DISSERTAO DE MESTRADO N 729 APLICAO DO CONVERSOR MULTINVEL MODULAR EM TRANSMISSO HVDC COM ELIMINAO SELETIVA DE HARMNICOS

Bruno Randazzo Baroni DATA DA DEFESA: 01/03/2012

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AGRADECIMENTOS
Foram vrias as pessoas que contriburam para a realizao desse trabalho. Gostaria de agradecer a todos vocs: A toda minha famlia, em especial aos meus pais pelo amor, educao e princpios, alm de terem me dado condio para realizar esse trabalho. s minhas irms, Ana Paula, Carina e Giovana pela amizade e companheirismo. Agradeo a Renata pelo carinho e por compartilhar as dificuldades. Ao meu cunhado Luciano pelo incentivo. Aos meus professores, pelos desafios propostos e pelas cobranas. Em especial aos professores Marcos Antnio Severo Mendes e Porfrio Cabaleiro Cortizo, que foram meus orientadores. Ao Professor Dr. Rodney Resende Saldanha e ao pesquisador Dr. Adriano Chaves Lisboa pelo apoio na realizao deste trabalho. Aos meus colegas do GEP, no s por compartilhar o conhecimento, mas tambm pelo companheirismo, em especial gostaria de agradecer ao Sergio Alejandro Diaz Contreras e ao Luiz Gustavo Oliveira Gonalves. A escola de engenharia e ao Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica, pela possibilidade de realizao deste trabalho e por todos os meios colocados disposio. Agradeo igualmente a CAPES e ao REUNI pela bolsa de mestrado concedida.

RESUMO
O Brasil ainda possui um grande potencial energtico no explorado que dever ser aproveitado para aumentar o parque de gerao de energia eltrica. Esses recursos esto disponveis em regies afastadas dos grandes centros consumidores, compreendendo por exemplo, o potencial hdrico das Bacias do Tocantins, do Rio Madeira e o potencial elico das instalaes offshore. Avaliaes tm mostrado que para grandes distncias e sistemas submarinos a utilizao de transmisso de corrente contnua, HVDC, economicamente mais vivel que as tradicionais transmisses em corrente alternada, HVCA. Este trabalho consiste no estudo de uma nova topologia de conversor multinveis,com aplicao em transmisso em corrente contnua em alta tenso (HVDC), o conversor multinvel modular (MMC). Para aprimorar o desempenho do sistema foi utilizado eliminao seletiva de harmnicos (SHE) na modulao. Foi utilizado o algoritmo elipsoidal de mltiplos cortes paraencontrar os ngulosda eliminao seletiva de harmnicos. Alm disso, foi feito um estudo sobre seleo de clulas em funo do ndice de modulao. Trs tcnicas de controle so propostas e validadas, sendo elas controlepor defasamento angular,controle por ndice de modulaoecontrole por potncia ativa e reativa. Alm disso, foi implementado um algoritmo para equilibrar a tenso nos capacitores flutuantes do conversor. O comportamento do sistema foianalisado atravs de simulaes computacionais, as tcnicas de controle e de modulao foram comparadas em vrios ndices de desempenho. Palavras-chave: Conversores Multinvel Modular (MMC), Transmisso em Alta Tenso (HVDC), Eliminao Seletiva de Harmnicos (SHE), Capacitores Flutuantes.

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ABSTRACT
Brazil still has a large untapped energy potential that should be used to increase the stock of electricity generation. These resources are available in regions far from the major consuming centers, including for example, the hydroelectric potential of the Tocantins River basin, Madeira River and the offshore wind potential. Evaluations have shown that for large distances and for the subsea system, the use of a high voltage direct current transmission, HVDC, is economically more viable than traditional high voltage alternating current transmissions, HVAC. This work consists in the study of a new multilevel converter topology, with applications in high voltage direct current transmission (HVDC) the and the Modular Multilevel Converter (MMC). To improve systems

performance the selective harmonic elimination pulse width modulation was used. The multiple cuts ellipsoidal algorithm was used to find the angle of the selective harmonic elimination (SHE-PWM). Furthermore, a study was done on selecting cells in accordance with the modulation index. Three control techniques are proposed and validated, which are: phase angle shift control, modulation index control and active and reactive power control. In addition, an algorithm was implemented to balance the voltage on the floating capacitors converters. The systems behavior was analyzed through computer simulations, control

techniques and the modulation were compared with multiple indices performances.

Key words: Modular Multilevel Converter (MMC), High Voltage Direct Current, Selective Harmnic Elimination (SHE), Voltage Balancing.

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LISTA DE SMBOLOS
, ... : ngulos de comutao : ngulo de fase : freqncia fundamental, em rad/s

C0 : capacitncia do capacitor flutuante do conversorMMC

: indutor do brao do conversor MMC : resistncia do brao do conversor MMC

Z Brao impedncia do brao do conversor MMC :

Z linha impedncia da linha de transmisso HVDC : Zconv impedncia entre o conversor e a rede :
: potncia ativa : potncia reativa

Vd : tenso no barramento c.c. do conversor Vsada : forma de onda genrica representada pela expanso em sries de Fourier an
bn
: coeficiente da srie de Fourier : coeficiente da srie de Fourier

PM : somatrio do nmero de pulsos em cada clula no estudo do SHE PWM

M: nmero de clulas em um conversor no estudo do SHE PWM
V DC : tenso das fontes c.c. em um conversor multinvel genrico

x : nmero de clulas retiradas na seleo de clulas

I rede : corrente na rede
: ganho integral : ganho proporcional Np: nmero total de pulsos em um conversor por quanto de ciclo N: nmero de submdulos por brao do MMC : ndice de modulao de amplitude : ordem mxima do harmnico eliminado

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V SM : tenso no barramento de um submdulo do conversorMMC

: tempo : perodo da frequncia fundamental : perodo de amostragem

VCU : tenso no brao superior do MMC

VCL : tenso no brao inferior do MMC

Vn : tenso de sada no conversor monofsico Vconv : tenso senoidal sintetizada pelo conversor MMC iC : corrente no capacitor de um submdulo eV : referncia da tenso de sada no conversor monofsico Zi : impedncia da carga em um conversor monofsico MMC iV : corrente na carga em um conversor monofsico MMC uV : tenso na carga no conversor monofsico
VC : tenso no capacitor do submdulo
C Brao : capacitncia do brao
N inseridos : nmero de submdulos inseridos no MMC

iU : corrente no brao superior do conversor

iL : corrente no brao inferior do conversor

idiff : corrente de circulao entre os braos inferior e superior do conversor

EU : energia do brao superior do conversor MMC

EL : energia do brao inferior do conversor MMC

Sobrescritos e Super-escritos ^: amplitude. *: valor de referncia. Subscritos a,b,c: relativo s fases de um sistema trifsico. h: relativo aos harmnicos.

SUMRIO

AGRADECIMENTOS ................................................................................................. IV RESUMO.........................................................................................................................V ABSTRACT .................................................................................................................. VI LISTA DE SMBOLOS ............................................................................................. VII 1.

1.1. 1.2. 1.3. 1.4.

CAPTULO I ........................................................................................................ 12
Contextualizao e Motivao do Trabalho............................................................................. 12 Potencial Energtico do Brasil .................................................................................................. 13 Porque Utilizar HVDC e HVCA ............................................................................................... 17 Objetivos ..................................................................................................................................... 21 Objetivos Gerais ...................................................................................................................... 21 Objetivos Especficos .............................................................................................................. 21

1.4.1. 1.4.2. 1.5.

Organizao do Texto ................................................................................................................ 21

2.
2.1. 2.2.

CAPTULO II ....................................................................................................... 23
Dispositivos Semicondutores ..................................................................................................... 23 Conversores Multinveis ............................................................................................................ 28 Conversor com Neutro Grampeado NPC ............................................................................. 28 Conversor com Grampeamento Capacitivo ............................................................................. 29 Conversores em Ponte-H ......................................................................................................... 30 Conversor Multinvel Modular - MMC ................................................................................... 31

2.2.1. 2.2.2. 2.2.3. 2.2.4. 2.3. 2.4.

Equilbrio de Tenso nos Capacitores Flutuantes do Conversor Multinvel Modular ........ 37 Modulador do Conversor Multinvel Modular ........................................................................ 38 Modulao N+1....................................................................................................................... 38 Modulao 2N+1..................................................................................................................... 39 Estrutura do Modulador........................................................................................................... 41

2.4.1. 2.4.2. 2.4.3. 2.5.

Concluso .................................................................................................................................... 44

3.
3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5.

CAPTULO III ..................................................................................................... 45

Formulao do Problema .......................................................................................................... 46 Minimizao dos harmnicos indesejados ............................................................................... 49 Soluo grfica e validao ....................................................................................................... 50 Retirada de clulas ..................................................................................................................... 64 Concluso .................................................................................................................................... 69

4.
4.1. 4.2.

CAPTULO IV...................................................................................................... 70
Avaliao de tcnicas de controle para o conversor multinvel modular. ............................. 70 Tcnicas de Controle Propostas para o Conversor Multinvel Modular. .............................. 72 Controle por defasamento angular........................................................................................... 73 Controle por ndice de modulao ........................................................................................... 75 Controle por potncia ativa e reativa ....................................................................................... 80

4.2.1. 4.2.2. 4.2.3. 4.3.

Concluso .................................................................................................................................... 84

5.
5.1.

CAPTULO V ....................................................................................................... 85
Clculo dos elementos passivos do conversor MMC ............................................................... 85 Indutor entre o conversor e a rede ........................................................................................... 85 Clculo do indutor central ....................................................................................................... 86 Clculo do capacitor do submdulo ........................................................................................ 86 Clculo da impedncia da linha de transmisso HVDC .......................................................... 87

5.1.1. 5.1.2. 5.1.3. 5.1.4. 5.2.

Controle por defasamento angular ........................................................................................... 88 Operao como inversor .......................................................................................................... 89 Operao como retificador ...................................................................................................... 92 Operao com sistema HVDC................................................................................................. 97

5.2.1. 5.2.2. 5.2.3. 5.3.

Controle por ndice de modulao .......................................................................................... 104 Operao como inversor ........................................................................................................ 105 Operao como retificador .................................................................................................... 109

5.3.1. 5.3.2. 5.4.

Controle por potncia ativa e reativa ..................................................................................... 112 Operao como inversor ........................................................................................................ 113 Operao como retificador .................................................................................................... 118 Operao sistema HVDC ...................................................................................................... 126

5.4.1. 5.4.2. 5.4.3. 5.5.

Concluso .................................................................................................................................. 132

6.

CAPTULO VI.................................................................................................... 133

6.1. 6.2.

Concluso .................................................................................................................................. 133 Proposta de Continuidade ....................................................................................................... 135

7.

ANEXO ................................................................................................................ 136

REFERNCIAS ......................................................................................................... 140

1. CAPTULO I
1.1. Contextualizao e Motivao do Trabalho

O primeiro sistema de transmisso de energia eltrica em corrente contnua foi de Thomas Alva Edison entre 1878 e 1882. Nesse sistema de distribuio de energia eltrica os geradores de corrente contnua eram ligados diretamente s cargas. Tanto a gerao, transmisso, distribuio e cargas, tinham a mesma tenso de operao, uma vez que no havia conversores para variar os nveis de tenso c.c.. A tenso no sistema de transmisso de Thomas Edison era da ordem de 110 volts, valor tpico de tenso para lmpadas incandescentes, principal carga eltrica na poca. No entanto com a afirmao das ideias de Nikola Tesla, na chamada Guerra das Correntes, difundiu-se o princpio da transmisso de energia eltrica em corrente alternada. A guerra das correntes nada mais foi do que a disputa pelo controle do mercado eltrico ao final do sculo XIX, travada entre a General Electric de Thomas Edison, e Nikola Tesla patrocinado pela Westinghouse Electric. Com o aumento da demanda por eletricidade em lugares distantes e com tenses diferentes de 110V, o sistema eltrico em corrente contnua, proposto por Thomas Edison, no era eficiente. Nesse contexto, o sistema eltrico de corrente alternada de Nikola Tesla era mais vivel, pois utilizava transformador que possibilitava a elevao da tenso e a transmisso para grandes distncias [1]. Desde ento, at meados da dcada de 50, falava-se e praticava-se apenas transmisso em corrente alternada. Os primeiros sistemas de transmisso em corrente contnua e alta tenso (HVDC) foram o de Gotland em 1954 (96Km na Sucia) e o de Sardenha em 1967 (413Km na Itlia), sendo ambos os sistemas submarinos. Porm, os primeiros sistemas que interligaram longas distncias foram o Pacific Intertie nos EUA em 1970 de 1.362 Km e Rio Nelson no Canad em 1973 de 890 Km. Ambos estes sistemas ainda utilizavam vlvulas de mercrio como elemento chaveador, responsveis por inserir ou retirar os capacitores que sintetizam a forma de onda na sada do conversor. O avano significante na transmisso em corrente contnua ocorreu com a implementao do 12

primeiro sistema de transmisso back to back (BB) assncrono em rio Eel entre Quebec e New Brunswick em 1972, no Canad. Este sistema marcou a introduo das vlvulas a tiristores em sistemas HVDC, ocupando o lugar das vlvulas de mercrio usadas at ento nessas aplicaes [2]. Os primeiros 25 anos de transmisso HVDC foram implementados com vlvulas de mercrio, ou seja, at meados de 1970. Os 25 anos seguintes, at meados de 2000, foram implementados com vlvulas a tiristores [2]. Com as novas tecnologias de semicondutores os sistemas de transmisso c.c. esto tornando-se cada vez mais sofisticados. Os elementos chaveadores anteriormente compostos apenas por tiristores esto sendo substitudos por chaveadores com novas tecnolgias como o IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor). Segundo [4] a utilizao dos IGBTs nos sistemas HVDC de grande importncia, pois eles podem operar a freqncias mais altas, necessitam de baixa potncia para o seu controle e, alm disso, a tenso mxima suportada por estes dispositivos est entre 6 e 7 KV e continua crescendo. De acordo com [4], o primeiro sistema de transmisso HVDC Light(sistema utilizando dois VSCs bidirecionais onde os tiristores so substitudos por IGBTs) inaugurado foi o de Hellsjn na Sucia com 10 Km de extenso e 3MW nominais, 10KV em um link bipolar em 1998. A partir da foram construdos vrios outros sistemas HVDC utilizando essa tecnologia, com maiores potncias nominais, maiores extenses e maior tenso. Atualmente no Brasil o link de transmisso HVDC mais funcional o de Itaipu, com tenso bipolar de 600KV e potncia de 6.300MW, por plo, com uma extenso de 785 Km, construdo em 1984. Esse sistema utiliza tiristor como elemento chaveador [8]. Alm disso, esto em fase de construo outros dois sistemas de transmisso HVDC, esses sistemas sero formados pelas hidreltricas de Belo Monte, Santo Antnio e Jirau. A Tabela 7.1 apresenta a evoluo dos sistemas de transmisso HVDC no Brasil e no mundo.

1.2.

Potencial Energtico do Brasil

De acordo com dados do Banco de Informaes de Gerao BIG/ANEEL, a capacidade instaladatotal do sistema eltrico brasileiro em 31/12/2009 era de 112.496 13

MW. Esse total engloba as unidades geradoras do Sistema Interligado Nacional SIN e tambm aquelas instaladasnos sistemas isolados.A distribuio desse total por tipo de usina do parque gerador existente apresentada na Tabela 1.1.
Tabela 1.1:Capacidade Instalada em 31/12/2009 no SIN [14]

O Brasil possui um grande potencial hdrico ainda no explorado que dever ser aproveitado para aumentar o parque de gerao. Estes recursos hdricos esto disponveis em regies afastadas dos grandes centros consumidores, compreendendo por exemplo aBacia do Tocantins e do Rio Madeira, alm de outros. Para aproveitar esse potencial ser necessria a construo de grandes linhas de transmisso para interligar asnovas usinas ao Sistema Interligado Nacional (SIN) [14]. De acordo com [14] esperado um incremento anual de potncia instalada no Brasil de 3.300MW no perodo de 2010 a 2019. A capacidade instalada do SIN, em MW e em %, no incio de janeiro de 2010 e a previso para o final de dezembro de 2019 so apresentadas na Figura 1.1 [14].

Figura 1.1:Grfico da capacidade instalada do SIN em MW e em %, no incio de janeiro de 2010 e a previso para o final de dezembro de 2019 [14]

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A Figura 1.2 mostra o Sistema Interligado Nacional (SIN). Pode-se observar que o SIN possui diversos nveis de tenso. Isso ocorre devido sua extenso territorial e presena de um parque geradorpredominantemente hidrulico, uma vez que os centros de carga podem estar mais afastados ou prximos do centro de gerao. Tambm podese observar os projetos futuros que ampliaro o SIN, como as hidreltricas de Belo Monte, Santo Antnio e Jirau.

Figura 1.2: Sistema Interligado Nacional[14]

De acordo com [14] os aproveitamentos das usinas Belo Monte (rio Xingu), Santo Antnio e Jirau (rio Madeira), juntos, seroresponsveis por cerca de 10% da capacidade instalada do SIN no final do horizonte decenal. Ao seincluir nesse conjunto os empreendimentos dos rios Teles Pires, Tapajs e Jamanxim, a participaode todas

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essas usinas representaro cerca de 15% do total, no final do horizonte de planejamento, conforme ilustra a Figura 1.3.

Figura 1.3: Evoluo da capacidade instalada Hidrotrmica do SIN (MW) [14]

O Brasil tambm possui um elevado potencial de gerao de energia elica offshoreainda no explorado.O potencial energtico offshore brasileiro cerca de 12 vezes maior que o potencial energtico na rea continental do pas [57]. A Tabela 1.2 mostra o potencial de gerao elico offshore do Brasil. Os cabos submarinos para a transmisso de energia eltrica so muito caros e como a transmisso em corrente contnua utiliza apenas dois cabos, para essas aplicaes a transmisso em corrente contnua se torna ainda mais vantajosa.AFigura 1.4 mostra um parque de gerao offshore.
Tabela 1.2: Potencial de gerao de energia elica em diferentes regies da margem brasileira[57]

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Figura 1.4: Geradores elicos offshore [60]

1.3.

Porque Utilizar HVDC e HVCA

Os sistemas de transmisso HVDC possuem uma estao retificadora, e uma estao inversora responsvel por inverter a corrente contnua em corrente alternada novamente. Nesse sistema de transmisso h apenas dois condutores com polaridade (+) e (-). No sistema de transmisso HVCA, a tenso trifsica da rede elevada, atravs dos transformadores, e transmitida diretamente. Na transmisso HVCA utiliza-se trs condutores referentes s trs fases do sistema eltrico. A Figura 1.5e Figura 1.6mostram de forma simplificada, um sistema de transmisso HVDC e HVCA, respectivamente.

Figura 1.5: Sistema transmisso HVDC

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Figura 1.6: Sistema transmisso HVAC

Vrios aspectos devem ser levados em considerao na escolha da transmisso entre corrente contnua e corrente alternada: Como avaliao dos custos de transmisso (distncia de transmisso), consideraes tcnicas, fiabilidade e disponibilidade, visando a melhor eficincia do sistema. A principal razo para se utilizar HVDC ao invs da transmisso HVCA econmica.Conforme dito anteriormente, as linhas de transmisso de corrente contnua possuem apenas dois condutores. Por isso ocupam corredores menores, podendo ser at trs vezes mais estreitas do que os das linhas de transmisso em corrente alternada para a mesma potnciaa ser transmitida. Como consequncia os custos de desapropriao do terreno, da torre e de seus cabos, so menores, alm de causar um menor impacto ambiental [3]. Na Figura 1.7 possvel se ter uma ideia da diminuio da rea desapropriada em transmisso c.c.. A distncia a partir da qual a transmisso em corrente contnua tem custo menor que a transmisso em corrente alternada chamada de break-even distance. Esta distncia pode assumir valores entre 600 e 800 km para transmisso area, entre 24 e 48 km para transmisso por cabos submarinos, ou entre 48 e 96 km para transmisso por cabos subterrneos [11]. Ento, a partir do ponto definido como break-even distance o custo total de um sistema de transmisso c.c. menor queo custo total de um sistema de transmisso c.a. convencional, mesmo incluindo oscustos das estaes retificadoras e inversora. A Figura 1.8 mostra os custos das transmisses em c.c. e em c.a. para uma linha area e como suas variaes podem afetar a determinaodo ponto breakevendistancepara a mesma potncia transmitida. A linha de transmisso a.c. de Itaipu possui uma distncia de aproximadamente 785Km. 18

Figura 1.7: Comparao entre linhas de transmisso a.c. e c.c. a) No caso a.c. so utilizadas duas linhas em paralelo por redundncia. b) linha c.c. empregada [1]

Figura 1.8: Comparao do custo de instalao da transmisso c.c e a.c. pra uma linha area [12]

H outros fatores que influenciam o custo total de uma linha de transmisso HVDC, como o custo de compensao de reativo e de equipamento terminais (filtros e conversores). Linhas de corrente contnua ao contrrio das linhas de corrente alternada, no exigem compensao de potencia reativa, porm os custos com equipamentos terminais so maiores na transmisso c.c.. A Figura 1.9 mostra o custo total de transmisso nos sistema HVDC para uma distncia de 2.000 Km, em funo da potncia e tenso do sistema de transmisso. 19

Figura 1.9: Custo total de uma linha de transmisso HVDC [7]

Os sistemas de transmisso c.c. se adaptam melhor aos sistemas submarinos uma vez que utilizam menor quantidade de cabos, que para essa aplicao possuem custo muito elevado. Alm disso, a transmisso c.c. permite a interligao de sistemas assncronos, como a estao HVDC de Garabi que interliga a Argentina(50,0 Hz) ao Brasil (60,0 Hz), feita atravs de um link c.c. [4];[8];[13];[44]. Essa estao do tipo back-toback,ou seja, o fluxo de energia pode ser invertido. A Figura 1.10 mostra uma parte da linha de transmisso de Furnas no estado do Paran.

Figura 1.10: Linha de transmisso de Furnas (600KV) perto de Cascavel no Paran [9]

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Na transmisso em HVDC possvel controlar o fluxo de potncia ativa e reativa. A ausncia do efeito pelicular e a diminuio do efeito corona tambm so outras vantagens da transmisso c.c..

1.4. Objetivos
1.4.1. Objetivos Gerais O objetivo principal deste trabalho investigar a topologiae tcnicas de controle do conversor multinvel modular MMC para aplicaes em sistemas de transmisso em corrente contnua, HVDC.

1.4.2. Objetivos Especficos So objetivos especficos deste trabalho: Estudar aestrutura do conversor multinvel modular; Estudar os mtodos de modulao e o equilbrio de tenso dos capacitores flutuantes do conversor multinvel modular; Calcular os ngulos de chaveamento para a eliminao seletiva de harmnicos; Estudar tcnicas de controle de fluxo de energia em HVDC, utilizando o conversor multinvel modular; Analisar e comparar o desempenho dos mtodos de modulao e controle, estudados e propostos, utilizando simulaes computacionais.

1.5.

Organizao do Texto

Neste primeiro captulo foi apresentada uma introduo geral ao tema. Alm disso, foram descritos os principais objetivos e propostas de estudo referentes ao conversor multinvel modular. No captulo 2, apresentadoum estudo comparativo dos principais elementos semicondutores de potncia. Em seguida, realizado uma anlise qualitativa da topologia de conversor em ponte-H e do conversor multinvel modular. apresentado o princpio de funcionamento e respectivas limitaes de cada uma delas. Por fim, so descritos os mtodos de modulao utilizados,alm de um algoritmo para equilibrar a tenso nos capacitores flutuantes.

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No captulo 3, apresentado um mtodo para o clculo dos ngulos de chaveamento para eliminao seletiva de harmnicos. utilizado o algoritmo elipsoidal de mltiplos cortes para encontrar esses ngulos.Alm disso, feito um estudo sobre seleo de clulas em funo do ndice de modulao. No captulo 4, so descritas algumas tcnicas de controle do conversor multinvel modular existentes na literatura. Posteriormente so propostas trs tcnicas de controle para o conversor multinvel modular. No captulo 5,so apresentados os resultados de simulao para as trs tcnicas de controle propostas. Em seguida, so analisados os resultados: formas de onda, oscilao, perdas, taxa de distoro harmnica, etc. No captulo 6, so apresentadas as concluses gerais.realizada uma comparao das tcnicas de controle propostas a partir dos resultados obtidos nas simulaes e proposta de continuao de estudo.

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2. CAPTULO II
Anlise do Conversor Multinvel Modular MMC
Neste captulo so descritos os principais tipos de semicondutores. Posteriormente, apresentado o conversor multinvel modular, MMC, e um mtodo para equilibrar as tenses nos capacitores flutuantes. So apresentados os dois mtodos de modulao existentes na literatura para o MMC, e o modulador utilizado.

2.1.

Dispositivos Semicondutores

As chaves semicondutoras, ou semicondutores de potncia, idealmente, possuem apenas dois estados: o estado de bloqueio, no qual impedem a passagem de corrente eltrica para uma tenso infinita;e o estado de conduo no qualno oferecem resistncia passagem de corrente, com queda de tenso nula. Dessa forma, tm-se realizado pesquisas constantes com o objetivo de aproximar ao mximo as chaves semicondutoras reais de chaves ideais. Esses dispositivos semicondutores determinam o tamanho, as perdas, a confiabilidade e o custo dos conversores [15]. Os primeiros semicondutores de potncia surgiram com a introduo do retificador a arco de mercrio, em 1900. Posteriormente em 1948, surgiu o transistor de silcio, inventado por Bardeen, Brattain e Schockley da Bell Telephone Laboratories. A prxima grande descoberta foi tambm da Bell Telephone, com a inveno do transistor disparvel PNPN em 1956, denominado de retificador controlado de silcio (SCR), vindo a ser comercializado dois anos mais tarde pela General Electric [16]. Desde ento, houve inmeros avanos nas chaves semicondutoras. O SCR faz parte da famlia dos tiristores e por se tratar do dispositivo mais utilizado geralmente denominado de tiristor. Portanto, neste trabalho, iremos denominar o SCR de tiristor. Os tiristores conduzem correntequando um pulso de corrente passa atravs do terminal do gatilho para o catodo, contanto que o terminal de anodo esteja em um potencial mais elevado que o do catodo. Uma vez que o tiristor esteja no modo de conduo, o circuito de gatilho no mais controla o tiristor que continua em conduo. Uma vez no modo de conduo o tiristor s poder sair desse modo pela reduo da corrente direta a um nvel 23

abaixo da corrente de manuteno, que da ordem de centenas de miliamperes. Quando o tiristor est no modo de conduo, a queda de tenso da ordem de 2 a 3 V. Os tiristores so amplamente utilizados em sistemas de transmisso em alta tenso (HVDC), compensadores estticos de reativos e retificador de alta potncia [15]. O tiristor de desligamento pelo gatilho (GTO) entra no modo de conduo atravs da aplicao de um pulso positivo de corrente ao gatilho. Depois de iniciada a conduo necessrio manter uma pequena corrente de gatilho durante todo o tempo de conduo do GTO. O bloqueio feito atravs da aplicao de um pulso negativo de corrente ao gatilho. Com esses dispositivos possvel eliminar os circuitos de comutao forada, resultando em uma reduo nos custos, peso e volume, alm de suportar maiores freqncias de chaveamento. A principal desvantagem do GTO a necessidade de elevadas correntes para seu bloqueio, dissipando uma energia extra, na operao de desligamento (turn-of operation), sendo necessrio o uso de circuitos de proteo (snubbers) para limitar os picos de tenso nessas chaves. O tiristor com circuito de comutao integrado (IGCT), tambm conhecido como Integrated Gate-Commutated Thiristor surgiu em 1996 [17], a partir do GTO. Ele veio para superar os problemas inerentes ao circuito de acionamento do GTO. Para alcanar as caractersticas desejadas ao IGCT foi necessrio melhorar as caractersticas de chaveamento para obter operao com altas densidades de corrente sem a necessidade de snubber. Tambm foi precisodiminuir a queda de tenso em conduo e as perdas de sada de conduo [18]-[19]. O circuito de driver foi desenvolvido para envolver o dispositivo, diminuindo assim as impedncias do circuito de comando.Uma caracterstica do IGCT que ele necessita de muitos capacitores em sua placa de drive para fornecer a elevada corrente de pico negativa, para seu bloqueio. Ainda assim os IGCTs so mais eficientes e vm substituindo os GTOs pelas melhorias citadas. AFigura 2.1mostra um IGCT de alta tenso com seu circuito de gate drive.

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Figura 2.1:IGCT 4.5kV-4KA e circuito de gate driver

No IGCT, o tempo de armazenamento (storage time), que o tempo entre o incio do sinal de desligamento do gate (IG) e o incio da queda da corrente que passa pelo dispositivo (IT), inferior aodo GTO, por isso os IGCTs podem operar com maiores freqncias de chaveamentoe menores perdas que os GTOs [20].A Figura 2.2mostraum GTO de 4,5 kV/1,5 kA, e um IGCT de 6,5 kV/1,5 kA e seu circuito de disparo integrado.

Figura 2.2: GTO (a) e IGCT com circuito de disparo integrado (b)

O Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT) foi inventado por Bantwal Jayant Baliga em 1979 [15] e passou a ser comercializado em 1983 [21]. O IGBT um dispositivo controlado por tenso, podendo ser colocado em conduo atravs da aplicao de uma tenso de gatilho de 15 V, sendo retirado de conduo quando a tenso de gatilho retorna a 0 V. Na prtica, aplicada uma tenso negativa de gatilho para retirar o IGBT de conduo, a fim de aumentar a imunidade a rudos. Para entrar em conduo, o IGBT necessita de um pico de corrente de poucos amperes devido capacitncia entre o gatilho e o emissor [22]. A Figura 2.3 mostra um IGBT com seu circuito de gate drive.

25

Figura 2.3: IGBT e circuito de gate driver 4.5kV-4kA 156 x 79.5 mm

A fim de solucionar esse problema foi criado o IEGT (Injection Enhanced gate Transistor). Esse dispositivo, assim como o IGBT, acionado por tenso e possuem queda de tenso em conduo, semelhantes aos GTOs. Assim o IEGT um semicondutor que apresenta baixas perdas em conduo e no circuito de driver [23]. Esse dispositivo suporta tenso de 4,5 KV e 4000 A. A Figura 2.4 mostra um IEGT com seu circuito de gate driver.

Figura 2.4: IEGT e equipamento de gate driver

A Figura 2.5apresenta uma sntese dos semicondutores apresentados nesta seo contendo os fabricantes, nveis de tenso/corrente e potncia. Na figura 2.7 possvel

26

observar a faixa de freqncia de chaveamento e de potncia dos principais semicondutores de potncia.

Figura 2.5: Capacidade de conduo de corrente em funo da tenso de bloqueio dos semicondutores de potncia [22]

Figura 2.6: Frequncia de chaveamento e potncia dos semicondutores de potncia [64]

27

2.2.

Conversores Multinveis

O conceito de conversor multinvel foi introduzido por Baker e Bannister em 1975 [24]. O termo multinvel foi usado inicialmente para conversores de 3 nveis. Posteriormente, comeou a surgir vrias topologias de conversores multinveis: o conversor com neutro grampeado, NPC, com grampeamento capacitivo e conversor em cascata ponte-H com fontes c.c. separadas. Vrias tcnicas de modulao e controle vm sendo desenvolvidas para esses conversores [26]-[33];[58]. As principais vantagens de um conversor multinvel sobre um conversor de 2 nveis so: melhor qualidade da forma de onda, menor frequncia de chaveamento, menor dv/dt e menor tenso de modo comum.

2.2.1. Conversor com Neutro Grampeado NPC

Em 1980 foi proposto por Nabae, Takahashi, e Akagiuma topologia de conversor multinvel, conhecida como conversor grampeado a diodos,(diode clamped) [25].Devido a sua simplicidade e a capacidade de sintetizar formas de onda com mais nveis que os tradicionais conversores de dois nveis, o conversor NPC foi bastante difundido em diversas aplicaes. A Figura 2.7 mostra um esquemtico simplificado de uma fase do conversor NPC de trs nveis e a forma de onda sintetizada por esse conversor, Van. A tenso do barramento c.c. dividida em duas partes iguais entre os capacitores C1 e C2. Quando as chaves S1 e S2 estiverem fechadas a tenso Van vale VDC/2, se as chaves S2 e S3 estiverem fechadas a tenso Van vale zero e se as chaves S3 e S4 estiverem fechadas a tenso Van vale VDC/2. Formando os trs nveis de tenso na sada do conversor.Os diodos D1 e D2 garantem que a tenso de bloqueio sobre as chaves sejam limitadas a um valor pr-determinado, no caso do conversor de 3 nveis, essa tenso vale VDC/2. Vrias tcnicas de modulao por largura de pulso foram propostas para esse conversor nos ltimos anos [58];[69];[70].

28

Figura 2.7: Conversor NPC com trs nveis

2.2.2. Conversor com Grampeamento Capacitivo A topologia de conversor grampeado a capacitores (capacitor clamped) proposta em 1991 [66] e [67], substitui os diodos de grampeamento por capacitores. Nesse conversor a tenso de sada dada pela soma das tenses nos capacitores em srie. A Figura 2.8 mostra de forma simplificada uma fase de um conversor com grampeamento capacitivo de trs nveis. A tenso na sada do conversor vale VDC/2quando as chaves S1 e S2 estiverem fechadas, valor zero quando o par de chaves (S1 e S3) ou (S2 e S4) estiverem fechadas, e o valor VDC/2quando as chaves S3 e S4 estiverem fechadas. O conversor grampeado a capacitor possui maior mobilidade no controle das chaves, ou seja, esse conversor capaz de fornecer a mesmo nvel de tenso por fase com vrias combinaes das chaves. Issopermite um maior controle do fluxo de energia se comparado ao conversor multinvel grampeado a diodo. No entanto, o conversor com grampeamento capacitivo necessita de capacitores adicionais o que pode elevar o custo.

29

Figura 2.8: Conversor de trs nveis com grampeamento capacitivo

2.2.3. Conversores em Ponte-H A topologia de conversores em ponte-H constituda pela conexo em srie de vrios mdulos monofsicos com quatro chaves e um capacitor.Essa topologia tambm conhecida como fontes de tenso separadas. A configurao do conversor em ponte-H foi pioneira nos conversores multinveis, sendo criada em 1975 [34]. Se comparada com outras topologias, como o conversor com neutro grampeado e com grampeamento capacitivo, a topologia em ponte-H, apresenta menor nmero de componentes, j que em sua configurao no h diodos nem capacitores como os existentes nas duas topologias citadas. Como os componentes atuam diretamente no preo do conversor, a topologia em ponte-H pode ser mais vivel economicamente, ainda que essa topologia necessite de fontes c.c. separadas, e utilize transformador com mltiplos secundrios[34]. Cada ponte-H pode gerar trs nveis de tenso em sua sada.Pode-se observar a estrutura de um conversor formado por quatro mdulos em cascata Figura 2.9(a) e sua forma de onda na sada com nove nveisFigura 2.9(b). Tomando como exemplo a ponte-H no topo do conversor da Figura 2.9, a tenso VC1 assume o valor da tenso do capacitor,C1,quando as chaves S1 e S4estiverem fechadas, valor zero quando as chavesS1 e S2, ou S3 e S4,estiverem fechadas e o valor negativo da tenso do capacitor, C1, se as chaves S2 e S3 estiverem fechadas. A tenso resultante na sada do conversorVan dada pela soma das tenses nos terminais de cada ponte-H [35]. No entanto essa topologia necessita de capacitores. 30

A construo da topologia multinvel em cascata permite expansoda capacidade de potncia desses conversores, que so formados por mduloseletrnicos idnticos, as pontes-H. Para aumentar a capacidade de potncia bastaria conexo de mais mdulos em srie [36]. Uma desvantagem dessa topologia a impossibilidade de se compartilhar o barramento c.c.. O que inviabiliza sua utilizao em sistemas HVDC. Na topologia doconversor multinvel modularque ser apresentada na seo 2.2.4, possvel compartilhar o barramento c.c. fazendo inclusivea conexo back-to-back,ou seja, alternar o sentido do fluxo de energia.

Figura 2.9: Conversor em cascata com 4 clulas e 9 nveis de tenso em sua sada

2.2.4. Conversor Multinvel Modular - MMC Em 2002 foi proposto por Marquardt e Lesnicar uma nova topologia de conversores modular, o conversor multinvel modular, MMC [37]-[40].Atualmente h vrias equipes de cientistas pesquisando esse novo conversor em diversas aplicaes [41]. Esse conversor formado pela associao em srie de meia ponte, chamados de submdulos. A Figura 2.10mostra a estrutura de um submdulo do MMC. 31

T1

D1

VC

C0
T2

i SUB

D2

VSM

Figura 2.10: Estrutura de um submdulo do MMC

Na configurao de conversores em ponte-H cada mdulo pode assumir trs nveis: a tenso do capacitor, tenso zero ou a tenso inversa do capacitor, dependendo do comando das chaves. J no MMC a tenso de sada de cada submdulo pode assumir apenas dois nveis, a tenso do capacitor ou tenso zero, no sendo possvel assumir tenso inversa do capacitor. Os possveis nveis de tenso de um submdulo podem ser vistos na Tabela 2.1. Quando a chave T2 ligada a tenso VSM igual zero. Por outro lado, se a chave T1for ligada a tenso VSM igual Vc. As chaves T1 e T2 possuem comandos complementares.
Tabela 2.1:Estados do submdulo MMC

Modo 1 2 3 4

T2 OFF OFF ON ON

T1 ON ON OFF OFF

ia >0 <0 >0 <0

VSM VC VC 0 0

dVc/dt
>0 <0 0 0

No conversor multinvel modular existe dois braos: o brao superior responsvel por sintetizar a forma de onda no semiciclo positivo e o brao inferior responsvel por sintetizar a forma de onda no semiciclo negativo.A tenso resultante na sada do conversor dada pela soma das tenses em cada submdulo. A Figura 2.11ilustra o esquemtico simplificado de uma fase do conversor multinvel modular.

32

T1 PS11
VCU 11

D1

Submdulo
D2
VCU 1N

T2

PS 11

T1 PS1N T2

D1

PS 1N

D2

iU
ia

iL
D1 T1 PS 2 N
T2

T1

PS21

VCL 21
D2
VCL 2 N
T2

D1

PS 21

D2

PS 2 N

Figura 2.11: Estrutura de um brao do conversor multinvel modular

A Figura 2.12 mostra a estrutura de um MMC monofsico conectado a uma fonte de tenso c.c..

33

Vd 2
C arg a
uV = eV Z i iV

VCU = N VSM

iU
n

iV
iL

R+L
V

R+L

eV (t )

R+L

n
Zi = R + sL 2

Vd 2

VCL = N VSM

Figura 2.12: Estrutura de um conversor MMC monofsico

O valor de pico da forma de onda sintetizada pelo MMC limitado pela soma das tenses na sada de cada submdulo conforme equao (2.3). E a tenso no barramento c.c dada pela equao (2.2). Os submdulos so conectados em srie dependendo do nmero de nveis desejado e da tenso a ser sintetizada, uma vez que a tenso mxima suportada pelos semicondutores limitada. As tenses Vd(t) e Vn(t) so limitadas pelo nmero de submdulos conforme equao(2.1)

Vd (t ) + 2 Vn (t ) 2 N VSM
Considerando que seja constante, Vd dado pela equao (2.2)

(2.1)

Vd (t ) = N VSM
Assim a amplitude da tenso sintetizada na sada limitada equao (2.3)

(2.2)

N V V n SM

(2.3)

A capacitncia efetiva de cada brao do conversor dada pela capacitncia de um submdulo dividido pelo nmero de submdulos inseridos naquele brao, conforme mostra a equao ( 2.4) [43].

34

C Brao =

C0 N inseridos

( 2.4)

As correntes nos braos superior (iU) e inferior (iL) so dadas pela equao (2.5). Essa mesma equao pode ser reescrita para obter a corrente na sada do conversor (iV) e a corrente de circulao entre os braos,da mesma fase, (idiff), conforme a equao (2.6).

iV + idiff 2 i iL = V idiff 2 iU =
iV = iU + iL idiff = iU iL 2

(2.5)

(2.6)

De acordo com aFigura 2.12, possvel obter a equao da tenso na carga em funo dos parmetros do brao superior e inferior de acordo com as equaes (2.7) e (2.8).

Vd di RiU L U VCU = uV 2 dt Vd di RiL L L + VCU = uV 2 dt

(2.7)

(2.8)

As indutncias L inseridas dentro de cada brao so responsveis por limitar a corrente de circulao entre o brao superior e o brao inferior. Atualmente, h vrios grupos de estudo que esto pesquisando o conversor MMC para aplicaes em HVDC[52],[61],[62],[63],[65].Uma vez que nestas aplicaes os nveis de tenso envolvidos ultrapassam o limite mximo de operao dos semicondutores atuais. A tenso mxima suportada por um IGBT de aproximadamente 6.5KV, assim caso deseje-se ter uma tenso no barramento c.c. de 650KV seriam necessrio 100 IGBTs por brao do MMC. Na prtica isso no possvel, pois no se trabalha no limite de operao das chaves. Como h a necessidade da conexo em srie dos dispositivos semicondutores, o conversor MMC uma alternativa para aplicaes em 35

HVDC. Alm disso, os MMC so capazes de sintetizar ondas senoidais com baixo contedo harmnico, se comparado com os conversores de 2 e 3 nveis, eliminando a utilizao de filtros que para essa aplicao so caros e volumosos [37].A rea ocupada pelas estaes retificadoras dos sistemas HVDC que utilizam o MMC cerca de quatro vezes menor que a rea ocupada pelos conversores tradicionais [10]. No entanto o MMC necessita de indutores nos braos o que eleva o custo. Nos conversores dos sistemas de transmisso HVDC cada submdulo chaveado em baixa frequncia, pois nessas aplicaes as perdas por chaveamento so elevadas devido elevada potncia desta aplicao. Como os submdulos esto ligados em srie, a frequncia de chaveamento eficaz do conversor f = 2 N F , onde N o nmero de submdulos por brao e F a frequncia de chaveamento de cada submdulo. A frequncia de chaveamento dada pela frequncia em um nico submdulo. Assim, se a frequncia de chaveamento, F, for pequena e o conversor possuir muitos submdulos, N, a frequncia de chaveamento eficaz ser elevada. Isso proporciona baixas perdas por chaveamento, um menor estressedas chaves e um menor contedo harmnico no lado a.c.. Levando em conta o processo de fabricao dos conversores, uma construo estritamente modular uma vantagem, pois o circuito de alimentao composto de um nmero idntico de submdulos, no possuindo componentes centrais adicionais, como o capacitor no barramento c.c.. A escala para os diferentes nveis de tenso e potncia deve ser feita variando-se o nmero de submdulos, assim o mesmo hardware com a mesma construo mecnica poder ser utilizado para uma ampla gama de aplicaes [39]. A Figura 2.13 mostra o esquemtico simplificado de um MMC trifsico, bem como o barramento c.c. compartilhado. H vrias relatos na literatura de implementaes prticas do MMC para aplicaes de mdia tenso [41];[45]. Alguns fabricantes de sistemas HVDC como a Siemens, ABB e China Electric Power esto pesquisando e utilizando o MMC para essa aplicao[6].Segundo [6] est em funcionamento desde 2010 um sistema de transmisso HVDC submarino, construdo pela Siemens, formado por 100 submdulos por brao, sua extenso de 88Km, formado por um elo entrePotrero Hill a Pittsburg nos Estados Unidos. A potncia

36

instalada desse sistema de transmisso de 400MW e 1170-300MVar, com tenso no barramento c.c. de 400kV. As estaes retificadoras dos MMC ocupam reas at 4 vezes menor que as tradicionais estaes retificadoras que utilizam o tiristor como elemento chaveador [10].

Z Brao

iU
T1
D1 D2

Vd

Z Brao

iL

ia

Z conv

VC

C0
T2

VSM

Figura 2.13: Estrutura de um conversor MMC trifsico

2.3.

Equilbrio de Tenso nos Capacitores Flutuantes do Conversor

Multinvel Modular
preciso implementar um algoritmo para garantir o equilbrio de tenso nos capacitores flutuantes do conversor MMC, uma vez que o tempo de conduo entre esses capacitores diferente. Consequentemente eles se carregam e descarregam de forma irregularo que pode gerar um desequilbrio de tenso. O mtodo de equilbrio dessas tenses seleciona os submdulos a serem inseridos de acordo com a tenso e o sentido da corrente nos capacitores dos submdulos de cada brao. Se a corrente que circula no brao do conversor est carregando os capacitores desse brao, insere-se os capacitores com menor tenso em ordem crescente. Se a corrente no brao estiver descarregando os capacitores,coloca-se em conduo os capacitores com maior tenso em ordem decrescente [45],[61]. O perodo de atualizao do algoritmo

37

influencia diretamente na frequncia de chaveamento, uma vez quepode mudar os estados das chaves dos submdulos. No entanto, quanto mais curto for o perodo de atualizao menor ser o desequilbrio de tenso entre os capacitores.

2.4.

Modulador do Conversor Multinvel Modular

possvel implementar o modulador do MMC de duas formas diferentesem um conversor com o mesmo nmero de submdulos modificando apenas os comandos das chaves. Para ilustrar esses dois mtodos de modulao foifeita uma simulao no MATLAB considerando um conversor formado por 4 submdulos. Assim, na Figura 2.13,N igual a 4, para essa anlise. Nessa simulao os capacitores foram substitudos por fontes de tensoideais. 2.4.1. Modulao N+1 Este mtodo de modulao gera uma forma de onda na sada do conversor de N+1 nveis. Nesse caso, o nmero de submdulos que so inseridos sempre igual ao nmero de submdulos de cada brao do conversor, N. O restante dos submdulos so retirados. O nmero de submdulos a serem inseridos no brao superior e no brao inferior dado pelo nvel de tenso a ser sintetizado. A Figura 2.14ilustra uma representao esquemtica do mtodo de modulao N+1, de um conversor com 4 submdulos sintetizando uma forma de onda com5 nveis.O nmero logo abaixo de cada degrau da forma de onda representa o nmero total de submdulos que esto inseridos, que para essa modulao sempre igual a 4. Os nmeros entre parnteses representam quantos submdulos esto inseridos no brao superior, primeiro nmero, e quantos submdulos esto inseridos no brao inferior, segundo nmero entre parnteses.

38

(4,0)
4

4
3

(3,1)
2

(3,1)

almplitude (PU)

4
1

4 (2,2) (2,2) 4 (1,3) (1,3) 4 (0,4)

(2,2)
0

4
-1

-2

4
-3

-4

4
-5 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016

tempo [s]

Figura 2.14: Conversor 4 submdulos e 5 nveis

A Tabela 2.2mostra a relao entre a amplitude da forma de onda sintetizada com o nmero de submdulos inseridos no brao superior (Nu) e no brao inferior (NL), e o nmero total de submdulos inseridos. Nessa modulao a capacitncia do barramento c.c. constante, pois o nmero de submdulos (capacitores) inseridos sempre constante e igual a N.
Tabela 2.2:Modulao N+1

Amplitude da forma de onda (p.u.) 0 2 4 2 0

Nu 2 3 4 3 2

NL 2 1 0 1 2

Nmero total de submdulos inseridos 4 4 4 4 4

2.4.2. Modulao 2N+1 O segundo mtodo de modulao resulta em uma forma de onda na sada do conversor com 2N+1 nveis. Nesse mtodo de modulao, o nmero de submdulos inseridos varia entre N-1, N e N+1. Quando o nmero de submdulos inseridos igual a N o nvel de tenso na sada coincide com o primeiro mtodo, N+1. Da mesma forma do que o 39

primeiro mtodo de modulao, o nvel de tenso a ser sintetizado que define o nmero de submdulos a serem inseridos no brao inferior e no brao superior. A Tabela 2.3 mostra a relao entre a amplitude da forma de onda sintetizada com o nmero de submdulos inseridos do brao superior (Nu) e inferior (NL), e o nmero total de submdulos inseridos.
Tabela 2.3:Modulao 2N+1

Amplitude da forma de onda (p.u.) 0 1 2 3 4 3 2 1 0

Nu 2 3 3 3 4 4 3 2 2

NL 2 2 1 0 0 1 1 1 2

Nmero total de submdulos inseridos 4 5 4 3 4 5 4 3 4

A Figura 2.15 mostra a representao esquemtica do mtodo de modulao 2N+1 de um conversor com 4 submdulos sintetizando uma forma de onda com 9 nveis. A simbologia a mesma utilizada na modulao N+1 explicada anteriormente. Para um conversor com o mesmo nmero de submdulos, o mtodo de modulao 2N+1 sintetiza uma forma de onda na sada com mais nveis que o mtodo de modulao N+1.

40

(4,0)
4

(3,0)
3

(4,1) 5 (3,1) 4 (2,1) 3 (2,2) 4 (2,3) 5 (1,3) 4 (0,3) 3 (0,4) 4 (1,3) (1,4) 4 5 (1,2) 3 (2,2) 4

(3,1)
2

amplitude (PU)

(3,2)
1

4 3

(2,2)
0

4
-1

-2

-3

-4

-5

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014

0.016

tempo [s]

Figura 2.15: Conversor 4 submdulos e 9 nveis

Nessa tcnica de modulao, a capacitncia do barramento c.c. varia com a capacitncia de um submdulo, para mais no instante em que o nmero de submdulos inserido for N-1, epara menos no instante em que o nmero de submdulos inserido for N+1.Como os submdulos esto conectados em srie,quanto maior o nmero de submdulos inseridos menor a capacitncia do barramento. Isso seria mais uma razo para utilizar o MMC com maior nmero de submdulos com modulao 2N+1, assim a capacitncia do barramento c.c. sofreria menor variao. Considerando um conversor com 10 clulas, com larguras de pulsos iguais e modulao 2N+1, a largura de seus pulsos corresponde a aproximadamente 10. Assim, o perodo de atualizao do algoritmo descrito na seo (2.3) corresponde a 10. Os ngulos de chaveamento, ,da Figura 2.15 e Figura 2.14 so calculados por eliminao seletiva de harmnicos, (SHE), mtodo que ser descrito no captulo3. 2.4.3. Estrutura do Modulador O modulador implementadoconsistena comparao com um sinal dente de serra que fornece os instantes em que os submdulos devem ser inseridos ou retirados. Esse valor de comparao fornecido pelos ngulos de chaveamento, SHE. Alm disso, o modulador tem uma relao do nmero de submdulos a ser inserido em cada brao, conforme explicado na seo 2.4.1. Dada essa relao, o modulador ainda deve

41

selecionar os submdulos de acordo com a tenso em seus capacitores e o sentido da corrente em cada brao, de forma a equilibrar as tenses nesses capacitores.A Figura 2.16 mostra a estrutura do mudulador do conversor multinvel modular, MMC.

T1 PS11
VCU 11

D1 T1 PS1N T2

T2

PS 11
VCU 11 VCU 1N iU iL

D2
VCU 1N

D1

2N + 1 ou N +1 1 2 n

PS11

PS 11

PS 1N

D2

iU
ia

VCL 21
VCL 2 N

PS1N

PS 1N

PS21 PS 21

iL
D1

mi

SHE
PS 2 N PS 2 N

T1

PS21

Modulador

D1

T1 PS 2 N T2

VCL 21
D2

T2

PS 21

VCL 2 N

D2

PS 2 N

Figura 2.16: Estrutura Esquemtica do modulador do conversor multinvel modular

Se o sinal triangular de referncia comear com amplitude zero, a forma de onda sintetizada pelo conversor tambm comea com amplitude zero, conforme mostra Figura 2.17(a). Nesse caso a tenso do conversor est em fase com a tenso da rede. Porm a forma de onda sintetizada pelo conversor pode comear com a amplitude diferente de zero, nesse caso a tenso do conversor estaria defasada em relao tenso da rede, conforme mostraFigura 2.17(b). A funo que relaciona o defasamento no tempo com o defasamento angular dado pela equao ( 2.9), em que f a frequncia da onda. 42

 = 360 f t

( 2.9)

= 360 f t

Figura 2.17: Tenso do conversor e da rede

43

2.5.

Concluso

Neste captulo foi feita uma sntese dos principais semicondutores de potncia. O tiristor apresenta maior tenso de bloqueio, porm a mxima frequncia de chaveamento suportada por essedispositivo baixa. O IGBT apresenta menor tenso de bloqueio, no entanto a frequncia de chaveamento mxima desses dispositivos maior e sua perda por chaveamento tambm baixa. J o IGCT apresenta tenso de bloqueio semelhante ao IGBT com frequncia de chaveamento mxima menor que o IGBT. No entanto, a capacidade mxima de conduo de corrente do IGCT maior que a do IGBT. Assim, em aplicaes de alta tenso com baixa frequncia de chaveamento, o IGCT tende a ser mais utilizado. Foi apresentado o conversor multinvel modular, MMC, que formado pela associao em srie de meia ponte, denominada de submdulo. Nesta topologia ao contrrio da topologia de conversor em ponte-H possvel compartilhar o barramento c.c. Esse conversor uma alternativa interessante para transmisso HVDC uma vez que nestas aplicaes os nveis de tenso envolvidos ultrapassam o limite mximo de operao dos semicondutores atuais. A proposta do conversor multinvel modular justamente operar com vrios semicondutores em srie.O MMC capaz de sintetizar formas de onda com baixa distoro eliminando a necessidade de filtros volumosos. Alm disso, os dissipadores de energia tambm so menores uma vez que a frequncia de chaveamento das chaves baixa. Foram apresentadasduas tcnicas de modulao existentes na literatura para o MMC. A modulao N+1 e a modulao 2N+1. A modulao 2N+1 sintetiza uma forma de onda com mais nveis e por isso menos distorcida se comprada com a modulao N+1. Para garantir o equilbrio de tenso nos capacitores flutuantes do MMC foi implementado um algoritmo que consisteem selecionar os sudmdulos que sero inseridos de acordo com a tenso em seus capacitores e o sentido da corrente nos braos do conversor. Alm disso, foi apresentado o modulador utilizado. Esse modulador capaz de sintetizar formas de onda defasadas ou em fase com a rede. Com esse modulador tambm possvel controlar o valor da amplitude dessa forma de onda, controlando o ndice de modulao.

44

3. CAPTULO III
Eliminao Seletiva de Harmnicos
A eliminao seletiva de harmnicos consiste em definir os instantes, ou ngulos de comutao, para que os harmnicos indesejados sejam minimizados. O mtodo pode ser aplicado para um conversor com qualquer nmero de pulsos e nveis [59]. A eliminao seletiva de harmnicos por largura de pulso (SHE-PWM) foi desenvolvida principalmente para conversores de dois e trs nveis, uma vez que a forma de onda sintetizada por esses conversores possuem maior distoro harmnica. Nesses conversores h somente uma clula o que facilita a resoluo da equao que fornece os ngulos para o chaveamento. Alm disso, a eliminao seletiva de harmnicos possibilita reduzir a frequncia de chaveamento, que nos conversores de 2 e 3 nveis elevada [59][50]. O principal desafio associado s tcnicas da SHE obter a soluo analtica do sistema de equaestranscendentais no lineares que contm termos trigonomtricos, que por sua vez fornecem vrios conjuntos de solues[51]. Para os conversores com apenas uma clula, 2 ou 3 nveis, o mtodo Newton-Raphson capaz de encontrar a soluo, porm ao aumentar o nmero de clulas do conversor,esse mtodo no eficiente. Na literatura h diversos algoritmos para resoluo das equaestranscendentais no lineares que descrevem a eliminao seletiva de harmnicos. Esses algoritmos fazem uma abordagem ao mtodo iterativo de Newton-Raphson [42],[50],[48],[49],[53]-[55]. No entanto, esse mtodo pode falhar levando a um mnimo local ao invs de um mnimo global da funo objetivo. Nestetrabalho ser feito um estudo sobre eliminao seletiva de harmnicos para qualquer conversor modular, ponte-H ou MMC, ou ainda um conversor NPC vrios nveis com uma clula. Diferentemente de outros trabalhos encontrados na literatura foi utilizado o algoritmo elipsoidal de mltiplos cortes [56], para encontrar os ngulos da eliminao seletiva de 45

harmnicos (SHE-PWM). Por meio desse algoritmo foram encontradas solues para todas as regies de operao, o que no aconteceu em [59].

3.1.

Formulao do Problema

Qualquer sinal peridico pode ser representado por uma soma de senoides e cossenoides, assim a forma de onda na sada de um conversor multinvel pode ser representada de forma genrica pela expanso em sries de Fourier atravs da equao(3.1).

Vsada = ah cos( h ) + bh sin( h )

h =1

(3.1)

Devido simetria de meia onda e por ser uma funo mpar os termos a h so nulos e a tenso de sada pode ser representada pela equao (3.2). Onde bh o coeficiente da srie de Fourier.

Vsada =

h =1, 3 ,...

sin( h )

(3.2)

A expresso generalizada de bh para qualquer nmero de pulsos e qualquer valor de fontes de tenso c.c. do conversor que seja fisicamente possvel de ser implementada dada pela equao (3.3). Nessa equao o sinal de cada termo( ) negativo se um nmero mpar e positivo em caso contrrio [59].

PM 1

bh =

4VDC h

P2 PM P1 V1 ( 1)i +1 cos(h i ) V2 ( 1)i cos(h i ) ... VM ( 1)i cos(h i ) i =1 i = P1+1 i = PM 1 +1

(3.3)

Em que M o nmero de clulas c.c. do conversor;

PM

o somatrio do nmero de pulsos por quarto de ciclo em cada clula dado pela

equao(3.4);

P 1 = N p1 ; P 2 = N p1 + N p 2 ;...; P M = [ N p1 + N p 2 + ... + N p M ]

(3.4)

N P o nmero de pulsos por quarto de ciclo de cada clula da forma de onda de sada
no conversor, representado na equao(3.5); 46

N p1 , N p 2 ,..., N p M N P = N P1 + N P 2 + ... + N PM

(3.5)

ith ngulo de chaveamento do conversor;

Em um sistema monofsico h dado pela equao(3.6)

h = 1,3,5,..., 2 N P 1
Em um sistema trifsico com N P mpar, h dado pela equao (3.7)

(3.6)

h = 1,5,7...,3 N P 2
Em um sistema trifsico com N P par, h dado pela equao (3.8)

(3.7)

h = 1,5,7...,3 N P 1
que utiliza a eliminao seletiva de harmnicos.

(3.8)

Na Figura 3.1 possvel observar a forma de onda da tenso de sada de um conversor

VSada
V1 + V2 + ... + VM 1 + VM

N PM

V1 + V2 N P1 V1
1 2 3

N P2

N 1 N P

4 5 6

Figura 3.1: Forma de onda generalizada para SHE PWM

Em [59] foi proposto uma funo objetivo que fornece os ngulos de chaveamento para a eliminao seletiva de harmnicos, que definidapela equao (3.9). 47

f 1 , 2 ,..., N P

M mi 2 2 2 = b1 + b3 + b5 + ... + bh 4

(3.9)

O ndice de modulao, mi, varia entre 0 e 1, e dado pela equao (3.10) em que b1 a componente fundamental e VDC a entrada da fonte de tenso c.c. de cada clula do conversor.

mi =

b1 M V DC

(3.10)

Substituindo a equao (3.3) na equao (3.10) encontra-se a equao (3.11)

P2 PM 4VDC P1 V1 ( 1)i +1 cos( i ) V2 ( 1)i cos( i ) ... VM ( 1)i cos( i ) i = P1+1 i = PM 1 +1 i =1 mi = M VDC

(3.11)

Assim, a amplitude da fundamental dada pela equao (3.12)

P2 PM mi M P1 i +1 i i ( ) ( ) = V1 1 cos( i ) V2 1 cos( i ) ... VM ( 1) cos( i ) 4 i = P1+1 i = PM 1 +1 i =1

(3.12)

Os ngulos de chaveamento so obtidos com a minimizao da equao (3.9), sujeito a restrio (3.13), ou seja, zerando-se todos os termos quadrticos da equao (3.9) anulase as amplitudes dos harmnicos indesejados e a amplitude da fundamental varia de acordo com o ndice de modulao desejado. Esses ngulos de chaveamento so gerados para diferentes pontos de operao e armazenados numa tabela para serem utilizadosno modulador ou tambm podem ser interpolados dependendo do nmero de clulas do conversor e do ndice de modulao a ser utilizado.

0 < 1 < 2 < ... < a N < 2

(3.13)

Caso as fontes de tenso em cada clula sejam iguais, (V1=V2=...=VM=1pu). A equao (3.3) pode ser simplificada pela equao (3.14).

48

bh =

4 h

P2 PM P1 ( 1)i+1 cos( h i ) ( 1)i cos( h i ) ... ( 1)i cos( h i ) i=1 i = P1+1 i = PM 1 +1

(3.14)

3.2.

Minimizao dos harmnicos indesejados

Neste trabalho, a minimizao de (3.9) sujeita restrio (3.13) foi feita com o algoritmo elipsoidal de mltiplos cortes [56] de forma a fazer a eliminao seletiva de harmnicos. Esse mtodo de otimizao prope um novo mtodo de elipsoide para otimizao. Ao contrrio do clssico mtodo elipsoidal, em que somente possvel aplicar um corte por iterao, nesse novo algoritmo possvel aplicar mltiplos cortes simultaneamente. Isso melhora a taxa de convergncia, preservando todas as garantias tericas do mtodo original. A ideia fundamental desse algoritmo descartar parte do espao de busca a cada iterao at que ela se torne uma regio suficientemente pequena que contenha uma soluo tima sob a premissa de quasi-convexidade da funo minimizada. Essa estratgia possui um comportamento tipicamente robusto na prtica e lida com restries de maneira transparente. Sua formulao bsica dada pela atualizao iterativa da matriz de um elipside Ek = {x Rn | (x - xk)TQk(x - xk) < 1} com
1 Qk gk 1 1 gk Qk g k

xk +1 = xk + k

(3.15)

Qk +1

1 T 1 1 Qk gk gk Qk = k Qk k T 1 g k Qk g k

(3.16)

onde k, k e k so valores que dependem do plano de corte definido por gk e um ponto. Sendo assim, o elipsoide Ek diminui de tamanho at que xk se torne uma boa aproximao da soluo.

49

3.3.

Soluo grfica e validao

A fim de validar a soluo encontrada com esse algoritmo foram feitas simulaescom diferentes nmeros de clulas e pulsos por clula, com o objetivo de encontrar os ngulos de chaveamento em funo do ndice de modulao. Posteriormente esses ngulos foram implementados no conversor. Analisando o espectro em frequncia da forma de onda foi feita a validao e anlise da soluo apresentada. As formas de onda foram geradas em um conversor em ponte-H. Como o objetivo dessa simulao apenas validar os ngulos encontrados para a eliminao seletiva de harmnicos, as simulaes deste captulo foram feitas em malha aberta e os capacitores foram substitudos por fontes de tenso. A simulao em malha fechada feita para o conversor multinvel modular no captulo 5. Na topologia de conversor em ponte-H possvel fazer a configurao trifsica com neutro aterrado, o que no possvel no conversor multinvel modular.No conversor multinvel modular trifsico no h necessidade de eliminar os harmnicos mltiplos de 3, uma vez que no possvel fazer a configurao com neutro aterrado. Porm, na configurao do MMC monofsico ou mesmo em outras topologias de conversores, pode ser necessrio eliminar os harmnicos mltiplos de 3. Assim, dependendo da aplicao pode-se optar por eliminar os harmnicos mltiplos de 3 ou no. Na maioria das simulaes da SHE optou-se por no eliminar os harmnicos mltiplos de 3 uma vez que o principal foco de estudo desse trabalho o MMC trifsico. A taxa de distoro harmnica total da tenso, THD, de tenso e corrente so definidas em (3.17) e (3.18) respectivamente, onde Vh e Ih so os valores de pico dos harmnicos. Assim, neste trabalho a THD foi calculada dessa forma.

THDTenso =

V
h=2

(3.17)

V1

THDCorrente =

I
h=2

(3.18)

I1
50

A Figura 3.2 mostra os ngulos de chaveamento em funo do ndice de modulao de um conversor 7 nveis, com 3 clulas e 3 pulsos, um pulso por clula. Nessa simulao optou-se por no eliminar os harmnicos mltiplos de trs. Na Figura 3.3 possvel observar a forma de onda desse conversor com ndice de modulao igual a 1 e com neutro no aterrado. J a Figura 3.4 mostra o espectro em frequncia da forma de onda da Figura 3.3. Pode-se observar que os harmnicos foram eliminados.

90

ngulo de chaveamento ( 1, 2, 3)

80

70

60

50

40

30 0.5

0.55

0.6

0.65

0.7

0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

ndice de modulao (mi)

Figura 3.2: ngulo de chaveamento versus ndice de modulao de um conversor de 3 nveis comfontes c.c. iguais, Np = [1 1 1]h=[5,7]

2.5

1.5

amplitude (PU)

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

tempo [s]

Figura 3.3: Forma de onda do conversor da Figura 3.2 para mi=1

com neutro no aterrado

51

Figura 3.4: Espectro em frequncia da forma de onda da Figura 3.3

A Figura 3.5mostra os ngulos de chaveamento em funo do ndice de modulao de um conversor de 7 nveis, com 3 clulas e 3 pulsos, um pulso por clula. Nessa simulao optou-se por eliminar os harmnicos mltiplos de trs. Na Figura 3.6 possvel observar a forma de onda desse conversor com ndice de modulao igual a 1 e com neutro aterrado. AFigura 3.7 mostra o espectro em frequncia da forma de onda da Figura 3.6. Pode-se observar que os harmnicos escolhidos foram eliminados.

90

80

ngulo de chaveamento ( 1, 2, 3)

70

60

50

40

30

20

10 0.5

0.55

0.6

0.65

0.7

0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

ndice de modulao (mi)

Figura 3.5: ngulo de chaveamento versus ndice de modulao de um conversor de 3 nveis comfontes c.c. iguais, Np = [1 1 1] h=[3,5]

52

amplitude (PU)

-1

-2

-3

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

tempo (s)

Figura 3.6: Forma de onda do conversor da Figura 3.5para mi=1com neutro aterrado

Figura 3.7: Espectro em frequncia da forma de onda daFigura 3.6.

Pode-se observar, Figura 3.2, que ao diminuir o ndice de modulao o ltimo ngulo de chaveamento satura em 90 para um ndice de modulao menor se comparado com a eliminao seletiva de harmnicos, em que no se elimina os harmnicos mltiplos 3, conforme Figura 3.5 . Da mesma forma, ao aumentar o nmero de clulas do conversor, diminui-se a excurso da tenso de sada, uma vez que o ltimo ngulo de chaveamento satura em 90 para ndices de modulao prximos de 1.

53

A Figura 3.8mostra os ngulos de chaveamento em funo do ndice de modulao de um conversor de 7 nveis, com 3 clulas e 9 pulsos, 3 pulso por clula. Nessa simulao optou-se por no eliminar os harmnicos mltiplos de trs. Em [59] foi feita essa mesma simulao, no entanto no foi encontrado soluo para todas as regies de operao, o que mostrado neste trabalho. Na Figura 3.9 possvel observar a forma de onda desse conversor com ndice de modulao igual a 1 e com neutro no aterrado. A Figura 3.10 mostra o espectro em frequncia da forma de onda da Figura 3.9. Mais uma vez pode-se observar que os harmnicos escolhidos foram eliminados.

90

ngulo de chaveamento ( 1, 2, ..., 9) em graus

80

70

60

50

40

30

20

10 0.7

0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

ndice de modulao (mi)

Figura 3.8: ngulo de chaveamento versus ndice de modulao de um conversor de 7 nveis comfontes c.c. iguais, Np = [3 33] h=[5,7,11,13,17,19,23,25]

amplitude (PU)

-1

-2

-3

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

tempo (s)

Figura 3.9: Forma de onda do conversor da Figura 3.8para mi=1 com neutro no aterrado

54

Figura 3.10: Espectro em frequncia da forma de onda daFigura 3.9

A Figura 3.11mostra os ngulos de chaveamento em funo do ndice de modulao de um conversor de 19 nveis, com 9 clulas e 9 pulsos, 1 pulso por clula. Nessa simulao optou-se por no eliminar os harmnicos mltiplos de trs. Na Figura 3.12 possvel observar a forma de onda desse conversor com ndice de modulao igual a 1 e com neutro aterrado. A Figura 3.13 mostra o espectro em frequncia da forma de onda da Figura 3.12.

90

80

ngulo de chaveamento (1, 2,...,9 )

70

60

50

40

30

20

10

0 0.8

0.82

0.84

0.86

0.88

0.9

0.92

0.94

0.96

0.98

ndice de modulao (mi)

Figura 3.11: ngulo de chaveamento versus ndice de modulao de um conversor de 19 nveis comfontes c.c. iguais, Np = [1 1 1 1 1 1 1 1 1] h=[5,7,11,13,17,19,23,25]

55

10

amplitude (PU)

-2

-4

-6

-8

-10

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

tempo (s)

Figura 3.12: Forma de onda do conversor da Figura 3.11para mi=1com neutro aterrado

Figura 3.13: Espectro em frequncia da forma de onda daFigura 3.12

A Figura 3.14 mostra a forma de onda do conversor da Figura 3.11, porm com neutro no aterrado. Nesse caso nota-se que no h a presena de harmnicos de sequencia zero, mltiplos de 3, conforme mostra aFigura 3.15.

56

amplitude (PU)

-2

-4

-6

-8

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

tempo (s)

Figura 3.14: Forma de onda do conversor daFigura 3.11 para mi=1 com neutro no aterrado

Figura 3.15: Espectro em frequncia da forma de onda daFigura 3.14

A Figura 3.16mostra os ngulos de chaveamento em funo do ndice de modulao de um conversor de 51 nveis, com 25 clulas e 25 pulsos, 1 pulso por clula. Nessa simulao optou-se por no eliminar os harmnicos mltiplos de trs. Na Figura 3.17 possvel observar a forma de onda desse conversor com ndice de modulao igual a 1, com neutro aterrado. A Figura 3.18 mostra o espectro em frequncia da forma de onda da Figura 3.17.

57

90

ngulo de chaveamento ( 1, 2, ..., 25) em graus

80

70

60

50

40

30

20

10

0 0.8

0.82

0.84

0.86

0.88

0.9

0.92

0.94

0.96

0.98

ndice de modulao (mi)

Figura 3.16: ngulo de chaveamento versus ndice de modulao de um conversor de 51 nveis comfontes c.c. iguais,Np =[ones(25,1)] h=[5,7,..., 49,53]

25

20

15

10

amplitude (PU)

-5

-10

-15

-20

-25 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05

tempo (s)

Figura 3.17: Forma de onda do conversor da Figura 3.16 para mi=1 com neutro aterrado.

58

Figura 3.18: Espectro em frequncia da forma de onda daFigura 3.17

AFigura 3.19 mostra a forma de onda do conversor da Figura 3.16 com neutro no aterrado. Nesse caso no h circulao dos harmnicos de sequencia zero, consequentemente a THD dessa forma de onda baixa, o que pode ser comprovado pelo seu espectro em frequncia mostrado na Figura 3.20. A Figura 3.21 mostra a Figura 3.20 ampliada.

20

15

10

amplitude (V)

-5

-10

-15

-20 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05

tempo (s)

Figura 3.19: Forma de onda do conversor da Figura 3.16 para mi=1 com neutro no aterrado.

59

Figura 3.20: : Espectro em frequncia da forma de onda daFigura 3.19

Figura 3.21: Zoom do espectro em frequncia daFigura 3.20

A Figura 3.22 mostra a forma de onda de um conversor de 51 nveis, com 25 clulas e 25 pulsos, 1 pulso por clula. Nessa simulao no foi utilizado a eliminao seletiva de harmnicos,os ngulos de chaveamento so simtricos, ou seja,a forma de onda sintetizada possui as mesmas larguras de pulsos. A Figura 3.23 mostra o espectro em frequncia da forma de onda da Figura 3.22.

60

30

20

10

amplitude (PU)

-10

-20

-30

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

tempo (s)

Figura 3.22: Forma de onda do conversor 25 clulas 51 nveis sem eliminao seletiva de harmnicos

Figura 3.23: : Espectro em frequncia da forma de onda da Figura 3.22

A eliminao seletiva de harmnicos mais eficiente nos conversores com menor nmero de clulas e de pulsos, uma vez que a distoro harmnica dos conversores com muitas clulas pequena. No conversor de 51 nveis, Figura 3.19, utiliza-se eliminao seletiva de harmnicos, j na forma de onda da Figura 3.22, mesmo nmero de nveis, no utilizado eliminao seletiva de harmnicos, as larguras dos pulsos so idnticas. Analisando o espectro em frequncia das duas formas de onda Figura 3.20 e Figura 3.23 respectivamente, pode-se concluir que praticamente no h diferena na distoro harmnica total das formas de onda.

61

O nmero mximo de harmnicos que podem ser eliminados dado pelo nmero de pulsos do conversor menos um, porm, pode-se optar por no eliminar todos os harmnicos possveis de serem eliminados. Isso d mais mobilidade aos ngulos de chaveamento possibilitando uma maior excurso do ndice de modulao sem que haja saturao do conversor, ou seja, o ltimo ngulo de chaveamento sature em 90. Na Figura 3.8 pode-se observar que ao diminuir o ndice de modulao, aproximadamente por volta de 0.85 e 0.83, os ngulos de chaveamento alpha7 e alpha8 tm o mesmo valor. Isso no pode acontecer, pois a eliminao seletiva de harmnicos bem como a forma de onda do conversor ficam comprometidas. Uma forma de minimizar esse problema optar por no eliminar todos os harmnicos possveis de serem eliminados. AFigura 3.24 mostra a mesma curva da Figura 3.8, porm optou-se por eliminar apenas 4 harmnicos. Como pode ser observado ao diminuir o ndice de modulao, os ngulos de chaveamento no tm o problema da igualdade, alm disso, possvel ter uma maior excurso do ndice de modulao sem que haja saturao do ltimo ngulo de chaveamento.

90

80

ngulo de chaveamento, ( 1,...,9)

70

60

50

40

30

20

10

0 0.6

0.65

0.7

0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

ndice de modulao (mi)

Figura 3.24: ngulo de chaveamento versus ndice de modulao de um conversor de 7 nveis com fontes c.c. iguais,Np =[3 3 3] h=[5,7,11,13]

Na Figura 3.25 (a) possvel observar o grfico dos ngulos de chaveamento versus ndice de modulao para um conversor de 21 nveis, 10 clulas, 10 pulsos por

62

clulas,eliminando todos os harmnicos no mltiplos de 3, possveis de serem eliminados, ou seja 5,7,11,...,29. Na Figura 3.25 (b) pode-se observar o mesmo grfico, porm eliminando-se apenas 4 harmnicos no mltiplos de 3, ou seja foram eliminados os harmnicos 5,7,11,13. Observando as duas figuras, fica claro que ao optar por no eliminar todos os harmnicos possveis de serem eliminados, tm-se uma maior excurso do ndice de modulao, sem que haja saturao do ltimo ngulo de chaveamento. Nas aplicaes que necessitem variar o ndice de modulao, a tcnica de poupar harmnicos pode-se fazer necessria. Em um conversor com maior nmero de clulas, como por exemplo, o da Figura 3.16 que possui 25 clulas, a forma de onda no ficaria prejudicada ao deixar de eliminar alguns harmnicos.

90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0.7

90 80

ngulo de chaveamento (1, 2, ..., 10 )

0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1

ngulo de cahveamento (1,2, ...10 )

70 60 50 40 30 20 10 0 0.7

0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

ndice de modulao (mi)

ndice de modulao (mi)

Figura 3.25: ngulo de chaveamento versus ndice de modulao de um conversor de 10 clulas eliminando 9 harmnicos (a) e eliminando 4 harmnicos (b)

Um aspecto muito importante a ser levado em considerao que, medida em que, o ndice de modulao diminui, a rea da senoide sintetizada pelo conversor tambm diminui. Existe um instante em que a tenso a ser sintetizada pelo conversor representa um valor to pequeno que no necessrio colocar em conduo todas as clulas do conversor,nesse caso deve-se retirar clulas do conversor a fim de se obter a tenso de sada desejada. Esse instante quando o ltimo ngulo de comutao das clulas do conversor atinge o valor de 90.

63

Isso leva a crer que o algoritmo de otimizao elipsoidal com mltiplos cortes [56] no s encontra a soluo para os ngulos de chaveamento para a eliminao seletiva de harmnicos como tambm indica quando deve-se retirar clulas.Na seo 3.4ser realizado um estudo mais detalhado da variao do nmero de clulas em funo do ndice de modulao.

3.4.

Retirada de clulas

Nesta seo pretende-se fazer um estudo da seleo do nmero de clulas a serem inseridas em um conversor de acordo com o ndice de modulao. Essa seleo consiste na retirada de clulas medida em que diminui-se o ndice de modulao, uma vez que para atingir baixas tenses no necessrio que todas as clulas estejam em conduo. Dependendo da tenso desejada uma nica clula pode ser suficiente para sintetizar a tenso de sada. Assim, evita-se a comutao das demais clulas, o que reduz as perdas por chaveamento, alm, claro,de poupar os semicondutores. A dificuldade desse estudo relacionar o ndice de modulao do conversor com todas as clulascom o ndice de modulao do conversor com clulas retiradas, ou seja,ao se retirar clulas do conversor quanto corresponde o ndice de modulao desse novo conversor em relao ao conversor com todas as clulas. Como esse estudo no foi o principal foco do trabalhofoi utilizado uma relao direta entre os ndices de modulao representadopela equao (3.19), em que N o nmero de clulas do conversor e x o nmero de clulas retiradas. Lembrando que os instantes em que as clulas devem ser retiradas so dados quando o ltimo ngulo de chaveamento satura em 90.

mi = mi N mi N 1 ... mi N x

(3.19)

Para aplicao do MMC em sistemas de transmisso HVDC, em que trabalha-se com ndices de modulao prximos de 0.8 a 1, a seleo de clulas no tem significado prtico. Esse estudo tem aplicaes em sistemas que necessitam de uma maior excurso da tenso de sada como, por exemplo, para acionamento de motores. Foram feitas simulaes e foi gerado o espectro em frequncia das formas de onda para validar a relao entre os ndices de modulao na retirada de clulas. O resultado mostrado na Figura 3.26 Figura 3.31.

64

Vale lembrar que ao diminuir o nmero de clulas do conversor, diminui-se o nmero total de pulsos do conversor o que tambm diminuios harmnicos a serem eliminados. Isso seria mais um motivo para utilizar a retirada de clulas em aplicaes com maior frequncia de chaveamento, maior nmero de pulsos, pois com poucas clulas o nmero de pulsos tem que ser elevado para obter-se uma forma de onda com baixa THD. A fim de validar a equao (3.19), bem como a relao da retirada de clulas com asaturao do ltimo ngulo de chaveamento, foram feitas simulaes de um conversor de 15 nveis com 7 clulas e 7 pulsos, um pulso por clula. Nessa simulao optou-se por no eliminar os harmnicos mltiplos de 3 e utilizar a configurao com neutro aterrado. Assim, h circulao dos harmnicos de sequencia zero. medida em que, o ndice de modulao diminua e o ltimo ngulo de chaveamento saturava em 90 retirava-se uma clula do conversor. O valor eficaz da forma de onda antes da retirada de uma clula foi comparado com o valor eficaz da forma de onda depois de retirar essa clula, respeitando a relao entre os ndices de modulao do conversor antes e depois da retirada da clula dada pelaequao (3.19).

90

Reduo de Clulas

0.93

0.92

80

ngulos de chaveamento em graus []

70

60

50

40

30

20

10

3 clulas
0 0.2 0.3 0.4

4 clulas
0.5 0.6

5 clulas
0.7 0.8

6 clulas
0.9

7 clulas
1

ndice de modulao (mi)

Figura 3.26: reduo de clulas de um conversor de 7 clulas com 7 pulsos.

65

Figura 3.27: Forma de onda conversor 7 clulas, 7 pulsos com mi=1 (a) e seu espectro em frequncia (b)

A primeira clula a ser retiradado conversor de 7 clulas corresponde a um ndice de modulao de 0.92, nesse caso pode-se observar pelo espectro em frequncia da Figura 3.28que a amplitude eficaz da tenso de 5.06 V. J o conversor com 6 clulas e ndice de modulao 1 possui um valor eficaz de tenso de 4.714 V, conforme Figura 3.29.

Figura 3.28: Forma de onda conversor 7 clulas, 7 pulsos, mi=0.92 (a) e seu espectro em frequncia (b)

66

Figura 3.29: Forma de onda conversor 6 clulas, 6 pulsos com mi=1 (a) e seu espectro em frequncia (b)

A segunda clula a ser retirada corresponde a um ndice de modulao do conversor de 6 clulas de 0.93, o que fornece um ndice de modulao no conversor de 7 clulas de 0.92x0.93=0.8556. A Tabela 3.1 mostra a amplitude da forma de onda sintetizada pelo conversor em funo do ndice de modulao. Nessa tabela tambm possvel observar o erro da amplitude na retirada de clulas.

Figura 3.30: Forma de onda conversor 6 clulas, 6 pulsos mi=0.93 (a) e seu espectro em frequncia (b)

67

Figura 3.31: Forma de onda conversor 5 clulas, 5 pulsos mi=1 (a) e seu espectro em frequncia (b)

Tabela 3.1: Relao da retira de clulas

Nmero de clulas (N) 7 7 6 6 5

ndice de modulao (mi) 1 0.92 1 0.93 1

Amplitude Eficaz (V) 5.5 5.06 4.714 4.382 3.925

Erro (%) 6.83 10.4%

68

3.5.

Concluso

Neste captulo foi utilizado o algoritmo elipsoidal de mltiplos cortes para encontrar os ngulos de chaveamento para a eliminao seletiva de harmnicos. Este algoritmo foi bastante eficiente, eliminado os harmnicos indesejados, mesmo nos conversores com elevado nmero de clulas, o que no foi mostrado em [59]. Alm disso, esse algoritmo encontrou soluo em todas as regies de operao do ndice de modulao, o que no ocorreu em [59]. O nmero mximo de harmnicos possveis de serem eliminados dado pelo nmero de pulsos do conversor menos 1. No entanto, pode-se optar por no eliminar todos os harmnicos possveis de serem eliminados. Isso da mais mobilidade aos ngulos de chaveamento, permitindo uma maior excurso do ndice de modulao sem que haja saturao do ltimo ngulo de chaveamento. Dependendo da amplitude da tenso a ser sintetizada pelo conversor no h necessidade que todas as clulas conduzam, assim pode-se retirar clulas. O instante em que deve-se retirar clulas dado quando o ltimo ngulo de chaveamento satura em 90.No entanto, essa relao no ficou provada. Deve existir uma relao mais complexa entre os ndices de modulao na retirada de clulas.Uma vez que ao optar por no eliminar todos os harmnicos possveis de serem eliminados, a saturao do ltimo ngulo de chaveamento ocorre para ndices de modulao diferentes.

69

4. CAPTULO IV
Controle do Conversor Multinvel Modular
Neste captulo feita uma breve apresentao de algumas tcnicas de controle do conversor multinvel modular presentes na literatura. Posteriormente, so propostas e descritas trs tcnicas de controle para esse conversor, bem como a anlise em malha aberta dessas trs tcnicas de controle. A anlise em malha fechada ser feita no captulo 5.

4.1.

Avaliao de tcnicas de controle para o conversor multinvel

modular.
A primeira tcnicas de controle analisada neste trabalho para o MMC proposta em [46]. AFigura 4.1 mostra o diagrama de blocos desse sistema de controle. Essa tcnica consisteem monitorar a energia total de cada brao, soma das energias,do brao superior e do brao inferior e o equilbrio da energia em cada brao do conversor. A circulao de corrente em cada brao controlada pela diferena da tenso nos indutores de cada brao,sendo que esse controlador permite que conversor continue a operar com a falha de submdulos. Com o aumento do nmero de submdulos a tcnica de controlar a tenso nos braos, soma das tenses nos submdulos, ao invs de controlar a tenso em cada submdulo individualmente vantajosa, pois a grande quantidade de dados trocados entre o modulador e o controlador pode acarretar em falhas, alm de ter um custo computacional elevado.

Figura 4.1: Controle em malha fechada.

70

Uma melhoria da tcnica de controle em [46] proposta em [47].Nessa tcnica os dados com as tenses dos capacitores de cada brao no precisam ser fornecidos para esse controlador,o que permite ao conversor operar com mais preciso do que no caso anterior, devido a menores atrasos no controle. O diagrama de bloco dessa tcnica de controle apresentado na Figura 4.2.

Figura 4.2: Controle em malha aberta das tenses nos capacitores.

Outro tipo de controlador foi proposto em [48]. Nessa tcnica de controle h um modulador para cada submdulo que controlado separadamente de acordo com a tenso em seu capacitor, no havendo necessidade de selecionar submdulos para entrar em conduo. Esse controlador mostra caractersticas semelhantes aos dos anteriores, em que controla-se a tenso do brao. No entanto, h um maior custo computacional para a comunicao entre o conversor e o controlador, uma vez que h um modulador para cada submdulo. O diagrama de blocos dessa tcnica de controle apresentado nas Figura 4.3 e Figura 4.4.

71

Figura 4.3: Controle de tenso nos capacitores

Figura 4.4: Comando de tenso por brao: (a) brao positivo e (b) brao negativo

4.2.

Tcnicas de Controle Propostas para o Conversor Multinvel

Modular.
So propostas trs tcnicas de controle para o MMC, essas tcnicas so clssicas na literatura, porm para esse conversor so propostas inditas deste trabalho. Duas delas baseiam-se em controlar o fluxo de energia atravs do valor eficaz das correntes na rede, a outra tcnica consiste em controlar o fluxo de potncia ativa e reativa na rede. Nesta ltima tcnica, possvel saber o sentido do fluxo de energia, j as tcnicas em que controla-se o valor eficaz da corrente isso no possvel. Nos sistemas que necessitam da inverso do fluxo de energia, como a transmisso HVDC, essa limitao

72

pode tornar-se um problema, uma vez que no possvel passar ao controlador uma referncia de corrente negativa. 4.2.1. Controle por defasamento angular A tcnica de controlepor defasamento angular consiste em controlar o fluxo de potncia entre o conversor e a rede em funo do defasamento angular entre a tenso do conversor e da rede, mantendo-se o ndice de modulao constante.Nesse caso os ngulos de chaveamento, so fixos. Essa tcnica controla basicamente o fluxo de potncia ativa. AFigura 4.5(a) mostra o diagrama de blocos do sistema de controle do retificador. Nesse caso transmitido ao controlador de tenso do barramento c.c. uma referncia de tenso (V*d). A sada desse controlador a referncia eficaz de corrente na rede (I*rede) enviada para o controlador de corrente. A Figura 4.5(b) mostra o diagrama de blocos do sistema de controle do inversor. Nesse caso h apenas o controlador de corrente, assim transmitidoa esse controlador uma referncia eficaz de corrente (I*rede). Tanto no retificador quanto no inversor, a sada do controlador de corrente o ngulo de defasamento angular entre as tenses da rede e do conversor ().

mi

mi

Vd

Vd

* I rede

* I rede

Vd

(a)

(b)

Figura 4.5: Malha de controle por defasamento angulardo retificador (a) e do inversor (b).

A Figura 4.6 mostra o diagrama de blocos do sistema de controle para a transmisso em HVDC. Esse sistema engloba os sistemas de controle do retificador e do inversor. 73

mi

mi

Vd

* I rede

* I rede

Vd

Figura 4.6: Malha de controle por defasamento angulardo sistema HVDC.

Com o objetivo de analisar o comportamento da corrente da rede e da tenso do barramento c.c., em funo do defasamento angular, foram feitas simulaes do sistema daFigura 4.5(a) em malha aberta. O resultado mostrado graficamente nas Figura 4.7 e Figura 4.8 para um conversor de 10 submdulos com modulao 2N+1 e N+1, respectivamente.

100

14000

90

12000

tenso barramento c.c. [kv]

80

10000

70

corrente na rede [A]

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

8000

60

6000

50

4000

40

2000

30

10

12

14

16

18

20

defasamento [] (a)

defasamento [] (b)

Figura 4.7: Tenso no barramento c.c. (a) e corrente na rede (b), modulao 2N+1 mi=0.9, conversor de 10 submdulos, Lconv=2mH

74

100

12000

90 10000 80

tenso barramento c.c. [kv]

70

60

corrente na rede [A]

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

8000

6000

50

4000

40 2000 30

20

10

12

14

16

18

20

defasamento [] (a)

defasamento [] (b)

Figura 4.8: Tenso no barramento c.c. (a) e corrente na rede (b), modulao N+1 mi=0.9, conversor de 10 submdulos, Lconv=2mH.

Pode-se observar nas Figura 4.7(b) eFigura 4.8 (b) que existe um ponto de no linearidade na corrente da rede em funo do defasamento angular. Isso acontece,pois o ndice de modulao est fixo e no h controle da potncia reativa, assim ao diminuir o defasamento angular, diminui-se a potncia ativa. Mas a potncia reativa pode aumentar, nesse caso a corrente total tambm aumenta, deixando o controle no linear para ngulos pequenos. O ponto de menor valor no grfico, corrente versus defasamento angular, representa o instante em que a potncia reativa zero. 4.2.2. Controle por ndice de modulao A tcnica de controlepor ndice de modulao consisteem controlar o fluxo de potncia entre a rede e o conversor variando-se o ndice de modulao do conversor. Essa tcnica de controle varia basicamente o fluxo de potncia reativa. A Figura 4.9 (a) mostra o diagrama de blocos do sistema de controle do retificador. Nesse caso transmitido ao controlador de tenso do barramento c.c. uma referncia de tenso (V*d). A sada desse controlador a referncia de corrente da rede, enviada para o controlador de corrente (I*rede). A Figura 4.9 (b) mostra o diagrama de blocos do sistema de controle do inversor. Nesse caso h apenas o controlador de corrente, assim transmitido a esse controlador uma referncia eficaz de corrente a circular pela rede (I*rede).

75

Tanto no retificador quanto no inversor a sada do controlador de corrente corresponde ao ndice de modulao do conversor (mi). Um aspecto a ser considerado nessa tcnica de modulao a discretizao do ndice de modulao, ou seja, qual a variao mnima da tenso a ser sintetizada pelo conversor. A discretizao um problema, pois o modulador varia sua tenso de forma discreta, em passos. Assim, caso deseje-se sintetizar uma forma de onda com amplitude que corresponda a um ndice de modulao entre duas discretizaes, a sada do controlador de corrente oscilaria entre os dois ndices de modulao mais prximos. Por exemplo, se a discretizao do ndice de modulao de 0,01 e deseja-se sintetizar uma forma de onda com ndice de modulao 93,15, a sada do controlador de corrente oscilaria entre 93,1 e 93,2, gerando uma oscilao no sistema. Dentro do mesmo intervalo de discretizao o ndice de modulao continua o mesmo, assim o controlador passa uma informao ao modulador que no respondida enquanto a sada do controlador estiver no mesmo intervalo. Alm disso,podem existir pontos de descontinuidade no ndice de modulao. Por isso, essa tcnica de controle no se mostroumuito eficiente e ganhou menor destaque nas simulaes.

mi
Vd

mi

Vd

* rede

* I rede

Vd

(a)

(b)

Figura 4.9: Malha de controle por ndice de modulao do retificador (a) e do inversor (b)

Na Figura 4.10 possvel observar o diagrama de blocos do sistema de controle da transmisso em HVDC.

76

mi

mi

Vd

* I rede

* I rede

Vd

Figura 4.10: Malha de controle por ndice de modulao do sistema HVDC.

NaFigura 4.11 possvel observar o ngulo de chaveamento em funo do ndice de modulao desejado, para um conversor de 10 submdulos, como modulao 2N+1 e N+1. A Figura 4.11(b) mostra que ao aumentar o nmero de clulas h saturao do ltimo ngulo de chaveamento para um ndice de modulao ainda grande, aproximadamente 0,98, possibilitando uma menor excurso do controle por ndice de modulao. Quanto maior o nmero de submdulos do conversor menor a excurso do ndice de modulao. Essa mais uma desvantagem da tcnica de controle por ndice de modulao. No entanto conforme j foi discutido esse problema pode ser resolvido pela retirada de submdulos.
90

Conversor 10 submdulos (Modulao 2N+1)

Converosr 10 Submdulos (Modulao N+1)

90

80 80

ngulo de chaveamento (1, ...,10 )

70

ngulo de chaveamento ( 1, ..., 5)

0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1

70

60

50

60

40

50

30

40

20

10

30

0 0.7

ndice de modulao (mi) (a)

20 0.7

0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

ndice de modulao (mi) (b)

Figura 4.11: ngulo de chaveamento versus mi conversor 10 submdulos, modulao 2N+1 (a), ngulo de chaveamento versus mi, conversor 10 submdulos, modulao N+1 (b).

77

Da mesma forma que na tcnica de controle por defasamento angular, foi feito a anlise em malha aberta do sistemarepresentado pela Figura 4.9(b). O resultado mostrado nas Figura 4.12 e Figura 4.13,para as duas modulaes 2N+1 e N+1, respectivamente. Na modulao N+1 possvel realizar uma maior excurso do ndice de modulao sem que haja saturao do ltimo ngulo de chaveamento, conforme mostra Figura 4.11(b). A anlise em malha aberta do sistema por controle por ndice de modulao mais linear na modulao 2N+1, Figura 4.13, se comparada com a modulao N+1, Figura 4.13. Isso ocorre, pois, na modulao 2N+1 h saturao do ltimo ngulo de chaveamento para ndice de modulao de aproximadamente 0.85. Comparando a anlise em malha aberta do sistema pela tcnica de controle por defasamento angular com a tcnica de controle por ndice de modulao, percebe-se que a tcnica de controle por ndice de modulao menos linear. Pode-se observar tambm que ao variar o ndice de modulao a tenso no barramento c.c. excursiona pouco.

43.5

1600

43

1500

42.5

1400

tenso barramento c.c. [kv]

41.5

corrente na rede [A]

0.8 0.85 0.9 0.95 1

42

1300

1200

41

1100

40.5

1000

40

900

39.5

800

39 0.75

700 0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

ndice de modulao [mi] (a)

ndice de modulao [mi] (b)

Figura 4.12: Tenso no barramento c.c. (a) e corrente na rede (b), ngulo de defasamento -4, modulao 2N+1, conversor de 10 submdulos, Lconv=2mH.

78

40.2

1500

40.1

1400

1300 40

tenso barramento c.c. [kv]

39.9

corrente na rede [A]

0.8 0.85 0.9 0.95 1

1200

1100

39.8

1000

39.7

900

39.6

800

39.5

700

0.75

600 0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

ndice de modulao [mi] (a)

ndice de modulao [mi] (b)

Figura 4.13: Tenso no barramento c.c. (a) e corrente na rede (b), ngulo de defasamento -4, modulao N+1, conversor de 10 submdulos, Lconv=2mH

A Figura 4.14 mostra a anlise em malha aberta do sistema da Figura 4.9(a) para a modulao 2N+1 e N+1. Pode notar que a resposta do sistema mais linear do que o sistema da Figura 4.9(b). A no linearidade da curva da Figura 4.14 ocorre, pois, no h controle da potncia ativa, somente da potncia reativa. Assim, ao variar o ndice de modulao a amplitude da forma de onda sintetizada diminui, porm a potncia ativa pode aumentar, gerando um aumento na corrente da rede. Essa no linearidade ocorre para ndice de modulao prximo de 0.91.
1500

Modulao N+1

1500

Modulao 2N+1

1400

1400

1300

1300

corrente na rede [A]

1100

corrente na rede [A]

0.8 0.85 0.9 0.95 1

1200

1200

1100

1000

1000

900

900

800

800

700

700

600 0.75

600 0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

indice de modulao [mi] (a)

indice de modulao [mi] (b)

Figura 4.14: Corrente na rede modulao N+1 (a) e 2N+1 (b), ngulo de defasamento 6.3, conversor de 10 submdulos, Lconv=2mH

79

4.2.3. Controle por potncia ativa e reativa A tcnica de controle por potncia ativa e reativa consiste em controlar a potncia reativa pelo ndice de modulao e a potncia ativa pelo defasamento angular. O fluxo de potncia ativa e reativa entre duas fontes senoidaisconectadas por uma reatncia, como mostrado naFigura 4.15, so dados pelas equaes (4.1) e (4.2) respectivamente. A sada do controlador de potncia ativa o defasamento angular entre a rede e o conversor, e a sada do controlador de potncia reativa corresponde ao ndice de modulao do conversor. Para validar essa tcnica de controle foram feitas simulaes com duas fontes senoidais conectadas por uma impedncia de 2mH, valor utilizado nas simulaes do captulo V. Para validar o controle por potncia reativa variou-se o ndice de modulao de uma das fontes de 0.75 1, maior excurso encontrada, do ndice de modulao de um conversor com 10 clulas, utilizado em simulaes no captulo V . O resultado mostrado Figura 4.17. Pode-se observar que ao variar o ndice de modulao da tenso do conversor a potncia reativa sofre maior variao que a potncia ativa, o que indica ser possvel controlar a potncia reativa atravs do ndice de modulao. Com o mesmo sistema anterior foi feita a validaodo controle por potncia ativa. No entanto, variou-se o defasamento angular de uma das fontes senoidais de 1 a 10. O resultado apresentado na Figura 4.16. Pode-se notar que ao variar o defasamento angular entre as fontes de tenso a potncia ativa sofre maior variao que a potncia reativa. Indicando ser possvel controlar a potncia ativa pelo defasamento angular. Na tcnica de controle por potncia ativa e reativa no h regies de operao no lineares como no controle por defasamento angular e controle por ndice de modulao.

X conv

Vconv

Vrede

Figura 4.15: Fluxo de potncia entre duas fontes senoidais

80

P=

Vconv Vrede sen( ) X conv

(4.1)

2 Vconv Vrede cos( ) Vconv Q= X conv

(4.2)

Potencia ativa e reativa x defasamento mi=1 Reativa

-5

P (MW) , Q (MVar)

-10

Ativa
-15

-20

-25 -10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Angulo de defasamento

Figura 4.16: Potncia ativa e reativa em funo da variao do defasamento entre duas fontes senoidais

30

Potencia ativa e reativa x mi Defasamento [5]

20

Ativa
10

P (MW) , Q (MVar)

Reativa
-10

-20

-30

-40 0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

1.05

1.1

1.15

1.2

Indice de Modulao - mi

Figura 4.17: Potncia ativa e reativa em funo da variao do ndice de modulao entre duas fontes senoidais.

81

A Figura 4.18 mostra o diagrama de blocos do sistema de controle do inversor. Nesse controle transmitido aos controladores de potncia ativa e reativa as respectivas referncias de potncia a serem consumidas pela rede (P* e Q*). A sada do controlador de potncia ativa o defasamento angular entre a tenso do conversor e a tenso da rede (), e a sada do controlador de potncia reativa o ndice de modulao do conversor (mi).

mi

Vd

P*
idq 0

iabc

Vdq 0
Q*

Vabc

Figura 4.18: Malha de controle por potncia ativa e reativado inversor MMC

A Figura 4.19 mostra o diagrama de blocos do sistema de controle do retificador. Nesse controle, transmitido ao controlador de tenso do barramento c.c. uma referncia de tenso. A sada desse controlador subtrada da potncia da rede, a fim de controlar a tenso no barramento c.c..Da mesma forma que o sistema de controle do inversor transmitido aos controladores de potncia ativa e reativa as respectivas referncias de potncia a serem consumidas pela rede. A sada do controlador de potncia ativa o defasamento angular entre a tenso do conversor e a tenso da rede, e a sada do controlador de potncia reativa o ndice de modulao do conversor. A Figura 4.20 mostra o diagrama de controle do sistema HVDC, que engloba os sistemas de controle do retificador e do inversor.

82

mi

Vd

Vd
iabc

P*
idq 0

Vabc

Vdq 0

Q*
Figura 4.19: Malha de controle por potncia ativa e reativado retificador MMC.

mi

mi

Vd

iabc

idq 0

P*
Vd
*

Vabc

Vdq 0

P*
Q
*

iabc
idq 0

Vabc
Vdq 0 Q*

Figura 4.20: Malha de controle por potncia ativa e reativado sistema HVDC

83

4.3.

Concluso

Neste captulo foram propostas trs tcnicas de controle para o conversor multinvel modular. O controle por defasamento angular, controle por ndice de modulao e o controle por potncia ativa e reativa. O controle por defasamento angular controla o fluxo de energia atravs do defasamento angular entre o conversor e a rede, nesse caso controla-se basicamente o fluxo de potncia ativa. Nesse controle o ndice de modulao fixo, ou seja, os ngulos de chaveamento so fixos. J o controle por ndice de modulao,controla o fluxo de energia atravs do ndice de modulao, nesse caso o defasamento entre a tenso no conversor e a tenso na rede fixo. Em ambas as tcnicas de controle h uma regio de operao no linear, uma vez que, controla-se ou a potncia ativa ou a potncia reativa, mas no ambas. Essa regio de no linearidade no ocorre na tcnica de controle por potncia ativa e reativa em que controla-se tanto o fluxo de potncia ativa quanto o fluxo de potncia reativa. Assim, essa tcnica linear em todas as regies de operao em que possvel excursionar o ndice de modulao, ou seja, sem que haja saturaodo ltimo ngulo de chaveamento ou igualdade entre os ngulos. No controle por defasamento angular e no controle por ndice de modulao no possvel saber o sentido do fluxo de energia, o que dificulta conexes back to back. Isso no ocorre no controle por potncia ativa e reativa, em que possvel fazer a inverso do sentido do fluxo de energia.

84

5. CAPTULO V
Simulaes
As trs tcnicas de controle so validadas atravs de simulaes no MATLAB/Simulink. Foram feitas simulaes com o sistema operando como inversor, retificador e sistema HVDC. Os resultados so discutidos ao longo do captulo. Para facilitar o entendimento dos parmetros de simulao mostrado de forma simplificada na Figura 5.1 o sistema de transmisso HVDC com os dois MMCs trifsicos, retificador e inversor.
Z linha

T1

D1

iU
ia

Z Brao

iU

VC

C0
T2
D2

VSM

Z conv

iL

Vd

Z Brao

iL

ia

Z conv

Z linha
Figura 5.1: Configuraes do circuito do conversor MMC

5.1.

Clculo dos elementos passivos do conversor MMC

5.1.1. Indutor entre o conversor e a rede O indutor entre o conversor e a rede foi calculado considerando uma queda de tenso de aproximadamente 5%sobre ele, na frequncia de 60HZ, essa queda de tenso dada pela equao (5.1). Um indutor de 2mH provoca uma queda de tenso de aproximadamente 500V por brao do conversor, o que representa aproximadamente 5%

85

de queda de tenso, conforme mostra equao (5.2).Nas simulaes foram utilizados indutores de 1mH e 2mH, apresentados em cada simulao.

V % =

jLconv I rede 100 Vrede

(5.1)

V =

( 2 60) 2 10 3 670 100 = 5,05 % 10 10 3

(5.2)

5.1.2. Clculo do indutor central O clculo do indutor central do conversor foi feito considerando uma queda de tenso de aproximadamente 5% em cada brao, alm disso, considerou-se que a corrente do brao superior igual a corrente no brao inferior, que metade da corrente da rede. Essa queda de tenso dada pela equao (5.3).

Vindutor % =

jLarm

I rede 2 100 3 10 10

(5.3)

Vindutor % =

( 2 60) 4,4 10 3 10 103

670 2 100 = 0.55%

(5.4)

5.1.3. Clculo do capacitor do submdulo A energia em um capacitor dada pela equao (5.5)

E=

1 2 C0Vc 2

(5.5)

A potncia no capacitor dada integrando os dois lados da equao(5.5), fornecendo a equao (5.6).

P = C0Vc

Vc t

(5.6)

86

A equao (5.6) tambm pode ser escrita na forma da equao (5.7) em que (dt) o tempo que o capacitor conduz e ( dVc ) a variao de tenso no capacitor. A corrente que circula no capacitor dada pela corrente da rede menos a corrente na carga, estimando-se que o capacitor fornea no pior caso, 100% da corrente carga. Pode-se calcular o capacitor do submdulo pela equao (5.8), em que N o nmero de submdulos. Uma vez que os capacitores dos submdulos esto em srie, a capacitncia equivalente do barramento c.c. dada pela capacitncia de um submdulo dividido pelo nmero de submdulos.

ic = c0

dVc dt

(5.7)

c0 N

t P Vdc Vdc

(5.8)

O tempo de conduo de cada capacitor do submdulo varivel, pois o algoritmo para equilibrar as tenses nos capacitores que define quando cada capacitor vai conduzir. Esse intervalo de conduo aproximadamnte 10 por quarto de ciclo, porm considerou-se um intervalo de conduo de 20. Como o perodo de amostragem, Ts,utilizado nas simulaes corresponde a 0.1 de conduo, o tempo estimado de conduo de cada capacitor de aproximadamente 200Ts. Considerando um ripple de 5%, o capacitor encontrado dado pela equao(5.9). No entanto, utilizou-se um capacitor de 4500 F.

c 0 10

( 4.6296 10 6 200 ) ( 20 10 6 ) ( 40 10 ) ( 2 10 )
3 3

= 2300 F

(5.9)

5.1.4. Clculo da impedncia da linha de transmisso HVDC

Em [52] apresentado parmetros da indutncia de linha de 1mH/Km. Considerando uma linha curta de 100Km tm-se uma indutncia equivalente para a linha de 0.1H. Com o objetivo de aproximar a linha por uma linha mais real, considerou-se uma resistncia de 0.1 e 1.0 . A impedncia da linha dada pela equao (5.10).

87

Z linha = 1 + 0.1H
5.2. Controle por defasamento angular

(5.10)

Com o objetivo de projetar o controlador da malha de corrente foi necessrio obter um modelo para representar o comportamento do conversor. Para isso, foi utilizado a funo P1D do MATLAB, com a qual obteve-se a funo de transferncia na equao (5.11). Nela a entrada o defasamento da portadora e a sada a corrente na rede.A comparao da resposta ao degrau do modelo aproximado e do modelo verificado apresentado na Figura 5.2(a) na Figura 5.2(b). possvel observar a resposta em frequncia da equao (5.11).

f (s) =

104 .6 0.02793 s + 1

(5.11)

O controlador foi projetado para uma banda passante de 2Hz e margem de fase de 72dB, o que gerou um ganho proporcional (Kp) de 0.00024 e um ganho integral (Ki) de 0.12. A partir desses valores calculados foi feito um ajuste fino por tentativa e erro fornecendo um Kp de 0.0001 e Ki de 0.01.
1000

900

sistema verificado sistema aproximado

800

700

corrente [A]

600

500

400

300

200

100

0.5

1.5

2.5

3.5

tempo [s]

Figura 5.2: Resposta a um degrau sistema real e sistema aproximado

88

5.2.1. Operao como inversor

Nesta simulao foi utilizado o diagrama de controle daFigura 4.9 (a), com uma referncia de corrente de 670 A. Os parmetros de simulao so apresentados naTabela 5.1.Os resultados obtidos nas simulaes so mostrados nas Figura 5.3 Figura 5.8.
Tabela 5.1: Parmetros de simulao - defasamento

Potncia Nmero de submdulos (perna 2N) Nmero de nveis Barramento c.c. Capacitncia do submdulo (C0) Tenso do submdulo (VSM) Indutor do brao (LBrao) Resistor do brao (RBrao) Comutaes mdias por ciclo (uma chave) Vconv (RMS fase-neutro) Lconv Rconv TS(perodo de amostragem) mi Modulao

20 MW 20 21 40 KV 4,5 mF 4,0 KV 4,4 mH 0.05 10 10 KV 2,0 mH 0.05 4,6296e-06 0,894 2N+1

1 p.u. 1 p.u. 0.021 p.u. 0.1 p.u. 0.02 p.u. 0.00062 p.u. 0.25 p.u. 0.0094 p.u. 0.00062 p.u.

A Figura 5.3 mostra a tenso no conversor e na rede. Pode-se observar que as tenses apresentam a mesma amplitude com uma pequena defasagem que determina o fluxo de potncia ativa.
1.5 x 10
4

conversor rede
1

0.5

Amplitude [v]

-0.5

-1

-1.5

4.715

4.72

4.725

4.73

4.735

4.74

4.745

4.75

4.755

4.76

4.765

tempo [s]

Figura 5.3: Tenso no conversor e na rede

89

A Figura 5.4mostra a corrente na rede e nos braos do conversor. Pode-se observar que as correntes nos braos tm uma forma de onda distorcida, porm a soma das correntes nos braos, que a corrente na rede, uma senoide com baixa distoro, sua THD 0.68%.
1000

IU IL I rede

500

Amplitude [A]

-500

-1000

5.68

5.7

5.72

5.74

5.76

5.78

5.8

tempo [s]

Figura 5.4: Corrente no brao superior, inferior e rede

AFigura 5.5 mostra o valor eficaz da corrente na rede e o defasamento angular. A corrente da rede ao atingir o equilbrio possui um ripple de aproximadamente 25 A, o que corresponde 4%. J a oscilao na potncia, ativa e retiva, fornecida pela rede e consumida pelo conversor de aproximadamente 7% e 12% respectivamente, mostrado na Figura 5.6
700

corrente [A]

600

500

400

Referncia I REDE(RMS)
0 1 2 3 4 5 6

300

tempo [s]
6

defasamento []

5.5

4.5

tempo [s]

Figura 5.5: Referncia de corrente e valor RMS da corrente na rede

90

x 10

Potncia rede Reativa

potncia [W,Var]

0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 0 1 2 3

Ativa Reativa Ativa

tempo [s]
2.5 x 10
7

Potncia conversor

potncia [W,Var]

2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 0 1 2 3 4 5 6

Ativa Reativa

Ativa Reativa

tempo [s]

Figura 5.6: Potncia ativa e reativa na rede e no conversor

De acordo com a Figura 5.7 verifica-se que o ripple de tenso nos capacitores flutuantes de aproximadamente 200V, o que corresponde a 5% de oscilao. Pode-se observar, tambm, que as tenses entre os capacitores ficaram equilibradas.
4200

4150

4100

4050

tenso [v]

4000

3950

3900

3850

3800 1.8

1.81

1.82

1.83

1.84

1.85

1.86

1.87

1.88

1.89

tempo [s]

Figura 5.7: Tenso nos capacitores flutuantes

A Figura 5.8 mostra a tenso no conversor e corrente na rede. Conforme indicado na figura, a forma de onda sintetizada pelo conversor apresenta uma taxa de distoro harmnica total (THD) baixa, 2.7% para tenso e 0.68% para corrente.

91

x 10 1.5

Tenso trifsica no conversor (THD=2.7%)

tenso rede [v]

1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 5.5

5.51

5.52

5.53

5.54

5.55

5.56

5.57

5.58

5.59

5.6

tempo [s] Corrente trifsica na rede (THD=0.68%)

1000

corrente rede [A]

500

-500

-1000 5.5 5.51 5.52 5.53 5.54 5.55 5.56 5.57 5.58 5.59 5.6

tempo [s]

Figura 5.8: Tenso e corrente no conversor.

5.2.2. Operao como retificador

Nesta parte do trabalho feita a simulao de um retificador com os mesmos parmetros apresentados naTabela 5.1. O diagrama de controle utilizado mostrado na Figura 4.5(a).Para avaliar a dinmica do controlador a referncia de tenso do barramento c.c. alterada, no instante 5s, de 40KV para 42KV. O resultado mostrado nas Figura 5.9 Figura 5.16. A Figura 5.9(a) mostra o valor mdio da tenso no barramento c.c. e a referncia de tenso desse barramento. Observa-se que inicialmente a tenso do barramento c.c. cai uma vez que o conversor partiu com um defasamento angular de -4 e o defasamento de equilbrio em torno de -4.6, Figura 5.10(b). No entanto, no decorrer da simulao esse defasamento aumenta e a tenso no barramento c.c. atinge o valor desejado.Na Figura 5.9(b) pode-se observar a sada do controlador da malha de tenso,que referncia para a malha de corrente. Analisando essas figuras pode-se perceber que ao mudar a referncia de tenso do barramento c.c. o sistema leva aproximadamente 6s para atingir o equilbrio novamente. Assim, pode-se considerar a dinmica do sistema lenta, mas ao atingir o equilbrio o sistema estvel com uma oscilao baixa no barramento c.c.

92

4.3 4.2

x 10

tenso [v]

4.1 4 3.9 3.8

tenso barramento c.c. tenso de referncia

0 2 4 6 8 10 12

tempo [s] (a)

850

corrente [A]

800

750

700

650

10

12

tempo [s] (b)

Figura 5.9: Valor mdio da tenso no barramento c.c. e sada do controlador

A Figura 5.10(a) mostra a sada do controlador da malha de corrente e o valor eficaz da corrente na rede. O ripple do valor eficaz da corrente na rede para uma referncia de tenso de 40KV no barramento c.c. de 0.7% e para a referncia de 42KV o ripple de 1.8%. Pode-se observar que ao partir o conversor h uma oscilao elevada na corrente, seu valor eficaz chega a 980 A. Isso ocorre porque nesta tcnica de controle no h controle da potncia reativa, assim para ngulos de defasamento pequenos a curva corrente versus ngulo de defasamento no linear conforme mostra Figura 4.7(b). Assim, foi necessrio partir o conversor com um ngulo defasamento -4, o que gerou essa oscilaoelevada. Isso um problema de partida dessa tcnica de controle, e deve ser estudado a parte. Ao mudar a referncia de tenso do barramento c.c., o sistema gasta aproximadamente 5s para atingir o equilbrio. Pode-se observar naFigura 5.10(a), que o controlador da malha de corrente acompanha a referncia da malha de tenso, sendo esse resultado j esperado. O defasamento angular entre a tenso da rede e do conversor cresce, o que gera um aumento do fluxo de energia, carregando os capacitores, elevando a tenso do barramento c.c.,Figura 5.10(b).

93

1000 900

corrente [A]

800 700 600 500 400 300 0 2 4 6 8 10

referncia rede
12

tempo [s] (a)

-3.8 -4

defasamento []

-4.2 -4.4 -4.6 -4.8 -5 -5.2 0 2 4 6 8 10 12

tempo [s] (b)

Figura 5.10: Sada do controlador da malha de tenso e valor RMS da corrente na rede (a) e sada do controlador da malha de corrente (b)

Verifica-se na Figura 5.11 que ao mudarmos a referncia de tenso do barramento c.c. de 40KV para 42KV a potncia ativa fornecida pela rede aumenta, assim como a potncia ativa recebida pelo conversor, conforme era esperado. Como no tm-se controle da potncia reativa, pode-se observar que o conversor passa a fornecer uma potncia reativa rede de mais de 1MVar, o que aumenta muito a corrente fornecida pela rede, conforme mostrado na Figura 5.10(a).

x 10

potncia [W,Var]

3 2 1 0 -1 -2 0 2 4 6

Ativa Ativa Reativa Reativa

8 10 12

x 10

tempo [s] (a)

potncia [W,Var]

1 0 -1 -2 -3 -4 0 2

Reativa Ativa Reativa

Ativa

10

12

tempo [s] (b)

Figura 5.11: Potncia ativa e reativa na rede (a) e no conversor (b)

94

Segundo anlise da Figura 5.12 conclui-se que a tenso no barramento c.c. ficou constante nos dois estgios da simulao e com um ripple de aproximadamente 20%.
Tenso barramento c.c.

x 10

tenso [v]

4 2 0

0 x 10
4

10

12

4.4

Tenso barramento c.c. 40 KV

tenso [v]

4.2 4 3.8 3.6 4.4 x 10

4

4.41

4.42

4.43

4.44

4.45

4.46

4.47

4.48

4.49

4.5

4.6

Tenso barramento c.c. 42 KV

tenso [v]

4.4 4.2 4 3.8 11.4 11.41 11.42 11.43 11.44 11.45 11.46 11.47 11.48 11.49 11.5

tempo [s]

Figura 5.12: Tenso no barramento c.c.

A Figura 5.13 mostra a corrente no brao superior, no brao inferior e na rede ao atingir o equilbrio, nos dois estgios de simulao. A anlise dessa figura deixa claro que a corrente est estvel. Seu valor eficaz pode ser observado na Figura 5.10(a) e sua oscilao de 0.7%.

Corrente nos braos do conversor e na rede corrente [A]

1000 0 -1000 0 2 4 6 8 10 12

Corrente nos braos do conversor e na rede para uma tenso de 40 KV no barramento c.c.
1000

corrente [A]

500 0 -500 -1000 4.4 4.41 4.42 4.43 4.44 4.45 4.46 4.47 4.48 4.49

iU iL irede
4.5

Corrente nos braos do conversor e na rede para uma tenso de 42 KV no barramento c.c. corrente [A]
1000 500 0 -500 -1000 11.4 11.41 11.42 11.43 11.44 11.45 11.46 11.47 11.48 11.49

iU iL irede
11.5

tempo [s]

Figura 5.13: Corrente no brao superior, inferior e na rede

95

A Figura 5.14(a) mostra a tenso nos capacitores flutuantes, durante todo o instante de simulao. Pode-se observar que o algoritmo descrito na seo 2.3 foi bastante eficiente, pois equilibrou as tenses nos capacitores. Tambm possvel observar nessa figura que a tenso nos capacitores manteve-se constante para a referncia de tenso de 40KV Figura 5.14(b) e para a referncia de tenso de 42KV Figura 5.14(c), com um ripple de 10%.
4500

Tenso nos capacitores flutuantes do conversor

tenso [v]

4000

3500

10

12

tempo [s] (a)

4200

tenso [v]

4100 4000 3900 3800 4.4 4.42 4.44 4.46 4.48 4.5 4.52 4.54 4.56 4.58 4.6

4500

tempo [s] (b)

tenso [v]

4400 4300 4200 4100 4000 11.4 11.42 11.44 11.46 11.48 11.5 11.52 11.54 11.56 11.58 11.6

tempo [s] (c)

Figura 5.14: Tenso nos capacitores flutuantes

As Figura 5.15 e Figura 5.16 mostram a tenso no conversor e a corrente na rede nos dois estgios de simulao. A taxa de distoro harmnica total (THD) de cada sinal baixa e est indicada nas figuras.
x 10 1.5 1
4

THD =2.33%

tenso [v]

0.5 0 -0.5 -1 -1.5 11.4 11.41 11.42 11.43 11.44 11.45 11.46 11.47 11.48 11.49 11.5

tempo [s] (a) THD = 0.75%

1000

corrente [A]

500 0 -500 -1000 11.4 11.41 11.42 11.43 11.44 11.45 11.46 11.47 11.48 11.49 11.5

tempo [s] (b)

Figura 5.15: Tenso no conversor (a) e corrente na rede (b), tenso barramento c.c. 40KV

96

x 10 1.5 1

THD = 2.35%

tenso [v]

0.5 0 -0.5 -1 -1.5 4.4 4.41 4.42 4.43 4.44 4.45 4.46 4.47 4.48 4.49 4.5

tempo [s] (a) THD = 0.73%

1000 500 0 -500 -1000 4.4 4.41 4.42 4.43 4.44 4.45 4.46 4.47 4.48 4.49 4.5

corrente [A]

tempo [s] (b)

Figura 5.16: Tenso no conversor (a) e corrente na rede (b), tenso barramento c.c. 42KV

5.2.3. Operao com sistema HVDC

Tabela 5.2: Parmetros de simulao sistema HVDC - defasamento

Potncia Nmero de submdulos (perna 2N) Nmero de nveis Barramento c.c. Capacitncia do submdulo (C0) Tenso do submdulo (VSM) Indutor do brao (LBrao) Resistor do brao (RBrao) Comutaes mdias por ciclo (uma chave) Vconv (RMS fase neutro) Lconv Rconv Llinha Rlinha TS(Perodo de amostragem) mi (retificador) mi (inversor) Modulao

20 MW 20 21 40 KV 4.5 mF 4.0 KV 4.4 mH 0.05 10 10 KV 2.0 mH 0.05 0.1 H 1.0 4.6296e-06 0.97 0.897 2N+1

1 p.u. 1 p.u. 0.021 p.u. 0.1 p.u. 0.02 p.u. 0.00062 p.u. 0.25 p.u. 0.0094 p.u. 0.00062 p.u. 0.47 p.u. 0.0125

Nesta simulao foi utilizado o diagrama de controle da Figura 4.6, com uma referncia de corrente de 700 A no lado do retificador e uma referncia de tenso de 40KV no barramento c.c.. Os resultados so mostrados nasFigura 5.17 Figura 5.27.

97

A Figura 5.17 mostra a potncia ativa e reativa na rede (a) e no conversor(b) no lado do retificado. As potncias no conversor apresentam oscilao de 20%. J a Figura 5.18 mostra a potncia ativa e reativa no conversor no lado do inversor. Esses sinais apresentam oscilao de 10%. Analisando essas mesmas figuras pode-se dizer que a impedncia entre a rede e o conversor est bem dimensionada uma vez que a potncia na rede apresenta valor prximo ao da potncia no conversor. Tambm possvel dizer que a potncia reativa sofre maior oscilao que a potncia ativa, at atingir o equilbrio. No entanto, depois que esse equilbrio atingido essa oscilao pequena e constante.
Potncia ativa e reativa na rede P (MW) , Q (MVar)
30 20 10 0 -10 0 5 10

Ativa

Reativa P Q
15

tempo [s] Potncia ativa e reativa no conversor P (MW) , Q (MVar)

10 0 -10 -20 -30 0 5 10

Reativa

Ativa P Q
15

tempo [s]

Figura 5.17: Potncia ativa e reativa na rede (a) e no conversor (b) no lado do retificador

30

Potncia ativa e reativa na rede Q P Reativa

P (MW) , Q (MVar)

20 10 0 -10 -20 -30 0 5

Ativa
10 15

30

tempo [s] (a) Potncia ativa e reativa no conversor

P (MW) , Q (MVar)

20 10 0 -10 -20 -30 0 5 10

Ativa

Reativa

P Q
15

tempo [s] (b)

Figura 5.18: Potncia ativa e reativa na rede (a) e no conversor (b) no lado do inversor

98

A Figura 5.19 (a) mostra a referncia eficaz de corrente que deve circular pela rede no lado do retificador e o valor eficaz da corrente na rede. Esse valor apresenta uma oscilao de aproximadamente 6%. J a Figura 5.19 (b) mostra o defasamento angular entre o retificador e a rede. Pode-se notar que ao atingir o equilbrio o sistema ficou equilibrado com um defasamento constante de aproximadamente -3,5.

1000 900

Corrente RMS na rede no lado do retificador

corrente [A]

800 700 600 500 400 300 0 5 10

Referncia CorrenteRMS
15

tempo [s] (a)

-2

Defasamento angular entre o conversor e a rede no lado do retificador

defasamento []

-2.5

-3

-3.5

-4

10

15

tempo [s] (b)

Figura 5.19: Valor RMS da corrente na rede no lado do retificador (a) e defasamento angular (b)

A Figura 5.20(a) mostra a referncia e o valor mdio da tenso no barramento c.c.. Ao atingir o equilbrio, o valor mdio da tenso na linha HVDC apresenta uma oscilao de 0.5%. A Figura 5.20(b) mostra a sada do controlador de tenso que referncia de corrente para o controlador de corrente do inversor.

99

42 41

Valor mdio da tenso no barramento c.c.

tenso [kv]

40 39 38 37 36 35 0 5 10

VMDIO Referncia
15

800 750

tempo [s] (a) Sada do controlador de tenso

corrente [A]

700 650 600 550 500 0 5 10 15

tempo [s] (b)

Figura 5.20: Referncia e valor mdio da tenso do barramento c.c. (a) e sada do controlador (b)

A Figura 5.21 (a) mostra os sinais de controle do controlador de corrente no lado do inversor, referncia e valor eficaz da corrente na rede. O valor eficaz da corrente na rede apresenta oscilao de aproximadamente 4%. AFigura 5.21 (b) mostra o defasamento angular entre o inversor e a rede que de aproximadamente 6.

1000 900

Sada do controlador de tenso e valor RMS da corrente na rede Referncia CorrenteRMS

corrente [A]

800 700 600 500 400 0 5 10

15

10

tempo [s] (a) Defasamento angular do inversor com relao rede

defasamento []

8 6 4 2 0

10

15

tempo [s] (b)

Figura 5.21: Valor RMS da corrente na rede, no lado do inversor (a) e defasamento angular (b)

100

Pode dizer que a corrente no lado do retificador apresentou uma oscilao maior do que a corrente no lado do inversor, conforme mostram aFigura 5.19 e a Figura 5.21, respectivamente. A Figura 5.22 (a) mostra a corrente no brao superior e inferior e a corrente na rede no lado do inversor. Pode-se notar que as correntes nos braos apresentam uma forma distorcida, porm, a corrente na rede que a soma das correntes nos braos uma senoide com baixa distoro. No entanto, a corrente de circulao entre os braos apresenta uma componente c.c. que deve ser estuda a parte, Figura 5.22 (b).

Corrente na rede no lado do inversor

1000

I Up I LO I rede

corrente [A]

500 0 -500 -1000 13.92 13.93 13.94 13.95 13.96 13.97 13.98 13.99

14

600 400

tempo [s] (a) Corrente de circulao entre os braos

Corrente [A]

200 0 -200 -400 13.92

13.93

13.94

13.95

13.96

13.97

13.98

13.99

14

tempo [s] (b)

Figura 5.22: Corrente nos braos e na rede no lado do inversor (a) e corrente de circulao (b)

A Figura 5.23(a) mostra a corrente nos braos e a corrente na rede no lado do retificador. Observa-se que a corrente na rede praticamente uma senoide perfeita, no entanto, as correntes nos braos possuem uma forma de onda distorcida. Da mesma forma que no inversor a corrente de circulao apresenta uma componente c.c. Como era de se esperar, as correntes nos braos do inversor e do retificador da seo 5.2.1 e 5.2.2, assemelham-se s correntes do inversor e do retificador no sistema HVDC.

101

Corrente na rede no lado do retificador

1000

I UP I LO I rede

corrente [A]

500 0 -500 -1000 13.92 13.93 13.94 13.95 13.96 13.97 13.98 13.99

14

tempo [s] (a) Corrente de circulao entre os braos

200

corrente [A]

0 -200 -400 -600 -800 13.92 13.93 13.94 13.95 13.96 13.97 13.98 13.99 14

tempo [s] (b)

Figura 5.23: Corrente nos braos e na rede no lado do retificador (a) e corrente de circulao (b)

A Figura 5.24(a) mostra a tenso na linha HVDC. O ripple dessa tenso de aproximadamente 10%. J a Figura 5.24(b) mostra a corrente na linha de transmisso seu valor aproximadamente 500A com uma oscilao de 10%.

46 44

Tenso barramento c.c.

tenso [kv]

42 40 38 36 34 0 5 10 15

tempo [s] (a)

800 700

Corrente na linha de trasnmisso HVDC

corrente [A]

600 500 400 300 200 0 5 10 15

tempo [s] (b)

Figura 5.24: Tenso (a) e corrente (b) na linha HVDC

A Figura 5.25 (a) mostra a tenso nos capacitores flutuantes na lado do inversor e a Figura 5.25 (b) mostra a tenso nos capacitores no lado do retificador. Com ripple de 10 e 20% respectivamente. 102

4.2

Tenso nos capacitores no lado do inversor

tenso [kv]

4.1

3.9

3.8 13

13.1

13.2

13.3

13.4

13.5

13.6

13.7

13.8

13.9

14

tempo [s] (a)

Tenso nos capacitores no lado do retificador

4.4 4.3 4.2 4.1 4 3.9 3.8 3.7 13 13.1 13.2 13.3 13.4 13.5 13.6 13.7 13.8 13.9 14

tenso [kv]

tempo [s] (b)

Figura 5.25: Tenso nos capacitores flutuantes do conversor

A Figura 5.26 mostra a tenso no conversor e a corrente na rede no lado do retificador. A THD de tenso 2.91% e de corrente 1.97%, conforme indicado nas figuras.
Tenso no conversor THD = 3.11%

20

tenso [kv]

10

-10

-20 13.92

13.93

13.94

13.95

13.96

13.97

13.98

13.99

14

Tempo [s] (a) Corrente na rede THD = 1.79%

1000

corrente [A]

500 0 -500 -1000 13.92 13.93 13.94 13.95 13.96 13.97 13.98 13.99 14

tempo [s] (b)

Figura 5.26: Tenso no lado do retificador (a) e corrente(b).

A Figura 5.27 mostra a tenso no conversor e a corrente na rede no lado do inversor. A THD de tenso 3.11% e de corrente 1.81%, conforme indicado nas figuras. A baixa distoro harmnica na corrente e tenso, nos dois lados do conversor, indicam que a tcnica de controle por defasamento angular eficiente.

103

15 10

Tenso no conversor no lado do inversor THD = 2.91%

Tenso [kv]

5 0 -5 -10 -15 13.92 13.93 13.94 13.95 13.96 13.97 13.98 13.99 14

tempo [s] (a) Corrente na rede no lado do inversor THD = 1.89%

1000 500 0 -500 -1000 13.92 13.93 13.94 13.95 13.96 13.97 13.98 13.99 14

corrente [A]

tempo [s] (b)

Figura 5.27: Tenso no lado do inversor (a) e corrente(b)

5.3.

Controle por ndice de modulao

Conforme discutido na seo 4.2.2o controle por ndice de modulao no se mostrou muito eficiente, por isso foi feito apenas o controle do inversor e do retificador separadamente. Os parmetros utilizados nas simulaes so apresentados na Tabela 5.3.
Tabela 5.3: Parmetros de simulao do inversor - mi

Potncia Nmero de submdulos (perna 2N) Nmero de nveis Barramento c.c. Capacitncia do submdulo (C0) Tenso do submdulo (VSM) Indutor do brao (LBrao) Resistor do brao (RBrao) Comutaes mdias por ciclo (uma chave) Vconv (RMS fase neutro) Lconv Rconv TS(Perodo de amostragem) Defasamento angular Modulao

20 MW 20 21 40 KV 4.5 mF 4.0 KV 4.4 mH 0.05 10 10 KV 2.0 mH 0.05 4.6296e-06 5.5 2N+1

1 p.u. 1 p.u. 0.021 p.u. 0.1 p.u. 0.02 p.u. 0.00062 p.u. 0.25 p.u. 0.0094 p.u. 0.00062 p.u.

104

5.3.1. Operao como inversor

Nessa simulao foi utilizado a diagrama de controle da Figura 4.9(b). Primeiramente o sistema opera com uma referncia de corrente de 660 A, posteriormente aos 2s, essa referncia de corrente passa a ser 700 A. O resultado apresentado nasFigura 5.28 Figura 5.34. Pode-se observar naFigura 5.28 que ao atingir o regime permanente a corrente apresentou um ripple pequeno. Esse ripple de 0.4% para a referncia de corrente de 600A e 3% para a referncia de corrente de 700A. Porm, ao partir o inversor a corrente apresentou uma oscilao elevada, 45%, uma vez que o conversor partiu com um ngulo de defasamento inicial de 5.5.

1000 800

corrente [A]

600 400 200 0

Referncia Valor RMS corrente rede

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

tempo [s] (a)

0.94

ndice de modulao

0.92

0.9

0.88

0.86

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

tempo [s] (b)

Figura 5.28: Valor eficaz da corrente da rede e referncia (a) e ndice de modulao do conversor (b)

A anlise do espectro em frequncia da corrente na rede e da tenso no conversor mostra que a eliminao seletiva de harmnicos foi eficiente, conforme mostra a Figura 5.29eFigura 5.30, respectivamente. Optou-se por eliminar os harmnicos 5, 7, 11, 13, 17, 19, com o objetivo de ter uma maior excurso do ndice de modulao.

105

Figura 5.29: Corrente na rede (a) e THD (b)

Figura 5.30: Tenso no conversor (a) e THD (b)

Na Figura 5.31 pode-se ver que a tenso na rede e no conversor apresentam amplitudes semelhantes e com um pequeno defasamento angular que responsvel pelo fluxo de energia ativa.

106

x 10

tenso [v]

1 0 -1 -2 1.8 x 10
4

1.81

1.82

1.83

1.84

1.85

1.86

1.87

1.88

1.89

tempo [s]

tenso [v]

1 0 -1 -2 1.8 x 10
4

1.81

1.82

1.83

1.84

1.85

1.86

1.87

1.88

1.89

tempo [s]

tenso [v]

1 0 -1 -2 1.8 1.81 1.82 1.83 1.84 1.85 1.86 1.87 1.88 1.89

tempo [s]

Figura 5.31: Tenso na rede e no conversor na trs fases

Na Figura 5.32 possvel verificar a tenso no conversor Figura 5.32(b) e a corrente na rede Figura 5.32(a) durante toda a simulao com o objetivo de avaliar a oscilao e a estabilidade desses sinais. Pode-se observar que durante a transio h uma pequena oscilao na corrente. Tambm pode-se dizer que a corrente no segundo estgio de simulao apresenta maior oscilao. Essa figura tem o objetivo de mostrar justamente essas oscilaes.
4

x 10

tenso [v]

-1

-2

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

tempo [s] (a)

1500 1000

corrente [A]

500 0 -500 -1000 -1500 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

tempo [s] (b)

Figura 5.32: Tenso no conversor (a) e corrente na rede (b)

Conforme era esperado, a THD da tenso do conversor e da corrente na rede maior para a referncia de corrente de 700A,uma vez que para essa referncia a oscilao da 107

corrente foi maior que na referncia de 650A. Esses sinais podem ser verificados na Figura 5.33 onde tambm est indicada a THD.

x 10 1.5 1

THD = 2.29%

tenso [v]

0.5 0 -0.5 -1 -1.5 1.8

1.81

1.82

1.83

1.84

1.85

1.86

1.87

1.88

1.89

tempo [s] (a) THD = 0.73%

1000

corrente [A]

500

-500

-1000 1.8 1.81 1.82 1.83 1.84 1.85 1.86 1.87 1.88 1.89

tempo [s] (b)

Figura 5.33: Tenso no conversor (a) e corrente na rede (b) para uma referncia eficaz de corrente de 600A

AFigura 5.34apresenta a potncia fornecida pela rede e consumida pelo conversor. Nela verifica-se que a potncia ativa quase no sofre variao,ao mudar a referncia de corrente, enquantoque a potncia reativa varia aproximadamente 10MVar. Esse resultado era esperado, pois o defasamento entre a rede e o conversor manteve-se constante, 5.5. Nessa figura, tambm possvel observar que h uma oscilao at atingir o equilbrio, mas depois, a oscilao manteve-se constante e vale aproximadamente 10%.

108

x 10

potncia [W , Var]

3 2 1 0 -1 -2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Ativa

Ativa Reativa

Reativa

3.5

4.5

x 10

tempo [s] (a) Reativa Ativa Reativa

potncia [W , Var]

1 0 -1 -2 -3 -4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

Ativa

4.5

tempo [s] (b)

Figura 5.34: Potncia fornecida pela rede (a) e consumida pelo conversor (b)

5.3.2. Operao como retificador

Nessa simulao foi utilizado a diagrama de controle da Figura 4.9 (a). Os parmetros de simulao so apresentados na Tabela 5.4. Os resultados so apresentados graficamente daFigura 5.35 Figura 5.39.
Tabela 5.4: Parmetros de simulao do retificador - mi

Potncia Nmero de submdulos (perna 2N) Nmero de nveis Barramento c.c. Capacitncia do submdulo (C0) Tenso do submdulo (VSM) Indutor do brao (LBrao) Resistor do brao (RBrao) Comutaes mdias por ciclo (uma chave) Vconv (RMS fase neutro) Lconv Rconv TS(Perodo de amostragem) Defasamento da portadora Modulao

20 MW 20 21 40 KV 4.5 mF 4.0 KV 4.4 mH 0.05 10 10 KV 2.0 mH 0.05 4.6296e-06 -3.5 2N+1

1 p.u. 1 p.u. 0.021 p.u. 0.1 p.u. 0.02 p.u. 0.00062 p.u. 0.25 p.u. 0.0094 p.u. 0.00062 p.u.

Analisando aFigura 5.35 nota-se que a tenso no barramento c.c. ao atingir o equilbrio apresenta alguns pulsos. Isso ocorre, pois, o controlador envia um sinal ao modulador que no respondido, devido discretizao do ndice de modulao. Quando esse 109

valor enviado ao modular corresponde a um novo ndice de modulao em sua discretizao, h uma variao da amplitude da forma de onda do conversor, gerando esses pulsos. Conforme explicado na seo 4.2.2.
4.05 x 10
4

tenso [v]

3.95

10

15

tempo [s] (a)

700

corrente [A]

690

680

670

660

10

15

tempo [s] (b)

Figura 5.35: Valor mdio da tenso no barramento c.c. e sada do controlador de tenso

AFigura 5.36 mostra a tenso no barramento c.c., que possui oscilao de aproximadamente 12.5%. Pode-se observar que a tenso na linha HVDC apresenta alguns pulsos. Isso ocorre devido ao problema da discretizao do ndice de modulao.

5 4

x 10

tenso [v]

3 2 1 0

10

15

tempo [s]
4.5 x 10
4

tenso [v]

3.5 13.9

13.91

13.92

13.93

13.94

13.95

13.96

13.97

13.98

13.99

14

tempo [s]

Figura 5.36: Tenso no barramento c.c.

110

AFigura 5.37mostra a corrente eficaz na rede e o ndice de modulao do conversor.Oripple no valor eficaz dessa corrente de aproximadamente 1.5%.

900

corrente [A]

800

700

600

500

10

15

tempo [s] (a)

0.905

ndice de modulao

0.9 0.895 0.89 0.885 0.88 0.875 0 5 10 15

tempo [s] (a)

Figura 5.37: Referncia de corrente e valor RMS da corrente na rede

As formas de onda da tenso no conversor e da corrente na rede possuem baixa THD. 2.34% para a tenso e 1.17% para a corrente, conforme indicado na Figura 5.38.

x 10 1.5 1

THD = 2.34%

tenso [v]

0.5 0 -0.5 -1 -1.5 14.5 14.51 14.52 14.53 14.54 14.55 14.56 14.57 14.58 14.59 14.6

tempo [s] (a) THD = 1.17%

1000

corrente [A]

500

-500

-1000 14.5 14.51 14.52 14.53 14.54 14.55 14.56 14.57 14.58 14.59 14.6

tempo [s] (b)

Figura 5.38: Tenso no conversor (a) e corrente na rede (b), referncia 40KV barramento c.c.

Na Figura 5.39 pode-se observar a potncia ativa e reativa fornecidas pela rede (a) e consumidas pelo conversor (b). A oscilao da potncia ativa e reativa na rede, com 111

relao a 20M, de 5% e 4% respectivamente. J no conversor, a oscilao da potncia ativa e reativa de 10% e 7.5%, respectivamente.
4 x 10
7

potncia [W , Var]

3 2 1 0 -1 -2 0 5 10

Ativa Reativa

Ativa Reativa

15

x 10

tempo [s] (a) Ativa Reativa

potncia [W , Var]

1 0 -1 -2 -3 -4 0 5 10

Reativa

Ativa

15

tempo [s] (b)

Figura 5.39: Potncia ativa e reativa na rede (a) e no conversor (b)

5.4.

Controle por potncia ativa e reativa

A tcnica de controle por potncia ativa e reativa foi descrita na seo 4.2.3. Para validar essa tcnica de controle, foram feitas simulaes do conversor operando como inversor, retificador e sistema HVDC. Com o objetivo de projetar o controlador da malha de potncia ativa, foi necessrio obter um modelo para representar o comportamento do conversor. Para isso, foi utilizado a funo P1D do MATLAB, com a qual obteve-se a funo de transferncia na equao (5.12) cuja entrada o defasamento da portadora e a sada a potncia ativa na rede.A comparao da resposta ao degrau do modelo aproximado e do modelo verificado apresentado naFigura 5.40.

3.047 10 6 f (s) = 0.002481 s + 1

(5.12)

O controlador foi projetado para uma banda passante de 4HZ e margem de fase de 110dB, o que gerou um ganho proporcional (Kp) de 1.3151e-7 e um ganho integral (Ki) de 7.5748e-6. A partir desses valores calculadosfoi feito um ajuste fino por tentativa e

112

erro fornecendo um Kp de 1.0e-7 e Ki de 1.0e-6.Procedendo da mesma maneira para projetar o controlador da malha de potncia reativa no se obteve aproximaes satisfatrias. Portanto, esse controlador foi projetado por tentativa e erro.

x 10

1.8

1.6

Verificado Aproximado

1.4

potncia [w]

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

tempo [s]

Figura 5.40: Sistema real e aproximado - potncia ativa

5.4.1. Operao como inversor

Nesta simulao foi utilizado o diagrama de controle da Figura 4.18. Inicialmente o sistema opera com uma referncia de potncia ativa de 20MW e de potncia reativa de 10 MVar. Aos 6s muda-se a referncia de potncia ativa de 20MW para 15MW. Os resultados das simulaes so apresentadosnasFigura 5.41 Figura 5.48.A Tabela 5.5 mostra os parmetros de simulao utilizados nesta simulao.
Tabela 5.5: Parmetros de simulao inversor - potncia

Potncia Nmero de submdulos (perna 2N) Nmero de nveis Barramento c.c. Capacitncia do submdulo (C0) Tenso do submdulo (VSM) Indutor do brao (LBrao) Resistor do brao (RBrao) Comutaes mdias por ciclo (uma chave) Vconv (RMS fase neutro) Lconv Rconv TS(Perodo de amostragem) Modulao

20 MW 20 21 40 KV 4.5 mF 4.0 KV 4.4 mH 0.05 10 10 KV 2.0 mH 0.05 4.6296e-06 2N+1

1 p.u. 1 p.u. 0.021 p.u. 0.1 p.u. 0.02 p.u. 0.00062 p.u. 0.25 p.u. 0.0094 p.u. 0.00062 p.u.

113

As Figura 5.41(a) e Figura 5.42(a) mostram a potncia ativa e reativa, respectivamente, na entrada do controlador de potncia ativa e reativa, juntamente com suas referncias. J aFigura 5.41(b) e a Figura 5.42(b) mostram o defasamento angular e o ndice de modulao do conversor.

2.5 2

x 10

potncia [w]

1.5 1 0.5 0 -0.5 0 2 4 6 8 10

Ref. P
12

tempo [s] (a)

7 6 5 4 3 2

defasamento []

10

12

tempo [s] (b)

Figura 5.41: Potncia ativa na entrada do controlador (a) e defasamento angular do conversor (b)

15

x 10

potnica [Var]

10

Ref. Q
0 2 4 6 8 10 12

-5

tempo [s] (a) ndice de modulao [mi]

0.98 0.96 0.94 0.92 0.9 0.88

10

12

tempo [s] (b)

Figura 5.42: Potncia reativa na entrada do controlador (a) e ndice de modulao do conversor (b)

114

A Figura 5.43(a) mostra a potncia ativa e reativa no conversor e a Figura 5.43(b) mostra a potncia ativa e reativa na rede.A oscilao desses sinais ao atingir o equilbrio de aproximadamente 12% para a potncia ativa e 7% para a potncia reativa, tomando como base a potncia ativa.Alm disso, o tempo para atingir o regime permanente pequeno, menor que 2s.

2.5

x 10

potncia [w , Var]

2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8

Ativa

Reativa P Q
10 12

x 10

tempo [s] (a) P Q Reativa Ativa

potncia [w , Var]

0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 0 2 4 6 8

10

12

tempo [s] (b)

Figura 5.43: Potncia ativa e reativa fornecida pela bateria (a) consumida pela rede (b)

A Figura 5.44 mostra que o ripple de tenso no capacitor aproximadamente 7%, mais uma vez pode-se comprovar que o algoritmo utilizado para equilibrar as tenses nos capacitores foi eficiente.
4200

4150

4100

4050

tenso [v]

4000

3950

3900

3850

3800

3750 10.9

10.91

10.92

10.93

10.94

10.95

10.96

10.97

10.98

10.99

11

tempo [s]

Figura 5.44: Tenso nos capacitores flutuantes

115

A Figura 5.45 mostra a tenso no conversor e a corrente na rede no segundo estgio da simulao. A THD de cada sinal est indica nessa figura.
THD = 2.83%
15 10

Tenso [kV]

5 0 -5 -10 -15 4.4 4.41 4.42 4.43 4.44 4.45 4.46 4.47 4.48 4.49 4.5

tempo [s] (a) THD = 0.83%

1000

Corrente [A]

500 0 -500 -1000 4.4 4.41 4.42 4.43 4.44 4.45 4.46 4.47 4.48 4.49 4.5

tempo [s] (b)

Figura 5.45: Tenso (a) e corrente (b) no conversor ao atingir o equilbrio com referncia de potncia reativa 10MVar e potncia ativa 20MW

AFigura 5.46(a) mostra a corrente no brao superior, inferior e a corrente na rede. J na Figura 5.46(b) pode-se observar a corrente que circula entre os braos do conversor,

idiff. Analisando essa figura pode-se notar que a corrente que circula entre os braos
possui uma componente c.c.. Essa circulao implica em perdas no conversor e dever ser estuda a parte.
1000 500 0 -500 -1000 4.9 4.91 4.92 4.93 4.94 4.95 4.96 4.97 4.98 4.99 5

iU iL irede

corrente [A]

tempo [s] (a)

1000 500 0 -500 -1000 4.9 4.91 4.92 4.93 4.94 4.95 4.96 4.97 4.98 4.99 5

corrente [A]

tempo [s] (b)

Figura 5.46: Corrente brao superior, inferior e na rede (a) e corrente que circula entre os braos idiff (b)

116

Pode-se visualizar nas Figura 5.47(a) e Figura 5.48(a) a tenso no conversor e a corrente na rede ao atingir o regime permanente, potncia ativa de 15MW e reativa de 10MVar, respectivamente. Os espectros em frequncia dessas formas de onda so mostrados nas Figura 5.47(b) e Figura 5.48(b). A THD desses sinais baixa, comprovando que a eliminao seletiva de harmnicos foi bastante eficiente. Pode-se observar que o primeiro harmnico que aparece o 25, uma vez que decidiu-se eliminar at o 23 com o objetivo de ter uma maior excurso do ndice de modulao, conforme discutido na seo 3.2.

Figura 5.47: Tenso no conversor ao atingir o equilbrio com referncia de potncia reativa 10MVar e potncia ativa 15MW (b) e seu espectro em frequncia (b)

Figura 5.48: Corrente no conversor ao atingir o equilbrio com referncia de potncia reativa 10MVar e potncia ativa 15MW (b) e seu espectro em frequncia (b)

117

5.4.2. Operao como retificador

Nesta simulao foi utilizado o diagrama de controle daFigura 4.19. Com o objetivo de validar a tcnica de controle proposta, foram feitas duas simulaes, a primeira variando a potncia reativa e a segunda variando a potncia ativa e tenso de referncia do barramento c.c. A Tabela 5.6 mostra os parmetros de simulao utilizados.
Tabela 5.6: Parmetros de simulao - potncia

Potncia Nmero de submdulos (perna 2N) Nmero de nveis Barramento c.c. Capacitncia do submdulo (C0) Tenso do submdulo (VSM) Indutor do brao (LBrao) Resistor do brao (RBrao) Comutaes mdias por ciclo (uma chave) Vconv (RMS fase neutro) Lconv Rconv TS(Perodo de amostragem) Modulao

20 MW 20 21 40 KV 4.5 mF 4.0 KV 4.4 mH 0.05 10 10 KV 1.0 mH 0.05 4.6296e-06 2N+1

1 p.u. 1 p.u. 0.021 p.u. 0.1 p.u. 0.02 p.u. 0.00062 p.u. 0.25 p.u. 0.0047 p.u. 0.00062 p.u.

Variando a potncia reativa

Nesta simulao partiu-se o conversor com referncia de potncia reativa de 0 Var, referncia de potncia ativa de 20 MW e referncia de tenso no barramento c.c. de 40KV. Posteriormente, aos 7s, variou-se a referncia de potncia reativa para 10 MVar. A referncia de potncia ativa e a tenso no barramento c.c. permaneceram inalteradas. Os resultados so mostrados daFigura 5.49 Figura 5.55. A partir daFigura 5.49nota-se que ao mudar a referncia de potncia reativa h uma oscilao tanto na potncia ativa quanto na potncia reativa. Porm,como nessa tcnica de controle h o controle da potncia ativa, o controlador atua mantendo a potncia ativa fornecida pela rede em 20MW. Ao atingir o equilbrio,a oscilao de aproximadamente 10% em ambas as potncias. Nessa figura, tambm pode-se ver que a potncia fornecida pela rede bem prxima da potncia consumida pelo conversor, o que indica que a impedncia Zconv est bem dimensionada. 118

x 10

potncia [w, Var]

Ativa
2 1

Reativa
0 -1 0 2 4 6 8 10

Ativa Reativa
12

tempo [s] (a)

x 10 1
7

potncia [w, Var]

Reativa

Ativa Reativa

0 -1 -2 -3

Ativa

10

12

tempo [s] (b)

Figura 5.49: Potncia ativa e reativa fornecida pela rede (a) consumida pelo conversor (b)

As Figura 5.50 e Figura 5.51mostram a potncia ativa e reativa na entrada do controlador. Esses sinais possuem menor oscilao, no entanto o sinal real possui uma oscilao maior. Nessas figuras tambm possvel observar os sinais de controle da sada de cada controlador, que aps atingirem o equilbrio possuem uma oscilao pequena.

2.5 2

x 10

potncia [w]

1.5 1 0.5 0

Referncia Potncia ativa

0 2 4 6 8 10 12

tempo [s] (a)

-1.5 -2 -2.5 -3 -3.5 -4 -4.5 0 2 4 6 8 10 12

defasamento []

tempo [s] (b)

Figura 5.50: Potncia ativa na entrada do controlador de potncia ativa (a) e ngulo de defasamento da portadora do conversor (b)

119

x 10

potncia reativa [Var]

1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10

Referncia Potncia reativa

12

tempo [s] (a)

1

ndice de modulao

0.95

0.9

0.85

0.8

10

12

tempo [s] (b)

Figura 5.51: Potncia reativa na entrada do controlador de potncia reativa (a) e ndice de modulao do conversor (b)

A Figura 5.52 mostra a tenso no barramento c.c.. Nela verifica-se que o ripple da tenso de aproximadamente 12%. Alm disso, pode-se notar que ao variar a potncia reativa, h uma pequena variao de tenso no barramento c.c., mas que logo atinge o regime permanente, voltando para a condio inicial.

x 10

4.5

3.5

tenso [v]

2.5

1.5

0.5

10

12

tempo [s]

Figura 5.52: Tenso no barramento c.c.

120

A Figura 5.53 (a) mostra o valor mdio da tenso no barramento c.c. que o sinal a ser controlado pelo seu respectivo controlador. J a Figura 5.53 (b) mostra a sada do controlador.
4.1 4 x 10
4

tenso [v]

3.9 3.8 3.7 3.6 3.5 0 2 4 6 8

Referncia Tenso barramento

10 12

tempo [s] (a)

14 12 x 10
5

potncia [w]

10 8 6 4 2 0 0 2 4 6 8 10 12

tempo [s] (b)

Figura 5.53: Valor mdio da tenso no barramento c.c. (a) e sada do controlador da malha de tenso do barramento c.c. (b)

As Figura 5.54 e Figura 5.55 mostram a tenso no conversor e a corrente na rede, em regime permanente, para uma referncia de potncia reativa de 0Var e 10MVar, respectivamente. A THD desses sinais baixa e esto indicadas nas figuras.
x 10 1.5 1
4

THD = 2.18%

tenso [v]

0.5 0 -0.5 -1 -1.5 6.5 6.51 6.52 6.53 6.54 6.55 6.56 6.57 6.58 6.59 6.6

tempo [s] (a) THD = 1.02%

1000

corrente [A]

500 0 -500 -1000 6.5 6.51 6.52 6.53 6.54 6.55 6.56 6.57 6.58 6.59 6.6

tempo [s] (b)

Figura 5.54: Tenso (a) e corrente (b) no conversor ao atingir o equilbrio com referncia de potncia reativa zero

121

x 10 1.5 1

THD = 2.87%

tenso [v]

0.5 0 -0.5 -1 -1.5 11.5 11.51 11.52 11.53 11.54 11.55 11.56 11.57 11.58 11.59 11.6

tempo [s] (a) THD = 1.07%

1000

corrente [A]

500 0 -500 -1000 11.5 11.51 11.52 11.53 11.54 11.55 11.56 11.57 11.58 11.59 11.6

tempo [s] (b)

Figura 5.55: Tenso (a) e corrente (b) no conversor ao atingir o equilbrio com referncia de potncia reativa de 10MVar

Variando a potncia ativa e a tenso no barramento c.c.

Nessa simulao partiu-se o conversor com referncia de potncia reativa de 0 Var e referncia de potncia ativa de 20 MW. Aos 5s de simulao diminuiu-se a referncia de potncia ativa para 15MW.Posteriormente, aos 12s, abaixou-se a tenso do barramento c.c. de 40KV para 38KV. Os resultadosso mostrados daFigura 5.56 Figura 5.62. As Figura 5.56 e Figura 5.57 indicam a potncia ativa e reativa ao longo da simulao. Observa-se que ao variar a potncia ativa, a potncia reativa tambm varia, conforme mostra Figura 5.57(b). Porm, o controlador de potncia reativa atua mantendo a potncia reativa em zero. Tanto a potncia ativa quanto a potncia reativa apresentaram um ripple pequeno de aproximadamente 5% em ambas as potncias.

122

2.5 2

x 10

potncia [w]

1.5 1 0.5 0

Referncia Potncia Ativa

0 2 4 6 8 10 12 14 16

tempo [s] (a)

-1.5 -2 -2.5 -3 -3.5 -4 -4.5 0 2 4 6 8 10 12 14 16

defasamento []

tempo [s] (b)

Figura 5.56: Potncia ativa na entrada do controlador de potncia ativa (a) e defasamento angular (b)

2 1.5

x 10

potencia [Var]

Referncia Potncia Reativa

1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12 14 16

tempo [s] (a)

1

ndice de modulao

0.98 0.96 0.94 0.92 0.9 0.88 0.86 0 2 4 6 8 10 12 14 16

tempo [s] (b)

Figura 5.57: Potncia reativa na entrada do controlador de potncia reativa (a) e ndice de modulao do conversor (b)

A Figura 5.58(a) mostra a referncia de tenso no barramento c.c. e seu valor mdio. J a Figura 5.58(b) mostra a sada do controlar de tenso do barramento c.c.. Nota-se nessa figura que ao diminuir a referncia de potncia ativa a tenso do barramento c.c. cai. Como era esperado, pois a corrente da rede diminui,descarregando os capacitores do barramento. No entanto, o controlador de tenso atua, e a tenso do barramento c.c. volta a seguir a referncia.

123

4.1 4

x 10

tenso [v]

3.9 3.8 3.7 3.6 3.5 0 2 4 6 8 10 12

Referncia Tenso barramento c.c.

14 16

6 5

x 10

tempo [s] (a)

potncia [w]

4 3 2 1 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16

tempo [s] (b)

Figura 5.58: Valor mdio da tenso no barramento c.c. (a) e sada do controlador da malha de tenso do barramento c.c. (b)

As Figura 5.59e Figura 5.60 mostram a tenso no barramento c.c. e a tenso nos capacitores flutuantes, respectivamente. A tenso no barramento c.c. a soma das tenses nos capacitores flutuantes. Ao atingir o equilbrio, o ripple na tenso do barramento c.c. manteve-se praticamente constante nas trs situaes analisadas e vale aproximadamente 12.5%.

x 10

4.5

3.5

tenso [v]

2.5

1.5

0.5

10

12

14

16

tempo [s]

Figura 5.59: Tenso no barramento c.c.

124

4400

4200

4000

tenso [v]

3800

3600

3400

3200

10

12

14

16

tempo [s]

Figura 5.60: Tenso nos capacitores flutuantes.

A tenso no conversor e a corrente na rede apresentaram baixa THD, nos dois estgios da simulao.O primeiro estgio com 20MW, 0Var e 40KV, j foi mostrado na Figura 5.54. O segundo estgio, que consiste na variao da potncia ativa, mostrado na Figura 5.61e apresenta menor THD do que a terceira e ltima variao mostrada na Figura 5.62. Mais uma vez observa-se a alta qualidade das formas de onda, tanto da tenso quanto da corrente.
THD = 2.23%

x 10 1.5 1

tenso [v]

0.5 0 -0.5 -1 -1.5 11.4 11.41 11.42 11.43 11.44 11.45 11.46 11.47 11.48 11.49 11.5

tempo [s] (a) THD = 1.13%

1000

corrente [A]

500 0 -500 -1000 11.4 11.41 11.42 11.43 11.44 11.45 11.46 11.47 11.48 11.49 11.5

tempo [s] (b)

Figura 5.61: Tenso (a) e corrente (b) no conversor ao atingir o equilbrio com referncia de potncia ativa de 15MW

125

x 10 1.5 1

THD = 2.44%

tenso [v]

0.5 0 -0.5 -1 -1.5 16.4 16.41 16.42 16.43 16.44 16.45 16.46 16.47 16.48 16.49 16.5

tempo [s] (a) THD = 1.38%

1000 500 0 -500 -1000 16.4 16.41 16.42 16.43 16.44 16.45 16.46 16.47 16.48 16.49 16.5

corrente [A]

tempo [s] (b)

Figura 5.62: Tenso no conversor (a) e corrente na rede (b) ao atingir o equilbrio com referncia de potncia ativa de 15MW e tenso no barramento c.c. de 38KV

5.4.3. Operao sistema HVDC

Com o objetivo de validar a tcnica de controle por potncia ativa e reativa para o sistema HVDC, diagrama de controle da Figura 4.20, foi feita uma simulao de um sistema HVDC com tenso na linha de 40kV, potncia de 20MW. Os parmetros de simulao so mostrados em detalhe na Tabela 5.7.
Tabela 5.7: Parmetros de simulao - potncia

Potncia Nmero de submdulos (perna 2N) Nmero de nveis Barramento c.c. Capacitncia do submdulo (C0) Tenso do submdulo (VSM) Indutor do brao (LBrao) Resistor do brao (RBrao) Comutaes mdias por ciclo (uma chave) Vconv (RMS fase neutro) Lconv Rconv TS Rlinha Llinha Modulao

20 MW 20 21 40 KV 4.5 mF 4.0 KV 4.4 mH 0.1 10 10 KV 2.0 mH 0.1 4.6296e-05 0.1 0.1 H 2N+1

1 p.u. 1 p.u. 0.021 p.u. 0.1 p.u. 0.02 p.u. 0.0013 p.u. 0.25 p.u. 0.0094 p.u. 0.0013 p.u. 0.0013 p.u. 0.00047 p.u.

126

A Figura 5.63 mostra a potncia ativa e reativa nosdois conversores do sistema HVDC. Nota-se que, ao inverter o fluxo de energia, a potncia ativa tem uma dinmica mais suave, j a potncia reativa possui uma grande oscilao. Essa oscilao afeta todo o sistema, como a corrente e tenso no barramento c.c..
30

Potncia MMC 1

P (MW) , Q (MVar)

20 10 0 -10 -20 -30 0 5 10 15 20 25

P Q
30

tempo [s]
30

Potncia MMC 2 P Q

P (MW) , Q (MVar)

20 10 0 -10 -20 -30 0 5 10 15 20 25

30

tempo [s]

Figura 5.63: Potncia ativa e reativa na rede (a) e no conversor (b)

A Figura 5.64(a) mostra a tenso na linha HVDCno lado do retificador em que controlase a tenso do barramento c.c. e no lado do inversor. A queda de tenso na linha aproximadamente 500V. A Figura 5.64(b) mostra a corrente no barramento c.c.. Observa-se que sua dinmica suave durante a inverso do fluxo de energia. Sua oscilao aproximadamente 10%. Essa corrente apresenta um valor mdio de 500A com um ripple de aproximadamente 15%. Durante a inverso do sentido do fluxo de energia, observa-se que a corrente diminui gradativamente at atingir o valor zero, posteriormente a corrente cresce em sentido contrrio. O sistema leva aproximadamente 10s para atingir o equilbrio.

127

55 50

Tenso na linha de transmisso HVDC

tenso [kv]

lado do retificador

lado do inversor

45 40 35 30 0 5 10 15 20 25 30

tempo [s] (a)

1000

Corrente na linha de transmisso HVDC

corrente [A]

500

-500

-1000

10

15

20

25

30

tempo [s] (b)

Figura 5.64: Corrente na linha de transmisso c.c.

A Figura 5.65 mostra a potncia ativa na rede, bem como a sada do controlador. Verifica-se que, ao atingir o equilbrio, o sistema permaneceu estvel e com pouca oscilao, aproximadamente 4%. A Figura 5.66 mostra a potncia reativa na rede e a sada do controlador. Embora esse sinal possua um elevado overshoot, ao atingir o equilbrio, manteve-se constante e com oscilao de 5%.

30 20

Potncia ativa na rede Referncia PATIVA

potncia [MW]

10 0 -10 -20 -30 0 5 10 15 20 25

30

tempo [s] (a) Defasamento angular entre a rede e o conversor

10

defasamento []

-5 0 5 10 15 20 25 30

tempo [s] (b)

Figura 5.65: Potncia ativa na rede (a) e defasamento da angular (b)

128

potncia reativa [MVar]

30 20 10 0 -10 -20 -30 0 5 10

Potncia reativa na rede Referncia Q

15

20

25

30

tempo [s] (a) ndice de modulao (mi)

1

0.95

0.9

0.85

0.8

10

15

20

25

30

tempo [s] (b)

Figura 5.66: Potncia reativa na rede e sada do controlador

A Figura 5.67 mostra a tenso no conversor e a corrente na rede no lado do retificador. J a Figura 5.68 mostra a tenso no conversor e a corrente na rede no lado do inversor. A THD desses sinais esto indicadas nas respectivas figuras.

Tenso no conversor THD = 2.95%

15 10

tenso [kv]

5 0 -5 -10 -15 13 13.01 13.02 13.03 13.04 13.05 13.06 13.07 13.08

tempo [s] (a) Corrente na rede THD = 1.87%

1000

corrente [A]

500 0 -500 -1000 13 13.01 13.02 13.03 13.04 13.05 13.06 13.07 13.08

tempo [s] (b)

Figura 5.67: Tenso no conversor (a) e corrente na rede (b) no lado do retificador

129

Tenso no conversor THD = 2.38%

15 10

Tenso [kV]

5 0 -5 -10 -15 29 29.01 29.02 29.03 29.04 29.05 29.06 29.07 29.08

tempo [s] Corrente na rede THD = 1.54%

1000

Corrente [A]

500 0 -500 -1000 29 29.01 29.02 29.03 29.04 29.05 29.06 29.07 29.08

tempo [s]

Figura 5.68: Tenso no conversor (a) e corrente na rede (b) no lado do inversor

A Figura 5.69 mostra a corrente nos braos e na rede no lado do retificador. E a Figura 5.70 os mesmo sinais porm nos braos do inversor. Em ambas as figuras pode-se observar que h uma componente c.c. na corrente de circulao entre os braos.

Corrente nos braos no lado do retificador

1000

I UP I LO I rede

corrente [A]

500 0 -500 -1000 13.9 13.91 13.92 13.93 13.94 13.95 13.96 13.97 13.98 13.99

14

tempo [s] Corrente de circulao entre os braos

200 0 -200 -400 -600 -800 13.9

corrente [A]

13.91

13.92

13.93

13.94

13.95

13.96

13.97

13.98

13.99

14

tempo [s]

Figura 5.69: Comando das chaves em um submdulo

130

Corrente nos braos no lado do inversor

1000

I UP I LO I rede

corrente [A]

500 0 -500 -1000 28.9 28.91 28.92 28.93 28.94 28.95 28.96 28.97 28.98 28.99

29

tempo [s] (a)

400 300

Corrente de circulao entre os braos

corrente [A]

200 100 0 -100 28.9

28.91

28.92

28.93

28.94

28.95

28.96

28.97

28.98

28.99

29

tempo [s] (b)

Figura 5.70: Comando das chaves em um submdulo

A Figura 5.71 mostra os comandos em um submdulo do conversor multinvel modular, em um perodo pouco maior que um ciclo. Nessa figura nota-se que a frequncia de chaveamento baixa. O nmero mdio de comutaes por semicondutor igual a 10, em um perodo na frequncia de 60HZ.
Comutaes na chave T1

1.2 1

Comutaes

0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 7.98 7.982 7.984 7.986 7.988 7.99 7.992 7.994 7.996 7.998 8

tempo [s] Comutaes na chave T2

1

Comutaes

0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 7.98 7.982 7.984 7.986 7.988 7.99 7.992 7.994 7.996 7.998 8

tempo [s]

Figura 5.71: Comando das chaves em um submdulo

131

5.5.

Concluso

Analisando os resultados das simulaes pode-se concluir que ambas as tcnicas de controle foram eficientes. As formas de onda sintetizadas pelo conversor multinvel modular apresentarambaixa distoro harmnica, THD. Na tcnica de controle por defasamento angular embora no seja possvel controlar a potncia reativa o controle da potncia ativa foi eficiente. Nessa tcnica de controle foi simulado o sistema operando como inversor, retificador e sistema HVDC. Nesse controle possvel ter uma maior excurso da regio de operao. Alm disso, o controle mais linear se comparado com o controle por ndice de modulao que apresenta regies de operao limitadas. No entanto, dentro da regio de operao linear o controle por ndice de modulao mostrou-se eficiente. A tcnica de controle por ndice de modulao foi aplicada somente no retificador e inversor. A tcnica de controle por potncia ativa e reativa linear em todas as faixas possveis de operao. Alm disso, por controlar a potncia ativa e reativa essa tcnica de controle foi a mais eficiente das trs tcnicas analisadas neste trabalho. Como esse controle utiliza a transformada dq0 possvel saber o sentido do fluxo de energia, o que facilita sua inverso. Essa tcnica de controle foi aplicada ao inversor, retificador e sistema HVDC, neste foi feita a inverso do sentido do fluxo de energia. Durante essa inverso a potncia reativa sofreu uma oscilao relativamente alta, mas depois de atingir o equilbrio essa oscilao tornou-se pequena e constante. Em todas as simulaes, o conversor utilizadopossui 10 submdulos por brao com 10 pulsos, um pulso por submdulo. No entanto, o algoritmo para equilibrar as tenses nos capacitores flutuantes pode mudar os estados das chaves, o que pode aumentar a frequncia de chaveamento. Mesmo assim a frequncia de chaveamento baixa, o nmero mdio de comutaes por chave de 10 por perodo, considerando uma frequncia de 60HZ. Esse algoritmo para equilibrar a tenso nos capacitores flutuantes foi bastante eficiente.

132

6. CAPTULO VI

6.1.

Concluso

O conversor multinvel modular, MMC,mostrou-se uma alternativa interessante para aplicaes em sistemas de transmisso HVDC.Uma vez que nestas aplicaes os nveis de tenso envolvidos ultrapassam o limite mximo de operao dos semicondutores atuais. A proposta do conversor MMC justamente operar com vrios submdulos em srie. Alm disso, o MMC sintetiza formas de onda com baixo contedo harmnico o que elimina a necessidade de filtros, que para os sistemas HVDC so caros e volumosos.Alm disso, os dissipadores de energia tambm so menores uma vez que a frequncia de chaveamento das chaves baixa. Assim, as estaes retificadoras podem reduzir sua rea em at quatro vezes.Apesar do MMC no utilizar filtros,h indutores nos braos do conversoro que pode aumentar o custo. A eliminao seletiva de harmnicos possibilitou reduo do nmero de comutaes nas chaves semicondutoras, sem prejudicar a qualidade da forma de onda. Nos conversores dos sistemas de transmisso HVDC cada submdulo deve ser chaveado em baixa frequncia, pois nessas aplicaes as perdas por chaveamento so altas devido elevada potncia. O algoritmo elipsoidal de mltiplos cortes, utilizado para a resoluo das equaestranscendentais no lineares que descrevem a eliminao seletiva de harmnicos, mostrou-se bastante eficiente, eliminando os harmnicos indesejados. Considerando esse mesmo algoritmo foi feito um estudo deretirada de clulas em funo da saturao do ltimo ngulo de chaveamento, mas no ficou provado matematicamente que existe uma relao direta entre eles. Porm, como o erro foi pequeno, aproximadamente 8 e 10%, Tabela 3.1,deve existir uma relao mais complexa entre os ndices de modulao na retirada de clulas. Essa suposio existe, pois ao decidir por no eliminar todos os harmnicos possveis de serem eliminados, a curva que relaciona o ndice de modulao em funo dos ngulos de chaveamento se altera. Com relao s trs tcnicas de controle propostas e validadas para o MMC pode-se dizer que a tcnica de controle por potncia ativa e reativa a mais eficiente.Nesse

133

controle possvel atuar tanto no ndice de modulao quanto no defasamento angular, o que faz com que esse controle seja linear, em todas as faixas de operao, ao contrrio das outras duas tcnicas de controle analisadas. Essa linearidade possibilita maior excurso do controle, permitindo ao conversor partir com um defasamento angular zero, sem causar oscilao elevada na corrente da rede. Alm disso, no controle por potncia ativa e reativa, ao contrrio do controle por ndice de modulao e do controle por defasamento angular, possvel saber o sentido do fluxo de energia, facilitando o controle em conexes back to back. Ainda, possvel afirmar que a tcnica de controle por defasamento angular mais eficiente do que a tcnica de controle por ndice de modulao. Em ambas, h uma regio de operao no linear,o que limita a faixa de operao do sistema. Noentanto, o controle por defasamento angular possibilita uma maior excurso do controle, alm de ter um comportamento mais linear, conforme mostra a Figura 4.7 e Figura 4.8, se comparado com o controle por ndice de modulao, que apresenta uma maior limitao no controle, conforme mostra aFigura 4.12 e Figura 4.13.Isso ocorre, pois ao aumentar o nmero de submdulos do conversor, diminui-se a excurso do ndice de modulao, uma vez que h saturao do ltimo ngulo de chaveamento para ndices de modulao altos, conforme mostra Figura 4.11.O intervalo de discretizao do ndice de modulao tem que ser levado em considerao para um melhor funcionamento do conversor. A tcnica de modulao 2N+1sintetiza uma forma de onda com mais nveis e com menor distoro, se comparada com a modulao N+1. No entanto, caso deseje-se uma maior excurso no ndice de modulao, a tcnica de modulao N+1 pode ser mais eficiente. O algoritmo implementado para equilibrar a tenso nos capacitores flutuantes do MMC, foi eficiente em ambas s tcnicas de controle. O perodo de atualizao desse algoritmo deve ser levado em considerao para obter baixa frequncia de chaveamento por chave.

134

6.2.

Proposta de Continuidade

A partir do que foi realizado neste trabalho possvel identificar alguns temas que ainda precisam ser investigados: Provar a relao entre os ndices de modulao na retirada de clulas. Obter resultados experimentais do conversor multinvel modular. Pesquisar outras tcnicas de controle. Obter a representao matemtica do sistema de modo a projetar melhor os controladores. Eliminar a componente c.c. na corrente de circulao entre os braos. Projetar um conversor com maior nmero de submdulos o que possibilita maior potncia.

135

7. ANEXO
Evoluo dos sistemas de transmisso HVDC no mundo
Tabela 7.1: Evoluo da transmisso HVDC [5]
SYSTEM / PROJECT MOSOW-KASHIRA (retired from service) GOTLAND I (retired from service) GOTLAND EXTENSION (retired from service) GOTLAND II GOTLAND III GOTLAND HVDC LIGHT ENGLISH CHANNEL (retired from service) VOLGOGRADDONBASS NEW ZEALAND HYBRID INTER ISLAND LINK NEW ZEALAND HYBRID INTER ISLAND LINK KONTI-SKAN 1 KONTI-SKAN 1 KONTI-SKAN 2 SAKUMA (retired from service) SARDINIA (retired from service) VANCOUVER I VANCOUVER II PACIFIC INTERTIE PACIFIC INTERTIE PAC INTERTIE UPGRADE PACIFIC INTERTIE EXPANSION KINGSNORTH (retired from service) EEL RIVER NELSON RIVER 1 NELSON RIVER 1 NELSON RIVER 1 NELSON RIVER 2 NELSON RIVER 2 SKAGERRAK I SKAGERRAK II SKAGERRAK III SHIN-SHINANO 1 SHIN-SHINANO 2 SQUARE BUTTE HVDC SUPPLIER YEAR COMMISSIONED 1951 (____) 1954 (1986) 1970 (1986) 1983 1987 1999 1961 (1984) POWER RATING (MW) 30 20 30 130 260 50 160 DC VOLTAGE (kV) 100 100 150 150 150 60 100 LINE/ CABLE (km) 100 96 96 100 103 70 64 MERCURY/ THYRISTOR/ TRANSISTOR MERC MERC THY THY THY TRA MERC LOCATION

RUSSIAN ASEA ASEA ASEA ASEA ABB ASEA MINISTRY FOR ELECTROTECHNICAL INDUSTRY OF USSR ASEA

RUSSIA SWEDEN SWEDEN SWEDEN SWEDEN SWEDEN ENGLAND-FRANCE

1962/65

720

400

473

MERC/THY

RUSSIA

1965

600

250

609

MERC

NEW ZEALAND

ABB ASEA AREVA ASEA ASEA ENGLISH ELECTRIC ASEA GENERAL ELECTRIC ASEA/GE ASEA/GE ASEA ABB ENGLISH ELECTRIC GENERAL ELECTRIC ENGLISH ELECTRIC/GEC ALSTHOM GEC ALSTHOM SIEMENS AEG/BBC/SIEMENS AEG/BBC/SIEMENS ASEA ASEA ABB HITACHI/TOSHIBA/NISSHIN HITACHI/TOSHIBA/NISSHIN GENERAL ELECTRIC

1992 1965 2005 1988 1965 (1993) 1967 (1992) 1968/69 1977/79 1970 1982 1985 1989 1972 (1987) 1972 1973 1992/93 2001/02 1978 1985 1976 1977 1993 1977 1992 1977

1240 250 250 300 300 200 312 370 1440 1600 2000 3100 640 320 1854 1854 1854 900 2000 275 275 500 300 300 500

+270/-350 250 250 285 2x125 200 260 280 400 400 500 500 266 80 463 463 463 250 500 250 250 350 125 125 250

612 180 180 150 B-B 413 74 74 1362 1362 1362 1362 82 B-B 890 890 890 940 940 240 240 240 B-B B-B 749

THY MERC THY THY MERC THY MERC THY MERC MERC THY THY THY THY MERC MERC/THY THY THY THY THY THY THY THY THY THY

NEW ZEALAND DENMARK-SWEDEN DENMARK-SWEDEN DENMARK-SWEDEN JAPAN ITALY CANADA CANADA U.S.A U.S.A U.S.A U.S.A UNITED KINGDOM CANADA CANADA CANADA CANADA CANADA CANADA NORWAY-DENMARK NORWAY-DENMARK NORWAY-DENMARK JAPAN JAPAN U.S.A.

136

DAVID A. HAMIL

GENERAL ELECTRIC

1977

100

50

B-B

THY

U.S.A SOUTH AFRICA/MOZAMBIQUE SOUTH AFRICA/MOZAMBIQUE U.S.A JAPAN JAPAN JAPAN PARAGUAY-BRAZIL RUSSIA-FINLAND

CAHORA-BASSA

AEG/BBC/SIEMENS

1975/1998

1920

533

1456

THY

CAHORA-BASSA CU HOKKAIDOHONSHU HOKKAIDOHONSHU HOKKAIDOHONSHU ACARAY VYBORG

ABB ASEA ASEA HITACHI/TOSHIBA HITACHI/TOSHIBA SIEMENS MINISTRY FOR ELECTROTECHNICAL INDUSTRY OF USSR MINISTRY FOR ELECTROTECHNICAL INDUSTRY OF USSR MINISTRY FOR ELECTROTECHNICAL INDUSTRY OF USSR MINISTRY FOR ELECTROTECHNICAL INDUSTRY OF USSR

2008 1979 1979 1980 1993 1981 1981

1920 1000 150 300 600 55 355

533 400 125 250 250 25 1X170(85)

1420 701 167 167 167 B-B B-B

THY THY THY THY THY THY THY

VYBORG VYBORG VYBORG ZHOU SHAN PROJECT INGA-SHABA DUERNROHR 1 (retired from service) EDDY COUNTY POSTE CHATEAUGUAY OKLAUNION ITAIPU 1 ITAIPU 1 ITAIPU 1 ITAIPU 2 BLACKWATER SACOI TAP ON CORSICA (LUCCIANA) SACOI (CODRONGIANOS AND SUVERETO) HIGHGATE MADAWASKA MILES CITY HVDC SYSTEM (MCCS) BROKEN HILL INTERMOUNTAIN POWER PROJECT (I.P.P.) CROSS CHANNEL BP 1+2 DES CANTONSCOMFERFORD QUEBEC-NEW ENGLAND (THREE TERMINAL) VIRGINIA SMITH GESHA (GEZHOUBASHANGHAI)

1982 1984 1999

710 1065 4x405

2x170 3x170 85

B-B B-B B-B

THY THY THY

RUSSIA-FINLAND RUSSIA-FINLAND RUSSIA-FINLAND

1982 ASEA/GE BBC/SIEMENS GENERAL ELECTRIC BBC/SIEMENS GENERAL ELECTRIC ASEA ASEA ASEA ASEA BBC CGEE/ALSTHOM 1982/83 1983 (1997) 1983 1984 1984 1984 1985 1986 1987 1985 1985

50 560 550 200 2x500 200 1575 2383 3150 3150 200 50

100 500 145 82 145 82 300 300 600 600 57 200

42 1700 B-B B-B B-B B-B 785 785 785 805 B-B 415

THY THY THY THY THY THY THY THY THY THY THY THY

CHINA ZAIRE AUSTRIA U.S.A. CANADA-U.S.A. U.S.A BRAZIL BRAZIL BRAZIL BRAZIL U.S.A. ITALY-CORSICASARDINIA ITALY-CORSICASARDINIA U.S.A. CANADA

ANSADO/GENERAL ELECTRIC ASEA GENERAL ELECTRIC

1993 1985 1985

300 200 350

200 56 130,5

385 B-B B-B

THY THY THY

GENERAL ELECTRIC ASEA

1985 1986

200 40

82 2x17 (8.33) 500

B-B B-B

THY THY

U.S.A AUSTRALIA

ASEA

1986

1920

785

THY

U.S.A.

CGEE-ALSTHOM/GEC-ALSTHOM

1985/86

2000

270

70

THY

FRANCE-U.K.

GENERAL ELECTRIC

1986

690

450

172

THY

CANADA-U.S.A.

ABB

1990-92

2250

450

1500

THY

CANADA-U.S.A.

SIEMENS

1987

200

50

B-B

THY

U.S.A

BBC/SIEMENS

1989

600

500

1000

THY

CHINA

137

GESHA (GEZHOUBASHANGHAI) VINDHYACHAL McNEILL FENNO-SKAN FENNO-SKAN II

BBC/SIEMENS

1990

1200

500

1000

THY

CHINA

ASEA GEC ALSTHOM ABB/ALCATEL ABB/NEXANS

1989 1989 1989/98 UNDER CONSTRUCTION 2011 1989/91 1991 1992 1993

500 150 500 800

2x69.7 42 400 500

B-B B-B 303 303

THY THY THY THY

INDIA CANADA FINLAND-SWEDEN FINLAND-SWEDEN

BARSOOR LOWER SILERU RIHAND-DELHI RIHAND-DELHI SAKUMA

BHEL ABB/BHEL ABB/BHEL HITACHI/TOSHIBA/MITSUBISHI/NISSHIN

100 750 1500 300

200 500 500 125

196 814 814 B-B

THY THY THY THY

INDIA INDIA INDIA JAPAN

ETZENRICHT (retired from service) VIENNA SOUTHEAST (retired from service) URUGUAIANA BALTIC CABLE WELSH KONTEK SYLMAR EAST (VALVE RECONSTRUCTION) HAENAM-CHEJU CHANDRAPURRAMAGUNDUM CHANDRAPUR BACK-TO-BACK LEYTE-LUZON MINAMI-FUKUMITZU VIZAG 1 VIZAG 2 SWEPOL LINK DIRECTLINK KII CHANNEL GARABI 1 GARABI 2 RIVERA GRITA TIAN-GUANG HIGASHI-SHIMIZU MOYLE INTERCONNECTOR THAILANDMALAYSIA CROSS SOUND MURRAYLINK SASARAM RAPID CITY TIE EAST-SOUTH INTERCONNECTOR II

SIEMENS

1993 (1997)

600

160

B-B

THY

GERMANY-CZECH REPUBLIC

SIEMENS

1993 (1997)

600

145

B-B

THY

AUSTRIA-HUNGARY

TOSHIBA ABB SIEMENS ABB/NKT CABLES SIEMENS GEC ALSTHOM GEC ALSTHOM

1994 1994 1995 1995 1995 1997 1997/98

50 600 600 600 550 300 1000

15 450 170 400 500 180 2x205

B-B 261 B-B 171 1200 101 B-B

THY THY THY THY THY THY THY

BRAZIL-ARGENTINA SWEDEN-GERMANY U.S.A DENMARK-GERMANY U.S.A. KOREA INDIA

ABB ABB/MARUBENI HITACHI/TOSHIBA GEC ALSTHOM ABB ABB ABB HITACHI/TOSHIBA/MITSUBISHI ABB ABB GEC ALSTHOM PIRELLI/ABB SIEMENS HITACHI/TOSHIBA SIEMENS SIEMENS ABB ABB GEC ALSTHOM ABB SIEMENS

1998 1998 1999 1999 2005 2000 2000 2000 2000 2002 2000 2001 2001 2001 2001 2001 2002 2002 2002 2003 2003

1500 440 300 500 500 600 3 x 60 1400 1100 2000 70 500 1800 300 2x250 300 330 200 500 2 x 100 2000

500 350 125 205 88 450 80 250 70 70 20 400 500 125 2x250 300 150 150 205 13 500

736 455 B-B B-B B-B 254 59 102 B-B B-B B-B 316 960 B-B 64 110 40 176 B-B B-B 1450

THY THY THY THY THY THY TRA THY THY THY THY THY THY THY THY THY TRA TRA THY THY THY

INDIA PHILIPPINES JAPAN INDIA INDIA SWEDEN-POLAND AUSTRALIA JAPAN ARGENTINA-BRAZIL ARGENTINA-BRAZIL URUGUAY-BRAZIL GREECE-ITALY CHINA JAPAN NORTHERN IRELANDSCOTLAND THAILAND-MALAYSIA U.S.A AUSTRALIA INDIA U.S.A. INDIA

138

EAST-SOUTH INTERCONNECTOR II UPGRADE THREE GORGESCHANGZHOU THREE GORGESGUANGDONG GUI-GUANG I GUI-GUANG II TROLL A CELILO (VALVE REPLACEMENT) LAMAR BASSLINK ESTLINK THREE GORGESSHANGHAI NEPTUNE LEVIS DE-ICER

SIEMENS ABB/SIEMENS ABB SIEMENS SIEMENS ABB SIEMENS SIEMENS SIEMENS ABB ABB SIEMENS AREVA

2007 2003 2004 2004 2007 2004 2004 2005 2006 2006 2006 2007 UNDER CONSTRUCTION 2008 2008 UNDER CONSTRUCTION 2010 UNDER CONSTRUCTION 2009 UNDER CONSTRUCTION 2009 UNDER CONSTRUCTION 2009 UNDER CONSTRUCTION 2009 UNDER CONSTRUCTION 2010 UNDER CONSTRUCTION 2010 UNDER CONSTRUCTION 2010 UNDER CONSTRUCTION 2010 (MONOPOLE), 2011 (BIPOLE) UNDER CONSTRUCTION 2011

2500 3000 3000 3000 3000 2x40 3100 210 500 350 3000 660 250

500 500 500 500 500 60 400 64 400 150 500 500 17.4

1450 860 940 980 1200 70 1200 B-B 350 105 900 105 27 to 242 580

THY THY THY THY THY TRA THY THY THY TRA THY THY THY

INDIA CHINA CHINA CHINA CHINA NORWAY U.S.A. U.S.A. AUSTRALIA ESTONIA-FINLAND CHINA U.S.A. CANADA NORWAYNETHERLANDS ITALY MAINLANDSARDINIA

NORNED

ABB

700

450

THY

SAPEI

ABB

1000

500

435

THY

BALLIA - BHIWADI

SIEMENS

2500

500

800

THY

INDIA

OUTAOUAIS

ABB

2x625

315

B-B

THY

CANADA

AL FADHILI

AREVA

3 x 600

3 x 222

B-B

THY

SAUDI ARABIA

CAPRIVI

ABB

300

350

970

THY

SOUTH AFRICA

BRITNED

SIEMENS

1000

400

260

THY

UK - NETHERLANDS

YUNNANGUANGDONG

SIEMENS

5000

800

1418

THY

CHINA

STOREBAELT

SIEMENS

600

400

56

THY

DENMARK

XIANJIABASHANGHAI

ABB

6400

800

2071

THY

CHINA

JINDO-JEJU

2 X 200

250

119

THY

KOREA

COMETA

PRYSMIAN/NEXANS/SIEMENS

UNDER CONSTRUCTION 2011 UNDER CONSTRUCTION 2012 (POLE 1) 2013 (POLE 2) UNDER CONSTRUCTION 2012 UNDER CONSTRUCTION 2012

400

250

247

THY

SPAIN

MADEIRA

ABB (POLE 1) AND AREVA (POLE 2)

2x 3150

600

2375

THY

BRAZIL

EAST-WEST INTERCONNECTOR

ABB

500

200

256

THY

IRELAND-UNITED KINGDOM

BISWANATH-AGRA

6000 800 (2x400 BTB) 3000

800

1825

THY

INDIA

MADEIRA

ABB

UNDER CONSTRUCTION 2012 UNDER CONSTRUCTION 2013

600

BTB

THY

BRAZIL

SUMATRA-JAVA

500

700

THY

INDONESIA

139

REFERNCIAS
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140

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