TRABAJO PRACTICO 2 - Semestre 2010-I

Curso : CE CONTROL II
Grupo : 01
Profesor : DR. INGENIERO OSCAR PENNY CABRERA
ENTREGA
Da : 17 JUNIO 2010
Hora : 15:30
Para el siguiente esquema de electromecnico de control de una mquina computarizada de
oxicorte cuya mesa de trabajo se mueve en un eje.
Las especificaciones son las siguientes:
Motor elctrico (Controlado por ARMADURA)
Resistencia de Armadura Ra=20 ohm.
Inductancia de Armadura La= 4 H
Constante de realimentacin EMF Kb=1 V/rad/s
Constante de Torque Km= 400oz-pul./A
Momento de inercia del rotor Jm=2 oz.pul/rad/s^2
Friccin del rotor Bm=20 oz.pul/rad/s
Mesa de trabajo (Carga)
Momento de inercia JL=10 oz.pul/rad/s^2
Friccin BL=100 oz.pul/rad/s
Constante de relacin comando lineal KL=10
Ganancia del sensor Kp=1 V/pul
Relacin entre y(t) y
Ra 20 :
La 4 :
Kb 1 :
Km 400 :
Jm 2 :
Bm 20 :
JL 10 :
BL 100 :
KL 10 :
) (t Wm
Kp 1 :

dt t Wm KL t y ) ( ) (
Se pretende controlar digitalmente la posicin de la mesa de trabajo.
Siendo el ingreso a la planta o proceso, el voltaje de armadura del Motor Va(t), y la salida, la
posicin y(t) de la mesa de trabajo, se pide lo siguiente:
1. (3 puntos) Para el anlisis de estado desarrollar lo siguiente:
Escribir las ecuaciones de estado y de sistema eligiendo correctamente las variables de estado e
identificando las matrices A, B, C y D.

Se seleccionan las variables ia(t), Wm(t) e y(t) como x, x2 y x3 respectivamente.
Luego las ecuaciones de estado son :
(dx1/dt)= x1*(-Ra/Lf) +x2*(-Kb/La) +x3*0 + Va(t)*(1/Lf)
(dx2/dt)= x1*(Km/Jt) +x2*(-Bt/Jt) +x3*0
(dx3/dt)= x1*0 +x2*KL +x3*0
Jt Jm JL + : Bt Bm BL + :
Las matrices A y B son respectivamente:
A
Ra
La
Km
Jt
0
Kb
La
Bt
Jt
KL
0
0
0

,
: B
1
La
0
0

,
:
La ecuacin de salida es :
y(t)=x3(t)
Las matrices C , y D son respectivamente:
C 0 0 1 ( ) : D 0 :
Donde los valores de las matrices son:
A
5
33.333
0
0.25
10
10
0
0
0

,
B
0.25
0
0

,
C 0 0 1 ( ) D 0
2. (3 puntos) Sobre la Controlabilidad y Observabilidad del sistema.
2.1. Realizar el grafo correspondiente a las ecuaciones de estado. (1p)
2.2. Haciendo uso del grafo antes hallado y de los teoremas correspondientes, demostrar
que el sistema descrito a lazo abierto es completamente controlable. (1p)
2.3. Analizar la observabilidad de todas las variables de estado desde todas las posibles
salidas. Determinar cul de ellas permite la completa observabilidad y cules no, usando el
grafo de estado y los teoremas de observabilidad correspondientes. (1p)
Las ecuaciones correspondientes son:
Va(t)=Ra*(ia(t))+La*(dia(t)/dt +Kb*Wm(t)
Tm(t)=Km*(ia(t))=(Wm(t)*Bt+Jt*(dWm(t)/dt)

donde Jt=Jm+JL y Bt=Bm+BL
(dia(t)/dt)=-ia(t)*(Rf/La)-Kb/La*Wm(t)+Va(t)*(1/La)
(dWm(t)/dt)=ia(t)*(Km/Jt)-Wm(t)*(Bt/Jt)
(dy(t)/dt)=Wm(t)*KL
De acuerdo al grafo, solo la variable x3 es totalmente observable , y desde Va puedo controlarlas a
todas las variables.
Siendo la ecuacin de estado y sistema respectivamente:
dx/dt=A*x(t)+B*ea(t) y WL(t)=C*x(t)+D*ea(t).
La controlabilidad la podemos demostrar haciendo:
B1
1
La
0
0
0
0
0
0
0
0

,
: B2
0
0
0
1
La
0
0
0
0
0

,
: B3
0
0
0
0
0
0
1
La
0
0

,
:
A B
1.25
8.333
0

,
A
2
B
4.167
125
83.333

B
0.25
0
0

B1 A B2 + A
2
B3 + 173.611
B1 A B2 + A
2
B3 +
0.25
0
0
1.25
8.333
0
4.167
125
83.333

El sistema es
absolutamente
controlable esde Va
C 0 0 1 ( ) :
C1
0
0
0
0
0
0
1
0
0

,
: C2
0
0
0
0
0
0
0
1
0

,
: C3
0
0
0
0
0
0
0
0
1

,
:
C 0 0 1 ( ) C A 0 10 0 ( ) C A
2
333.333 100 0 ( )
C1 C2 A + C3 A
2
+ 3.333 10
3

C1 C2 A + C3 A
2
+
0
0
333.333
0
10
100
1
0
0

Confirmada la observabilidad para x3

C 0 1 0 ( ) :
C 0 1 0 ( )
C A 33.333 10 0 ( ) C A
2
500 91.667 0 ( )
C1 C2 A + C3 A
2
+ 0
C1 C2 A + C3 A
2
+
0
33.33333333
500
1
10
91.66666667
0
0
0

Confirmada la no observabilidad para x2

C 1 0 0 ( ) :
C1
1
0
0
0
0
0
0
0
0

,
: C2
0
1
0
0
0
0
0
0
0

,
: C3
0
0
1
0
0
0
0
0
0

,
:
C 1 0 0 ( ) C A 5 0.25 0 ( ) C A
2
16.667 3.75 0 ( )
C1 C2 A + C3 A
2
+ 0
C1 C2 A + C3 A
2
+
1
5
16.66666666666666
0
0.25
3.75
0
0
0

C 0 0 1 ( ) :
Confirmada la no observabilidad para x1
3. (3 puntos) Anlisis de la Planta o proceso.
3.1. Hallar los valores caractersticos de la Planta o proceso. (1p)
3.2. Hallar la funcin de transferencia del proceso o de planta Gp(s) considerando y(t) la
salida y Va(t) el ingreso. (2p)
Haciendo Gp(s)=C*[sI-A]^(-1)*B obtenemos:
1
]
1

+ + +

LaJt
KbKm
Jt
Bt
s
La
Ra
s s
LaJt
KLKm
s Va
s Y
) )( (
) (
) (
s
LaJt
KbKm
LaJt
RaBt
s
Jt
Bt
La
Ra
s
LaJt
KLKm
s Va
s Y
) ( ) (
) (
) (
2 3
+ + + +

b0 0 :
a0 KL
Km
La Jt
: b2
Ra
La
Bt
Jt
+ : b1
Ra Bt
La Jt
Kb Km
La Jt
+ :
a0 83.333 b2 15 b1 58.333 b0 0 Gp s ( )
a0
s
3
b2 s
2
+ b1 s + b0 +
:
Los valores carctersticos son:
sIA s ( ) s
3
b2 s
2
+ b1 s + b0 + :
sa .1 :
sa root sIA sa ( ) sa , ( ) :
sb .001 .005i :
sa 0
sb root
sIA sb ( )
sb sa
sb ,

,
:
sb 7.5 1.443i
sc .001 .005i + :
sc root
sIA sc ( )
sc sa ( ) sc sb ( )
sc ,

1
1
]
:
sc 7.5 1.443i +
sc sc :
sb sb :
C1
0
0
0
1
0
0
0
0
0

,
:
4. (3 puntos) Anlisis de la estabilidad del sistema a lazo cerrado.
4.1. Hallar el Kc (K crtico) del sistema a lazo cerrado y hallar el Ke necesario para lograr un
error al estado estacionario, no mayor del 0.01% al escaln unitario. (1p)
4.2. En las condiciones del Kc (K crtico) hallado en el punto 4.1, hallar los mrgenes de fase
y de ganancia. (1p)
4.3. Analizar la estabilidad del sistema a lazo cerrado, para Ka=1 y Ka=Kc. (1p)
a0 83.333 b2 15 b1 b0 0
Kc=(b2*b1-b0)/a0
b0 0 : Gp s ( )
a0
s
3
b2 s
2
+ b1 s + b0 +
:
Kc
b2 b1 b0 ( )
a0
: Kc 10.5
Ke 1 :
T s ( )
Ke Gp s ( )
1 Ke Gp s ( ) +
:
La ganacia para obtener el error al estado estacionario requerido puede ser cualquiera porque el
sistema es de tipo 1 Consideremos Ke =1
En las condiciones del Kc (K crtico) hallado en el punto 4.1, hallar los mrgenes de fase y de ganancia.
(1p)
k Kc : n 5 4.99 , 5 .. :
Los mrgenes son los siguientes:
w n ( ) 10
n
:
Gp n ( )
a0
i w n ( ) ( ) i w n ( ) ( )
2
b2 i w n ( ) ( ) + b1 +

1
]

:
G1 n ( ) k Gp n ( ) :
g1 n ( ) arg G1 n ( ) ( )
180

:
g n ( ) if g1 n ( ) 0 > g1 n ( ) 360 , g1 n ( ) , ( ) ( ) :
Wcf 12 : ncf log Wcf ( ) :
ncf 1.079
ncf root log G1 ncf ( ) ( ) ( ) ncf , [ ] :
Wcf 10
ncf
: Wcf 7.638
mg g ncf ( ) 180 + :
Margen de fase=
mg 0
Wcg 8 : ncg log Wcg ( ) : Wcm 1 : ncm log Wcm ( ) :
ncg 0.903
ncg root g ncg ( ) 180 + ( ) ncg , [ ] :
Wcg 10
ncg
: Wcg 7.638
Margen de ganancia=
20 log G1 ncg ( ) ( ) 0
Wcf 12 : ncf log Wcf ( ) :
ncf 1.079
ncf root log G1 ncf ( ) ( ) ( ) ncf , [ ] :
Wcf 10
ncf
: Wcf 1.386
mg g ncf ( ) 180 + :
Margen de fase=
mg 69.768
Wcm 1 : ncm log Wcm ( ) :
Wcg 8 : ncg log Wcg ( ) :
ncg 0.903
ncg root g ncg ( ) 180 + ( ) ncg , [ ] :
Wcg 10
ncg
: Wcg 7.638
Margen de ganancia=
20 log G1 ncg ( ) ( ) 20.423786
Margen de fase=
mg 69.768
0.01 0.1 1 10 100
100
80
60
40
20
0
20
40
60
80
100
20 log G1 ncg ( ) ( )
0
Wcg Wcf
0.01 0.1 1 10 100
280
260
240
220
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
180 mg +
180
g n ( )
Wcf Wcg
w n ( )
Diagramas de Bode demostrando
que la estabilidad est asegurada
para la ganancia K=1
Analizar la estabilidad del sistema a lazo cerrado, para Ka=1 y K=Kc
0.01 0.1 1 10 100
100
80
60
40
20
0
20
40
60
80
100
20 log G1 ncg ( ) ( ) 0
Wcg Wcf
0.01 0.1 1 10 100
280
260
240
220
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
180 mg + 180
g n ( )
Wcf Wcg
w n ( )
Diagramas de Bode
demostrando que la estabilidad
est asegurada para las
ganancias que no superen el Kc
osea:
Gp ncg ( ) ( )
1
10.5
Para K=1 los margenes son los siguientes:
k 1 :
El sistema es estable para K=1
w n ( ) 10
n
:
Gp n ( )
a0
i w n ( ) ( ) i w n ( ) ( )
2
b2 i w n ( ) ( ) + b1 +

1
]

:
G1 n ( ) k Gp n ( ) :
g1 n ( ) arg G1 n ( ) ( )
180

:
g n ( ) if g1 n ( ) 0 > g1 n ( ) 360 , g1 n ( ) , ( ) ( ) :
Digitalizar el esquema de control hallando la G(z). (Usar un tiempo de
muestro T=0.01 segundo), considerar D(z)=1 y Ka=1.
sa 0 sb 7.5 1.443i + sc 7.5 1.443i
Ka 1 :
p1 sb : p2 sc :
K Ka a0 :
K 83.333
T .01 :
Para convertir a digital el sistema a lazo cerrado debemos calcular
GhoGp z ( )
dado que
Gho s ( )
1 exp s T ( )
s
:
con
la cual es
1 z
1

( )
Z
K
s
2
s p1 + ( ) s p2 + ( )

1
1
]

Esta operacin la realizamos haciendo la transformada de Z

K
s
2
s p1 + ( ) s p2 + ( )

1
1
]
Z
Ao1
s
Ao2
s
2
+
Ap1
s p1 +
+
Ap2
s p2 +
+

,
K
la cual es posible expresarla como,
.donde:
Ao1
p1 p2 +
p1 p2 ( )
2
:
Ao2
1
p1 p2 ( )
:
Ap1
1
p1
2
p2 p1 ( )
: Ap2
1
p2
2
p1 p2 ( )
:
Ao1 4.408 10
3

Ao2 0.017
Ap1 2.204 10
3
5.514i 10
3
+
Ap2 2.204 10
3
5.514i 10
3

Entonces:
y multiplicando por Gho(z)
5. (4 puntos) Digitalizacin del esquema de control segn
T z ( )
ad2 z
2
ad1 z + ad0 +
z
3
Bd2 z
2
+ Bd1 z + Bd0 +
:
con valores:
ad2 1.338 10
5
ad1 5.155 10
5
ad0 1.241 10
5
Bd2 2.855 Bd1 2.716 Bd0 0.861
Se puede encontrar
c n ( )
antitransformando esta expresin pero tambin
lo podemos hacer por simulacin. Para preparar una simulacin volvamos a
T z ( )
ad2 z
2
ad1 z + ad0 +
z
3
Bd2 z
2
+ Bd1 z + Bd0 +
: la cual la podemos convertir en T z ( )
ad2 z
1
ad1 z
2
+ ad0 z
3
+
1 Bd2 z
1
+ Bd1 z
2
+ Bd0 z
3
+
:
R z ( )
z
z 1
:
Siendo,
C z ( ) R z ( ) T z ( ) :
tambin es:
o tambin:
Gp z ( ) K
Ao1 z
z 1
Ao2 T z
z 1 ( )
2
+
Ap1 z
z exp p1 T ( )
+
Ap2 z
z exp p2 T ( )
+

1
1
]
:
obtenemos
GhoGp z ( )
z 1
z
K
Ao1 z
z 1
Ao2 T z
z 1 ( )
2
+
Ap1 z
z exp p1 T ( )
+
Ap2 z
z exp p2 T ( )
+

1
1
]

1
1
]
:
y simplificando:
GhoGp z ( ) K Ao1
Ao2 T
z 1 ( )
+
Ap1 z 1 ( )
z exp p1 T ( )
+
Ap2 z 1 ( )
z exp p2 T ( )
+

1
1
]
:
Wpd1 exp p1 T ( ) : Wpd2 exp p2 T ( ) :
ad2 Ao1 Wpd1 Wpd2 + 1 + ( ) Ao2 T + Ap2 2 Wpd1 + ( ) Ap1 2 Wpd2 + ( ) [ ] K :
ad1 Ao1 Wpd1 Wpd2 + Wpd1 Wpd2 + ( ) T Ao2 Wpd1 Wpd2 + ( ) [ ] Ap2 2 Wpd1 1 + ( ) + Ap1 2 Wpd2 1 + ( ) + [ ] K :
ad0 Ao1 Wpd1 Wpd2 T Ao2 Wpd1 Wpd2 + Wpd2 Ap1 Wpd1 Ap2 ( ) K :
quedando: GhoGp z ( )
ad2 z
2
ad1 z + ad0 +
z 1 ( ) z Wpd1 ( ) z Wpd2 ( )

1
1
]
:
donde:
z 1 ( ) z Wpd1 ( ) z Wpd2 ( )
se convierte en:
z
3
bd2 z
2
+ bd1 z + bd0 +
bd2 Wpd1 Wpd2 + 1 + ( ) : bd1 Wpd1 Wpd2 + Wpd1 Wpd2 + : bd0 Wpd1 Wpd2 ( ) :
GhoGp z ( )
ad2 z
2
ad1 z + ad0 +
z
3
bd2 z
2
+ bd1 z + bd0 +

,
:
Finalmente:
ad2 1.338 10
5

bd2 2.855
ad1 5.155 10
5

bd1 2.716
ad0 1.241 10
5

bd0 0.861
y podemos deducir
T z ( )
GhoGp z ( )
1 GhoGp z ( ) +
:
la cual queda:
y haciendo:
T z ( )
ad2 z
2
ad1 z + ad0 +
z
3
ad2 bd2 + ( ) z
2
+ ad1 bd1 + ( ) z + ad0 bd0 + ( ) +
:
Bd2 ad2 bd2 + : Bd1 ad1 bd1 + : Bd0 ad0 bd0 + :
obtenemos:
de donde podemos deducir que
c n ( )
puede ser estimada segn la expresin:
c n ( ) R n 1 ( ) ad2 R n 2 ( ) ad1 + R n 3 ( ) ad0 + Bd2 c n 1 ( ) Bd1 c n 2 ( ) Bd0 c n 3 ( ) :
siendo esta la expresin iterativa que nos servir para la simulacin
SIMULACION
T .01 : PM 1 :
Tmax ceil 100

K
1
3

,
:
Tmax 72
Tiempo de muestreo
T .01 :
Nmero de muestras
n 3 ceil
TmaxPM
T

,
.. :
r
2
30 : c
0
0 :
Funcin de ingreso
r
n
30 :
Valores iniciales
r
0
30 :
r
1
30 : Algortmo de simulacin:
c
1
ad2 r
0
Bd2 c
0
: c
2
ad2 r
1
ad1 r
0
+ Bd2 c
1
Bd1 c
0
:
c
n
r
n 1
ad2 r
n 2
ad1 + r
n 3
ad0 + Bd2 c
n 1
Bd1 c
n 2
Bd0 c
n 3
: c
2
3.094 10
3

n 0 1 , ceil
Tmax PM
T

,
.. : T ceil
TmaxPM
T

,
72
Nmero de muestras y Tiempo de corrida
0 7.2 14.4 21.6 28.8 36 43.2 50.4 57.6 64.8 72
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30
32
34
36
c
n
n T
C z ( ) 1 Bd2 z
1
+ Bd1 z
2
+ Bd0 z
3
+
( )

C z ( ) R z ( ) ad2 z
1
R z ( ) ad1 z
2
+ R z ( ) ad0 z
3
+ Bd2 C z ( ) z
1
Bd1 C z ( ) z
2
Bd0 C z ( ) z
3
:
6. (4 puntos). Se pretende controlar el sistema mediante un controlador digital D(z) y se deben satisfacer las siguientes
especificaciones de diseo:
Valor final de salida = 30 PULGADAS con un error menor al 0.003 PULGADAS al escaln unitario. Puede variar Ka
Ganancia de ingreso al motor, para lograr esta precisin.
Asimismo se deberan respetar las siguientes especificaciones:
PO%< 2.5% PU%<1.5% Tr(90%)<0.9 segundos Ts<1 segundo
Se pide lo siguiente:
6.1. Hallar una funcin de compensacin anloga Gc(s), haciendo uso del principio del Dead Beat que pueda ser
usada para sintetizar la D(z). (La ms simple que Ud. pueda aplicar.) (2p)
6.2. Haciendo uso de la correspondencia de polos y ceros entre los planos S y Z, (Respuesta Invariante al Impulso) hallar
los valores a0, a1, a2, b1 y b2 , de D(z), tal de que se aseguren los parmetros de diseo. (Dejar el tiempo de muestreo
indicado como T). (2p)
La ms simple de las funciones tiene la forma:
Gc s ( )
= Kc
s
2
b2 s + b1 +
s
2
wn s + wn
2
+
donde
Kc
=
wn
3
K
Segn la tabla del "Dead Beat" para wn=1:
1.9 : 2.2 : PO% 1.65 : PU% 1.36 : Tr90% 0.7 : Ts 0.8 :
Siendo
Ts wn
=
4.04 wn
4.04
Ts
: wn 5.05 wn 9.595 wn
2
56.105
Debiendo encontrar Gc(s) de la forma:
Kc
s wo1 + ( ) s wo2 + ( )
s wp1 + ( ) s wp2 + ( )

hallamos Kc
wn
3
K
:
wo1 p1 : wo2 p2 : wp1
wn
2
1
2
wn ( )
2
4 wn
2
+ : wp2
wn
2
1
2
wn ( )
2
4 wn
2
:
Kc 1.545 wo1 7.5 1.443i + wo2 7.5 1.443i wp1 4.797 5.752i + wp2 4.797 5.752i
osea: RESPUESTA 6.1> Gc s ( ) Kc
s p1 + ( ) s p2 + ( )
s wp1 + ( ) s wp2 + ( )
:
fn
wn
2
:
T 0.01
2 1
2 1
2 1 1
2 1
) (


+ +
+ +

z bcd z bcd
z acd z acd acdo
z D
6.2 Pasar a la forma digital haciendo uso de la correspondencia
entre el plano S y el plano Z de los
polos y los ceros con la invarianza
impulsiva.
Tambin es :
T 0.01
Siendo:
Wdo1 e
p1 T
: Wdo2 e
p2 T
: Kc
wo1 wo2
wp1 wp2
1.607
Wdp1 e
wp1 ( ) T
: Wdp2 e
wp2 ( ) T
:
obtenemos:
Kdc Kc
wo1 wo2
wp1 wp2

1 Wdp1 + ( ) 1 Wdp2 + ( )
1 Wdo1 + ( ) 1 Wdo2 + ( )
: Kdc 1.587
D z ( )
= Kdc
z
2
Wdo1 Wdo2 + ( ) z + Wdo1 Wdo2 +
z
2
Wdp1 Wdp2 + ( ) z + Wdp1 Wdp2 +
= Kdc
z
2
e
p1 T
e
p2 T
+
( )
z e
p1 p2 + ( ) T
+
z
2
e
wp1 ( ) T
e
wp2 ( ) T
+

1
]
z e
wp1 wp2 + ( ) T
+

O tambin D z ( )
Kdc Kdc e
p1 T
e
p2 T ( )
+

1
]
z
1
Kdc e
p1 p2 + ( ) T
z
2
+
1 e
wp1 ( ) T
e
wp2 ( ) T
+

1
]
z
1
e
wp1 wp2 + ( ) T
z
2
+
:
Finalmente
acd0 Kdc : acd0 1.587
bcd1 e
wp1 ( ) T
e
wp2 ( ) T
+

1
]
: bcd1 1.903
acd1 Kdc e
p1 T
e
p2 T ( )
+

1
]

1
]
:
acd1 2.944
bcd2 e
wp1 wp2 + ( ) T
: bcd2 0.909
acd2 Kdc e
p1 p2 + ( ) T
: acd2 1.366
Kdc
z Wdo1 + ( ) z Wdo2 + ( )
z Wdp1 + ( ) z Wdp2 + ( )

donde Kdc
Kc
wo1 wo2
wp1 wp2

1 Wdp1 + ( ) 1 Wdp2 + ( )
1 Wdo1 + ( ) 1 Wdo2 + ( )

=
D z ( )=
Confirmacin de resultados
Se requiere el desarrollo del algoritmo de simulacin del sistema de control digital, en base a la D(z)
hallada, seleccionando el tiempo de muestreo (T=.01 segundos), para lo cual es necesario lo siguiente:
Desarrollar la expresin:
Dados
K 83.333 p1 7.5 1.443i + p2 7.5 1.443i
Finalmente siendo: Tenemos la Respuesta:
GhoGp z ( )
ad2 z
2
ad1 z + ad0 +
z
3
bd2 z
2
+ bd1 z + bd0 +

,
:
D z ( ) Kdc
z Wdo1 + ( ) z Wdo2 + ( )
z Wdp1 + ( ) z Wdp2 + ( )
:
O tambin con los
coeficientes mostrados: =
acd0 acd1 z
1
+ acd2 z
2
+
1 bcd1 z
1
+ bcd2 z
2
+
ad2 z
2
ad1 z + ad0 +
z
3
bd2 z
2
+ bd1 z + bd0 +

=
acd0 acd1 z
1
+ acd2 z
2
+
1 bcd1 z
1
+ bcd2 z
2
+
ad2 z
1
ad1 z
2
+ ad0 z
3
+
1 bd2 z
1
+ bd1 z
2
+ bd0 z
3
+

ad2 1.338 10
5
bd2 2.855
bd1 2.716
acd2 1.366
ad1 5.155 10
5

bd0 0.861 bcd2 0.909
acd1 2.944
bcd1 1.903
ad0 1.241 10
5

acd0 1.587
Recordando que:
=
acd0 acd1 z
1
+ acd2 z
2
+
1 bcd1 z
1
+ bcd2 z
2
+
ad2 z
2
ad1 z + ad0 +
z
3
bd2 z
2
+ bd1 z + bd0 +

Wdo1 e
p1 T
:
= acd0
z
2 acd1
acd0
z +
acd2
acd0
+
z
2
bcd1 z + bcd2 +

ad2 z
2
ad1 z + ad0 +
z
3
bd2 z
2
+ bd1 z + bd0 +
Wdo2 e
p2 T
:
acd0
z e
p1 T

( )
z e
p2 T

( )

z
2
bcd1 z + bcd2 +

ad2 z
2
ad1 z + ad0 +
z 1 ( ) z e
p1 T

( )
z e
p2 T

( )

=
Quedando:
donde:
=
ac2 z
2
ac1 z
1
+ ac0 +
z
3
bc2 z
2
+ bc1 z + bc0 +
ac2 acd0 ad2 : bc2 bcd1 1 :
ac1 acd0 ad1 : bc1 bcd2 bcd1 :
ac0 acd0 ad0 : bc0 bcd2 :
Cerrando el lazo con: Gcd z ( )
ac2 z
2
ac1 z
1
+ ac0 +
z
3
bc2 z
2
+ bc1 z + bc0 +
:
Bc2 bc2 ac2 + :
Bc1 bc1 ac1 + :
Bc0 bc0 ac0 + :
Tcd z ( )
Gcd z ( )
1 Gcd z ( ) +
:
Tcd z ( )
ac2 z
2
ac1 z
1
+ ac0 +
z
3
Bc2 z
2
+ Bc1 z + Bc0 +
:
Tcd z ( )
ac2 z
1
ac1 z
2
+ ac0 z
3
+
1 Bc2 z
1
+ Bc1 z
2
+ Bc0 z
3
+
:
El algoritmo de simulacin es entonces para:
R n ( ) 1 :
cc n ( ) R n 1 ( ) ac2 R n 2 ( ) ac1 + R n 3 ( ) ac0 + Bc2 cc n 1 ( ) Bc1 cc n 2 ( ) Bc0 cc n 3 ( ) :
Donde:
ac2 2.123 10
5

Bc2 2.903
ac1 8.181 10
5
Bc1 2.812
Bc0 0.908
ac0 1.97 10
5

acd0
ad2 z
2
ad1 z + ad0 +
z 1 ( ) z
2
bcd1 z + bcd2 +
( )

acd0
ad2 z
2
ad1 z + ad0 +
z
3
bcd1 1 ( ) z
2
+ bcd2 bcd1 ( ) z + bcd2
= =
SIMULACION
Tmax ceil 10

wn

,
:
Tmax 7 PM 0.5 :
Tiempo de muestreo
T 0.01
Nmero de muestras n 3 ceil
Tmax PM
T

,
.. : ceil
TmaxPM
T

,
350
Funcin de ingreso
r
n
30 :
Valores iniciales
r
0
30 : r
1
30 : r
2
30 : cc
0
0 :
Algortmo de simulacin: cc
1
ac2 r
0
Bc2 cc
0
: cc
2
ac2 r
1
ad1 r
0
+ Bc2 cc
1
Bc1 cc
0
:
cc
n
r
n 1
ac2 r
n 2
ac1 + r
n 3
ac0 + Bc2 cc
n 1
Bc1 cc
n 2
Bc0 cc
n 3
:
Nmero de muestras y Tiempo de corrida n 0 1 , ceil
Tmax PM
T

,
.. : T ceil
TmaxPM
T

,
3.5
0 0.10.20.30.40.50.6 0.70.80.9 1 1.11.21.3 1.41.51.61.71.81.9 2 2.12.22.32.42.52.62.7 2.82.9 3 3.13.23.33.4 3.5
0
1.5
3
4.5
6
7.5
9
10.5
12
13.5
15
16.5
18
19.5
21
22.5
24
25.5
27
28.5
30
31.5
33
34.5
36
0.9 30
30 0.0165 30 +
cc
n
c
n
Tr90%Ts
n T