite, de modo a manter sua variao dentro dos limites impostos pelos requisitos da misso (10.000 metros). Esse parmetro mede a diferena entre a longitude real do ponto de cruzamento do satlite com o Equador (a longitude na qual o satlite efetivamente cruzou o Equador em uma dada rbita) e aquela na qual ele deveria ter cruzado, caso estivesse exatamente na rbita nominal de referncia correspondente (isto , a rbita nominal de referncia em que ele deveria estar, dentro do conjunto de rbitas que compem a grade de todas rbitas nominais de referncia que totalizam um ciclo de cobertura completa do globo terrestre). Existe toda uma grade de rbitas nominais de referncia calculadas para o projeto, grade esta composta de 373 rbitas completas correspondentes a um ciclo orbital de 26 dias do satlite. Uma vez concludo um ciclo, outro novo se inicia com o satlite retornando primeira rbita nominal da grade, reiniciando outra vez a cobertura do globo terrestre. Se o movimento orbital do satlite evolusse de modo exatamente coincidente com a grade nominal de referncia, ento o desvio de fase seria sempre nulo, j que no haveria diferena entre a rbita nominal e a real. Desse modo, idealmente, o satlite seria injetado exatamente na primeira rbita da grade nominal e nela se manteria, rbita aps rbita, ciclo aps ciclo, at o trmino da misso. Infelizmente, no mundo real, isso no factvel. Devido principalmente ao arrasto atmosfrico, a altitude da rbita decai com o decorrer do tempo, reduzindo, em consequncia,
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o valor do semi-eixo maior da elipse orbital e fazendo com que a rbita real se afaste lentamente da rbita nominal. A velocidade de variao do desvio de fase (isto , a derivada primeira em relao ao tempo desse parmetro) inversamente proporcional ao valor do semi-eixo maior da rbita, aumentando, portanto, medida que o valor desse parmetro reduzido sob o efeito do arrasto. O decaimento contnuo do semi-eixo orbital provoca, por sua vez, uma variao contnua da derivada primeira em relao ao tempo do desvio de fase. Como resultado dessa variao contnua, praticamente linear, da derivada primeira do desvio de fase, o valor desse parmetro apresenta uma curva de evoluo no tempo aproximadamente parablica. Na data de aplicao da primeira manobra de rbita executada pelo CRC com o CBERS-1, o valor do desvio de fase era da ordem de 10,6 km. A manobra foi calculada para causar um incremento do valor do semi-eixo maior da rbita que produzisse uma tal alterao no valor da derivada primeira em relao ao tempo do desvio de fase que, um ms aps a sua execuo, o valor desse parmetro atingisse o valor mnimo da ordem de -8 km (lembrando que, conforme explanado acima, a variao mdia desse parmetro orbital com o tempo aproximadamente parablica, e fortemente influenciada pelas condies vigentes em termos de atividade solar). Devido a uma imprevisvel e significativa reduo da atividade solar ocorrida no perodo logo posterior aplicao da manobra, o parmetro atingiu um valor mnimo da ordem de 9,8 km, ou seja, 1,8 km abaixo do mnimo de -8 km projetado. Apesar disso, o resultado foi satisfatrio, j que o limite inferior da faixa de variao especificada para o CBERS-1 (10 km) no foi atingido. A segunda manobra foi aplicada em um perodo de alta atividade solar e tambm teve um desempenho satisfatrio, apesar de neste caso, ter ocorrido, igualmente, uma queda brusca na atividade solar. Desta vez, porm, em consequncia da queda, ao contrrio da manobra anterior, o valor mnimo do desvio de fase em longitude ultrapassou um pouco o limite inferior da faixa de variao. A figura 3 apresenta a curva da evoluo no tempo do desvio de fase em longitude para um perodo que engloba as duas primeiras manobras efetuadas pelo CRC. As linhas vermelhas indicam os limites da faixa de variao Em 20 de setembro de 2001, o controle do CBERS-1 foi repassado ao XSCC. Em 03 de maro de 2002 retornou ao CRC, permanecendo at 03 de junho de 2002. Durante esse perodo foram executadas, com sucesso, mais trs manobras orbitais. A partir de maio de 2003 ocorreu um problema: o subsistema de controle de atitude e rbita do CBERS-1 passou a apresentar um comportamento inst183

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Figura 3 - Desvio de fase em longitude no Equador do CBERS-1

vel. Com isso, o computador de bordo, que controla o subsistema, passou a ser reinicializado em um ciclo aproximado, provocando derivas orbitais cada vez mais acentuadas. Em agosto de 2003, a ocorrncia de uma grave falha de funcionamento decretou o fim da vida til do satlite, uma vez que ele cessou repentinamente o envio de telemetrias e deixou de responder ao dos telecomandos originados do solo. De qualquer modo, esse fato somente ocorreu quase quatro anos aps o lanamento, enquanto que o prazo nominal estimado inicialmente para a durao da misso era de apenas dois anos. Felizmente, o lanamento bem sucedido do CBERS-2 em 21 de outubro de 2003 garantiu a continuidade da misso do anterior.

2.2. O CBERS-2
O CBERS-2 foi lanado em 21 de outubro de 2003, tambm por meio do lanador chins Longa Marcha 4B, a partir do centro de lanamento de Tayuan, na China. A figura 4 apresenta uma ilustrao da sequncia de lanamento. O controle ficou sob a responsabilidade do XSCC desde o lanamento at 23 de julho de 2004, quando foi assumido pelo CRC. Em 23 de maro de 2005 passou ao XSCC permanecendo sob sua responsabilidade at 23 de novembro de 2005, data em que foi novamente transferido ao CRC. Em 24 de abril de 2006 voltou a ser repassado ao XSCC, conforme previsto no acordo de cooperao. Retornou ao CRC em 23 de outubro desse mesmo ano. Desde ento o controle do satlite fica sob a responsabilidade de cada um dos centros de controle por perodos iguais de trs meses. A figura 5 apresenta uma concepo artstica do CBERS-2 em sua rbita.
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Figura 4 - Sequncia de lanamento do CBERS-2

Figura 5 - Concepo artstica do CBERS-2 em rbita

A faixa de variao permissvel para o desvio de fase em longitude, que para o CBERS-1 era de 10km, foi reduzida, no caso do CBERS-2, para 4km de modo a atender s solicitaes dos especialistas em processamento de imagens. A curva da evoluo do desvio de fase durante o primeiro perodo em que a responsabilidade pelo controle ficou com o CRC (23 de julho de 2004 a 23 de maro de 2005) apresentada na figura 6. A primeira manobra foi realizada em 11 de
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Figura 6 - Desvio de fase em longitude no Equador do CBERS-2

agosto de 2004. Optou-se pela aplicao de uma manobra bastante conservadora para evitar que o desvio de fase pudesse vir a ultrapassar o limite inferior reduzido de 4km, por conta de alguma possvel reduo brusca do nvel de atividade solar, a qual pudesse ocorrer aps a execuo e que causaria um efeito diferente do planejado. Ainda no primeiro perodo de responsabilidade do CRC pelo controle do CBERS-2 foram aplicadas trs outras manobras, conforme pode ser observado na figura 6. Pode ser observado que, conforme aumentasse a prtica na execuo de manobras, o mesmo ocorria com o grau de confiana nos resultados, adotando-se, ento, manobras menos conservadoras. Alm das manobras representadas na figura 6, que correspondem ao primeiro perodo de controle do CBERS-2 pelo CRC, vrias outras manobras orbitais foram aplicadas. Todas apresentaram resultados satisfatrios. Em 13/04/2005, uma das duas baterias redundantes do CBERS-2 deixou de funcionar. Desde ento, o satlite passou a operar com a outra bateria, perdendo, portanto, a redundncia. A bateria utilizada para fornecer a energia eltrica ao satlite durante as fraes de rbita em que em que este permanece na sombra da Terra, quando no h gerao de energia por seus painis solares. Como estratgia, para contornar o problema, algumas das cargas teis foram colocadas em modo de economia de energia (stand-by), a cmera CCD passou a ser ligada apenas 10 minutos, no mximo, por passagem, e o Subsistema de Coleta de Dados (DCS) foi desligado. Embora nominalmente seja considerado que o CBERS-2 ainda integra o Sistema de Coleta de Dados Ambientais, j que o seu subsistema de coleta de dados (DCS) pode ser eventualmente ligado, atualmente ele no est realizando essa funo.
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2.3. Continuidade da misso CBERS


Motivados pelo sucesso dos dois primeiros satlites da srie CBERS, os dois pases decidiram pela continuidade do programa, por meio da assinatura de um novo acordo de cooperao e o desenvolvimento trs novos satlites: o CBERS-2B, o CBERS-3 e o CBERS-4. Neste novo acordo, a participao brasileira foi ampliada, como j dito anteriormente, de 30% para 50%. O CBERS-2B um satlite intermedirio que visa assegurar a continuidade da misso, sem interrupo, at que o CBERS-3 seja lanado. Ele uma rplica do CBERS-2 e, por isso, foi construdo em um prazo relativamente curto, com lanamento em setembro de 2007. Foi, entretanto, equipado com uma cmera CCD de alta resoluo ( 2,5m) experimental. Quanto aos satlites CBERS-3 e CBERS-4, estes devero ser uma evoluo tecnolgica dos satlites anteriores da srie, com carga til principal constituda por cmera com desempenhos aprimorados. A rbita dos dois satlites ser do mesmo tipo que a dos anteriores. Os lanamentos esto previstos para os anos de 2009 e 2012, respectivamente. Na figura 7 apresentada uma concepo artstica do CBERS-3 Para os prximos anos, alm dos satlites CBERS, esto previstos os lanamentos dos micro-satlites EQUARS (Equatorial Atmosphere Research Satellite), em 2008, e MIRAX (Monitor e Imageador de Raios-X), em 2009, que fazem parte do programa de micro-satlites cientficos do INPE; e dos satlites de sensoriamento remoto SSR-1, em 2010, e SSR-2, em 2012. Estes ltimos utilizaro uma plataforma multi-misso que est sendo desenvolvida no INPE. Alm dos satlites j mencionados, encontra-se em fase de estudo preliminar (realizado em colaborao entre INPE e DLR - Agncia Espacial Alem) um sat-

Figura 7 - Concepo artstica do CBERS-3 187

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lite denominado MAPSAR (Multi-Application Purpose SAR), cuja carga til ser um radar imageador de abertura sinttica ou SAR (Synthetic Aperture Radar). O lanamento est previsto somente aps 2012. Em complemento, o INPE est participando do rastreio e recepo de dados de carga til do mini-satlite COROT (Conveco, Rotao e Trnsitos Planetrios), do CNES - Centre National Dtudes Spatiales (Agncia Espacial Francesa). A misso desse satlite consiste de detectar, atravs de medidas da variao de intensidade da luz de estrelas, a existncia de planetas fora do sistema solar (exoplanetas). Estima-se que o COROT poder descobrir, em seus dois anos e meio previsto de vida til, cerca de mil planetas gigantes semelhantes a Jpiter e cerca de cem planetas menores semelhantes Terra. Uma estao de rastreio e recepo de dados de carga til (chamada de Estao de Satlites Cientficos do INPE) foi instalada em Alcntara para servir ao satlite COROT. Ela tambm ser usada para o rastreio dos futuros micro-satlites EQUARS e MIRAX, do INPE. O satlite COROT foi lanado em 27 de dezembro de 2006 por um lanador Soyouz 2-1B, a partir da base de Baikonur, no Cazaquisto. Entrou em fase operacional aps passar por uma fase inicial de aceitao em rbita, a qual durou alguns dias. A partir de ento, a nova estao de satlites cientficos de Alcntara iniciou sua participao na misso, passando a rastrear o satlite e a receber seus dados de carga til em modo de rotina.

3. Os satlites cientficos SACI-1 e SACI-2


Em paralelo ao desenvolvimento do CBERS-1 transcorreu, no INPE, o projeto dos micro-satlites cientficos SACI. O primeiro deles, o SACI-1 foi colocado em rbita juntamente com o CBERS-1 pelo lanador chins Longa Marcha 4B. Foi ejetado 25 segundos aps a liberao do CBERS-1, praticamente na mesma rbita que este, a 761 quilmetros de altitude. Os satlites cientficos desta srie (dois estavam previstos) deveriam ser operados a partir de uma estao de rastreio, controle e recepo de dados das cargas teis especialmente adquirida pelo INPE para essa finalidade. Instalada em Natal (RN), a estao no era subordinada ao CRC, e nem era tecnologicamente compatvel com as estaes de Cuiab e Alcntara. Nominalmente, por deciso do gerenciamento do projeto, o CRC no seria envolvido nas atividades operacionais destes satlites. O SACI-1, lanado de uma base na China e injetado quase na mesma rbita que o CBERS-1, s passaria sobre a regio de visibilidade da estao de Natal oito horas, aproximadamente, aps sua injeo em rbita. O seu transmissor de bordo,
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que foi lanado desligado, deveria ser ativado pelo computador de bordo logo aps a separao satlite-ltimo estgio do lanador. Quando, finalmente, o satlite passou pela primeira vez sobre Natal, a antena foi apontada segundo a direo prevista para o aparecimento do mesmo no horizonte, mas infelizmente o sinal do satlite no foi recebido em solo. Nem na primeira passagem do satlite sobre Natal, nem em nenhuma outra subsequente. Duas causas foram consideradas como mais provveis para o problema. A primeira que o transmissor no tenha sido ativado devido ocorrncia de alguma falha com o computador de bordo que, por algum motivo, no comandou a ativao. A outra supe a ocorrncia de algum problema com a prpria chave de energizao do transmissor que, por algum motivo, no atuou. Apesar disso, o satlite foi rastreado passivamente pelos radares do NORAD (North American Aerospace Defense Command), uma organizao binacional americana e canadense que rastreia, executa determinaes peridicas de rbita e cataloga praticamente todos os objetos lanados em rbita da Terra. O NORAD manteve estimativas orbitais atualizadas do SACI-1 em sua pgina da Internet, as quais confirmavam que o satlite havia sido inserido em uma rbita bastante prxima nominal. Os resultados das sucessivas determinaes de rbita disponibilizados pelo NORAD foram, a seguir, utilizados para gerar novas previses de passagens do satlite sobre a estao de Natal, com o objetivo de continuar as tentativas de ativao, por telecomandos, do seu transmissor de bordo. Aps vrias tentativas fracassadas, o CRC foi solicitado a prestar apoio atravs de suas estaes de Cuiab e de Alcntara. Isso requereu a execuo de alguns trabalhos de adaptao dos equipamentos dessas estaes para compatibiliz-los com o sistema de TM/TC do satlite, j que ele havia sido desenvolvido para atuar somente com a nova estao de Natal, projetada especificamente para o projeto SACI que, por sua vez, no era compatvel com as estaes do CRC (como citado anteriormente). As tentativas do CRC, infelizmente, tambm no obtiveram sucesso na aquisio do sinal do satlite. O CRC chegou a transmitir com uma potncia de 700W (quando a nominal de apenas 45W) com auxlio de seu Amplificador de Alta Potncia HPA, cujo componente principal era uma dispendiosa vlvula Klystron. A ttulo de informao, o HPA foi substitudo algum tempo depois por um amplificador tecnologicamente mais avanado, de estado slido, conhecido simplesmente por PA, que atualmente o tipo de equipamento utilizado pela maior parte das estaes de rastreio modernas. Aps trs meses de infrutferas tentativas, o satlite SACI1 foi oficialmente considerado como perdido. Aos satlites acima deve ser acrescentado um outro satlite de coleta de dados ambientais SCD2-A, cujo lanamento seria em novembro de 1997 atravs do
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um lanador nacional VLS e que no chegou a ocorrer. Este satlite foi destrudo antes do lanamento, devido ao grave acidente ocorrido com o VLS ainda em fase de preparao na torre de lanamento, no Centro de Lanamento de Alcntara, conforme j mencionado em captulo anterior.

4. O Centro de Rastreio e Controle de Satlites do INPE


Na estrutura organizacional formal do INPE, a execuo de todas as atividades relacionadas com a operao de satlites artificiais responsabilidade do Centro de Rastreio e Controle de Satlites (CRC), que dispe de um conjunto de sistemas de solo e de recursos humanos altamente qualificados para o cumprimento de sua misso final, que garantir a utilizao segura dos satlites propriamente ditos. Foi criado em 1988 tendo em vista a preparao para o lanamento do SCD1, primeiro satlite da Misso Espacial Completa Brasileira (MECB). Sua concepo iniciou-se com o advento da MECB, e envolveu a consultoria de especialistas de importantes instituies espaciais estrangeiras, com destaque Agncia Espacial Europia (ESA European Space Agency), cuja contribuio foi extremamente importante no apenas em termos do projeto e desenvolvimento de sistemas fsicos, mas tambm da formao de recursos humanos qualificados. A participao de consultores estrangeiros era extremamente necessria, pois, at aquela poca, no houve praticamente nenhuma experincia anterior no Brasil que pudesse ter gerado alguma competncia tcnica significativa no pas na rea espacial. Atualmente, o CRC composto por duas estaes de rastreio, onde esto localizadas as antenas e demais equipamentos responsveis pela comunicao com os satlites controlados e um Centro de Controle de Satlites (CCS) que alm de ser a sede administrativa, responsvel pelo planejamento e execuo de todas as atividades ligadas ao controle de veculos espaciais. O CCS localiza-se na cidade de So Jos dos Campos, SP. Quanto s estaes de rastreio, lembrando, uma delas est localizada na cidade de Cuiab, estado de Mato Grosso, e a outra na cidade de Alcntara, no estado de Maranho. As unidades do CRC so interligadas por uma rede dedicada de comunicao de dados. A figura 8 apresenta uma ilustrao da composio do CRC e suas funes, com o objetivo de auxiliar o entendimento do texto que se segue, no qual essa importante unidade operacional do INPE descrita com algum detalhe.
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Figura 8 - Composio e operao do CRC

As estaes terrenas tm a funo de estabelecer a comunicao entre o sistema de controle de solo e os satlites controlados durante os perodos em que estes sobrevoam a regio de visibilidade de suas antenas de rastreio. Durante perodos de visibilidade de um dado satlite o sinal transmitido por ele captado pela antena da estao, sendo estabelecido um enlace descendente de telecomunicao. Esse sinal contm, devidamente codificadas, as informaes de telemetria que revelam, por exemplo, o estado atual de funcionamento do satlite, temperaturas em pontos relevantes, medidas dos sensores de atitude, etc. Uma vez estabelecido o enlace descendente, a estao estabelece tambm um enlace ascendente, que utilizado para envio de telecomandos e execuo de medidas de rastreio (distncia e velocidade). O sinal do satlite recebido pelas estaes de rastreio transmitido, em tempo real, ao CCS, atravs da rede dedicada de comunicao de dados. No CCS, as mensagens de telemetria contidas no sinal do satlite so decodificadas, exibidas em tempo real aos controladores de satlites e, ao mesmo tempo, armazenadas em arquivos histricos da misso. No sentido contrrio, os telecomandos gerados e enviados, atravs da rede de comunicao de dados, pelo
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CCS so recebidos em tempo real pela estao que, por sua vez, os transmite ao satlite. Medidas de rastreio (distncia entre a estao e o satlite e desvio Doppler), necessrias ao processo de determinao de rbita do satlite tambm so geradas durante os sucessivos perodos de contato. O processo de determinao de rbita tem a funo de manter atualizado um nvel adequado de conhecimento em solo sobre a localizao de cada satlite controlado. Atravs de programas computacionais de dinmica de vo so gerados no CCS, periodicamente, - a partir dos resultados do processo de determinao de rbita - arquivos de rbita predita e de previso das prximas passagens dos satlites sobre as estaes, incluindo estimativas dos ngulos de apontamento das antenas das estaes de rastreio para direcion-las ao satlite, de modo a capturar de seu sinal. Isso permite que as antenas sejam adequadamente posicionadas para a aquisio do sinal logo no incio de cada passagem de satlite, garantindo o pronto estabelecimento da comunicao solo-bordo. Por ser a unidade do INPE responsvel pelas operaes de controle de seus satlites, o CRC tem, nas atividades operacionais, a sua funo bsica e o seu objetivo final. A realizao destas atividades envolve no somente a fase de operao de rotina dos satlites, propriamente dita, mas tambm as fases de preparao para o controle e suporte a lanamentos. Estas ltimas envolvem, principalmente, a adequao da infra-estrutura de solo, a preparao de planos e procedimentos operacionais, o treinamento de pessoal e a realizao de ensaios simulados das atividades de suporte ao lanamento e rbitas iniciais.

4.1. O Centro de Controle de Satlites


Todas as aes de controle so planejadas, coordenadas e executadas a partir do CCS. Pouco antes do incio de cada perodo de visibilidade de um satlite estao de rastreio primria (Cuiab), o CCS conecta-se estao por meio da rede de comunicao de dados, ficando habilitado a receber, em tempo real, os dados de telemetria contidos no sinal do satlite, bem como a enviar telecomandos ao veculo e comandar a execuo de medidas de rastreio. O CCS assume o controle do satlite, imbudo da responsabilidade de tarefas rotineiras tais como, monitorar e analisar a telemetria recebida, enviar telecomandos para configurar operacionalmente o satlite, executar sesses de medidas de rastreio, e por tarefas consideradas mais crticas, como execuo de manobras de correo de rbita e manobras de correo da orientao do satlite no espao (atitude). A figura 9 apresenta uma
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Figura 9 - Vista parcial da sala de controle principal do CCS

Figura 10. O chefe da equipe de dinmica de vo do ESOC protagoniza o incio da construo do prdio do CCS em So Jos dos Campos

vista da sala de controle principal do CCS, de onde as atividades de controle de satlites so executadas. esquerda, atravs da janela de vidro, pode ser vista a sala de dinmica orbital. interessante relatar um fato marcante e curioso ocorrido em 1997, um ano antes da inaugurao do CRC. Rolf Mnch, chefe da Diviso de Dinmica de Vo do ESOC (ESA Space Operation Center), o centro de operaes espaciais da ESA, esteve na sede do INPE. Ele integrava uma comitiva de especialistas com o objetivo de participar, como revisores, da Reviso Crtica de Projeto (CDR) do sistema de solo para controle dos satlites, na poca em fase de desenvolvimento. Levado, pelo ento gerente do Segmento Solo da MECB e atual chefe do CRC para conhecer o local onde seria construdo o prdio do futuro Centro de Controle de
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Rastreio e controle de satlites do Inpe

Figura 11. Fachada do prdio do CCS

Satlites o visitante perguntou onde se encontrava a pedra fundamental do prdio. Informado sobre a no existncia dela, ele teve uma reao interessante: tomou uma p e um capacete de proteo junto a um funcionrio que trabalhava no local e desferiu alguns golpes no solo simulando, em ato simblico, o incio das obras de construo do prdio do CCS. Este ato, hoje considerado como um importante e curioso marco do envolvimento do INPE com as atividades de operao de satlites artificiais, foi registrado em algumas fotos, uma delas apresentada na figura 10. A construo do prdio do CCS foi efetivamente iniciada poucos dias aps esse fato, tendo sido concluda no ano seguinte (1998). A figura 11 apresenta uma vista da fachada do prdio do CCS

4.1.1. O Primeiro Sistema Computacional do CCS


A arquitetura do sistema computacional do CCS consistia, no incio, de dois processadores VAX 8350 da empresa norte-americana Digital Electronics Corporation DEC, em configurao tipo cluster. Era responsvel pela execuo tanto das tarefas de operao de satlites propriamente ditas, executadas por meio do software aplicativo de tempo real do CCS, descrito na seqncia, quanto para as tarefas de dinmica orbital, que no envolvem a execuo em tempo real, isto ,
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no necessitam ser executados durante os intervalos de tempo em que ocorrem os sucessivos contatos do segmento de solo com os satlites operados. A configurao tipo cluster dos processadores um tipo de configurao na qual ambos operam conjuntamente, dividindo as tarefas de processamento de maneira tal que, para o usurio do sistema, tudo se passa como se houvesse apenas um processador trabalhando. Dentre as tarefas executadas em tempo real destacam-se as seguintes: recepo, monitorao e armazenamento de telemetria, codificao, envio e armazenamento de telecomandos, execuo de medidas de rastreio, monitorao do estado dos equipamentos, comunicao por mensagens de texto entre o CCS e as estaes terrenas. Em adio aos dois processadores VAX 8350, o CCS dispunha tambm de um VAX 11/780 que era usado para desenvolvimento de software.

4.1.2. O Software Aplicativo do CCS


Praticamente todo o software aplicativo para dar suporte s atividades operacionais do CCS foi desenvolvido integralmente no INPE. Neste contexto, dois grandes sistemas de software aplicativos so relevantes: O software aplicativo de tempo real, denominado Sistema de Controle de Satlites, conhecido pela sigla SICS; O software aplicativo de dinmica orbital. O SICS o maior dos sistemas de software do CCS. Tem suas principais funes executadas em tempo real, durante as sucessivas passagens de satlites sobre estaes de rastreio. , portanto, o software que realiza as tarefas relacionadas recepo e armazenamento dos dados dos satlites em arquivos histricos de misses, bem como as tarefas destinadas a gerar os telecomandos cujas atuaes a bordo permitem o controle, a partir do solo, do estado operacional do satlite e de parmetros dinmicos ligados sua rbita e atitude. O SICS armazena automaticamente nos arquivos histricos de misso de cada satlite controlado, passagem aps passagem, desde sua injeo em rbita, todos os dados relacionados misso, gerados por meio das atividades operacionais durante cada passagem. Cada arquivo histrico cobre, em consequncia, o perodo integral da misso. Neles so armazenados pelo software aplicativo de tempo real todos os dados de telemetria recebidos, todos os telecomandos enviados, e todas as medidas de distncia executadas durante todas as passagens do satlite sobre estaes terrenas.
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Rastreio e controle de satlites do Inpe

O desenvolvimento do SICS foi realizado segundo padres do projeto de software da ESA, adaptados para uso no INPE. Esses padres foram rigorosamente seguidos durante todo o processo de desenvolvimento do sistema. Inicialmente, o sistema foi decomposto em mdulos, segundo as regras de projeto estruturado, cada mdulo sendo distribudo a uma determinada equipe de desenvolvimento. Os projetos dos mdulos e da documentao envolvida evoluram de acordo com um rgido cronograma de desenvolvimento gerenciado por uma equipe de superviso geral. Revises formais de projeto, previstas no cronograma de desenvolvimento de cada mdulo, permitiam a deteco e correo precoce de erros e defeitos, verificao das interfaces, e incorporao de aperfeioamentos, tanto no projeto em si, quanto na documentao envolvida. Havia um rigoroso controle de verses para evitar a incorporao desordenada de alteraes. Cada vez que uma alterao era oficialmente incorporada, as pginas atualizadas da documentao afetadas por ela eram imediatamente distribudas aos gerentes de projeto de mdulos, de modo que sempre trabalhassem com a verso mais atual de cada documento. Com isso, conseguiam um razovel controle do projeto de cada parte em particular, e uma adequada viso dos projetos dos outros mdulos, facilitando o desenvolvimento de interfaces externas compatveis. O gerenciamento do projeto global, por sua vez, era dotado de uma satisfatria viso geral do projeto, e de um conveniente nvel de controle sobre o desenvolvimento de cada mdulo, o que permitia um adequado direcionamento do processo visando no apenas o cumprimento do cronograma institudo, mas tambm o necessrio controle das interfaces entre os vrios mdulos. um fator crtico para o sucesso de grandes projetos de desenvolvimento de software o fato que os mdulos componentes so, normalmente, desenvolvidos separadamente, por equipes diferentes. Isso se deve ao fato que, em uma fase final, esses mdulos devem ser integrados para funcionar conjuntamente, de modo harmnico, formando um nico sistema global. Para que a integrao pudesse ser realizada adequadamente, sem a ocorrncia de surpresas desagradveis, era imprescindvel que as interfaces entre os mdulos fossem corretamente desenvolvidas e controladas, atravs de um adequado nvel de comunicao documentada durante todo o projeto. Para o desenvolvimento desse grande sistema de software, dentro dos prazos impostos pelo estreito cronograma adotado para o projeto e face sua magnitude, constatou-se a necessidade de contratao de mo de obra qualificada adicional para reforar as equipes de funcionrios do INPE, ento insuficientes. Atravs de processo licitatrio foi contratada uma empresa privada para o fornecimento
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de mo de obra qualificada adicional. Essa contratao mostrou-se de extrema valia. Constituda de pessoal rigorosamente selecionado, com excelente competncia tcnica e elevado grau de profissionalismo, a equipe contratada incorporou-se rapidamente ao desenvolvimento de software do INPE, oferecendo uma importante parcela de contribuio ao sucesso do projeto. Alguns dos profissionais que participaram desse processo posteriormente prestaram concurso pblico, e, tendo sido aprovados, passaram a integrar formalmente o quadro de funcionrios regulares do INPE. O SICS foi inicialmente desenvolvido em linguagem de programao FORTRAN. Uma idia da magnitude do projeto do SICS fornecida pelo nmero de linhas de cdigo desse sistema de software: da ordem de cento e cinquenta mil. O outro grande e importante pacote de software aplicativo do CCS, o de dinmica orbital tambm foi desenvolvido originalmente em FORTRAN, em um sistema DEC VAX 11/780. Uma de suas caractersticas no operar em tempo real, mas sim a partir de arquivos histricos de misso, que contm medidas de rastreio e dados de telemetria gravados pelo SICS durante as sucessivas passagens de satlites sobre as estaes terrenas. Esses arquivos histricos so especficos para cada misso, isto , cada satlite possui seu prprio conjunto dedicado de arquivos histricos. A telemetria dos satlites SCD1 e SCD2 contm, entre outros, os dados de seus sensores de atitude (dois sensores solares digitais e um magnetmetro de trs eixos) e so periodicamente recuperados dos arquivos histricos e utilizados em um processo de determinao de atitude dos satlites, por meio do sistema de dinmica orbital do CCS. As medidas de rastreio so utilizadas no processo de determinao de rbita, atravs do qual o conhecimento da rbita do satlite periodicamente atualizado e mantido dentro de requisitos pr-estabelecidos de preciso. Os resultados deste processo servem de entrada (condio inicial) ao processo de propagao de rbita, que utiliza uma sofisticada modelagem da dinmica do movimento orbital para gerar previses da posio e velocidade do satlite em instantes futuros. As previses so usadas no clculo de dados de passagens futuras dos satlites controlados sobre as estaes de rastreio utilizadas no processo, incluindo estimativas dos valores dos ngulos segundo os quais a antena de rastreio da estao deve ser direcionada, para captar o sinal emitido pelo satlite. As previses de dados de apontamento de antena, calculados neste processo so suficientemente precisas para garantir a pronta aquisio do sinal do satlite por uma estao terrena, mesmo em passagens que s ocorrero aps perodos de mais de ms, passados desde a gerao das predies.
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Rastreio e controle de satlites do Inpe

As funes bsicas e o modo de operao do Sistema de Dinmica Orbital do CCS so ilustrados na figura 12. Como brevemente mencionado no pargrafo anterior, esse sistema opera em tempo no real, a partir de medidas dos sensores de atitude do satlite (no caso dos satlites de coleta de dados) e de medidas de distncia e medidas Doppler, ambas recuperadas dos arquivos histricos da misso. Existem dois processos bsicos executados pelo sistema de dinmica orbital: a determinao de rbita e a determinao de atitude. Para o SCD1 e SCD2 ambos so executados uma vez por semana no CCS. Para o CBERS-2, porm, somente o processo de determinao de rbita executado em solo, com a frequncia de uma vez a cada trs dias. O processo de determinao de atitude no realizado em solo para satlites CBERS, devido ao fato que eles so equipados por um sistema autnomo de controle de atitude, que o executa automaticamente a bordo, como parte das funes do sistema de controle autnomo. Os resultados do processo determinao de atitude a bordo so enviados ao solo como parte da telemetria.
Figura 12. Sistema de dinmica orbital do CCS

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O processo de determinao de rbita efetuado em duas etapas bsicas: Pr-processamento dos dados de rastreio; Estimao de rbita. A funo do pr-processamento preparar os dados para alimentar o processo de estimao de rbita, atravs da aplicao, a estes, de procedimentos de validao, compresso, calibrao e converso para unidades de engenharia. Quanto estimao de rbita esta, por sua vez, consiste basicamente da aplicao de um procedimento de estimao de estado de mnimos quadrados aos dados preprocessados, de modo a obter a melhor rbita que a eles se ajusta. O modelo de foras utilizado nesse processo considera os efeitos do geopotencial, ajustvel ordem e graus desejados; arrasto atmosfrico; presso de radiao e atrao luni-solar; precesso; nutao; movimento polar; refrao atmosfrica (troposfrica e ionosfrica) e atrasos de propagao. O software de determinao de rbita foi exaustivamente testado, antes de sua efetiva utilizao ao controle dos satlites do INPE. Os resultados foram comparados com os obtidos por softwares equivalentes utilizados por outras importantes instituies espaciais internacionais. A anlise dos resultados mostrou um excelente desempenho, situando o software desenvolvido no INPE no mesmo nvel de qualidade de seus similares estrangeiros. O processo de determinao de atitude dos satlites SCD1 e SCD2 compreende as seguintes etapas: Pr-processamento dos dados dos sensores de atitude; Determinao preliminar de atitude; Determinao fina de atitude. O pr-processamento aplicado isoladamente a cada conjunto de dados dos sensores de atitude coletado em cada passagem do satlite ocorrida na semana anterior aplicao do procedimento. Nesta etapa os dados coletados em cada passagem so reduzidos a: algumas estimativas do ngulo entre o eixo de rotao e a direo do campo magntico da Terra; uma estimativa do ngulo de aspecto solar; uma estimativa da velocidade de rotao do satlite. Em seguida aplicada a segunda etapa do processo: a determinao preliminar de atitude, cujas entradas consistem dos resultados do pr-processamento. Nesse segmento gerada uma estimativa do vetor velocidade angular do satlite para cada passagem dele sobre estaes terrenas ocorridas no perodo coberto pe199

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los dados utilizados, no caso uma semana. Finalmente, aos resultados da determinao preliminar aplicada a determinao fina de atitude, terceira e conclusiva etapa do processo. Aqui so geradas: uma estimativa refinada do vetor velocidade angular; uma estimativa do momento magntico residual do satlite (principal causa da precesso do eixo de rotao); uma estimativa do parmetro de Foucault (principal causa do decaimento da velocidade de rotao do satlite), a qual substituda nas equaes dinmicas utilizadas no processo de propagao de atitude para a incrementar sua preciso. Tanto a propagao de rbita quanto a de atitude mantm arquivos de dados que abrangem todo o perodo passado da misso e ainda, um perodo futuro de trs meses. Estes dados so utilizados para a gerao, a cada trs semanas, de arquivos contendo dados de previso das prximas passagens do satlite correspondente sobre cada uma das estaes terrenas envolvidas no rastreio. Esses arquivos de previso de passagens so periodicamente enviados s estaes de rastreio, onde so usados para o apontamento das antenas na direo do satlite, de modo que o enlace de comunicao entre o sistema de solo e o satlite possa ser estabelecido prontamente, em cada passagem prevista. Outra funo dos arquivos de previso de passagem servir de entrada para um software que gera, automaticamente, o plano de operao em vo a ser seguido em cada uma das passagens futuras preditas. O plano de operao em vo lista cronologicamente, para um determinado perodo, todas as aes de controle a serem executadas com o satlite em cada passagem futura contida no arquivo de previso de passagem usado como entrada em seu processo de gerao, como por exemplo: telecomandos a serem enviados, telemetrias a serem monitoradas e medidas de rastreio a serem executadas. O desenvolvimento do software de gerao automtica de planos de operao em vo constituiu um importante passo em direo automatizao das atividades operacionais do CCS. Deve ser ressaltado, porm, que os programas desenvolvidos para essa finalidade, e que se encontram atualmente em uso no CCS, foram desenvolvidos para atender operao de um satlite especfico. Para cada novo satlite que entre em operao deve ser desenvolvido um novo programa gerador de plano de vo, especfico para ele. Alguns trabalhos de pesquisas esto, entretanto, sendo elaborados no INPE, com a participao do CRC e envolvem a aplicao de metodologias de inteligncia artificial no desenvolvimento de software para gerao automtica de planos de operao em
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vo de satlites artificiais. Os primeiro resultados se mostraram bastante promissores, tendo sido desenvolvido um software experimental, de carter geral que, teoricamente, pode ser aplicado a qualquer satlite, atravs da definio de arquivos de entrada especficos.

4.2. As Estaes de Rastreio de Satlites do CRC


As estaes de rastreio so as unidades do CRC responsveis pelo estabelecimento e manuteno da ligao de telecomunicaes entre o solo e o satlite. nas estaes de rastreio que se localizam a antena de rastreio e os equipamentos necessrios para a recepo do sinal transmitido pelo satlite (contendo os dados de telemetria que permitem a monitorao, em solo, de seu estado de funcionamento) e, no sentido oposto, para o estabelecimento de uma ligao ascendente com o satlite, necessria ao envio de telecomandos e execuo de sesses de medidas de rastreio. Conforme j mencionado antes, o CRC possui duas estaes de rastreio: a estao de Cuiab, situada no estado de Mato Grosso, e a de Alcntara, no estado

Figura 13. Estao de rastreio de Cuiab 201

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Figura 14. Estao de rastreio de Alcntara

do Maranho. Essas duas estaes so conectadas ao CCS por meio de uma rede dedicada de comunicao de dados. A escolha de Cuiab para a localizao geogrfica de uma das estaes de rastreio foi feita devido ao fato de que ali se situa o centro geodsico da Amrica do Sul. Esta posio geogrfica privilegiada possibilita a cobertura, por suas antenas, de praticamente todo o territrio brasileiro e grande parte do territrio da Amrica do Sul. Uma foto da estao de rastreio de Cuiab apresentada na figura 13. Quanto escolha de Alcntara, para a localizao da outra estao, ela deveuse ao fato que o Centro de Lanamento de Alcntara (CLA) a se localiza. A estao de Alcntara foi desenvolvida dentro dos prprios limites da rea do CLA. Sua localizao permite o rastreio de satlites lanados desse centro desde o instante de sua injeo em rbita. A figura 14 apresenta uma vista da estao de Alcntara. Cada estao de rastreio era, no incio, equipada com um computador microVAX II da DEC. Alguns dos outros equipamentos e software foram projetados e construdos no prprio INPE como, por exemplo, o sistema de medidas de distncia, o decodificador de telemetria, o conversor de protocolo para implementao
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do formato X-25, que encapsula o protocolo de comunicao de dados SDID da ESA, o software de controle da antena de rastreio. Outros foram comprados de fornecedores externos como o codificador de telecomandos, fabricado pela empresa alem Dornier e o sistema de antena de rastreio, manufaturado pela empresa norte-americana Scientific Atlanta. O sistema de antena de ambas as estaes foi adquirido em 1986, mas somente um ano aps a aquisio, o Departamento de Estado Norte-Americano concordou, depois de um exaustivo processo de negociao, em conceder empresa fabricante (Scientific Atlanta) a necessria licena de exportao. O pessoal tcnico que comps as equipes de operao tanto da estao de Cuiab quanto da de Alcntara foi contratado antecipadamente, para que houvesse tempo de serem submetidos a um perodo de treinamento, antes do incio efetivo de suas atividades operacionais e, para isso, permaneceram no CCS, em So Jos dos Campos, at a inaugurao das estaes. As estaes de rastreio do INPE iniciaram a operao em final de 1991, quando foram submetidas a um processo de validao e calibrao. Esse processo contou com a cooperao do centro de operaes de satlites da ESA, o ESOC, que disponibilizou ao INPE um de seus satlites para o rastreio por Cuiab e Alcntara: o Hipparcos, em rbita altamente elptica, que foi o primeiro satlite a ter como misso principal medir a posio de estrelas. O processo de calibrao consistiu do rastreio do Hipparcos e gerao de medidas de rastreio (distncia, no caso) pelas estaes do CRC, durante um determinado perodo. As medidas geradas foram ento enviadas ao ESOC, onde foram processadas pelo software de determinao de rbita desse centro. Paralelamente, medidas de rastreio do Hipparcos geradas pelas estaes de rastreio da ESA, cobrindo o mesmo perodo que o das medidas do CRC, foram tambm processadas pelo mesmo software. A comparao dos resultados dos dois processos permitiu validar o equipamento de medida de distncia das estaes, j que os resultados obtidos com a utilizao das medidas geradas pelo CRC ficaram bastante prximos daqueles obtidos com o uso das medidas correspondentes geradas pelas estaes do prprio ESOC. Dados de calibrao dos equipamentos de medida de distncia de Cuiab e Alcntara, que consistem de valores de atrasos de propagao do sinal eletromagntico nos equipamentos e guias de onda, tambm foram estimados nesse processo. Curiosamente, alguns anos mais tarde, o CRC desempenhou um papel inverso ao da cooperao com o ESOC em um processo de calibrao de estaes terrenas. Daquela vez foi o INPE que forneceu um de seus satlites, o SCD1, para
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os processos de calibrao da estao de rastreio chinesa de Nanning e da estao argentina de Crdoba. O CRC participou ativamente dos trabalhos relativos a essas cooperaes, tendo desempenhado um papel similar ao que o ESOC desempenhara com relao s calibraes de Cuiab e de Alcntara. Um outro fato importante a ser destacado que as obras de construo da estao terrena de Alcntara sofreram um atraso de um ano em relao s da estao de Cuiab. Em 1993, quando do lanamento do SCD1, a estao de Alcntara ainda no se encontrava em estado totalmente operacional. Somente podia efetuar operaes de rastreio passivas, como recepo de telemetria, por exemplo, no dispondo, ainda, das capacidades de transmisso de telecomandos e de execuo de medidas de rastreio. Alm disso, ainda no se encontrava conectada ao CCS pela rede de comunicao de dados. Devido ao fato de existir uma interseco entre as regies de visibilidade das antenas de Cuiab e Alcntara, na qual o satlite fica visvel, ao mesmo tempo, por ambas as estaes, foi definida uma prioridade de rastreio para elas. Por motivos de carter tcnico e devido maior facilidade de acesso, foi estabelecido que Cuiab seria a estao primria nas atividades de controle. Assim, nos casos em que um satlite se encontra na regio de visibilidade comum s duas estaes, ficou determinado que o rastreio deve ser executado prioritariamente por Cuiab, com Alcntara operando apenas como estao redundante, para substituir Cuiab em caso de falha desta. Com o objetivo de criar um adequado nvel de redundncia, aumentado a confiabilidade do sistema de controle solo, foi criada nas estaes de rastreio a capacidade de substituir o CCS durante contactos com satlites. Desse modo, uma das estaes pode assumir a responsabilidade pelo controle de satlites no CRC em caso de ocorrncia de algum tipo de situao imprevista que impea temporariamente o CCS de atuar, ou mesmo por algum tipo de necessidade operacional. Para prover essa capacidade, no sistema computacional de cada uma das estaes foi instalada uma cpia do SICS, o software aplicativo de tempo real do CCS. Com isto, sempre que, por algum motivo, o CCS se encontre impossibilitado de responder pelo controle de um ou mais satlites, a responsabilidade temporariamente transferida para uma estao, normalmente a estao primria, Cuiab. Um exemplo de tal situao o caso de ocorrncia de alguma falha tcnica na rede de comunicao de dados que impea o CCS de estabelecer contacto com uma ou mais estaes. Como as estaes de rastreio so o elo de ligao entre o CCS e os satlites, o CCS teria impossibilidade de manter qual204

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quer contacto com os veculos, atravs das estaes afetadas pelo problema de comunicao, durante o perodo de tempo em que este persistir. No poderia, dessa maneira, receber telemetria, enviar telecomandos, e comandar a execuo de medidas de rastreio para alimentar o processo de determinao de rbita. A soluo seria transferir integralmente o controle de satlites estao primria at que a operao adequada da rede seja restabelecida. Em tal situao, os dados gerados nas sucessivas passagens de satlites so armazenados localmente na estao e, uma vez sanado o problema com a rede de comunicao de dados, so transmitidos ao CCS. Essa capacidade das estaes de rastreio de substituir o CCS permitiu, em complemento, reduzir o nmero de controladores de satlites em aproximadamente cinquenta por cento, atravs da transferncia para a estao primria de todas as atividades de controle durante perodos de folgas, frias, ou mesmo ausncias individuais de controladores do CCS.

4.3. Evoluo Tecnolgica do CRC


Como foi mencionado anteriormente, em 1988, ano de criao do CRC, as arquiteturas dos sistemas computacionais do CCS e das estaes de rastreio baseavam-se em computadores DEC-VAX 8350 e microVAX II, respectivamente, alm de um VAX 11/780 para desenvolvimento de software. Devido grande velocidade de atualizao tecnolgica experimentada pelos computadores, ocorria com frequncia de, ao ser concludo o processo licitatrio para a aquisio de um sistema, o modelo escolhido j estar obsoleto, ou mesmo fora de linha de produo. Com isso, rapidamente os custos de manuteno desses equipamentos tornavam-se excessivamente elevados. Ao mesmo tempo, o incrvel avano tecnolgico tornava as mquinas cada vez mais compactas e poderosas, em termos de capacidade de processamento e armazenamento de dados, mais econmicas em termos de consumo de energia eltrica e, em contradio, cada vez mais baratas. Isso fez com que, em alguns anos, o custo de manuteno dos computadores do CRC ficasse muito alto, chegando a um tal ponto em que a renovao anual do contrato de manuteno ficasse mais cara que o custo de aquisio de computadores novos e muito mais poderosos. Devido principalmente ao altssimo custo de manuteno do sistema existente optou-se, em meados de 1995, pela sua substituio por outro mais avanado tecnologicamente. Para evitar incompatibilidades foi escolhido um outro sistema produzido pelo mesmo fabricante do existente, a DEC. Assim, as velhas
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mquinas do CCS e das estaes de rastreio foram substitudas por um novo sistema constitudo, respectivamente, por um servidor DEC ALPHA-2100 e estaes de trabalho DEC ALPHA-3000. Optou-se pelo sistema operacional Open-VMS, o mesmo utilizado no sistema anterior e, portanto, conhecido, de modo a minimizar modificaes de cdigo no software aplicativo para adapt-lo ao novo sistema. A necessidade de efetuar a migrao dos softwares aplicativos de tempo real (SICS) e de dinmica orbital do velho sistema computacional ao novo, sem interromper as atividades de controle do SCD1 constituiu-se de um relevante desafio. O principal problema relacionou-se com a diferena do tamanho de palavra que era de 32 bits no sistema antigo, e de 64 bits no novo. Durante um perodo experimental de validao, o software de dinmica orbital foi executado paralelamente em ambos os sistemas, e os resultados eram comparados entre si. Em maro de 1996, uma vez confirmado que o novo sistema apresentava um desempenho satisfatrio, tanto em termos funcionais quanto de confiabilidade, o sistema antigo foi definitivamente desativado. A tabela 1 apresenta, a ttulo de comparao, os valores de alguns parmetros de desempenho entre os dois sistemas computacionais: o antigo e o que o substituiu. Observe-se que o novo sistema, tanto do CCS quanto das estaes de rastreio, apresenta oito vezes mais memria RAM que o antigo. Em termos de velocidade de processamento, o novo sistema do CCS era quase cinquenta vezes mais rpido que o anterior, enquanto que o novo sistema das estaes era pouco mais de quarenta vezes mais rpido que o correspondente antigo. Para se ter uma idia da diferena de desempenho, pode-se citar o processo de propagao de rbita, cuja execuo demorava mais de trs horas para ser concluda no sistema antigo e, no novo sistema ALPHA, levava da ordem de apenas 20 minutos.
Tabela 1. Comparao entre os sistemas computacionais do CRC. SISTEMAS COMPUTACIONAIS Antigo CCS SISTEMA RAM DISCO MIPS 2 VAX 8350 16 MB 3 GB 4 ETs 2 VAX II 8 MB 100 MB 3 CCS 2 ALPHA 2100 128 MB 12 GB 190 Novo ETs 1 ALPHA 3000/300 64 MB 1 GB 130

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Com base na experincia anterior com o SCD1 e SCD2, e levando em conta a grande evoluo tecnolgica dos computadores, foi decidido desenvolver um novo software aplicativo de tempo real para a operao do CBERS-1, usando a linguagem VISUAL C++, sob plataforma PC. Entretanto, o software de dinmica orbital a ser utilizado para o CBERS-1, seria o mesmo utilizado para os satlites de coletas de dados, nas plataformas ALPHA. Posteriormente foi desenvolvida tambm para o SCD1 e o SCD2 uma nova verso em PC do software aplicativo de tempo real. O software de dinmica orbital tambm foi adaptado para execuo em PC e, com, isso as estaes de trabalho ALPHA foram totalmente substitudas por PCs, tanto no CCS quanto nas estaes de rastreio.

5. Comentrios Finais

ps mais de quatorze anos desde o lanamento do SCD1, o primeiro satlite do INPE, o CRC apresenta evolues tcnica e humana que podem ser consideradas como muito positivas. A exemplo do SCD1, todos os satlites operados pelo CRC apresentaram (ou apresentam, ainda) um tempo de vida til muito superior ao que era previsto antes de seus lanamentos. A longevidade destes satlites , sem dvida, resultado de uma alta competncia tecnolgica e do rigor empregado no processo de qualificao tanto para os componentes como para os subsistemas e sua integrao. Mas, a esses fatores outros no menos importantes, como a grande competncia dos processos operacionais, a enorme qualidade do software desenvolvido para o controle dos satlites no INPE, dos procedimentos operacionais desenvolvidos pelo CRC e das suas bem treinadas e eficientes equipes de controle. Neste cenrio destaca-se tambm o aprimoramento da eficincia das atividades operacionais atravs da gradativa incorporao de novas tecnologias medida que elas se tornavam disponveis durante a vida til dos satlites.

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