Control Avanzado

Control Adaptativo Un sistema de control adaptable, es un sistema que en forma continua y automtica, mide las caractersticas dinmicas de la planta, las compara con las caractersticas dinmicas deseadas, y usa la diferencia para variar los parmetros ajustable del sistema (que suelen ser las caractersticas del controlador), o generar una seal actuante, de modo que se mantenga el desempeo ptimo, independientemente de las modificaciones ambientales; de otra forma el sistema puede medir continuamente su propio desempeo de acuerdo con algn ndice de desempeo y modificar, en caso necesario, sus propios parmetros para mantener el desempeo ptimo, independientemente de las modificaciones ambientales. Un controlador adaptable est formado en las tres funciones siguientes: 1) Identificacin de las caractersticas de la planta 2) Toma de decisin basada en la identificacin de la planta 3) Modificacin o accin basada en la decisin tomada Un sistema adaptativo es aplicable bsicamente a sistemas no lineales. Estos pueden ser de dos tipos: a) Sistema adaptativo de modelo de referencia > MRAS Est compuesto por dos lazos de control, un lazo interno formado por el proceso y el controlador, y el lazo externo. Este ltimo hace que el error e(k)=y(k)-ym(k) entre la salida del proceso y la salida del modelo sea pequeo. Su principal problema es conseguir que el mecanismo de ajuste de los parmetros de lugar a un sistema estable que haga tender el error a cero.
y(k)

Modelo

ym(k)

Error e(k)

Parmetros controlador Lazo externo

Estimacin parmetros

Consigna

Controlador

u(k)

Proceso

y(k)

Lazo interno

Perturbaciones

b) Sistema adaptativo de controlador auto-sintonizable > STR El sistema actualiza en cada muestra la estimacin de parmetros y el clculo del controlador, de este modo el controlador con sus propios parmetros ajustados obtiene las propiedades deseadas en el sistema de lazo cerrado. Para que la estimacin de los parmetros sea correcta, es conveniente introducir seales perturbadoras de un nivel mnimo deseado.

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Lazo externo Clculo Parmetros controlador Estimacin parmetros Lazo interno Consigna

Controlador

u(k)

Proceso

y(k)

Perturbaciones

Control Robusto El primer paso para el diseo de un sistema de control es la obtencin del modelo matemtico de la planta u objeto de control. En realidad, cualquier modelo de una planta que se quiere controlar incluir un error debido al proceso de modelado. Esto es, la planta real difiere del modelo que se va a utilizar en el diseo del sistema de control. Una aproximacin razonable para asegurar que el controlador diseado basado en un modelo funcionar adecuadamente cuando se utilice con la planta real, consiste en asumir desde el comienzo que existe una incertidumbre o error entre la planta real y su modelo matemtico e incluir dicha incertidumbre o error en el proceso de diseo del sistema de control. El sistema de control diseado basado en esta aproximacin se denomina sistema de control robusto. La robustez determina la tolerancia o insensibilidad del controlador ante los cambios o perturbaciones que se puedan presentar en las condiciones de trabajo. Su objetivo es el control de plantas de caractersticas dinmicas desconocidas sometidas a perturbaciones desconocidas.
Incertidumbre Perturbacin

Consigna

Controlador

u(k)

Planta

y(k)

Filtro
Computador

Sensor
Planta

Ruido

Control Experto Bajo el trmino de Sistemas Expertos se entiende un nuevo tipo de software que imita el comportamiento de un experto humano en la solucin de un problema. Pueden almacenar conocimientos de expertos para un campo determinado y solucionar un problema mediante deduccin lgica de conclusiones. El control experto es nada ms que un sistema experto aplicado al control de procesos industriales.

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Los sistemas expertos se aplican por norma general en problemas que implican un procedimiento basado en el conocimiento. Un procedimiento de solucin basado en el conocimiento comprende las siguientes capacidades: Utilizacin de normas o estructuras que contengan conocimientos y experiencias de expertos especializados. Deduccin lgica de conclusiones. Capaz de interpretar datos ambiguos. Manipulacin de conocimientos afectados por valores de probabilidad. La funcin de un Sistema Experto es la de aportar soluciones a problemas, como si de humanos se tratara, es decir ser capaz de mostrar soluciones inteligentes. Despus de haber empleado un sistema de control que se basa en las experiencias de ingenieros de procesos y de operadores calificados se pueden obtener los siguientes beneficios: Estabilidad de operacin: Las principales variables (flujo, temperatura, velocidad del motor, corriente, etc.) permanecen muy estables en el punto ptimo de produccin. Aumenta de la calidad: Con este sistema se evitan posibles contaminaciones al producto final, ya sea por falla de equipos o malas decisiones operacionales. Disminucin de costos: Los equipos consumidores de energa, como por ejemplo bombas, agitadores, rectificadores, calderas operaran en su punto ptimo de produccin con el menor costo. Componentes del Sistema Experto:
Base del Conocimiento (reglas)

Motor de Inferencia Shell

Interfaz

Usuario

La Base de Conocimientos de un Sistema Experto contiene el conocimiento de los hechos y de las experiencias de los expertos en un dominio determinado. El mecanismo de inferencia es la unidad lgica con la que se extraen conclusiones de la base de conocimientos, segn un mtodo fijo de solucin de problemas que est configurado, imitando el procedimiento humano de los expertos para solucionar problemas. El Shell es un mdulo formado por el motor de inferencia y la interface del usuario y son los generadores del sistema experto. De acuerdo a todos los estudios (desde 1987) usando un Shell es la nica manera racional para desarrollar un sistema experto. La base de datos y las reglas deben cumplir ciertos formalismos para que el Shell lo entienda. Para construir un Sistema Experto se debe seguir los siguientes pasos: Identificacin del Problema El Experto e Ingeniero identifican el rea del problema y definen alcances. Determinacin de recursos necesarios, tiempo y facilidades computacionales. Decisin sobre metas y objetivos de la construccin del sistema experto.
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Conceptualizacin del Problema El Ingeniero y Experto explican conceptos claves relaciones y caractersticas del flujo de Informacin, necesarias para describir la solucin del problema. Especificaciones de subtareas, estrategias y necesidades relacionadas con la actividad de resolver el problema. Formalizacin a travs de una lgica Graficar los conceptos claves y relaciones en una representacin formal sugerida por un lenguaje o una herramienta. Seleccin del lenguaje o Shell. Representacin de conceptos y relaciones dentro de la estructura del lenguaje. Implementacin eligiendo un Shell El ingeniero organiza la base del conocimiento en una base de datos. Se elige la base de datos. Se define un conjunto de reglas y estructuras de control del Programa. Se realiza el programa. Pruebas Evaluacin del rendimiento del programa. Revisin y ajuste a nivel de excelencia. El experto realiza una evaluacin. Incluso se disean problemas en el que el experto lo resuelve y el programa lo resuelve aparte.

Control de Lgica Difusa El control difuso representa actualmente una novedosa e importante rama de la tcnica de regulacin.
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Los procedimientos convencionales no se sustituyen, sino que se complementan de forma considerable en funcin del campo de aplicacin. Los mayores xitos en el campo de las aplicaciones industriales y comerciales de los mtodos difusos los ha logrado hasta la fecha el regulador difuso. Los reguladores difusos son reguladores no-lineales. Por medio de la seleccin adecuada de funciones de pertenencia y del establecimiento de una base de reglas se pueden compensar no-linealidades en el sistema de regulacin de procesos. Las funciones de pertenencia son modelos matemticos para los trminos lingsticos, como p. ej. Las funciones de pertenencia triangulares, trapezoidales o gaussianas. Como en el caso de un regulador convencional, en el regulador difuso se transforman variables de entrada en variables de salida, que actan en el proceso o en el sistema de control. Mltiples variables de entrada y salida se pueden enlazar entre s de forma que sistemas complejos se pueden regular fcilmente. Los valores de entrada y salida son valores exactos en forma de seales. La imprecisin tpica de los mtodos difusos desempea un papel slo dentro del regulador. En un regulador difuso se ejecutan tres pasos de procesamiento: Fuzzificacin Inferencia Defuzzificacin El diseo de un regulador difuso contiene la seleccin de variables de entrada/ salida, el establecimiento de funciones de pertenencia y la disposicin de la base de reglas. Ventajas del regulador difuso Las regulaciones multivariables se pueden realizar de forma rpida, comprensible y orientada hacia problemas. Esto se aplica sobre todo cuando no hay ningn modelo de sistema controlado o cuando el modelo presenta una estructura no-lineal desfavorable. El comportamiento de un sistema se describe con expresiones lingsticas, por lo que es ms sencillo que una descripcin matemtica. La base de reglas y la definicin de la cantidad difusa se pueden ampliar o adaptar con posterioridad. Lmites del regulador difuso En la tcnica de regulacin convencional se disear en primer lugar un modelo de sistema de regulacin. A continuacin se disear el regulador basado en este modelo. Por el contrario, si se disea un regulador difuso directamente, se basa en las experiencias de los reguladores existentes o las personas. Por este motivo, los fallos en la fase de creacin apenas se pueden corregir con posterioridad. Con la creciente complejidad del sistema crece de forma sobreproporcional el trabajo necesario para el desarrollo de un regulador difuso. Es difcil encontrar el mtodo correcto en la defuzzificacin. El clculo del valor de salida exacto es: a) complejo, lento y bueno o bien b) rpido, pero con malos resultados

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Control por lgica difusa del aire acondicionado de una habitacin

Control por Redes Neurales Este tipo de control imita el funcionamiento de las neuronas del sistema nervioso. La red neural puede aprender y ser un sistema experto que extraiga datos automticamente sin precisar de reglas. La forman un conjunto de elementos, las neuronas, que estn conectadas entre s en una forma semejante a la del cerebro humano. La seal procedente de las diversas entradas genera excitacin en la salida de la neurona, siempre que sobrepase un determinado umbral de carcter bioqumico. Cada conexin neuronal entre las salidas de unas neuronas (axones) y las entradas de otras neuronas (dendritas), se caracterizan por un valor llamado peso que puede ser excitador (positivo) o inhibidor (negativo) del elemento del proceso.

Esquemas de redes neuronales

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Cada neurona suma los pesos de las dems neuronas que la estimulan y el resultado de la suma se denomina funcin de activacin. Cuando los ajustes de pesos se realizan desde las capas precedentes, se utiliza el trmino propagacin de retroceso. Las redes neuronales pueden distribuirse en capas (de entrada, ocultas y de salida) conectadas entre s hacia adelante o en conexionado total (cada salida de una capa pasa a travs de cada nodo en la siguiente capa). El algoritmo de retropropagacin del error presenta repetidamente los datos de entrada a la red neuronal. En cada presentacin, la salida de la red se compara con la salida deseada y el posible error se realimenta a la red ajustando los pesos de las neuronas, de tal modo que el error disminuye en cada iteracin y el modelo neuronal se aproxima cada vez ms a la salida deseada. Este proceso se denomina aprendizaje. Un proceso que se presta al control por redes neuronales es el control de pH, el cual es difcil tener un control por retroalimentacin con un controlador PID, ya que el proceso es altamente no lineal. Mediante el modelo predictivo del proceso y el del controlador, el mdulo de aprendizaje es capaz de llegar al punto de consigna en varias pruebas.

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