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MECNICA GERAL

PROBLEMAS PROPOSTOS
RESOLUO

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica
Departamento de Engenharia Mecnica
Escola de Engenharia
UNIVERSIDADE DO MINHO
J .C.P imenta Claro J .C.P imenta Claro J .C.P imenta Claro J .C.P imenta Claro ( 2007)
MECNICA GERAL Problemas Propostos - Resoluo 1

PROBLEMA 2.1
a) Pares (1,2), (2,3), (3,4) e (1,4) - rotides, inferiores, fechados

b) Pares (1,2), (2,3) e (3,4) - rotides inferiores, fechados
Par (1,4) - deslizante, inferior, fechado

c) Pares (1,2) e (2,3) - rotides, inferiores, fechados
Pares (3,4) e (1,4) - deslizantes, inferiores, fechados

d) Par (1,2) - rotide, inferior, fechado
Pares (2,3) e (1,3) - deslizantes, superiores, fechados


PROBLEMA 2.2
Graus de Liberdade, segundo o Critrio de Grubler: GDL = 3 * (L 1) 2 * P
1
P
2



a) Nmero de barras L = 3
Pares primrios: (1,2), (2,3) e (3,1) P
1
= 3
Pares secundrios: nenhum P
2
= 0

GDL = 3 * (3 1) 2 * 3 0 = 0 estrutura isosttica



b) Nmero de barras L = 4
Pares primrios: (1,2), (2,3), (2,4), (1,3) e (1,4) P
1
= 5
Pares secundrios: nenhum P
2
= 0

GDL = 3 * (4 1) 2 * 5 0 = -1 estrutura hiperesttica

Nota: entre as barras 2, 3 e 4 h que considerar (apenas) dois pares cinemticos: (2,3) e (2,4)

...

f) Nmero de barras L = 15
Pares primrios: (1,2), (1,6), (2,3), (2,7), (2,8), (3,4), (3,9), (3,10), (4,5), (4,11), (6,7),
(6,13), (8,9), (8,13), (8,14), (10,11), (10,12), (10,14), (1,15), (5,15) e (12,15) P
1
= 21
Pares secundrios: nenhum P
2
= 0

GDL = 3 * (15 1) 2 * 21 0 = 0 estrutura isosttica

...

h) Nmero de barras L = 7
Pares primrios: (1,2), (2,3), (3,4), (3,5), (4,6), (5,7), (1,6) e (1,7) P
1
= 8
Pares secundrios: (6,7) P
2
= 1

GDL = 3 * (7 1) 2 * 8 1 = 1 mecanismo (necessita apenas um accionador)

Nota: caso se considere no haver escorregamento entre os discos, P
1
=9, P
2
=0 GDL=0

MECNICA GERAL Problemas Propostos - Resoluo 2

PROBLEMA 2.3
a) Segundo a Regra de Grashof, a barra menor poder rodar de 360, caso a soma dos comprimentos dessa barra e da barra
maior for igual ou inferior soma dos comprimentos das outras duas barras.
Isto , se e s se:
(r
2
+ r
3
) (r
1
+ r
4
)

b) Considerando as seguintes posies extremas de funcionamento:
O
2
O
4
= r
1
= 154 mm r
2
= O
2
A = O
2
B AB
O
4
B = r
4
= 114 mm
O
2
B = 102 mm r
3
= AB = O
2
A + O
2
B
O
2
B = 229 mm
r
2
= 229 r
3
= 63.5 mm
O
2
A = r
2
= ?
AB = r
3
= ? r
3
= r
2
+ 102 = 165.5 mm

r
2
+ r
3
= 63.5 + 165.5 = 229 mm

r
1
+ r
4
= 154 + 114 = 268 mm

Nota: sendo (r
2
+ r
3
) = 229 e (r
1
+ r
4
) = 268, ento (r
2
+ r
3
) < (r
1
+ r
4
) o que confirma a Regra de Grashof

c) Definindo AO
4
= l
ento, pela Lei dos Senos, vem que:
l
2
= r
3
2
+ r
4
2
2r
3
r
4
cos
e que:
l
2
= r
2
2
+ r
1
2
~2r
2
r
1
cos

Igualando as duas expresses e resolvendo em ordem a (cos ), vem:

cos = (r
3
2
+ r
4
2
r
1
2
r
2
2
+ 2r
1
r
2
cos )/(2r
3
r
4
)

donde,
= 0
min
= 31.4
= 180
max
= 100.6

MECNICA GERAL Problemas Propostos - Resoluo 3

PROBLEMA 2.4
a) / = 11/7 = 220

+ = 360 = 140


b) Geometricamente, verifica-se que:
R
x
= Rcos(90-)
R
y
= Rsen(90-)

Por outro lado,
tan = x xx x/(A+B)
= R
x
/(R
y
+B)

pelo que,
Rcos(90-)
x xx x = (A+B)
Rsen(90-) + B


...
PROBLEMA 2.5
N de Centros Instantneos de Rotao, CIRs = 4 * (L 1) / 2


b) Nmero de barras, L = 4 CIRs = 4*4(4-1)/2 = 6

Pelo anagrama:
1 2


3 4

e, pela conjugao:
O
1,3
= O
1,4
O
3,4
O
1,2
O
2,3

O
2,4
= O
2,3
O
3,4
O
1,2
O
1,4


...

e) Nmero de barras, L = 4 CIRs = 4*4(4-1)/2 = 6

Pelo anagrama:
1 2
3 4

e, pela conjugao:
O
1,3
= O
1,4
O
3,4
O
1,2
O
2,3

O
2,4
= O
2,3
O
3,4
O
1,2
O
1,4




R
x
R
y

x xx x
A
B
MECNICA GERAL Problemas Propostos - Resoluo 4

g) Nmero de barras, L = 6 CIRs = 4*4(4-1)/2 = 15

1 fase inspeco directa:
1
6 2
5 3
4

seguida de conjugao:
O
1,3
= O
1,2
O
2,3
O
1,4
O
3,4
O
1,5
= O
1,6
O
6,5
O
1,4
O
4,5
O
2,4
= O
2,3
O
3,4
O
1,2
O
1,4
O
4,6
= O
4,5
O
5,6
O
1,4
O
1,6

2 fase determinao de direces:
1
6 2
5 3
4

3 fase determinao de posies:
1
6 2
5 3
4




faltando apenas posicionar
os seguintes CIRs:
O
2,5

O
2,6

O
3,5

O
3,6


o que se consegue por intercepo com os j determinados:

O
2,5
= O
2,3
O
3,5
O
2,6
O
5,6
O
2,6
= O
1,2
O
1,6
O
2,4
O
4,6
O
3,5
= O
3,4
O
4,5
O
1,3
O
1,5
O
3,6
= O
3,5
O
5,6
O
2,3
O
2,6







Nota: estes ltimos no se encontram assinalados nos esboos
MECNICA GERAL Problemas Propostos - Resoluo 5

PROBLEMA 3.2
a) Nmero de barras L = 4
Pares primrios: (1,2), (2,3), (3,4) e (1,4) P
1
= 4
Pares secundrios: nenhum P
2
= 0

GDL = 3*(41)2*40 = 1 mecanismo


b) Nmero de barras, L = 4

CIRs = 4*(4-1)/2 = 6


c) Geometricamente,

= 180 - 60 - 15 = 105
= 180 - 105 - 60 = 15
= 180 - 75 - 75 = 30

Pela Lei dos Senos:

O
1,2
O
2,3
O
1,2
O
3,4
400
= =
sen 15 sen 105 sen 60

O
1,2
O
2,3
= 119.54 mm

O
1,2
O
3,4
= 446.14 mm

e, assim:

V
k
=
2
O
1,2
O
2,3
/2

2
= (2*2)/119.5410
-3
= 33.5 rad/s

V
A
=
2
(O
1,2
O
2,3
) = 33.5*119.5410
-3
= 4 m/s


Novamente pela Lei dos Senos:

O
1,2
O
2,3
O
1,3
O
3,4
400 O
1,3
O
2,3
= 772.74 mm
= =
sen 75 sen 75 sen 30 O
1,3
O
3,4
= 772.74 mm

donde:

V
A
=
3
O
1,3
O
2,3

3
= 4/772.7710
-3
= 5.18 rad/s

e, como,

O
1,3
B O
1,3
O
3,4
400
= = O
1,3
B = 400 mm
sen 15 sen sen 15

ento:

V
B
=
3
O
1,3
B = 5.18 * 40010
-3
= 2.07 rad/s

MECNICA GERAL Problemas Propostos - Resoluo 6

PROBLEMA 3.4

O
1,3
O
2,3
= AB sen 45

O
1,3
O
2,3
= 212.1 mm


O
1,3
O
3,4
= O
1,3
O
2,3









Assim, temos:

l ll l = l ll l
1
= 150 cos 45 = 106.1 mm


O
1,3
C = (212.1 + 106.1)
2
+ (106.1)
2
= 335.4 mm


e, pela Lei dos Senos,

106.1
2
= 318.2
2
+ 335.4
2
2 318.2 335.4 cos

= 18.44



Finalmente,

V
A
=
3
O
1,3
O
2,3

3
= 6/(212.110
-3
) = 28.3 rad/s

V
B
=
3
O
1,3
O
3,4

3
= 28.3 * 212.110
-3
= 6.0 rad/s

V
C
=
3
O
1,3
C
3
= 28.3 * 335.410
-3
= 9.5 rad/s

PROBLEMA 3.5
Conhecida a geometria do sistema,

pela decomposio do movimento:

movimento geral = mov. translaco + mov. rotao
l ll l
l l l l
1

2
1
2
.
1

m
m

45
150 mm

VC
O1,3
C
VB = ?
VC = ?
B
C
MECNICA GERAL Problemas Propostos - Resoluo 7

vem que: VB


V
B
= V
A
+ V
B/A
VA
VB/A
V
B
= V
A
+ R
B/A

Polgono de Velocidades
e assim,

xx: V
B
= R
B/A
cos 45 V
B
= 6 m/s

yy: V
A
= R
B/A
sen 45 = 28.3 rad/s


Por sua vez,
movimento geral = mov. translaco + mov. rotao

vem que: VC


V
C
= V
A
+ V
C/A
VA VC/A

V
C
= V
A
+ R
C/A

Polgono de Velocidades
e assim,

xx: V
C
cos = R
C/A
cos 45 V
C
= 9.5 m/s

yy: V
C
sen = -V
A
+ R
C/A
sen 45 = 18.44

----- oOo -----

Nota: em alternativa, poder-se-ia considerar o ponto (B) como referncia, e assim:

movimento geral = mov. translaco + mov. rotao


V
C
= V
A
+ V
C/B


donde:
xx: V
C
cos = V
B
+ R
C/B
cos 45 V
C
= 9.5 m/s

yy: V
C
sen = R
C/B
sen 45 = 18.44

45
45

45

VC VC/B
VB
MECNICA GERAL Problemas Propostos - Resoluo 8

PROBLEMA 3.8
Comeando pela anlise de velocidades:

movimento geral = mov. translaco com C + mov. rotao em torno de C

donde:

V
B
= V
C
+ V
B/C


vindo:
xx: V
C
=
B/C
R
B/C
cos 45 V
B
= 12 m/s

yy: 0 = -V
C
+
B/C
R
B/C
sen 45
B/C
= 6 rad/s


Quanto s aceleraes:

movimento geral = mov. translaco com C + mov. rotao em torno de C

donde:

a
B
= a
C
+ a
B/C


pelo que:
a
B
= a
B
x
+ a
B
y
= a
C
+ a
B/C
t
+ a
B/C
n

= a
C
+
B/C
R
B/C
+
B/C
2
R
B/C


sendo que (a
B
x
) (a
B
y
) e (
B/C
) so incgnitas.


Assim, torna-se necessrio determinar as duas primeiras, uma vez que:

V
B
=
A/B
R
A/B

A/B
= 12/2 = 6 rad/s
a
B
y
= a
B
n
=
A/B
2
R
A/B
a
B
y
= 72 m/s
a
B
x
= a
B
t
=
A/B
R
A/B
a
B
x
= 2
A/B


pelo que:
a
B
x
+ a
B
y
= a
C
+
B/C
R
B/C
+
B/C
2
R
B/C


vindo finalmente,
xx:
A/B
=
B/C
22 cos 45 - 6
2
22 cos 45
B/C
= 0.5 rad/s
2


yy: 72 = -1 +
B/C
22 sen 45 + 6
2
22 sen 45
A/B
= -35.5 rad/s
2


45
VB
VC
VB/C
aB
aC
aB/C
MECNICA GERAL Problemas Propostos - Resoluo 9

PROBLEMA 3.10
Em termos geomtricos, e pela Lei dos Senos:

R
A/B
/ sen 60 = R
B/C
/ sen 30 R
A/B
= 1.39 m


Anlise das velocidades:

V
B
=
B/C
R
B/C
= 3 0.8 = 2.4 m/s (rotao pura)

movimento geral = mov. translaco com B + mov. rotao em torno de B

pelo que:

V
A
= V
B
+ V
A/B


vindo:
xx: V
A
= 2.4 cos 30 +
A/B
1.39 cos 60 V
A
= 2.77 m/s

yy: 0 = -2.4 sen 30 +
A/B
1.39 sen 60
A/B
= 1 rad/s


Anlise das aceleraes:

donde:
a
A
= a
B
+ a
A/B
= a
B
t
+ a
B
n
+ a
A/B
t
+ a
A/B
n


Como:
a
B
t
=
B/C
R
B/C
= 2 0.8 = 1.6 m/s
2

a
B
n
=
B/C
2
R
B/C
= 3
2
0.8 = 7.2 m/s
2

a
A/B
t
=
A/B
R
A/B
= 1.39
A/B

a
A/B
n
=
A/B
2
R
A/B
= 1
2
1.39 = 1.39 m/s
2


ento:
xx: a
A
= 1.6cos 30 - 7.2cos 60 + 1.39
A/B
cos 60 - 1.39cos 30 a
A
= 0.24 m/s
2


yy: 0 = -1.6sen 30 - 7.2sen 60 + 1.39
A/B
sen 60 + 1.39sen 30
A/B
= 5.27 rad/s
2


MECNICA GERAL Problemas Propostos - Resoluo 10

PROBLEMA 4.2
Pela Lei dos Senos:
R
A/B
/ sen 60 = R
O/A
/ sen = 16.8


Anlise das velocidades:


A/O
= 2 2000/60 = 209.4 rad/s

V
A
=
O/A
R
O/A
= 209.4 5010
-3
= 10.5 m/s (rotao pura)

pelo que:

V
B
= V
A
+ V
B/A

V
B
= V
A
+
A/B
R
A/B


vindo:
xx: V
B
= 10.5 cos 30 +
A/B
15010
-3
cos 73.2 V
A
= 10.7 m/s

yy: 0 = 10.5 sen 30 -
A/B
15010
-3
sen 73.2
A/B
= 36.6 rad/s


Anlise das aceleraes:

a
A
n
=
O/A
2
R
O/A

= 209.4
2
5010
-3
= 2192.4 m/s
2
(rotao pura)


donde:
a
B
= a
A
+ a
B/A

= a
A
n
+ a
B/A
n
+ a
B/A
t


logo:
xx: a
B
= 2192.4 cos 60 + 36.6
2
15010
-3
cos 16.8 +
A/B
15010
-3
cos 73.2

yy: 0 = -2192.4 sen 60 + 36.6
2
15010
-3
sen 16.8 -
A/B
15010
-3
sen 73.2

MECNICA GERAL Problemas Propostos - Resoluo 11

Finalmente, a anlise dinmica,
fazendo o diagrama de corpo livre da barra AB:

I
CG
= 1/12 m l
2

F
x
= m a
CG
x
-R
A
x
- R
B
x
= m a
CG
x

F
y
= m a
CG
y
R
A
y
+ R
B
y
- P = m a
CG
y

M
CG
= I
m

A/B



Sendo necessrio (
A/B
), preciso recorrer anlise cinemtica para determinar (a
CG
x
) e (a
CG
y
),
atravs do diagrama de corpo livre da corredia, no ponto (B):

F
x
= R
B
x
+ 1000 = m a
A

F
y
= N - P - R
B
y
= 0


Com estas duas equaes, mais os trs somatrios acima,
podem ento calcular-se as cinco incgnitas em jogo:

R
A
x
, R
A
y
, R
B
x
, R
B
y
e N

1000 N
B
RB
x

P
RB
y
N
MECNICA GERAL Problemas Propostos - Resoluo 12

PROBLEMA 4.4
a) anlise esttica Mtodo da Decomposio das Foras:

Q = P / cos
Q = P tan
R = Q cos = P cos / cos
F = P sen / cos (com = + )
M = Q x = P tan x
= F r = [P sen ( + ) / cos ] r


Do Problema N5, sabe-se que:

sen = r / l sen
cos = [1 r
2
/ l
2
sen
2
]
1/2

x = r cos + l [1 r
2
/ l
2
sen
2
]
1/2


pelo que:
r / l sen
M = P (r cos + l [1 r
2
/ l
2
sen
2
]
1/2
)
[1 r
2
/ l
2
sen
2
]
1/2


| r cos sen |
= P r sen + (em que = t)
' [l
2
r
2
sen
2
]
1/2



Outra forma de deduzir esta expresso considerando que:

sen ( + ) = sen cos + sen cos

donde:
sen cos + sen cos
M = P r = P r (sen + tan cos )
cos

mas como:
tan = sen / cos = (r sen ) / [l
2
r
2
sen
2
]
1/2


e ento vir:

| r cos sen |
M = P r sen + (com = t)
' [l
2
r
2
sen
2
]
1/2



Para os dados do Problema, obtm-se os seguintes resultados:
= 9.25
Q = 9726.4 N
Q = 1563.0 N
F = 73.68.1 N
R = 7368.1 N
M = 561.5 Nm
MECNICA GERAL Problemas Propostos - Resoluo 13


b) anlise dinmica Princpio de DAlembert (*)

Iniciando o estudo, pelo diagrama de corpo livre da corredia:

F
x
= m a
CG
x
F
C
x
- P = m a
CG
x

F
y
= m a
CG
y
F
C
y
+ N - P = 0 (porque aCG
y
= 0)
M
CG
= I
m

CG
= 0

em que (F
C
x
), (F
C
y
) e (N) so as incgnitas.


Procedendo de igual modo, para a biela:

F
x
= m a
CG
x
F
B
x
- F
C
x
= m a
CG
x

F
y
= m a
CG
y
F
B
y
- F
C
y
- P = m a
CG
y

M
CG
= I
m

CG
-F
B
x
(l/3)sen - F
B
y
(l/3)cos -
-F
C
x
(2l/3)sen - F
C
y
(2l/3)cos = I
m

CG


em que (F
B
x
) e (F
B
y
) so as incgnitas.


Finalmente, para a manivela:

F
x
= m a
CG
x
F
A
x
- F
B
x
= m a
CG
x

F
y
= m a
CG
y
F
A
y
- F
B
y
- P = m a
CG
y

M
CG
= I
m

CG
= 0 (porque, se =const, CG
y
= 0)
M
A
= M - P(2r/3)cos - F
B
y
rcos + F
B
x
rsen = 0

em que (F
A
x
), (F
A
y
) e (M) so as incgnitas.



Nota: para cada um dos elementos do mecanismo, nos respectivos diagramas de corpo livre e equaes deduzidas, os
valores de peso (P), momento mssico de inrcia (I
m
), etc., dizem respeito a cada um desses mesmos elementos e
seus centros de massa (CG).


Torna-se evidente deste exemplo de aplicao que para efectuar a anlise dinmica do mecanismo, necessrio realizar a
anlise cinemtica, para calcular a acelerao dos vrios elementos.


Neste caso, uma vez efectuada a anlise cinemtica e conhecidos que fossem as massas e os momentos mssicos de inrcia
de todos os componentes, obter-se-ia um sistema de oito equaes a outras tantas incgnitas.

FC
x
C P
P
N
FC
y