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Universidad Nacional de Ro Cuarto - Facultad de Ingeniera - Ao 2003

Dr. Roberto Leidhold y Dr. Guillermo O. Garca

Diseo de control mediante el Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races. Compensacin de Adelanto.
Introduccin
R Gc(s) G(s) C

R(t)

C(t)

Especificaciones de desempeo. Aproximacin a un sistema de 2 orden -> Polos dominantes


2 C (s) n = 2 2 R( s) s + 2 n s + n

Ejemplo Sobrepaso y tiempo de asentamiento

M p = exp(

1 )
2

=
n =

ln( M p )

2 + ln( M p ) 2

ts 2% =

4 ts 2%

M p = 0.05 ts 2% = 2 s

= 0.69
n = 2.9 r/s

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Anlisis del sistema. Herramientas de Matlab -> Lugar Geomtrico de las Races -> sisotool

G(s) =

( s + 1)( s + 2 )

2 s + 3s + 2
2

Visualizar restricciones de diseo en el plano S -> { , n}

Modo normal Agregar polo real Agregar cero real

Agregar polo complejo Agregar cero complejo Borrar polo o cero

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Ajuste de ganancia

GC ( s ) = k p

Adicin de un polo

GC ( s ) = k p

1 s+ p

(Probar ubicar el polo a la derecha de los del sistema)

Adicin de un cero

GC ( s) = k p ( s + z )
(Probar ubicar el cero a la derecha de los del sistema)

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Ajuste de la ubicacin del cero

GC ( s) = k p ( s + z )

z > z

Adicin de un polo y un cero

GC ( s ) = k p
z> p

s+z s+ p

(Compensador en atraso)

Gc(s)

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Adicin de un polo y un cero

GC ( s ) = k p z< p

s+z s+ p

(Compensador en adelanto)

Anlisis de la respuesta a lazo cerrado Entrada escaln.

Verificacin de los parmetros de desempeo. (Sobrepaso y tiempo de asentamiento)

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Compensador en adelanto. Alternativa en la ubicacin del polo y el cero.

Verificacin de los parmetros de desempeo. (Sobrepaso y tiempo de asentamiento)

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Sistematizacin. Compensador

1 T s +1 T GC ( s ) = K p = Kp 1 T s +1 s+ T s+
0 < <1

-1/(T) -1/T

Ubicacin de los polos dominantes a lazo cerrado

n = 2.9
= 0.69
sx = n n 1 2
n 1 2

sx n

sx = 2 j 2.1
Condicin de ngulo

GC ( s ) G ( s ) GC ( s )
s = sx

s = sx

= 180 (2k + 1)
s = sx

A = A B C BC

+ G (s)

= 180 (2k + 1)
j

A A = BC B C

sx

-1/(T) -1/T

= GC ( s )

s = sx

>> sx = -2 +2.1j >> G = 2/((sx+1)*(sx+2))


s = sx

= 180 G ( s ) = 25.46

>> fi = 180 -angle(G)*180/pi

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Mtodo de la bisectriz
j

sx


-1/(T)

= sen 1 ( ) 90 + =
2
tan( 2) = Im( sx) p + Re( sx)

-1/T

tan( + 2) =
p= z= 1 = 3.52 T 1 = 2.39 T

Im( sx) z + Re( sx)

Condicin de mdulo

GC ( s) G ( s) s = sx = 1
GC ( s ) = k p GC1 ( s )

>> sx = -2 +2.1j >> G = 2/((sx+1)*(sx+2)) >> Gc1 = (sx+2.39)/(sx+3.52) >> kp = 1/( abs(G)*abs(Gc1) )

k p GC1 ( s ) G ( s ) s = sx = 1
k p = 2.96

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Lugar de las races

Respuesta transitoria

Mp=5.8%

ts = 2.08 s

Problema a resolver por los alumnos


Dado un sistema de control como el mostrado en la figura, disear un compensador Gc (en adelanto) para se cumplan las especificaciones de desempeo dadas.
R C

Gc(s)

G(s)

G ( s) =

s+4 s ( s + 3 s + 2)
2

M p = 0.2
H(s)

tS 2% = 5 s