Robotic A Parallax

Robtica!
Gua del Estudiante para Experimentos 1 al 4
Versin en Castellano 1.0
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Esta documentacin tiene derechos de copia Copyright 1999 por Parallax, Inc. BASIC Stamp (Estampilla BASIC) es una marca registrada de Parallax, Inc. Si usted decide usar el nombre BASIC Stamp en su pgina web o en material impreso, debe agregar la aclaracin: BASIC Stamp es una marca registrada de Parallax, Inc. Otros nombres de productos son marcas registradas de sus respectivos dueos.
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Mantenemos dos listas de discusin por e-mail para gente interesada en el BASIC Stamp. La lista trabaja as: mucha gente se suscribe a la lista y luego todas las preguntas y respuestas son distribuidas a todos los suscriptos. Es una forma rpida, divertida y gratis de discutir temas sobre el BASIC Stamp y obtener respuestas a preguntas tcnicas. Para suscribirse a la lista de BASIC Stamp mande un e-mail a majordomo@parallaxinc.com y escriba subscribe stamps en el cuerpo del mensaje. Esta lista genera aproximadamente 40 mensajes diarios. Tambin mantenemos una lista exclusiva para educadores que usan el BASIC Stamp en el aula. Usted puede unirse a esta lista en el sitio web http://www.stampsinclass.com. Esta lista genera aproximadamente 5 mensajes diarios.
Contenido
Contenido
Prefacio ............................................................................................................................................ 3 Destinatarios y Guas para Profesores..........................................................................................................................3 Derechos de Copia y Reproduccin ...............................................................................................................................4 Agradecimientos Especiales ............................................................................................................................................4 Experimento 1: Construccin del Boe-Bot........................................................................................... 7 Partes Requeridas.............................................................................................................................................................8 Constryalo! .....................................................................................................................................................................9 Paso 1: Modificacin y Prueba del Servo ......................................................................................................................9 Paso 2: Montaje de Servos y Ruedas en el Chasis del Boe-Bot ...............................................................................14 Paso 3: Instalacin de Rueda Trasera y Portapilas....................................................................................................16 Paso 4: Montaje de la Plaqueta de Educacin y Conexin de los Servos...............................................................17 Paso 5: Programacin del Patrn de Movimiento Bsico del Boe-Bot..................................................................20 Desafo!............................................................................................................................................................................21 Experimento 2: Movimientos Bsicos Usando Subrutinas y Memoria .................................................. 23 Comando Pulsout y Control del Servo.........................................................................................................................24 Partes Requeridas...........................................................................................................................................................25 Constryalo! ...................................................................................................................................................................26 Progrmelo!....................................................................................................................................................................27 Sonido de Realimentacin.............................................................................................................................................27 LED de Realimentacin ...................................................................................................................................................27 Calibracin de Distancia.................................................................................................................................................28 Haciendo Giros ................................................................................................................................................................29 Instruccin Goto..............................................................................................................................................................30 Gosub: Un Pariente Cercano de Goto..........................................................................................................................31 Uso de los Comandos Data y EEPROM para Almacenar Movimientos....................................................................33 Unifiquemos todo ahora ................................................................................................................................................34 Desafo!............................................................................................................................................................................37 Experimento 3: Siguiendo la Luz ....................................................................................................... 39 Partes Requeridas...........................................................................................................................................................40 Constryalo! ...................................................................................................................................................................40 Progrmelo!....................................................................................................................................................................42 Usando el Fotoresistor...................................................................................................................................................42 Desafo!............................................................................................................................................................................46 Experimento 4: Deteccin Infraroja de Objetos ................................................................................ 47 Transmisin Infraroja .....................................................................................................................................................48 Recepcin Infraroja ........................................................................................................................................................48
Robtica! Gua del Estudiante Versin 1.0 Pgina 1
Contenido Constryalo! ...................................................................................................................................................................48 Progrmelo!....................................................................................................................................................................50 Transmisin y Recepcin Infraroja...............................................................................................................................50 Solucin a Problemas.....................................................................................................................................................55 Desafo!............................................................................................................................................................................56 Apndice A: Lista de Componentes y Suministros.............................................................................. 57 Apndice B: Cdigo de Colores de Resistores ....................................................................................63 Apndice C: Cambio del Regulador de Voltaje de la Plaqueta de Educacin ......................................... 65 Apndice D: Reglas de Competicin del Boe-Bot................................................................................ 67
Pgina 2 Robtica! Gua del Estudiante Versin 1.0
Prefacio
Prefacio
El xito del curriculum de robtica est en mostrarle a los estudiantes que fcil es interesarse y emocionarse en los campos de la ciencia, informacin e ingeniera, a medida que disean, construyen y programan, un robot autnomo. El Board of Education Robot (Boe-Bot, Robot de Plaqueta de educacin), provee a los estudiantes con un rea de proyecto para construir y personalizar sus propios proyectos de programacin, elctricos o mecnicos. El uso de un robot para construir circuitos microcontroladores es ideal, debido a que las salidas son casi siempre visibles y fciles de personalizar. La Plaqueta de Educacin puede quitarse del Boe-Bot y ser usada en otros experimentos del currculum de Stamps en Clase. Esta portabilidad genera un ahorro en los costos, mejorando las oportunidades para explorar en robtica. La Plaqueta de Educacin no fue diseada originalmente para ser usada en un robot (Boe-Bot fue creado en respuesta a la demanda de los clientes), as usted observar que hay que realizar una o dos tareas extras, debido a que cuando se hizo la Plaqueta de Educacin, no se haba considerado la construccin de robots. Especficamente los servos usan la fuente de alimentacin sin regular, de 6 volts, de Vin en lugar de la regulada Vdd. Adems se usa un capacitor de 3300 uF en Vss y Vdd para prevenir que el BASIC Stamp se reinicie. Plaquetas ms viejas pueden tambin necesitar un cambio de regulador de voltaje, por el regulador de baja cada LM2940 . Detalles de esto se muestran en el Apndice C, y los componentes de reemplazo se obtienen gratuitamente de Parallax. El currculum de Robtica ser revisado y actualizado basndose en la realimentacin, por parte de los estudiantes y educadores. Si usted quiere escribir un experimento para agregar en ste currculum, o tiene ideas para realizar mejoras, por favor envelas a stampsinclass@parallaxinc.com. Nosotros haremos nuestro mayor esfuerzo para integrar sus ideas y asistirlo con el soporte tcnico que necesite, soporte de ventas, o el entrenamiento que usted necesite. Si aceptamos su proyecto Boe-Bot , le enviaremos un Boe-Bot gratis.
Destinatarios y Guas para Profesores

El currculum Robtica fue creado para edades a partir de los 17 aos, como texto siguiente a la gua Qu es un Microcontrolador?. Como todos los currculums de Stamps en Clase, ste ensea tcnicas nuevas y circuitos, con mnima superposicin con los otros textos. Los temas introducidos en esta serie son: almacenaje de datos en la EEPROM , mecnica de robtica bsica, control de servo, comunicacin y deteccin de obstculos infrarrojos, y el uso de fotorresistores. La profundidad y disponibilidad de una Gua para Profesores, vara entre los currculums de Stamps en Clase, debido a que expertos en cada campo escriben independientemente cada juego de experimentos y los mismos son provistos con formatos muy diversos. Por favor llame si surge cualquier pregunta.
Prefacio
Derechos de Copia y Reproduccin

El curriculum Stamps en Clase tiene derecho de copia Parallax 1999. Parallax le garantiza a cada persona derechos condicionales de descargar, duplicar y distribuir este texto sin nuestro permiso. La condicin es que este texto o cualquier parte de l, no debera ser duplicada para uso comercial, resultando en gastos para el usuario, ms all del costo de la impresin. Es decir, nadie deber lucrar por la duplicacin de este texto. Preferentemente, la duplicacin no tendr costo para el estudiante. Cualquier institucin educativa que desee producir duplicados para los estudiantes, puede hacerlo sin nuestro permiso. Este texto tambin est disponible en formato impreso de Parallax. Debido a que imprimimos el texto en volumen, el precio al cliente es a menudo menor que el de una tpica duplicacin xerogrfica. Este texto puede ser traducido a cualquier otro idioma, con el permiso de Parallax, Inc.
Agradecimientos Especiales
Chuck Schoeffler Ph.D. de la Universidad de Idaho escribi parte de este currculum, en conjunto con Parallax, Inc. Chuck es profesor en el Departamento de Educacin en Tecnologa Industrial DUI. El se especializa en diseos mecnicos y elctricos, y sin ninguna duda, uno de sus pasatiempos es la robtica y el BASIC Stamp. Chuck dise el Robot de la Plaqueta de Educacin (Boe-Bot) original, que se muestra en la foto, y muchos robots similares con funciones nicas. Despus de varias versiones, el diseo de Chuck fue adoptado como la base del Boe-Bot de Parallax, que es usado en este currculum de Robtica. Chuck ensea robtica en todos los niveles, desde estudiantes de escuela hasta los cursos de verano para docentes. En su tiempo libre se lo ve reparando automviles de familiares y andando en motocicleta en las colinas de los alrededores de Moscow, Idaho. Usted puede encontrar a Chuck por e-mail en chucks@uidaho.edu. Parallax aprecia su involucramiento con el programa Stamps en Clase. Se agradece especialmente tambin al grupo de Parallax que aport ideas y contenido para el programa, particularmente Russ Miller. Russ dise el Boe-Bot de Parallax, basado en el del Dr. Schoeffler. Todo el personal de Parallax que disea, construye y recibe los pedidos y hace las encomiendas de los productos de Stamps en Clase, es una parte fundamental del programa Stamps en Clase.
Prefacio
Traduccin
La Versin en Castellano 1.0 de Robtica!, es la traduccin correspondiente a Robotics! Version 1.1. Traducido y adaptado al castellano por Arstides Alvarez y Ana Lusi, Mar del Plata, Argentina. aristides@copetel.com.ar
Lista de discusin en Castellano: RoboticaMardelPlata-subscribe@egroups.com. Sitio web en castellano www.cursoderobotica.com.ar.
Prefacio
Experimento 1: Construccin del Boe-Bot
Los robots son usados en la industria automotriz, mdica, plantas fabriles y por supuesto, en las pelculas de cienciaExperimento 1: ficcin. Construir y programar un robot es una resolucin Construccin del combinada de problemas, de electrnica y mecnica. Lo que Boe-Bot usted experimentar con el Boe-Bot ser til para aplicaciones reales del uso del control robtico, la nica diferencia es el tamao y la sofisticacin. Los principios de control electrnico, cdigo de fuente y circuitos que usted usar, son muy similares, (y a veces idnticos), a las aplicaciones industriales desarrolladas por ingenieros electrnicos. La palabra "robot" apareci por primera vez en una revista cmica de Checoslovaquia llamada Rossum's Universal Robots por Karel Capek en 1920. Los robots en esta obra, tendan a ser humanoides. De ah en ms se vieron en muchas historias de ciencia-ficcin buenas, que los involucraban en revueltas contra la autoridad humana, lo cual requiere inteligencia. Esto cambi cuando General Motors instal el primer robot en su planta de fabricacin en 1961. En la ciencia-ficcin o en la fabricacin, la inteligencia es solamente instalada en un robot a travs del programa. Esta serie de experimentos de Robtica lo introducir en conceptos de robtica bsicos, y programacin, usando el robot de la Plaqueta de Educacin (en adelante el "Boe-Bot"). Los experimentos comenzarn con la construccin del Boe-Bot. A continuacin programaremos el Boe-Bot para que realice maniobras bsicas, y procederemos a agregarle sensores que le permitan al robot reaccionar al ambiente que lo rodea.
Un Boe-Bot puede tener diferentes formas de construccin, y no es necesario usar el chasis del Boe-Bot de Parallax con una Plaqueta de Partes Educacin y BASIC Stamp. Una aproximacin puede ser construir Requeridas sobre una protoboard con los servos pegados con cinta bifaz, y otra puede ser construir un robot basado en piezas de cao de riego plstico. Si usted est usando el BASIC Stamp II y los esquemas y cdigo de fuente incluidos en esta serie de experimentos, su robot debera trabajar bien, aunque sea un poco ms nico. Puede verse diferente que el Boe-Bot, pero esto sera bueno, debido a que el diseo tiene mucho que ver con la creatividad. Si usted est usando el Boe-Bot de Parallax, usted necesitar las siguientes partes para este experimento (todas ellas se encuentran en el Kit de Partes de Robtica): (1) (2) (2) (2) (1) (1) (8) (8) (2) (10) (4) (1) (2) (1) (2) (2) (1) (1) Chasis Boe-Bot servos comunes (Futaba S-148s o aquellos suministrados con el kit de Partes de Robtica) ruedas plsticas cubiertas de goma bolilla de polietileno chaveta para la bolilla de polietileno tornillos 4-40 3/8" tornillos 4-40 1/4" tornillos cabeza plana 4-40 3/8" tuercas autoblocantes 4-40 separadores roscados 1/2" goma pasacables 13/32" (hueco 1/2) gomas pasacables 9/32" (hueco 3/8) portapilas AA con cable y ficha de 2.1 mm resistores 10K ohm conectores de 3-pines para conectar los servos a la Plaqueta de Educacin capacitor 3300 uF Plaqueta de Educacin y BASIC Stamp II
Dibujos de stas partes se encuentran en la contratapa de este texto, con las cantidades y el cdigo de stock de Parallax, en caso que usted necesite reemplazos especficos.
Constryalo!
La construccin del Boe-Bot requiere un destornillador Phillips pequeo, una llave de 1/4" o pequeas pinzas y un cortador diagonal pequeo (cutter). La construccin del Boe-Bot se divide en cinco pasos:
Paso 1: Paso 2: Paso 3: Paso 4: Paso 5:
Modificacin mecnica de los servos para proveer rotacin continua y probarlos para usarlos como propulsores del chasis del robot. Montaje de los servos en la plataforma robtica y montaje de las ruedas. Montaje de la rueda trasera y portapilas. Montaje de la Plaqueta de Educacin y BASIC Stamp en la plataforma, y conexin de los servos al BASIC Stamp; y Programacin del Boe-Bot con algn cdigo de fuente de ejemplo, para verificar que trabajan.
Paso 1: Modificacin y Prueba del Servo
Modificacin del Servo

El Boe-Bot usa dos servos modificados, desarrollados originalmente para ser usados en aeromodelos radiocontrolados (R/C) . Los servos Parallax o el Futaba-S148 proveen motores de bajo costo, fciles de modificar, que le permiten a la plataforma moverse continuamente. La mayora de los servos son normalmente diseados para moverse entre 90 y 180 en total. Los servos responden a una seal de modulacin de ancho de pulso (PWM) que usted les enva usando el BASIC Stamp. Esto es realizado con el comando pulsout. Modificar los servos lleva solamente unos pocos minutos, y requiere un destornillador Phillips, cortadores en diagonal (cutters), y un poco de cuidado al desarmarlos. Esta modificacin puede ser revertida en una ocasin posterior , para regresar al movimiento de entre 90 y 180 la pequea pieza plstica (vamos a quitarla), pero usted debe ser cuidadoso de no daar las partes internas al girar demasiado el eje de salida. Los servos tienen una rueda de control, unida al eje de salida principal, que est fijada con un tornillo Phillips. Gire la rueda del servo con sus dedos hasta que se detenga, as usted tiene una idea de la limitacin fsica. Necesitamos modificar eso, de manera que la rueda de control rote continuamente. Quite el pequeo tornillo Phillips que sujeta la rueda de control en el servo. El eje es dentado, as que para quitar la rueda de control usted deber aplicar un poco de fuerza. Mire la parte trasera del servo, y encontrar cuatro tornillos Phillips que deber quitar.
Figura 1.1: Remocin de la Tapa del Servo. Quite la tapa superior del servo, removiendo el tornillo del eje principal, y los cuatro de la tapa trasera.
La tapa trasera del servo saldr en ste punto, y usted podr observar el circuito de control. Usted no necesitar realizar ninguna soldadura a menos que corte algn alambre. Ponga su dedo en el eje de salida y presione, y cuidadosamente remueva la tapa del servo. Trabaje lentamente, de forma que los engranajes se queden en su lugar. Una vez retirada la tapa, su servo debera verse como la figura 1.1. El engranaje final es el que vamos a modificar. Tambin es aquel que presion con su dedo. Necesitar quitar el tercer engranaje para poder acceder al engranaje final. Mirando la parte superior del engranaje final, ver una traba plstica, que necesitamos cortar, para lograr que el servo gire completamente libre cuando le enviamos seales desde el BASIC Stamp. Lime, lije o corte esta traba del engranaje final, hasta que no queden rastros de ella (no altere los dientes del engranaje), asegurndose que el rea quede lisa una vez que se quita la traba. La traba se muestra en la Figura 1.2.
Figura 1.2: Remocin de la Traba Una vez que el engranaje final ha sido quitado del servo, corte o lije la traba de forma que el engranaje pueda rotar libremente. El rea alrededor de la traba debe quedar suave y libre de limaduras de plstico.
Experimento 1: Construccin del Boe-Bot Gire el engranaje final y mire su parte inferior. Usted ver un anillo metlico sujeto a presin en el plstico, que deber quitar con un destornillador pequeo. Quite la pieza de plstico que acciona el potencimetro. Usted puede querer guardar esta pieza plstica, si alguna vez desea convertir el servo nuevamente a su modo normal de operacin (ste tema no se trata en este texto). Inserte el anillo metlico nuevamente en el engranaje final . La Figura 1.3 muestra la parte inferior del engranaje principal. No arme su servo una vez que haya terminado esta tarea.
Figura 1.3: Quite la pieza de Control del Potencimetro. Esta es la parte inferior del engranaje final. Quite el anillo metlico y la pieza de control del Potencimetro. Reinserte el anillo metlico sin esta pieza.
Calibracin y prueba del Servo.

En este punto su servo est desarmado, y el engranaje final no est colocado, lo que deja expuesta una pieza metlica, que es el extremo del potencimetro. Rotaremos la posicin del potencimetro para completar la modificacin para la rotacin continua. Este paso es ms comprensible si usted tiene un pequeo conocimiento de cmo opera electrnicamente un servo. Un servo es un ejemplo clsico de un sistema de realimentacin de bucle cerrado. El servo tiene un potencimetro interno (la pequea pieza metlica por debajo del engranaje final) que est acoplado al engranaje final. Esta resistencia es proporcional a la posicin de la rueda de salida del servo (de 0 a 120 antes de la modificacin). Esta resistencia es comparada con el comando del BASIC Stamp para generar una seal de error cuando la posicin deseada no es la misma que la posicin actual. Si usted enva al servo un comando para que se ponga a 90 y la rueda de salida est a 45, una seal de error har que el motor mueva la rueda de salida (a travs de los engranajes) hasta que la seal de error sea 0 (cuando la salida ha alcanzado 90). Si la rueda de salida hubiese estado en 180, una seal de error de polaridad opuesta habra sido generada, y el motor habra girado en la direccin opuesta para llevarlo a 90. La posicin actual es realimentada al sistema de control del servo, en un bucle que mantiene una seal de error igual a cero. Cuanto ms lejos est el potencimetro de la posicin deseada, mayor es la seal de error, y dentro de los lmites del motor y la electrnica mayor es la velocidad de giro del motor, para obtener una seal de error igual a cero.
Experimento 1: Construccin del Boe-Bot Al quitar el mando del potencimetro abrimos el bucle de control. Ahora, cuando enviamos un comando al servo, una seal de error ser generada de acuerdo a la diferencia entre el comando y la posicin del potencimetro, pero debido a que el potencimetro no gira, el motor continuar rotando a la misma velocidad, mientras el comando es enviado. Entonces, el servo modificado funcionar como un motor de velocidad variable, con una seal de control que es muy fcil de generar con el BASIC Stamp . El potencimetro interno del servo debe ser rotado para estar centrado de acuerdo a la seal que recibe del BASIC Stamp. Esto se realiza conectando los servos a su BASIC Stamp en la Plaqueta de Educacin, como se muestra en la figura 1.4, que muestra el servo con la tapa puesta por conveniencia, aunque sta debera ser quitada para esta ajuste. Los servos tienen tres cables que salen de la base: alimentacin, masa y control. El cable de control es usado para enviar la seal de posicin, (la que va conectada al pin de entrada-salida del BASIC Stamp) . Cuando prepare este circuito observe que los servos estn conectados a Vin (6.0 volts sin regular) con un cable desde el Conector AppMod a la protoboard. Tambin hay un capacitor grande de 3300 uF colocado entre Vss y Vdd al costado de la protoboard. Este es un capacitor polarizado, as que asegrese de ubicarlo correctamente con el conector largo hacia Vdd. Ver figura 1.10 para una distribucin sugerida. Use el adaptador de tres pines para enchufar los servos en la Plaqueta de Educacin. Antes de enchufar el adaptador en la protoboard, asegrese que el plstico negro est centrado. Esto asegurar que hace contacto con la protoboard y con el servo. Observe que hay un resistor opcional entre la seal y masa. Este resistor evita movimientos cortos del servo cuando el Boe-Bot est en posicin esttica y los servos no tienen pulsos.
Figura 1.4: Esquema de Calibracin del Servo Para probar el servo conecte los cables de seal a los pines P3 y P15 del BASIC Stamp en la Plaqueta de Educacin. Ponga un capacitor de 3300 uF entre Vdd y Vss sobre la protoboard, y conecte Vin del conector AppMod a la protoboard para alimentar los servos. Cdigo de color de los cables del servo: Vin = rojo Seal = blanco (a veces amarillo) Vss = negro Use el adaptador de 3 pines para enchufar los servos en la Plaqueta de Educacin. Deslice los pines para centra la pieza plstica como en la figura:
Experimento 1: Construccin del Boe-Bot Antes de cargar algn programa en el BASIC Stamp, mire el regulador de voltaje de su Plaqueta de Educacin. Si el regulador de voltaje est rotulado 7805 entonces necesitar reemplazarlo (detalles en Apndice C). Si el regulador de voltaje est rotulado 2940 entonces contine con esta seccin. Parallax us los reguladores 7805 antes de que la idea del Boe-Bot fuera creada, pero cambi al 2940 para proveer suficiente corriente para manejar los servos. (El 2940 es un regulador de baja cada de voltaje, capaz de suministrar toda la corriente necesaria para manejar los motores de los servos). Si usted tiene un regulador 7805 Parallax le proveer gratuitamente un kit de actualizacin. Para ajustar el potencimetro, cargue el siguiente cdigo en su BASIC Stamp:
'Programa 1.1 v1.2 'Programa para calibrar el servo en su punto medio usando BS-2 centro: pulsout 15, 750 pause 20 goto centro 'establece un nombre para la rutina de calibracin 'enva un pulso de 1.5 milisegundos al servo 'retardo entre pulsos es de 10 ms a 20 ms
Cuando el cdigo es ejecutado, gire la perilla del potencimetro hasta que el motor se detenga. Cambie pulsout 15,750 a pulsout 3, 750 y ajuste el potencimetro del segundo servo. Qu ha hecho? Los servos son controlados mediante el envo de pulsos de anchos especficos que la electrnica del servo interpreta como posiciones, usando un sistema llamado Modulacin de Ancho de Pulso (Pulse Width Modulation PWM). Para entender esto, usted necesita conocer los trminos milisegundos(ms) y "microsegundos" (s). 1 ms es 1/1000 de 1 segundo; o dicho de otra forma, hay 1000 ms en cada segundo. 1 s es 1/1.000.000 de 1 segundo, o hay 1 milln de s en cada segundo. Los fabricantes de servos, normalmente especifican los anchos de pulso en microsegundos ( s, ), as que es til ser capaz de convertir entre microsegundos y milisegundos ( s y ms). La electrnica del servo est diseada para interpretar un pulso positivo con un perodo (ancho en ms) entre aproximadamente 1 y 2 ms como una posicin entre 0 y 90 grados del engranaje de salida. Cuando usted rota el engranaje de salida hacia delante y hacia atrs, el potencimetro del servo compara el valor de ancho del pulso de 750 (esto es 1,5 milisegundos, debido a que el comando pulsout trabaja en unidades de 2 us) con lo que recibi del potencimetro despus de la modificacin. Usted rot la perilla del potencimetro hasta que los dos valores fueron iguales. En este punto el motor se detuvo, incluso an recibiendo pulsos. Los pulsos son repetidos cada aproximadamente 20 ms de esa forma, una nueva comparacin puede ser hecha. La velocidad de repeticin de 20 ms no es crtica, debido a que toda informacin de posicin es enviada por la longitud del pulso en s misma, pero el servo fue diseado para trabajar bien con un pulso cada 10 a 40 ms (25 a 100 veces/segundo, o Hz).
Revise el servo nuevamente antes de poner todos los tornillos en su lugar, para asegurarse que el servo no gira cuando usted le enva el programa de prueba. Las partes del servo deberan volver a su lugar suavemente y cuando se ponen juntas usted debera ser capaz de ver cmo encastran perfectamente. Paso 2: Montaje de Servos y Ruedas en el Chasis del Boe-Bot Cuando termin de modificar y probar los servos usted puede instalarlos en el chasis del Boe-Bot. Esto se logra colocando el eje del servo cercano al centro del chasis. Esto le permitir hacer giros de menor radio (en espacios ms cortos), y causa menos friccin en la rueda trasera. Para mxima estabilidad, usted puede considerar montar las ruedas con el eje del servo cercano al frente del Boe-Bot. Cada servo necesita cuatro tornillos y tuercas para su montaje.
Figura 1.6: Vista frontal del chasis del Boe-Bot El frente del chasis del Boe-Bot tiene agujeros de montaje adicionales para sensores, plaquetas de circuito impreso, o cualquier cosa que usted desee construir en su Boe-Bot.
Figura 1.5: Vista superior del chasis del Boe-Bot La parte superior del Boe-Bot has tiene agujeros de montaje para la Plaqueta de Educacin, y lugares para fijar otros accesorios mecnicos que necesita el robot.
Figura 1.7: Vista lateral del chasis del BoeBot Monte los servos a cada lado del chasis del Boe-Bot, con el eje de salida hacia el centro del chasis.
Figura 1.8: Vista trasera del Boe-Bot La rueda trasera es sostenida entre dos piezas fijas del chasis, con una chaveta.
Experimento 1: Construccin del Boe-Bot Los grficos en las Figuras 1.5 a 1.8 estn incluidos con dimensiones en milmetros, en caso que usted quiera construir su propia base Boe-Bot, o usted puede tambin descargar dibujos dimensionados en archivos Adobe PDF, AutoCad DXF y AutoCad DWG desde http://www.stampsinclass.com. Las ruedas del Boe-Bot han sido maquinadas para entrar exactamente en los servos estilo Parallax y Futaba. Coloque ambas ruedas y fjelas con el pequeo tornillo negro que traan los servos. Una vez hecho esto usted puede deslizar las cubiertas de goma sobre las ruedas. Paso 3: Instalacin de Rueda Trasera y Portapilas Monte la rueda trasera, usando la chaveta suministrada. El portapilas es montado usando dos tornillos cabeza plana con tuerca. Instale las tres gomas pasacables: dos son para los agujeros traseros y sirven para sostener la ficha de conexin del portapilas cuando no est enchufado en la Plaqueta de Educacin, y se monta en el centro de la zona delantera del chasis, donde los cables de la parte inferior atraviesan el chasis. La ficha de alimentacin de CC de 2,1 mm. Debe pasar por el hueco central del Boe-Bot as usted puede conectarla a la Plaqueta de Educacin. Pase todos los cables a travs de la goma pasacables central La Figura 1.9 muestra la distribucin de los componentes en la parte inferior del chasis (esta imagen no muestra el agujero del centro).
Figura 1.9: Vista de la cara inferior del Boe-Bot Los servos , el portapilas, y la rueda trasera deberan estar montados en este punto. Enve los cables hacia la parte superior del Boe-Bot. Este Boe-Bot tiene las ruedas cercanas al frente, pero el robot hace giros ms cerrados si son montadas en forma inversa.
Paso 4: Montaje de la Plaqueta de Educacin y Conexin de los Servos Monte la Plaqueta de Educacin en el chasis del robot con ocho tornillos 4/40 y separadores. La protoboard debera quedar cercana a la parte frontal del chasis, centrada directamente entre las dos ruedas. Esto permitir a los sensores ser montados en una posicin en la que pueden responder al ambiente fsico, en el frente del Boe-Bot. Una vez hecho esto, reconecte los servos, como se muestra en la Figura 1.4. Usted necesitar usar los dos conectores de tres pines para enchufar los servos en la protoboard e interconectarlos a Vss y Vin. El Boe-Bot terminado debera parecerse a los que se muestran en las Figuras 1.11 y 1.14.
Figura 1.10: Conexin sugerida del Boe-Bot Una vez que este circuito est construido en su BoeBot estar listo para patrones de funcionamiento simple.
Vdd
3300 + uF -
Vss
servo < Blanco < + Rojo < - Negro
P15 P14 P13 P12 P11 P10 P9 P8 P7 P6 P5 P4 P3 P2 P1 P0

Vin (Conector AppMod)
servo < Blanco < + Rojo < - Negro
Figura 1.11: Boe-Bot Completamente Ensamblado El Boe-Bot bsico est montado y los servos estn conectados a la Plaqueta de Educacin (no se muestran los resistores de 10K y las conexiones de los servos a los pines de entrada/salida).
Figura 1.12:Dibujo frontal del Boe-Bot La parte frontal de su Boe-Bot tiene algunos agujeros y ranuras donde usted podr montar sensores y otros dispositivos mecnicos.
Figura 1.13: Vista superior del Boe-Bot Observe que los servos estn colocados con las ruedas cercanas al centro del robot. Esto permite giros muy cerrados y reduce la friccin en la rueda trasera.
Figura 1.14: Dibujo lateral del Boe-Bot La protoboard de la Plaqueta de Educacin est montada hacia el frente del Boe-Bot. Construiremos nuestros proyectos en sta protoboard.
Paso 5: Programacin del Patrn de Movimiento Bsico del Boe-Bot Si la construccin estuvo bien hecha, el Boe-Bot est ahora listo para ser programado, para realizar un patrn de movimientos bsicos. Cargue el cdigo del programa 1.2 en su BASIC Stamp.
'Programa 1.2 v1.2 x var word servo_der servo_izq con con 3 15
atras: for x=1 to 100 pulsout servo_izq,850 pulsout servo_der,650 pause 20 next pause 250 adelante: for x=1 to 100 pulsout servo_izq,650 pulsout servo_der,850 pause 20 next
Si todo trabaj apropiadamente, el Boe-Bot debera haberse movido hacia delante y hacia atrs, terminando en la misma ubicacin donde comenz. Si no se mueve, o se mueve mal, entonces necesita verificar que esta trabajando con los 6 volts sin regular, y que los servos fueron modificados apropiadamente. Si no hay respuesta, entonces revise el esquema, para ver que los pines de entrada/salida correctos del BASIC Stamp (3 y 15) estn conectados a los servos, y que los cables de Vin y Vss son correctos. Si el Boe-Bot mueve hacia atrs primero y luego hacia delante, los cables de los servos probablemente han sido intercambiados. Mirando el programa, observe los valores de pulsout de 650 y 850. Debido a que nosotros ajustamos el servo para que detenga su movimiento con un comando de 750, cualquier pulso ms corto har que el servo rote en sentido horario, y cualquier valor ms largo lo har rotar en sentido antihorario. Para lograr que las ruedas se muevan en el mismo sentido, uno de los servos debe ir en direccin opuesta al otro, entonces uno recibe el valor de pulsout opuesto al otro para moverse hacia delante o hacia atrs. El valor del bucle for. . next es proporcional a la distancia en que se mueve el Boe-Bot en la direccin especificada.
Desafo!
Programe el Boe-Bot para moverse en varios patrones diferentes. Intente lo siguiente: (a) Para verse directo hacia delante o hacia atrs. Usamos diferentes longitudes de pulso en cada servo. Qu pasa si a ambos servos se les enva la misma longitud de pulso?. (b) Identifique los valores de pulsout que hacen mover el Boe-Bot hacia adelante muy lentamente, luego hacia atrs muy lentamente, en lnea recta. (c) Haga un grfico de la velocidad de las ruedas como funcin del ancho de pulso para cada servo. Pistas: Use varias longitudes de pulso entre 1 y 2 ms ( valores de pulsout entre 500 y 1000). Cuente cuntas revoluciones completa la rueda en un tiempo especfico (20 segundos o 1 minuto), o vea cunto tiempo tarda en completar 10 revoluciones. Su grfico debera verse as:
50,0 40,0
Velocidad de Rotacin (RPM)
Servo #1 Servo #2
30,0 20,0 10,0 0,0 700 -10,0 -20,0 -30,0 -40,0 -50,0
400
500
600
800
900
1000
1100
1200
Valor de Pulsout
Experimento 2: Movimientos Bsicos Usando Subrutinas y Memoria
alrededores es necesario para encontrar una forma de atravesar un laberinto, seguir la luz, ubicar un incendio, abrir y detonar una bomba o para limpiar un sector de desechos peligrosos. Tambin puede ser usado para expresar emocin e intencin. El robot no est limitado a moverse hacia delante, atrs, izquierda o derecha. Dependiendo del estilo de un robot, puede verse hacia arriba o hacia abajo, o incluso hacia los costados , y por debajo del agua.
El movimiento es una de las caractersticas ms distintivas de los robots. Moverse por los
Robots mviles autnomos deciden sus movimientos basados en los datos que reciben de sus dispositivos de entrada en el caso del Boe-Bot esto incluye sensores infrarrojos, fotorresistores, y otros sensores que usted decida agregar. Este experimento se dedica exclusivamente a la programacin en BASIC de movimientos simples, sin entrada de sensores. Estructurar su programa para que el Boe-Bot se mueva, como usted desea requiere un entendimiento de los saltos entre subrutina, leer patrones de movimiento de la EEPROM, determinar qu tan lejos viajar, y cmo volver al punto de inicio (fsicamente y dentro de su programa). Todo esto ser hecho sin la ayuda de sensores de entrada. En muchos experimentos usamos la instruccin debug para ver el valor de las variables calculadas por el BASIC Stamp. La instruccin debug enva datos a la pantalla de su PC , principalmente para determinar si estamos obteniendo los resultados que esperbamos. Con el Boe-Bot es un poco ms complejo usar debug debido a que el robot normalmente est listo para rodar una vez que el programa es descargado. Hay dos trucos que usaremos para sobrellevar ste problema y verificar que nuestro cdigo est trabajando apropiadamente: 1. Pare el Boe-Bot sobre el frente de su chasis, de esa forma no se mueve El frente del Boe-Bot es plano, permitindole colocarlo verticalmente para evitar que las ruedas toquen la superficie de la mesa. El cable serial puede permanecer conectado al conector DB-9 de la Plaqueta de Educacin de esa forma usted puede usar el comando debug. (Esta posicin no funciona si las ruedas estn colocadas hacia el frente del Boe-Bot). 2. LEDs y Piezoelctricos Los LEDs pueden proveer una realimentacin visual para ayudarle a evaluar la funcionalidad de su cdigo de fuente(programa). Un Piezoelctrico ser usado para generar sonidos que correspondan a movimientos particulares. Los LEDs y piezoelctricos agregarn algunos dispositivos de salida interesantes a su Boe-Bot. Use estos mecanismos de realimentacin para obtener informacin de lo que est haciendo su robot. Tenga en cuenta que el robot no necesita imitar el comportamiento humano. Sondas del espacio exterior, robots de la lnea de ensamblaje de autos que pintan y sueldan y sistemas de entrega de la oficina postal automatizados, son buenos ejemplos de las aplicaciones de robots en el mundo real. Ellos aceptan comandos y actan sobre sus alrededores, pero no se ven ni actan como las personas.
Comando Pulsout y Control del Servo Hagamos un rpido repaso sobre control del servo. Los Servos son dispositivos de bucle cerrado, y estn constantemente comparando la posicin recibida por el cable de seal ( desde el BASIC Stamp con el comando pulsout) con su posicin actual (proporcional a la resistencia de un potencimetro unido mecnicamente al engranaje de salida). Si hay ms que una pequea diferencia entre las dos, la electrnica del servo har girar el motor para eliminar el error. Los servos que usamos con el Boe-Bot fueron modificados para rotar continuamente. La perilla del potencimetro fue rotada hasta que los engranajes se detuvieron cuando le enviamos un pulso de 1500 us con ste programa:
'Programa 2.1 v1.2 servo_izq con 15 servo_der con 3 inicio: pulsout servo_izq,750 pulsout servo_der,750 pause 20 goto inicio 'inicio de la rutina 'ancho de pulso de 1500 us 'ancho de pulso de 1500 us 'pausa de 20 ms 'repetir todo otra vez
El valor pulsout de 750 es igual a 1500 s debido a que el comando opera en unidades de dos microsegundos. Si usted enva un valor mayor de 750 el servo girar en sentido horario, y un valor menor de 750 lo har girar en sentido antihorario. Un valor muy cercano a 750, como 760, har girar el servo muy lentamente (sta es una forma de agregar control de velocidad variable a su Boe-Bot), pero un valor similar a 650 u 850 lo har girar a toda velocidad. Experimente con diferentes valores mientras el Boe-Bot tiene las ruedas en el aire. Intente enviar valores que hagan girar muy lentamente los servos, no tan lentamente, rpidamente y no tan rpidamente. El programa 2.2 demuestra cmo un bucle for . . next puede ser usado para variar la velocidad.
'Programa 2.2 v1.2 servo_izq con 15 servo_der con 3 x var word pause 2000 for x = 850 to 650 pulsout servo_izq,x pulsout servo_der,1500-x
pause 20 next
'comienza 'ancho de 'ancho de 'pausa de
la rutina pulso de 1700 us a 1300 us pulso de 1300 us a 1700 us 20 ms
Grficamente, el comando pulsout 750 se ve como en la Figura 2.1. La instruccin enva pulsos de 1500 s, con pausas de 20 ms. El pulso es una seal de 5V positiva.
Figura 2.1: Comando Pulsout
Partes Requeridas
Usted necesitar las siguientes partes para ste experimento: (1) (1) (1) (2) (2) (2) (varios) Boe-Bot completo con servos capacitor 3300 uF piezoelctrico resistores 10k Ohm resistores 470 Ohm LEDs cables de interconexin
Construya el proyecto que se muestra en la Figura 2.2. Ponga el capacitor de 3300 uF entre las conexiones de Vdd y Vss en el borde de la protoboard. Observe que los servos estn conectados a Vin (desde el conector AppMod de la plaqueta de educacin) en lugar de estar conectados a Vdd al lado de la protoboard.
Constryalo!
Figura 2.2: Esquema Operacional Este es un esquema operacional completo, usando servos, piezoelctricos y LEDs para realimentacin mientras el BoeBot rueda. Observe que los servos estn conectados a la fuente de alimentacin Vin . Esta es una fuente de alimentacin sin regular de 6.0 V del portapilas. Tambin un capacitor de 3300 uF entre la alimentacin (Vdd) y masa (Vss) al costado de la protoboard.
Progrmelo!
Este experimento ser desarrollado en etapas individuales. El proyecto es acumulativo, comenzando con sonido y luz, y procediendo a usar todas las piezas hasta lograr el objetivo.
Sonido de Realimentacin
El BASIC Stamp tiene un comando nico para generar sonido, llamado apropiadamente freqout. El comando freqout ser usado para manejar el piezoelctrico, y nos permite saber qu comandos estn siendo ejecutados en nuestro programa. Como todos los comandos PBASIC, tiene una sintaxis particular, que debe ser seguida para hacerlo trabajar. Para escuchar al parlante, descargue el siguiente cdigo en su BASIC Stamp:
freqout 12,750,2000 'genera un tono de 750 ms 2000 Hz en P12
El comando freqout genera una o dos ondas sinusoidales usando modulacin de ancho de pulso rpida (PWM). La sintaxis para freqout se muestra a continuacin:
freqout 12,750,2000 'genera un tono de 750 ms 2000 Hz en P12 ^========== pin de entrada/salida 12 del BASIC Stamp ^====== duracin de 750 ms ^=== frecuencia de 2000 Hz
El comando tambin le permite a usted agregar una segunda frecuencia que puede ser mezclada con la primera . Esto le permitir crear un sonido que es bastante ms robtico que un simple beep. Por ejemplo intente esto:
'Programa 2.2a v1.2 Hz var word for Hz = 1 to 4000 step 1000 freqout 12,70,Hz,4000-Hz 'genera dos tonos de 70 ms en P12 next rutina comienza declarando a Hz como una variable word, un nmero entre 0
Esta y 65.536. El bucle se ejecuta un total de cuatro veces ((4000-1)/1000), generando dos frecuencias a la vez en P12. La primer frecuencia se incrementa de 1 a 4000 Hz mientras que la segunda frecuencia se decrementa de 4000 a 1 Hz. La mezcla de las dos frecuencias tambin crea un tono de frecuencia ms bajo, haciendo sonar la combinacin muy electrnica. Sonidos como ste podran ser agregados a travs de su programa. LED de Realimentacin
El circuito que usted construy en el Boe-Bot tiene dos LEDs. Estos LEDs son encendidos y apagados usando los comandos del BASIC Stamps high y low. Este comando hace que el BASIC Stamp active una salida con 5 V en un pin (high). Esta es una instruccin rpida y simple. El comando le da un nivel alto al bit correspondiente. Por ejemplo, ejecute ste programa en su BASIC Stamp:
'Programa 2.3 v1.2 led: 'rutina de parpadeo de led high 14 '5V en P14 high 0 '5V en P0 pause 1000 'pausa de 1 segundo low 14 '0V en P14 low 0 'Ov en P0 pause 1000 'pausa de 1 segundo goto led 'repite todo otra vez
Usaremos activamente los LEDs cuando programemos el Boe-Bot para movimientos de giro. Calibracin de Distancia Cuando programe el Boe-Bot, encontrar interesante hacerlo mover una distancia especfica o ejecutar un giro en particular (a la derecha o izquierda). Es til saber cmo conocer qu tan lejos se mover el robot o hacia adnde girar con un comando especfico. Veamos un mtodo simple, para tener una idea de ste movimiento. Sabemos que la circunferencia es igual a pi () multiplicado por el dimetro de la rueda: circunferencia = x dimetro de la rueda circunferencia = 3.14159 x 6.67 cm 21 cm
Figura 2.3: Dimetro de la Rueda y Circunferencia
Con un giro completo de las ruedas, el Boe-Bot se mover aproximadamente 21 cm. Si enviamos pulsos al servo por la cantidad de tiempo correcta, el Boe-bot se podr mover una distancia especfica. Por ejemplo,
Experimento 2: Movimientos Bsicos Usando Subrutinas y Memoria con un comando pulsout de 850, el servo girar aproximadamente 50 revoluciones por minuto (RPM) o 0,83 revoluciones/seg. As que la velocidad del robot ser aproximadamente: 21 cm/revolucin x 0,83 revoluciones/segundo = 17,5 cm/s Si queremos que se mueva 100 cm, tendr que funcionar durante: 100 cm / 17,5 cm/s = aproximadamente 5,7 segundos Ajustando el nmero de veces que un bucle FOR..NEXT es ejecutado podemos fijar la distancia que el robot se mover. En este ejemplo queremos 5.7 segundos, entonces, debido a que cada pulso del servo toma aproximadamente 1,5 ms y hay 20 de pausa, cada bucle tomar alrededor de 23 ms (1.5+1.5+20), o 0,023 segundos por bucle. 5.7 seg. / 0,023 seg./bucle = 247 bucles Mire qu tan lejos llega su Boe-bot con ste valor estimado:
'Programa 2.4 v1.2 x var word servo_der con 3 servo_izq con 15 for x=1 to 247 pulsout servo_der,850 pulsout servo_izq,650 pause 20 next
Qu tan lejos lleg? Varios factores pueden afectar qu tan lejos se mueve el robot, incluyendo las diferencias entre los servos y voltaje en las bateras, pero afortunadamente el valor estimado es un buen punto inicial de referencia para ajustar el lmite del bucle. Modifique el valor de bucle for. . . next en la rutina adelante, as su Boe-Bot se mueve 100 cm. Esto le dar una idea del nmero de bucles necesarios para ejecutar un viaje con una distancia en particular. Supngase que usted solamente quiere que el Boe-bot se mueva 10 cm entonces el valor de bucle apropiado sera aproximadamente un dcimo del valor de los 100cm. Recuerde ste nmero, debido a que lo usaremos prximamente. Haciendo Giros
Experimento 2: Movimientos Bsicos Usando Subrutinas y Memoria Dos parmetros son modificados para hacer un giro a cualquier ngulo que usted elija. El primero es que los valores pulsout son los mismos para ambos servos (ambos 650 o ambos 850). La segunda modificacin es el nmero de bucles. Por ejemplo, ingrese el siguiente programa para hacer que el robot se mueva hacia delante y luego pegue la vuelta:
'Programa 2.5 v1.2 servo_der con 3 servo_izq con 15 x var word 'adelante for x=1 to 24 pulsout servo_izq,850 pulsout servo_der,650 pause 20 next 'giro de 180 grados '!modifique este valor para cambiar el ngulo '!observe el valor de 850 '!observe el valor de 850
for x=1 to 30 pulsout servo_izq,850 pulsout servo_der,850 pause 20 next end
Sustituya en la rutina de 180 grados el comando pulsout 850 por un valor de 650, descargue el cdigo y el Boe-Bot girar en el otro sentido. El nmero de bucles determina el ngulo de giro. Para hacer un giro a izquierda o derecha de 90 grados, simplemente disminuya el nmero de bucles. Instruccin Goto Normalmente, el programa ejecutar una instruccin y proceder a la siguiente instruccin. El comando GOTO hace que el BASIC Stamp salte a un lugar etiquetado en cualquier otro punto del programa. El salto puede ser hacia delante o hacia atrs en el programa.
goto adelante 'va al lugar del programa rotulado adelante:
^========== Esta etiqueta, adelante, le da un nombre a un punto en particular del programa
Para probarlo, agregue la instruccin siguiente al final del programa 2.5

goto adelante
El propsito de esta instruccin es probablemente bastante claro ahora, debido a que el Boe-Bot no para de moverse adelante, media vuelta, adelante, media ...! Para lograr que el Boe-Bot se detenga, prelo y reprogrmelo sin la instruccin goto al final del programa. Gosub: Un Pariente Cercano de Goto La instruccin gosub tambin hace saltar la ejecucin del programa a algn lado, pero hay una diferencia muy importante. Se memoriza la lnea posterior a gosub de forma que el programa puede automticamente volver atrs y continuar donde haba dejado. Esto nos permite rehusar fcilmente secciones del programa llamadas subrutinas. Una subrutina siempre comienza con una etiqueta y termina en una instruccin return:
Gosub subrutina Pause 1000 Gosub subrutina END subrutina: etiqueta de subrutina high 0 freqout 12,100,2000 Low 0 Return instruccin de regreso
Anidado: El trmino anidado se refiere a ubicar subrutinas o comandos, dentro de un bucle o una bifurcacin. Por ejemplo:
x var byte y var byte for x = 1 to 5 debug ? x for y = 1 to 10 debug ? y next next
Este pequeo ejemplo muestra como se ejecutan las instrucciones de la subrutina dos veces.
Gosubs tambin pueden estar anidados, de esa forma cada return vuelve al programa en la instruccin posterior al gosub ms reciente.
Las instrucciones dentro del bucle for... next de y estn anidadas dentro del bucle x. El bucle y cuenta de 1 a 10 por cada uno de los 5 incrementos de x.
Experimento 2: Movimientos Bsicos Usando Subrutinas y Memoria Para aprender a usar la instruccin gosub descargue el Programa 2.7 en su BASIC Stamp (el cdigo es mostrado en dos columnas para ahorrar espacio). Siga los saltos de ida y vuelta en la ejecucin del programa.
'Programa 2.6 v1.2 x var word servo_der con servo_izq con gosub gosub gosub gosub gosub gosub gosub gosub gosub end adelante izquierda adelante izquierda adelante izquierda adelante media_vuelta atras pulsout servo_der,850 pause 20 next return derecha: for x=1 to 18 pulsout servo_izq,850 pulsout servo_der,850 pause 20 next return izquierda: for x=1 to 18 pulsout servo_izq,650 pulsout servo_der,650 pause 20 next return media_vuelta: for x=1 to 30 pulsout servo_izq,850 pulsout servo_der,850 pause 20 next return
3 15
Subrutinas adelante: for x=1 to 60 pulsout servo_izq,850 pulsout servo_der,650 pause 20 next return atras: for x=1 to 60 pulsout servo_izq,650
Este programa hace mover al Boe-Bot en un rectngulo. Usted probablemente tendr que ajustar el nmero de bucles ejecutados en cada subrutina para lograr giros de 90 grados. Pruebe todas las subrutinas. Podra media_vuelta ser escrita de forma diferente? Haciendo una lista larga de gosubs podemos lograr un patrn de movimiento complejo, pero es muy tedioso hacer cambios. En la siguiente seccin usaremos letras almacenadas en la memoria EEPROM del BASIC Stamp para representar los movimientos que queremos hacer.
Uso de los Comandos Data y EEPROM para Almacenar Movimientos El BASIC Stamp tiene una EEPROM de 2K que es usada para almacenar el programa (que se almacenan de la direccin 2047 hacia abajo) y almacenamiento de datos (se almacenan en la direccin opuesta de la direccin 0 a 2047). Si los datos se superponen con su programa el PBASIC no funcionar correctamente. La Figura 2.4 muestra como se llena la EEPROM con su programa y sus datos. La EEPROM se diferencia del almacenaje de variables RAM en varios aspectos: La EEPROM tarda ms tiempo en almacenar un valor, hasta varios milisegundos. La EEPROM tiene un nmero limitado de ciclos de escritura, aproximadamente 10 millones de escrituras para ser exactos (la RAM tiene capacidades de lectura/escritura ilimitadas). La funcin principal de la EEPROM es almacenar programas; los datos son almacenados en el espacio sobrante.
Tres comandos son usados para manejar la EEPROM: data, read, y write. Usaremos las instrucciones data y read. Fsicamente, la EEPROM es el pequeo chip negro en el mdulo BASIC Stamp II rotulado "24LC16B".
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 0 Los datos almacenados en la EEPROM se distribuyen desde este lugar hacia la 1 posicin 16, 128 (direccin 2048). 2 3 4 5 6 7 8 9 10 . . . 127 128 Los programas se guardan desde este lugar hacia la posicin 0,0 (direccin 0).
Figure 2.4: Mapa de Memoria de la EEPROM Presionando el cono run / memory map (ejecutar/mapa de memoria) del editor del BASIC Stamp usted ser capaz de ver cuanto espacio es usado por su programa PBASIC. Los datos almacenados en la EEEPROM no se ven en el mapa de memoria.
Para usar la EEPROM, combinaremos todo lo aprendido en el Experimento 2 en un gran programa!
Experimento 2: Movimientos Bsicos Usando Subrutinas y Memoria Unifiquemos todo ahora El Programa 2.7 une todos estos conceptos: luz, sonido, movimiento, y velocidad. Para hacer un correcto uso de la velocidad, usted necesitar identificar la posicin central exacta de su servo. Aunque es probable que el valor sea 750 (1500 us) el servo puede tener un valor ligeramente diferente. El Programa 2.1 puede ejecutarse para identificar esos valores. A velocidades ms altas (velocidad constante aproximada a 40) esto no es tan visible, pero a velocidades ms bajas el Boe-Bot girar ligeramente hacia un costado si la posicin central no es exactamente 750. Ms importante: experimente! Cambie valores, patrones de movimiento, y sonidos. Este programa est tambin disponible en la seccin de descarga de programas (downloads) en http://www.stampsinclass.com. no est incluido el cdigo para los LEDs, pero puede agregarlos si usted quiere.
'Programa 2.7 v1.2 'Programa movimiento y sonido para el Boe-Bot 'Definicin de Variables y Constantes '--------------------------------------------------------x var word 'contador de bucles para pulsout posicion var word 'contador de direcciones EEPROM direccion var word 'valor almacenado en la EEPROM Hz var word 'variable de frecuencia servo_der con 3 'servo derecho en P3 servo_izq con 15 'servo izquierdo en P15 parlante con 12 'parlante en P12 derecha_led con 0 LED derecho en P0 izquierda_led con 14 LED izquierdo en P14 velocidad con 50 'valor agregado o sustrado '--------------------------------------------------------'Patrones de Movimiento Programados '--------------------------------------------------------data "FRFRFRBBTFE" 'movimientos almacenados '--------------------------------------------------------'Programa Principal '--------------------------------------------------------posicion=0 'comienza en la celda 0 de la EEPROM mover: 'bucle principal read posicion,direccion 'comando de direccin de lectura posicion=posicion+1 'se incrementa a la celda siguiente if direccion="E" then salir 'Decide que accin tomar if direccion="F" then adelante 'comparando con las letras if direccion="R" then derecha if direccion="L" then izquierda if direccion="B" then atras if direccion="T" then media_vuelta goto mover 'se repite hasta que aparece E '---------------------------------------------------------
'Rutinas de sonido '--------------------------------------------------------adelante_sonido: for Hz = 1 to 4000 step 1000 freqout parlante,70,Hz,4000-Hz next return atras_sonido: for Hz = 4000 to 6000 step 1000 freqout parlante,70,Hz,Hz-400 next return derecha_sonido: freqout parlante,200,2500 return izquierda_sonido: freqout parlante,200,4500 return '---------------------------------------------------------
'Movimientos '--------------------------------------------------------adelante: gosub adelante_sonido for x=1 to 60 pulsout servo_izq,750+velocidad pulsout servo_der,750-velocidad pause 20 next goto mover atras: gosub atras_sonido for x=1 to 60 pulsout servo_izq,750-velocidad pulsout servo_der,750+velocidad pause 20 next goto mover derecha: high derecha_led

gosub derecha_sonido for x=1 to 18 pulsout servo_izq,750+velocidad pulsout servo_der,750+velocidad pause 20 next low derecha_led goto mover izquierda: high izquierda_led gosub izquierda_sonido for x=1 to 18 pulsout servo_izq,750-velocidad pulsout servo_der,750-velocidad pause 20 next low izquierda_led goto mover media_vuelta: for x=1 to 40 pulsout servo_izq,850 pulsout servo_der,850 pause 20 next goto mover salir: end '---------------------------------------------------------
Desafo!
1. El Boe-Bot est siendo usado para transportar material reactivo, en particular sodio slido y agua. Si los dos reaccionan, explotan, dejando a su Boe-Bot como una pila de componentes. Para transportar cuidadosamente los qumicos, usted necesita comenzar los movimientos con una velocidad creciente. Cree un programa que haga que el Boe-Bot realice un rectngulo de 1 metro con transiciones de giro suaves. 2. Cree un patrn de movimientos simple con varias direcciones, por ejemplo F,B,R,R,F,F,L, y finalmente F. Estos patrones sern almacenados y ledos de la EEPROM. Despus de ejecutar el patrn, realice el mismo patrn pero en forma inversa. 3. Cree el cdigo fuente para los siguientes patrones de movimiento:
Experimento 3: Siguiendo la Luz
La luz tiene muchas aplicaciones en robtica y control industrial. Algunos ejemplos incluyen la deteccin del extremo de un rollo de tela en la industria textil, determinar cuando activar las luces de la va pblica en diferente horario en el ao, cuando tomar una foto, o cuando regar las plantas.
Para medir la presencia e intensidad de la luz construiremos un par de circuitos fotorresistores en nuestro Boe-Bot. Un fotorresistor es un resistor que depende de la luz (light-dependent resistor -LDR) que mantiene una sensitividad espectral similar a la del ojo humano. Los elementos activos de estos fotorresistores estn hechos de Sulfato de Cadmio (CdS). La luz entra en la capa semiconductora aplicada a un sustrato cermico y libera portadores de carga. Es producida una resistencia elctrica definida, inversamente proporcional a la intensidad lumnica. En otras palabras, la obscuridad produce grandes resistencias, y la claridad genera resistencias muy pequeas. Los fotorresistores incluidos en el kit del Boe-Bot son EG&G Vactec (#VT935G). Si necesita fotorresistores adicionales, estn disponibles en Parallax y negocios de componentes electrnicos (listado de componentes en el Apndice A). Las especificaciones de estos fotorresistores se muestran en la Figura 3.1:
Figure 3.1: Especificaciones del Fotoresistor EG&G Vactec
Luminancia es el nombre especfico de la medicin de luz incidente. La unidad de medicin de luminancia es el pie-candela (foot-candle) en el sistema Ingls y el "lux" en el sistema mtrico. Mientras usamos fotorresistores no necesitamos conocer los niveles de luxs, sino simplemente si la luminancia es mayor o menor en ciertas direcciones. Basndose en estos datos el Boe-Bot girar hacia la luz. Para ms informacin sobre medicin de la luz con un Microcontrolador, eche una mirada al Experimento 4 de Mediciones Ambientales (Earth Measurements). Los temas que exploraremos en este experimento tambin abarcan la estructura de programas. Algunas de las variables que necesitar personalizar en su Boe-Bot son: que tan lejos viajar antes de revisar los fotorresistores y cuanto girar cuando un fotorresistor detecta luz.
Partes Requeridas
(1) (1) (1) (2) (2) (2) (2) (2) (2) (varios)
Usted necesitar los siguientes componentes para este experimento.
Boe-Bot completo con servos capacitor 3300 uF piezoelctrico capacitores 0.01 uF resistores 10K Ohm resistores 220 Ohm resistores 470 Ohm LEDs rojo fotorresistores cables de interconexin
Constryalo!
Al construir este circuito sera prctico mover todas las conexiones de los servos y parlantes hacia la parte de la protoboard cercana al BASIC Stamp. El esquema de este proyecto se muestra en la Figura 3.2 en la pgina siguiente.
Figura 3.2: Esquema de Medicin de Luz del Boe-Bot Los valores de los capacitores para los fotorresistores no son crticos. Pueden ser tambin 0.1 o 1.0 uF.

El Boe-Bot puede ser programado para seguir la luz, girando hacia
Progrmelo!
donde hay ms claridad. Considere como queremos que el Boe-Bot ejecute la serie de comandos. Una aproximacin es construir un diagrama de flujo de los pasos que el Boe-Bot debera ejecutar para encontrar la luz y moverse en esa direccin. Un ejemplo se muestra en la Figura 3.3.
Figure 3.3: Diagrama de Flujo Operacional Bsico La principal decisin que debe tomarse es en respuesta a la pregunta Dnde est la luz?. Otras decisiones como qu tan seguido controlar los fotorresistores y qu tan lejos moverse son tambin importantes.
Hay algunas decisiones que no se muestran en este diagrama de flujo. Por ejemplo, cunto viajar antes de revisar los fotorresistores, y cunto girar para seguir la luz sin perderla por completo. Y cmo sabemos si los dos fotorresistores estn midiendo la luz correctamente? Verificaremos los valores de luz generando sonido con un parlante. Usando el Fotoresistor Los fotorresistores tienen una respuesta no lineal a la luz. Para medirlos usaremos un circuito RC (resistor/capacitor). El comando RCTime mide el tiempo de carga (o descarga) de un circuito RC. Cuando se ejecuta RCTime, se inicia un contador que se incrementa cada 2 s. Detiene la cuenta inmediatamente despus que el pin cambia de estado lgico. El estado inicial de nuestro pin ser 1 (5 volts). Cuando el circuito se descarga a 1.4 V (y el pin es considerado "bajo") el comando parar y almacenar el valor del tiempo en una variable. El comando trabaja como se muestra debajo, y un ejemplo se muestra en el Programa 3.1:
RCTime 4, 0, LDRderecho ^=============== pin E/S con fotorresistor ^============ estado inicial (0 o 1) ^======= variable para almacenar el tiempo de carga 'Programa 3.1 v1.2 escala LDRderecho LDRizquierdo pin_LDRizquierdo
con var var con
100 word word 11
'ajusta valor para una frecuencia audible

pin_LDRderecho parlante con con 4 12
luz_izquierda: high pin_LDRizquierdo pause 100 rctime pin_LDRizquierdo,1,LDRizquierdo debug cls,home,? LDRizquierdo freqout parlante,100,LDRizquierdo*escala+100 pause 10 luz_derecha: high pin_LDRderecho descarga el capacitor pause 100 rctime pin_LDRderecho,1,LDRderecho mide el tiempo de carga debug ? LDRderecho muestra el tiempo de carga freqout parlante,100,LDRderecho*escala+100 tono, ms luz=tono ms bajo pause 200 goto luz_izquierda
Con ms luz en el fotorresistor el tiempo de carga del circuito RC es ms corto, y el tono es de menos frecuencia. Para generar un rango audible de tonos ajuste la constante escala mientras expone los fotorresistores a niveles de luz variables. Usted puede haber observado que cuando apunta los dos fotorresistores del Boe-Bot hacia un sector con la misma luz (u oscuridad), los valores de LDRderecho y LDRizquierdo no son iguales. Esto es el resultado de variaciones entre capacitores y la tolerancia de los resistores. Usted puede "calibrar" el fotorresistor resintonizando el menor valor de RCTime, agregndole la diferencia entre los dos fotorresistores. Por ejemplo, si el LDRderecho regresa valores RCTime menores que el LDRizquierdo por un valor de 5, usted podra hacer la siguiente modificacin en su cdigo:
. . luz_derecha: high pin_LDRderecho pause 100 rctime pin_LDRderecho,1,LDRderecho LDRderecho=LDRderecho + 5 debug home, dec ? LDRderecho freqout parlante,100,LDRderecho*escala+100 pause 10 . .
Esta calibracin slo ser efectiva en un pequeo rango de valores de RCTime debido a que los fotorresistores son alineales.
Experimento 3: Siguiendo la Luz Source Code Example El Programa 3.2 es un ejemplo de aplicacin de seguimiento de luz. Se toman lecturas en cada fotorresistor y el Boe-bot gira hacia la lectura ms brillante.
'Programa 3.2 v1.2 'Programa del Boe-Bot para seguir la luz con realimentacin sonora 'Define Variables y Constantes '--------------------------------------------------------servo_izq con 15 servo_der con 3 valorgiro con 6 escala con 100 velocidad con 100 parlante con 12 LED_derecho con 0 LED_izquierdo con 14 LDRderecho var word LDRizquierdo var word pin_LDRderecho con 4 pin_LDRizquierdo con 11 x var word '---------------------------------------------------------
'Programa principal '--------------------------------------------------------adelante: for x=1 to 10 pulsout servo_izq,750+velocidad pulsout servo_der,750-velocidad pause 20 next luz_izquierda: high pin_LDRizquierdo pause 10 rctime pin_LDRizquierdo,1,LDRizquierdo debug "L:",dec LDRizquierdo freqout parlante,100,LDRizquierdo*escala+100 luz_derecha: high pin_LDRderecho pause 10 rctime pin_LDRderecho,1,LDRderecho

debug " R:",dec LDRderecho,cr freqout parlante,100,LDRderecho*escala+100 if LDRizquierdo > LDRderecho then derecha if LDRizquierdo < LDRderecho then izquierda derecha: high LED_derecho for x=1 to valorgiro pulsout servo_izq,750+velocidad pulsout servo_der,750+velocidad pause 20 next low LED_derecho goto adelante izquierda: high LED_izquierdo for x=1 to valorgiro pulsout servo_izq,750-velocidad pulsout servo_der,750-velocidad pause 20 next low LED_izquierdo goto adelante '--------------------------------------------------------ms brillo a la derecha ms brillo a la izquierda
Qu pasa si las lecturas de la luz son las mismas en ambos lados? Experimente con el cdigo fuente cambindole diferentes parmetros de software y hardware. Usted observar que el Boe-Bot no ve los obstculos debido a que no tiene ninguna realimentacin para detectar objetos, y puede trabarse fcilmente en paredes y sillas. Puede tambin ser necesario blindar los costados de los fotorresistores con una funda termocontrable para reducir la reflexin de luz lateral. En el Experimento 4 introduciremos comunicaciones infrarrojas para sensar proximidad.
Desafo!
1. Programe el Boe-Bot para que se esconda de la luz. El Boe-Bot debera moverse hacia la esquina ms oscura de la habitacin, y cuando un nivel especfico de luz sea alcanzado, se detendra y generara una seal sonora. 2. Reestructure el Programa 3.2 para usar la instruccin gosub para ejecutar una serie de tareas. 3. Puede el Boe-Bot seguir una fuente de luz con un solo fotorresistor? En lugar de comparar lecturas de dos sensores, escriba un programa que tome dos lecturas (en direcciones ligeramente diferentes) con un sensor, y luego se dirija hacia la lectura ms brillante.
Experimento 4: Deteccin Infrarroja de Objetos Los productos actuales ms exitosos parecen tener slo una cosa en comn: comunicacin inalmbrica. Organizadores personales y calculadoras cientficas irradian datos en computadoras personales, y controles remotos inalmbricos nos permiten cambiar los canales. Con unos pocos componentes baratos y ampliamente disponibles, BASIC Stamp puede usar un LED infrarrojo y un receptor para detectar objetos adelante y al costado de su Boe-Bot.
Experimento 4: Deteccin Infraroja de Objetos
La principal limitacin de la tecnologa IR (infrarroja) es la necesidad de una limpia lnea visual entre transmisor y receptor. Si un objeto interrumpe el haz de luz, la conexin ser tambin interrumpida. El BoeBot enviar rayos IR a los objetos y recibir los rebotes. El xito de la aplicacin depender de la altura del objeto que debe detectar, la ubicacin dentro del rango visible de los LEDs IR, y la reflectividad de la superficie. Evasin de Obstculos Si viaja en automvil, usted conoce una aplicacin prctica del principio de exclusin de Pauli: dos objetos no pueden ocupar el mismo lugar en un mismo momento. Lo que es cierto para automviles tambin es cierto para robots. Un robot autnomo debe evitar chocar con obstculos. Los obstculos pueden tomar la forma de paredes o postes, o pueden moverse como un perro, una persona, u otro robot.
Infrarrojo Infra significa por debajo, as que infra-rojo es luz (o radiacin electromagntica) que tiene frecuencia ms baja, o longitud de onda ms larga que la luz roja. Nuestros LEDs IR y sensores trabajan a 980 nm (nanmetros) que es considerado infrarrojo cercano. Visores nocturnos y sensores de temperatura IR usan longitudes de onda de infrarrojo lejano de 2000-10,000 nm dependiendo de la aplicacin. Longitud de Color onda aprox. Violeta 400 nm Azul 470 Verde 565 Amarillo 590 Naranja 630 Rojo 780 nm Infrarrojo cercano 800-1000 nm
Debido a que el robot no puede conocer la posicin de objetos que se mueven por anticipado, debe haber alguna forma de detectar los obstculos instantneamente. Los humanos, por supuesto, usan la vista. Mientras que un robot que pueda ver es muy deseable, tambin es muy caro y difcil de construir un sistema de visin apropiado para la robtica. Afortunadamente, la deteccin de obstculos no requiere tanta sofisticacin como la visin. Un sistema mucho ms simple bastar. Algunos robots usan RADAR o SONAR (algunas veces llamado SODAR cuando se usa en aire en vez de agua). Un sistema an ms simple es usar luz infrarroja para iluminar el camino del robot y determinar cuando se refleja en un objeto. Gracias a la proliferacin de controles remotos infrarrojos (IR), iluminadores IR y detectores son baratos y fciles de conseguir.
Experimento 4: Deteccin Infrarroja de Objetos Transmisin Infrarroja Como su nombre lo indica, los controles remotos IR transmiten instrucciones mediante un rayo de luz. Para evitar interferencias con la luz solar y otras fuentes domsticas de infrarrojos, principalmente luces incandescentes, el detector que construiremos tiene dos caractersticas importantes que lo ayudan a rechazar las seales no deseadas. Primero, tiene un filtro ptico que slo deja pasar la luz infrarroja de 980 nm, que es la que queremos detectar en su fotodiodo interno. Segundo, hay un filtro electrnico que solo permitir pasar seales de aproximadamente 38 kHz. Debido a que hay muy pocas fuentes naturales de infrarrojo de 38 kHz, no tendremos interferencias. El brillo de luces incandescentes y fluorescentes vara a 120 Hz, dos veces la frecuencia de la red domiciliaria de 60 Hz (o 100 Hz si su red domiciliaria es de 50 Hz), pero esto es mucho ms lento que 38kHz, as que el detector lo ignora completamente. Un circuito temporizador 555 es usado para producir una onda cuadrada de salida de aproximadamente 38kHz. Este circuito debera resultarle familiar del Experimento 5 de Qu es un Microcontrolador. El pin de salida es conectado a un LED IR, y el pin de reset es usado para prender y apagar el 555. El ciclo de trabajo, o porcentaje de encendido del LED, no es crtico para una operacin aceptable del mdulo detector IR, pero si en ciclo de trabajo se aleja mucho por encima o debajo del 50%, el rango de deteccin se reducir. Necesitaremos sintonizar el circuito 555 con un potencimetro, para contrarrestar las variaciones de los componentes, para producir la frecuencia de salida deseada de 38 kHz. La funcin count del BASIC Stamp se usar para medir la frecuencia en el proceso de ajuste. Recepcin Infrarroja El LED IR y el receptor pueden ser usados para enviar y recibir datos serialmente, pero inicialmente lo que haremos es detectar la presencia de una seal IR reflejada en un objeto. Estaremos recibiendo una seal IR cuando los pines de E/S del BASIC Stamp conectados al receptor estn en nivel "bajo". Muchos tipos de LEDs transmisores de IR podran usarse en este experimento. El transmisor que usaremos necesita una frecuencia portadora de 38 kHz. Esta distancia se reduce drsticamente dependiendo de la superficie del objeto que queremos detectar. Variables como la textura, color, y reflectividad afectan el rendimiento. Para construir el circuito IR se necesitan dos pasos: ajuste del oscilador y montaje del receptor. La ubicacin de los componentes ser crtica debido al gran nmero de componentes que estarn en la protoboard. Comparta las conexiones de Vss Vdd cuando sea posible, y deje espacio en el frente de la protoboard para el transmisor y el receptor. Vea la Figura 4.3 para una distribucin sugerida.
Constryalo!
Experimento 4: Deteccin Infrarroja de Objetos Sintona del oscilador El primer paso necesario es sintonizar el circuito oscilador a 38 kHz. Los proyectos son acumulativos. Usted necesitar los siguientes componentes para este circuito: (1) (1) (1) (1) (2) (varios) Boe-Bot completo con capacitor de 3300 uF entre Vss y Vdd temporizador 555 potencimetro 1K capacitor 0.01 uF resistores 1K cables de interconexin
El esquema se muestra en la figura 4.1.
Figura 4.1: Esquema de ajuste del oscilador
Progrmelo!
Experimento 4: Deteccin Infrarroja de Objetos
Ejecute el Programa 4.1. Para sintonizar el circuito ajustaremos el potencimetro con un destornillador pequeo.
'Programa 4.1 v1.2 frecuencia var word high 5 'enciende el oscilador comienzo: count 6,100,frecuencia debug dec5 frecuencia*10,cr goto comienzo
la frecuencia de oscilacin del 555 se mostrar en la pantalla de depuracin (debug). Gire el potencimetro con un destornillador pequeo hasta que la frecuencia es aproximadamente igual a 38000. Luego agregaremos los receptores y los LEDs infrarrojos. Transmisin y Recepcin Infrarroja Complete el proyecto agregando los receptores infrarrojos como se muestra en las Figuras 4.2, 4.3, y 4.4. los receptores infrarrojos y los LEDs deben ser colocados cerca del frente de la protoboard. Necesitar los siguientes componentes adicionales para agregar los receptores: (2) (2) (2) (2) (varios) receptores infrarrojos LEDs infrarrojos resistores 470 ohm capacitores 0.1 uF cables de interconexin
Figura 4.2: Ubicacin de los LEDs y receptores infrarrojos en la protoboard. Los LEDs infrarrojos apuntan hacia delante en un ngulo de 45. El ngulo entre los LEDs es de 90. Los receptores deberan estar ubicados a cada lado de la protoboard mirando en la misma direccin. Estas son las posiciones para un rendimiento ptimo.
Figura 4.3: Diagrama de disposicin de componentes para la deteccin infrarroja de objetos Hay muchas formas de montar este circuito, y sta es slo una opcin. Las caractersticas claves de esta distribucin son que las conexiones a Vss(masa) de los servos son compartidas con los receptores IR, y las conexiones a Vin estn puenteadas entre los servos.
Figura 4.4: Esquema elctrico del receptor y del transmisor infrarrojo.
Experimento 4: Deteccin Infrarroja de Objetos Ingrese y descargue el Programa 4.2. los receptores infrarrojos estn conectados a P0 y P9. Cuando los pines de E/S estn bajos la seal infrarroja ha sido recibida por el rebote con un objeto. Este cdigo fuente puede ser depurado (debugged) mientras el Boe-Bot est conectado a su PC. Los transmisores y receptores infrarrojos necesitarn ser sintonizados durante el desarrollo del experimento.
'Programa 4.2 v1.2 'Programa Boe-Bot para evitar obstculos usando IR 'Definicin de Variables y Constantes '--------------------------------------------------------Hz var word 'variable de frecuencia x var word 'contador del bucle IR_derecho var in0 'IR derecho en P0 IR_izquierdo var in9 'IR izquierdo en P9 servo_der con 3 'servo derecho en P3 servo_izq con 15 'servo izquierdo en P15 salida_IR con 5 'habilita transmisor IR retardo con 10 'constante de distancia parlante con 12 'parlante en P12 velocidad con 50 'constante de velocidad '---------------------------------------------------------
'Programa principal '--------------------------------------------------------high salida_IR 'enciende los IR alarma: sonido_adelante: for Hz = 1 to 4000 step 1000 freqout parlante, 70,Hz,4000-Hz next 'rutina de reinicio 'se ejecuta si el BASIC Stamp 'es reiniciado 'suena en P12 'se repite Hz veces
sensar: 'rutina que revisa los IR if (IR_izquierdo =0) and (IR_derecho =0) then atras 'si detecta ambos IR, atrs if IR_izquierdo =0 then derecha 'IR izquierdo entonces giro derecha if IR_derecho =0 then izquierda 'IR derecho entonces giro izquierda adelante: debug " adelante ", cr for x = 1 to retardo*2 pulsout servo_izq, 750+ velocidad pulsout servo_der, 750- velocidad pause 20 next goto sensar 'de otra forma hacia adelante 'muestra la direccin en la pantalla 'distancia 'pulsa el servo izquierdo 'pulsa el servo derecho 'pausa de 20 ms 'repite x veces 'salta a la rutina sensar
atras: debug "atras", cr for x=1 to retardo*3 pulsout servo_izq, 750- velocidad pulsout servo_der, 750+ velocidad pause 20 next goto derecha izquierda: debug "izquierda", cr for x = 1 to retardo*1 pulsout servo_izq, 750- velocidad pulsout servo_der, 750- velocidad pause 20 next goto sensar
'se mueve hacia atrs 'muestra la direccin en la pantalla 'distancia 'pulsa el servo izquierdo 'pulsa el servo derecho 'pausa de 20 ms 'repite x veces 'gira a la derecha cuando termina 'gira a la izquierda 'muestra la direccin en la pantalla 'distancia 'pulsa el servo izquierdo 'pulsa el servo derecho 'pausa de 20 ms 'repite x veces 'salta a la rutina sensar
derecha: 'gira a la derecha debug "derecha", cr 'muestra la direccin en la pantalla for x = 1 to retardo*1 'distancia pulsout servo_izq, 750+ velocidad 'pulsa el servo izquierdo pulsout servo_der, 750+ velocidad 'pulsa el servo derecho pause 20 'pausa de 20 ms next 'repite x veces goto sensar 'salta a la rutina sensar '---------------------------------------------------------
Solucin a Problemas La rutina de la alarma comienza durante el movimiento o al encontrar un objeto. La rutina de alarma debera ejecutarse solamente cuando el Boe-Bot es programado o reiniciado con el botn "reset" en la Plaqueta de Educacin. Si escucha la alarma ms de una vez, entonces su BASIC Stamp est reinicializndose. Se reinicia debido a que los servos bajan demasiado la tensin de alimentacin. Para solucionar esto, asegrese de haber instalado el capacitor de 3300 uF entre Vdd y Vss, y que los servos estn conectados a Vin. Si su equipo contina reinicindose, reemplace las cuatro bateras AA. Esto es una consecuencia de que la Plaqueta de Educacin fue diseada antes del Boe-Bot, y tena solo una fuente para alimentar los circuitos y motores. Objetos lejanos son detectados demasiado pronto. El Boe-Bot puede verse avanzar con dificultad a travs de un pasillo angosto debido a la deteccin de las paredes de ambos lados. Esto puede ser solucionado de tres formas: 1) enfocando los LEDs IR y el receptor en la misma direccin, y angostndole su ngulo usando tubitos o cinta enrollada alrededor del permetro de cada dispositivo. IR puede ser reflejado por cualquier objeto alrededor del Boe-Bot, haciendo difcil determinar que objeto fue realmente detectado; 2) desintonizando el potencimetro, corriendo ligeramente la sintona de 38 kHz; y 3) usar resistor ms grandes (2K2 ohm) para los LEDs IR para reducir su salida. El Boe-Bot gira mucho, despus que un objeto es detectado. La cantidad de giro es determinada por el nmero de bucles for. . next, en las rutinas izquierda: y derecha: . Disminuyendo el nmero de bucles en la variable x, el giro ser ms corto. El Boe-Bot hace un gran arco cuando debera ir derecho. Especialmente a bajas velocidades, usted puede observar que es difcil para el Boe-Bot viajar derecho. Para solucionar esto, cambie velocidad con 50 a velocidad con 0. Luego, si sus servos estn aun centrados a un ancho de pulso de 750, el Boe-Bot debera permanecer estacionario. Si se mueve, ajuste los valores para servo_der y servo_izq, as su Boe-Bot viajar derecho. El Boe-Bot viaja en crculos. La rutina sensar: revisa los receptores IR en el siguiente orden: 1) izquierdo y derecho se revisan juntos; 2) el izquierdo es revisado solo; y 3) el derecho es revisado solo. Cuando un objeto es detectado en ambos receptores IR el Boe-Bot va hacia atrs y gira a la derecha. Si son detectados objetos por ambos sensores, entonces se continuar moviendo en un crculo. Intente usar el comando random del BASIC Stamp para decidir en que direccin debera ir el Boe-Bot despus que ambos receptores IR detecten una seal.
Desafo!
1. Use el parlante para indicar cual de los receptores infrarrojos detect un objeto. 2. Use la EEPROM del BASIC Stamp para almacenar la deteccin de objetos a derecha e izquierda. Esto requiere el uso de las instrucciones read y write. 3. Agregue dos fotorresistores a su Boe-Bot. Siga la luz y evite objetos.
Apndice A: Lista de Componentes y Suministros
Todos los componentes (pgina siguiente) usados en los experimentos de Robtica estn disponibles en negocios de Lista de componentes electrnicos comunes. Aquellos clientes que quieran Componentes comprar un kit completo, pueden hacerlo a travs de Parallax. Para usar el manual de Robtica usted necesita tres partes: 1) un mdulo BASIC Stamp II (disponible solo o en el Kit Completo de la Plaqueta de Educacin); 2) una Plaqueta de Educacin (disponible sola o en el Kit Completo de la Plaqueta de Educacin); y 3) el Kit de Componentes de Robtica. La mejor eleccin consta del Kit Completo de la Plaqueta de Educacin y el Kit de Componentes de Robtica. Kits de la Plaqueta de Educacin Parallax tambin comercializa el Kit de la Plaqueta de Educacin (#28150), que consiste solamente de la plaqueta y los cables de interconexin. Use este kit si usted ya tiene un mdulo BS2-IC y una fuente de alimentacin. Piezas individuales pueden tambin ser ordenadas usando los cdigos de stock Parallax que se muestran a continuacin. Cdigo Parallax 28150 800-00016 BS2-IC 750-00008 800-00003 Cdigo Parallax 28102 800-00016 Plaqueta de Educacin Kit Completo (#28102) Descripcin Plaqueta de Educacin Cables de interconexin Mdulo BASIC Stamp II Fuente de alimentacin 300 mA 9 VCC Cable Serial Kit Plaqueta de Educacin (#28150) Descripcin Plaqueta de Educacin y cables de interconexin Cables de interconexin Cantidad 1 6 1 1 1 Cantidad 1 6
Esta documentacin impresa es muy til para obtener informacin adicional: Cdigo Parallax 27919 28123 27951 Documentacin BASIC Stamp (en ingls) Descripcin Disponibilidad en Internet? Manual BASIC Stamp Version 1.9 http://www.stampsinclass.com Whats a Microcontroller? Text http://www.stampsinclass.com Programming and Customizing the ndice solamente en BASIC Stamp Computer http://www.stampsinclass.com
Los experimentos de Robtica requieren el Kit de Componentes de Robtica(#28124) Al igual que en todos los textos de Stamps en Clase, usted necesita una Plaqueta de Educacin con un BASIC Stamp y el Kit de Componentes. El contenido del Kit de Componentes de Robtica es listado abajo. Si usted desea construir su propio chasis descargue los dibujos de http://www.stampsinclass. Kit de Componentes de Robtica (#28124) Cdigo Parallax 700-00002 700-00009 700-00011 700-00013 700-00016 700-00022 700-00023 700-00023 700-00025 700-00026 700-00027 700-00028 700-00029 700-00030 900-00003 350-00006 451-00301 604-00009 350-00009 150-02210 150-04710 150-01020 150-02020 150-01030 350-00013 350-00014 900-00001 800-00016 201-03080 152-01010 Descripcin tornillos 4-40 x 3/8 bolilla 1" de polietileno agujereada Cubiertas de goma Ruedas plsticas tornillos cabeza plana 4-40 x 3/8 Chasis de aluminio chaveta larga 1/16" x 1.5 tuercas autoblocantes 4-40 13/32" gomas pasacables (hueco ) 9/32" gomas pasacables (hueco 3/8) separadores roscados 1/2" tornillos 4-40 x 1/ 4 portapilas Cable de alimentacin CC con ficha de 2.1 mm Servos (Futaba s-148 o Parallax) LEDs rojos Conectores de 3-pines CI temporizador 555 (LMC555 o equivalente) fotorresistores (EG&G Vactec VT935G grupo B) resistores 220 ohm resistores 470 ohm resistores 1K ohm resistores 2K ohm resistores 10K ohm Receptor infrarrojo (Panasonic PNA4602M o eq.) LED infrarrojo recubierto con termocontraible (QT QEC113) Piezoelctrico Cables de interconexin (10) capacitor 3300 uF potencimetro 1K ohm (Bourns 3352-102 o equiv.) Cantidad 8 1 2 2 2 1 1 10 1 2 4 8 1 1 2 2 2 1 2 3 2 5 2 5 2 2 1 1 1 1
Apndice A: Lista de Componentes y Suministros 200-01040 200-01031 capacitor 0.1 uF capacitor 0.01 uF 4 2
La red de distribucin de Parallax funciona en aproximadamente 40 pases por todo el mundo. Algunos de esos distribuidores tambin son distribuidores autorizados de Stamp en Clase. Los distribuidores de Stamp en Clase normalmente tienen en stock la Plaqueta de Educacin (#28102 y #28150) . Tambin se listan algunas compaas de componentes electrnicos para aquellos clientes que deseen armar sus propios Kits de Componentes.
Suministros
Pas
Estados Unidos
Compaa
Parallax, Inc. 3805 Atherton Road, Suite 102 Rocklin, CA 95765 USA (916) 624-8333, fax (916) 624-8003 http://www.stampsinclass.com http://www.parallaxinc.com Digi-Key Corporation 701 Brooks Avenue South Thief River Falls, MN 66701 (800) 344-4539, fax (218) 681-3380 http://www.digi-key.com RTN 35 Woolart Street Strathmore 3041 Australia phone / fax +613 9338-3306 http://people.enternet.com.au/~nollet Microzed Computers PO Box 634 Armidale 2350 Australia Phone +612-67-722-777, fax +61-67-728-987 http://www.microzed.com.au Aerosystems 3538 Ashby St-Laurent, QUE H4R 2C1 Canada (514) 336-9426, fax (514) 336-4383
Notas
Suministra Parallax y Stamp en Clase. Fabricante del BASIC Stamp.
Estados Unidos
Fuente de componentes electrnicos. Distribuidor Parallax. Excelente fuente de componentes. Puede tener en stock la Plaqueta de Educacin.
Australia
Distribuidor Parallax y Stamp en Clase.
Australia
Distribuidor Parallax. Distribuidor de Stamp en Clase. Excelente soporte tcnico.
Canad
Canad
HVW Technologies 300-8120 Beddington Blvd NW, #473 Calgary, AB T3K 2A8 Canada (403) 730-8603, fax (403) 730-8903 http://www.hvwtech.com Elektronikladen W. Mellies Str. 88 32758 Detmold Germany 49-5232-8171, fax 49-5232-86197 http://www.elektronikladen.de Trade Tech Auckland Head Office, P.O. Box 31-041 Milford, Auckland 9 New Zealand +64-9-4782323, fax 64-9-4784811 http://www.tradetech.com Milford Instruments Milford House 120 High St., S. Milford Leeds YKS LS25 5AQ United Kingdom +44-1-977-683-665 fax +44-1-977-681-465 http://www.milinst.demon.co.uk
Alemania
Nueva Zelandia
Inglaterra
Sitios de Robtica en Internet
Los sitios web tienen la informacin en ingls.
Parallax, Inc. Stamps in Class Digi-key Jameco National Semiconductor Tower Hobbies Scott Edwards Elect. P.A.R.T.S. Circuitos de Servos R/C Seattle Robotics Cdigo de Resistores Motores paso a paso Informacin de Motores Construccin motor BEAM Robotics Robots y recursos Australian Robotics Honda Humanoid Robot Robot behavior levels Robotics Industry Assoc. Robot Books The Robot Store "AA" Battery Info. Isaac Asimov FAQ
www.parallaxinc.com www.stampsinclass.com www.digikey.com (componentes electrnicos e integrados PIC) www.jameco.com (componentes electrnicos, motores y BASIC Stamps) www.national.com (fabrican el LM2940-5) www.towerhobbies.com (servos baratos) www.seetron.com (mdulos LCD seriales) www.rdrop.com/users/marvin/ (busque en Explorer Bot) www.turbine.kuee.kyoto-u.ac.jp:/staff/onat/servobasics.html www.seattlerobotics.org/guide/servos.html webhome.idirect.com/~jadams/electronics/resistor_codes.htm www.doc.ic.ac.uk/~ih/doc/stepper/ mot-sps.com/motor/mtrtutorial/prin/index.html fly.hiwaay.net/~palmer/motor.html (buen ejercicio, intntelo!) nis-www.lanl.gov/robot/ www.robotics.com/resource.html werple.net.au/~tonymerc/ www.honda.co.jp/english/technology/robot/index.html ai.eecs.umich.edu/cogarch0/subsump/ www.robotics.org www.robotbooks.com www.robotstore.com www.eveready.com www.clark.net/pub/edseiler/WWW/asimov_FAQ.html
Apndice B: Cdigo de Colores de Resistores
La mayora de los tipos comunes de resistores tienen bandas de colores que indican su valor. Los resistores que usaremos en esta serie de experimentos son normalmente 1/4 watt, de carbn, con una tolerancia del 5%. Si se fija en la secuencia de bandas observar que una de las bandas (en un extremo) es dorada. sta es la cuarta banda, y el color dorado significa que tiene una tolerancia del 5%.
Cdigo de Colores de Resistores
El cdigo de colores del resistor es un estndar industrial para la identificacin de valores de resistores. Cada banda de color representa un nmero y el orden en que se encuentran tiene un significado. Las dos primeras bandas indican un nmero. La tercera banda de color indica el multiplicador, o en otras palabras, la cantidad de ceros. La cuarta banda indica la tolerancia del resistor +/- 5, 10 o 20 %. Color negro marrn rojo naranja amarillo verde azul violeta gris blanco dorado plateado Sin color 1er Dgito 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 2do Dgito 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Multiplicador 1 10 100 1,000 10,000 100,000 1,000,000 10,000,000 100,000.000 1,000,000,000 1/10 1/100 Tolerancia
5% 10% 20%
Apndice B: Cdigo de Colores de Resistores Un resistor tiene las siguientes bandas de color: Banda 1. Banda 2. Banda 3. Banda 4. = rojo = violeta = amarillo = dorado
Mirando la lista de arriba vemos que el rojo vale 2. As que escribimos: 2. Violeta tiene un valor de 7. As que escribimos: 27 Amarillo tiene un valor de 4. As que escribimos: 27 y cuatro ceros o 270.000. Este resistor tiene un valor de 270,000 ohms (o 270k) y una tolerancia del 5%.
Apndice C: Cambio del Regulador de Voltaje de la Plaqueta de Educacin
Antes de Junio de 1999, Parallax produca la Plaqueta de Educacin con un regulador de voltaje LM7805CV. Este regulador funciona bien para la mayora de las aplicaciones, pero reiniciar el BASIC Stamp cuando se use con una alimentacin de 6 Volt y dispositivos de mucha corriente como servos y motores paso a paso. Si su Plaqueta de Educacin tiene el regulador de voltaje LM7805CV, comunquese con Parallax y pida gratis un Kit de actualizacin de Regulador de Voltaje de la BOE (cdigo #28151). Este apndice incluye las instrucciones para quitar el LM7805CV y reemplazarlo con en regulador de baja cada LM2940. Parallax se lo enviar gratuitamente por U.S. Mail. El regulador de voltaje es el nico componente que est atornillado a la plaqueta, al lado del logo Stamps in Class. Para poner el regulador LM2940 todo lo que necesita es un soldador pequeo, alicates, destornillador y un poco de estao. Reemplazar el LM7805CV con un LM2940 solo toma unos minutos y es tiempo bien empleado. As es como se hace. Paso 1: Quite el Regulador de Voltaje 7805 Usando un alicate pequeo, corte las patas del regulador 7805 como se muestra en la Figura C.1. Despus de hacer esto las patas del regulador estarn aun soldadas a la plaqueta. Usted no tendr que desoldar nada.
Figura C.1: Quite el regulador 7805 cortando los terminales al lado del encapsulado y desatornillando la tuerca pequea.
Paso 2: Instale el regulador LM2940 Coloque el regulador LM2940 en el lugar del anterior, corte el extremo sobrante de las patas del regulador y colquelo en su lugar ajustndolo con el tornillo y tuerca. Alie las patas del regulador para que se ajusten por encima de las patas del regulador anterior 7805. La Figura C.2 muestra como se ver la plaqueta en este punto.
Figura C.2: Ponga el LM2940 en el lugar del 7805. Las patas se superpondrn a las del 7805.
Paso 3: Suelde el Regulador a la Plaqueta de Educacin Caliente el soldador y preprese a soldar las patas del LM 2940 a las patas del regulador anterior. Antes de soldar, ajuste las patas del LM 2940-5 para que no sobrepasen las existentes. Suelde las patas y listo. Asegrese de haber apretado la tuerca y el tornillo que fijan el regulador a la Plaqueta de Educacin.
Apndice D: Reglas de Competicin del Boe-Bot
Apndice D: Reglas de Competicin del Boe-Bot
Si usted est planeando una competencia de robots autnomos, estas reglas son provistas por cortesa de Seattle Robotics Society (SRS). http://www.seattlerobotics.org/
(NOTA: Las reglas SRS standard han sido reproducidas sin modificaciones para alentar la competencia entre grupos diferentes, sin embargo, un grupo puede elegir construir pistas pequeas para ahorrar dinero y simplificar el transporte, si todos sus robots tienen tamaos similares al Boe-Bot.) Desafo 1: Ejercicios de Piso del Robot Propsito La competencia de ejercicios de piso intenta darle a los inventores de robots una oportunidad de mostrar sus robots u otros artefactos tcnicos. Reglas Las reglas para esta competencia son bastante simples. Se marca un rea plana de 3 metros por 3 metros, preferiblemente con algn borde slido. Cada contendiente tendr un mximo de 5 minutos en esta rea para mostrar lo que puede hacer. El controlador del robot puede comentar las capacidades y caractersticas del robot. Como siempre, cualquier robot que pueda daar el rea o suponga un riesgo para el pblico, no ser aceptado. Los Robots no necesariamente debern ser autnomos, pero es recomendado. El ganador ser determinado por el pblico, tanto por los aplausos (el nivel de sonido determinar el ganador), o mediante algn otro mecanismo de votacin. Desafo 2: Reglas de Seguimiento de Lnea Objetivo Construir un robot autnomo que comience en el Area "A" (en la posicin "S"), viaje al Area "B" (completamente sobre la lnea), luego viaje al Area "C" (completamente sobre la lnea), luego regrese al Area "A" (en la posicin "F"). El robot que realice esta tarea en la menor cantidad de tiempo gana. El robot debe entrar a las reas "B" y "C" para calificar. La disposicin exacta de la pista no ser conocida hasta el da del desafo, pero tendr las tres reas previamente descriptas. Habilidades evaluadas La habilidad de reconocer una ayuda de navegacin (la lnea) y usarla para lograr el objetivo.
Apndice D: Reglas de Competicin del Boe-Bot Tiempo Mximo para Completar la Prueba Cuatro minutos. Ejemplo de Pista
Todas las medidas del ejemplo son aproximadas. Hay una lnea slida que separa el Area "A" del Area "T" en la posicin "F". Esto indica donde termina la pista. La lnea es negra, de aproximadamente 2 centmetros de espesor y separada aproximadamente medio metro de las paredes. Todas las curvas tienen un radio mnimo de 30 centmetros y un radio mximo de 1 metro. Las paredes tienen una altura de 10 centmetros y rodean toda la pista. El piso es blanco y esta hecho de papel o Tyvec. Tyvec es un plstico fuerte usado en sobres de correo y en la construccin de casas. Las posiciones "S" y "F" son simples ejemplos, y no son ubicaciones especficas. Un competidor puede poner el robot en cualquier parte del Area "A", apuntando en cualquier direccin cuando arranca. El robot debe estar completamente dentro del Area "A". Areas "A", "B" y "C" no estn (en color diferente) en esta pista.
Apndice D: Reglas de Competicin del Boe-Bot Puntaje El puntaje de cada contendiente es calculado tomando el tiempo necesitado para completar la pista (en segundos), menos 10% por cada tarea cumplida. El contendiente con menor puntaje gana. Tarea cumplida Se detiene en A antes de alcanzar B y C No toca ninguna pared Inicia con una orden Reduccin 10% 10% 10%
("Inicia con una orden" significa que el robot comienza con una orden externa, sin ser tocado. Podra ser, por ejemplo, un sonido o una luz.) Desafo 3: Laberinto Propsito El gran laberinto intenta presentar una prueba de astucia navegacional del robot autnomo. El puntaje est a favor de los robots que son brutalmente rpidos o de aquellos que tienen la capacidad de memorizar el laberinto. El objetivo de la prueba es poner un robot en la entrada del laberinto, y sin ayuda externa, encuentre la salida en la menor cantidad de tiempo. Caractersticas fsicas El laberinto se construye en madera terciada de 18 milmetros. Las paredes tienen una altura aproximada de medio metro, y son pintadas en colores primarios con pintura brillante. Las paredes son fijadas con un espaciamiento aproximado de medio metro. Debido al espesor del terciado y limitaciones en la precisin, los caminos pueden tener un tamao un poco menor. El laberinto puede tener hasta 2 metros cuadrados, pero puede ser ms pequeo en funcin del espacio disponible para el evento. El laberinto se construir sobre una alfombra industrial o piso rgido (dependiendo del lugar donde se desarrolla el evento). El laberinto se construir bajo cubierta, as que su robot no tiene por que ser resistente a la lluvia; sin embargo, puede ser expuesto a temperaturas variadas, viento, y condiciones de luz variable. El laberinto es de tipo clsico de dos dimensiones: hay un solo camino de la largada a la llegada y no hay islas en el laberinto. La salida y la llegada se encuentran en paredes externas. Algunos laberintos se construyen de forma que si usted sigue la pared izquierda o la pared derecha llega a la salida. En el caso de este laberinto se tendr especial cuidado de evitar esto, de forma que no pueda obtener ventajas siguiendo una u otra pared.
Apndice D: Reglas de Competicin del Boe-Bot Limitaciones de los Robots El lmite principal de los robots es que deben ser autnomos: una vez encendido por el propietario, no se permite ninguna interaccin hasta que el robot aparezca en la salida, o desgraciadamente quede trabado contra alguna pared. Obviamente el robot debe ser suficientemente pequeo para pasar entre las paredes del laberinto. Puede tocar las paredes, pero no puede moverlas en su beneficio (no se permiten topadoras ni tanques de guerra). Los jueces pueden descalificar a cualquier robot que mueva las paredes excesivamente. El robot no debe daar las paredes del laberinto, ni el piso. Cualquier forma de energa es permitida, siempre y cuando las leyes locales no requieran proteccin auditiva en su presencia, o coloquen algn otro tipo de limitacin. Puntaje Cada robot ser puesto en el laberinto tres veces. El robot con el menor tiempo en alguna de las pasadas es el ganador. El tiempo mximo permitido por pasada es de 10 minutos. Si un robot no puede encontrar la salida en ese tiempo, es detenido figurando en la planilla un tiempo de 10 minutos y la distancia a la salida. Si ningn robot encuentra la salida, aqul que llegue ms cerca de la salida ser el ganador, siendo determinado por los jueces del evento. Logstica Cada robot har una pasada, hasta que todos hallan probado el laberinto. Cada robot entonces realiza una segunda pasada, y luego realizan la tercera. Queda a criterio de los jueces permitirle a un contendiente demorar su pasada por inconvenientes tcnicos. Un robot puede recordar lo que encontr en una pasada previa, para tratar de mejorar su tiempo (mapear el laberinto en la primera pasada), y puede usar esta informacin en las pasadas subsecuentes, siempre y cuando el robot lo haga por s mismo. No est permitido configurar manualmente el robot mediante hardware o software con la distribucin del laberinto.

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