ECOLE NATIONALE DES PONTS ET CHAUSSEES, ECOLES NATIONALES SUPERIEURES DE LAERONAUTIQUE ET DE LESPACE, DE TECHNIQUES AVANCEES, DES TELECOMMUNICATIONS, DES

MINES DE PARIS, DES MINES DE SAINT-ETIENNE, DES MINES DE NANCY, DES TELECOMMUNICATIONS DE BRETAGNE, ECOLE POLYTECHNIQUE (FILIERE TSI) CONCOURS DADMISSION 2004

EPREUVE DE SCIENCES INDUSTRIELLES

Filire : MP (Dure de lpreuve : 3 HEURES) Sujet mis la disposition des concours : CYCLE INTERNATIONAL, ENSTIM, INT, TPE-EIVP
Cette preuve comporte 16 pages de texte (6 pages dnonc, une fiche technique de 1 page et 9 pages de documents annexes) et un document-rponse de 10 pages. Il est conseill de lire la totalit de lnonc avant de commencer lpreuve. Si au cours de lpreuve le candidat repre ce qui lui semble tre une erreur dnonc, il le signale sur sa copie et poursuit sa composition en expliquant les raisons des initiatives quil est amen prendre. Les questions sont organises au sein dune progression logique. Il est donc prfrable de les traiter dans lordre propos. Toutefois, ce sujet comporte plusieurs parties indpendantes. Lusage dordinateur et de calculatrice est interdit. Les calculs numriques seront faits la main avec une prcision de 10 %.

Robot de pose de fibres optiques

PRESENTATION DU SYSTEME
Linstallation des rseaux souterrains de tlcommunication par fibres optiques ncessite dimportants travaux de voirie : - dcoupe de la chausse - creusement de tranches - pose des canalisations - rhabilitation de la chausse. Outre le prix de revient important de lopration, cette technique provoque une gne vidente au niveau de la circulation urbaine. La socit suisse KA-TE SYSTEM propose une solution originale pour viter ces inconvnients. Il sagit demprunter les canalisations existantes (gouts) et de confier la mise en place des fibres optiques un robot. Ce procd permet linstallation de 150 200 m de fibre par jour, raccordement aux habitations compris. Page 1 Tournez la page S.V.P.

Figure 1

Suivant lopration raliser, le robot est quip du module adapt : Exemple 1 : Robot quip du module de pose des arceaux.

Figure 2 Exemple 2 : Robot quip du module de pose des gaines.

Figure 3 Chaque module est muni dune camra permettant la surveillance du bon droulement des oprations.

MODE OPERATOIRE
Le principe de linstallation est de fixer intervalles rguliers des arceaux mtalliques (voir fiche technique) munis de clips dans lesquels seront places des gaines en plastique. Les fibres optiques seront ensuite introduites manuellement dans les gaines. Le robot est introduit dans la canalisation par un puits (figure 4). - Premire phase : Nettoyage de la canalisation. Cette opration est ralise laide dun jet deau haute pression. Figure 4 - Deuxime phase : Reprage de la position des canalisations de raccordement aux habitations. Le module quipant le robot possde, en plus de la camra de surveillance, une camra monte sur un support pivotant de faon reprer les arrives des canalisations latrales venant des habitations (figure 5). Cette opration permettra par la suite une gale rpartition des points dattache des fibres dans la canalisation principale. La distance entre deux points dattache doit tre de lordre de 1,5 m. Page 2

Figure 5

- Troisime phase : Mise en place des arceaux de fixation des fibres. (Voir la description des brides sur la fiche technique.) Le robot se dplace suivant l'axe de la canalisation jusqu' la position calcule au cours de la deuxime phase. - Sous-phase 1 : Dploiement des bras de centrage du robot. Les canalisations rencontres ont un diamtre compris entre 200 et 700 mm. De faon centrer le robot dans la canalisation lors de la pose des arceaux, celui-ci possde quatre bras articuls. La figure 6 montre les bras en position repos. La figure 7 montre les bras en cours de dploiement. Figure 6 Figure 7 Bras

- Sous-phase 2 : Droulement de la bride. Outil de sertissage Outil de droulement Bride

Situation initiale Loutil de droulement saisit la bride.

Figure 8

Situation en fin de droulement Translation de loutil de sertissage.

Rotation de loutil de droulement

Figure 9 Page 3

Figure 10 Tournez la page S.V.P.

- Sous-phase 3 : Sertissage de la bride.

Translation de la tige du vrin de sertissage

Figure 11

- Sous-phase 4 : Retour en position initiale des outils de droulement et de sertissage. - Sous-phase 5 : Rentre des bras de centrage. - Quatrime phase : Fixation des gaines en plastique sur les brides. Les clips de fixation des gaines sont dj sur les brides.

Figure 12

Figure 13

Figure 14

Translation de loutil de pose des gaines pour fibres optiques.

- Cinquime phase : Mise en place des fibres optiques dans les gaines.

Cette opration se fait manuellement.

Figure 15 - Sixime phase : Raccordement aux habitations.

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TRAVAIL DEMANDE I - ANALYSE FONCTIONNELLE.

Objectif : Associer les fonctions techniques ncessaires la ralisation de la fonction globale et les solutions techniques assurant ces fonctions, en utilisant loutil de description fonctionnelle FAST. Question 1 : Identification des fonctions techniques - En utilisant le mode demploi du robot, dfini dans le mode opratoire et la fiche technique, complter le diagramme FAST donn en annexe 1 en faisant apparatre les fonctions manquantes ainsi que les solutions techniques associes ces fonctions.

II - VERIFICATION DES PERFORMANCES.

Objectif : Vrifier certaines performances du systme en utilisant les outils de la mcanique et de lautomatique.

II - 1 : Motorisation du robot. Le concepteur a fait le choix de deux essieux moteurs entrans par un seul moteur lectrique. Un essieu est constitu dun axe et de deux roues en liaison encastrement avec laxe. La rduction de la vitesse de rotation du moteur est assure par un rducteur picyclodal et un rducteur engrenage conique (voir annexe 2). Question 2 : Etude du rducteur picyclodal - Aprs avoir dtermin la vitesse de rotation du moteur m, calculer le nombre de dents des pignons du rducteur picyclodal. II - 2 : Direction du robot. Le concepteur a fait le choix de deux essieux de direction fixe par rapport au chssis du robot. Le glissement des roues au contact avec la paroie de la canalisation ramenera le robot dans laxe de la canalisation lorsquil sen cartera. Question 3 : Comportement du robot dans la canalisation - Par une tude statique, dterminer linclinaison maximum du robot. Ltude sera conduite en utilisant la modlisation et le paramtrage proposs en annexe 3. Conclure quant au respect du cahier des charges. Analyser linfluence des paramtres intervenant dans ltude. II - 3 : Positionnement des arceaux mtalliques. La deuxime phase dcrite dans le mode demploi du robot indique une volont de rpartir uniformment les arceaux entre deux points de raccordement aux habitations. Pour cela, le dplacement du robot est asservi selon la modlisation et le paramtrage proposs en annexe 4.

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Question 4 : Rglage de lasservissement - Reprsenter lasservissement de dplacement du robot sous la forme dun schma-blocs, et dterminer les valeurs de certains paramtres de lasservissement de faon obtenir la rapidit et la stabilit demandes par le cahier des charges. II - 4 : Centrage du robot. De faon pouvoir drouler les arceaux mtalliques, le chariot est centr dans la canalisation laide de quatre bras actionns par un vrin hydraulique. Question 5 : Centrage du robot dans la canalisation - Par une tude cinmatique, dterminer la course de la tige du vrin de commande des bras de centrage ainsi que la vitesse des extrmits des bras infrieurs lorsquils viennent en contact avec la canalisation. Ltude sera conduite en utilisant la modlisation et le paramtrage proposs en annexe 5. Question 6 : Comportement dynamique du robot - En utilisant la modlisation et le paramtrage proposs en annexe 6, dterminer par une tude dynamique la relation entre leffort F du vrin sur les bras et les paramtres de mouvement. Question 7 : Action exerce par le vrin - Pour chaque diagramme donn en annexe 6, analyser le comportement du robot. Dterminer les vitesses en fin de course. En dduire les valeurs de F respectant le cahier des charges.

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FICHE TECHNIQUE
Description des arceaux (ou brides) mtalliques et des clips de fixation des gaines pour fibres optiques. Les canalisations rencontres ont un diamtre compris entre 200 et 700 mm. Les brides ont un diamtre adapt celui de la canalisation. Portion de gaine pour la prsentation

Figure 16

Arceau en position dans la canalisation

Support de prsentation

Figure 17

Figure 18

Clip de fixation des gaines Gaines fixes sur l'arceau

Figure 19

Figure 20 Fibres optiques

Fibres enfiles dans les gaines Figure 21 Page 7 Tournez la page S.V.P.

ANNEXE 1 Reprsentation fonctionnelle

Robot + jet deau sous pression

Installer des fibres optiques dans une canalisation souterraine

Nettoyer la canalisation

Reprer les points de raccordement Mettre en place les brides de fixation Dplacer le robot suivant laxe de la canalisation

Robot + camra

Moto-rducteur + essieux

Positionner le robot

Asservissement de position

Partie complter

Fixer les gaines sur les brides

Robot + tte de fixation

Introduire les fibres dans les gaines Raccorder les fibres aux habitations

Opration manuelle

Robot + tte de raccordement

Question 1 : En utilisant le mode demploi du robot, complter le diagramme FAST donn ci-dessus en faisant apparatre les fonctions manquantes ainsi que les solutions techniques associes ces fonctions.

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ANNEXE 2
Motorisation du robot Le schma cinmatique ci-dessous prsente larchitecture de la transmission du robot. Le concepteur a fait le choix de deux essieux moteurs entrans par un seul moteur lectrique. Un essieu est constitu dun axe et de deux roues en liaison encastrement avec laxe. La vitesse de rotation des roues est dfinie par roue.
Roue

Poulie

Courroie crnele

Poulie Engrenage conique

Arbre de sortie (As)

Moteur lectrique Rducteur picyclodal

Figure 22

Le chssis du chariot est reprsent en traits forts

La rduction de la vitesse de rotation du moteur lectrique (moteur) est assure par un rducteur picyclodal et un rducteur engrenage conique. Etude du rducteur picyclodal Donnes : vitesse de dplacement du chariot : . v = 0,3 m/s diamtre des roues : dR = 0,14 m rapport de vitesse global :
R2 Arbre moteur. R1 Arbre de sortie (As) R3 R4

Moteur lectrique Schma cinmatique du rducteur picyclodal

.
-

k = roue = 0,2

moteur

rapport du rducteur engrenage conique : kc = 0,8 nombre de dents du pignon R1 : Z1=15 dents

Question 2 : Aprs avoir dtermin la vitesse de rotation du moteur, calculer les nombres de dents des pignons R2 et R3 du rducteur picyclodal. Page 9 Tournez la page S.V.P.

ANNEXE 3
Direction du robot. Le robot possde deux essieux rigides non orientables. Si le systme est parfait (gomtrie et contact), laxe du robot se trouve dans le plan de symtrie vertical de la canalisation lorsque celle-ci est rectiligne. De part les dfauts de gomtrie et de contact, le robot prend une orientation lgrement diffrente et monte sur la paroi de la canalisation jusquau moment o il va glisser pour revenir au fond de celle-ci. Ce comportement sera identique lorsquil y aura un changement dorientation de laxe de la canalisation. Hypothses : r - En position initiale, laxe Gx du robot est parallle r laxe de la canalisation x 0 et contenu dans le plan r r x 0 y0 (voir figure 25). - Les quatre roues sont en contact avec la canalisation. - Ltude sera mene dans le plan P, perpendiculaire laxe de la canalisation, et contenant le centre de gravit G du robot. - Les points A et B reprsentent les contacts des roues avec le sol ramens dans le plan de ltude. (Voir schmas ci-contre). - Les contacts en A et B sont des contacts ponctuels avec frottement. Donnes : - Coefficient de frottement en A et B : f = tg( ) = 0,2 ce qui correspond un angle =11,3. - Distance entre les points de contact : a = 0,12 m R = 0,25 m - Rayon de la canalisation : - Position du centre de gravit G : HG = 0,06 m (H est le milieu de AB). - G1 est la position limite du centre de gravit G. (voir figure 25) - est linclinaison maximum du robot. Nota : Ces lments ont t placs sur le schma pour faciliter la comprhension de la question pose mais la valeur de nest pas la valeur relle. Cahier des charges : Linclinaison du robot doit rester infrieure 20. Question 3 : Par une tude statique, dterminer linclinaison maximum du robot. Ltude sera conduite en utilisant la modlisation et le paramtrage proposs. Conclure quant au respect du cahier des charges. Analyser linfluence des paramtres et HG intervenant dans l'tude.
y
P

G A1 x P B1 G A1 A A2 H B2 B

Figure 23

A2

Figure 24
A

G B H
a

y0 z0

x0 O
R

G1

Figure 25

H a

Conseil : Une rsolution graphique est fortement conseille. (prendre une chelle de 0,3) Pour les inconditionnels du calcul, signalons les valeurs suivantes : Arcsin(0,24)=13,89 - tg(87,41)=22,11 tg(64,81)=2,12 tg(10)=0,176 - tg(13)=0,23 tg(16)=0,286 tg(19)=0,344 - tg(22)=0,4 tg(25)=0,466 Page 10

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Positionnement des arceaux. Le dplacement en translation du chariot est asservi de faon respecter lcartement des arceaux. Cahier des charges : Roue codeuse Figure 26

Rpartir les brides gales distances les unes des autres entre deux raccords avec les habitations. Ecart optimal = 1,5 m. Rapidit optimale de la boucle de vitesse. Stabilit de lasservissement de dplacement donne par une marge de phase de 50. Prcision : aucun critre.

Mode opratoire : Le chariot muni dune camra place sur une tte pivotante explore la canalisation et repre les arrives de cbles venant des habitations. La roue centrale qui sert de capteur de dplacement permet de dterminer la distance entre chaque arrive de cble. Ces distances permettent de dterminer le nombre de brides ncessaires et leur position pour respecter le cahier des charges. Ces positions serviront de consigne de dplacement lors de la mise en place des brides.

Modlisation : Lasservissement de dplacement est reprsent par le schma darchitecture suivant :

Dc Amplificateur de consigne Cd Correcteur Amplificateur Um Moteur

Rducteur

Roue

Dr

Gnratrice tachymtrique Capteur de position

Dc reprsente la consigne de dplacement en mtres. Cd reprsente la tension en volts correspondant la consigne de dplacement. Dr reprsente le dplacement rel en mtres. Um reprsente la tension dalimentation du moteur. m reprsente la vitesse de rotation du moteur. R reprsente la vitesse de rotation la sortie du rducteur. Donnes : Fonction de transfert du moteur : M (p) = 7 1 + 30.J eq .p + 0,05.J eq .p 2

Dans cette expression Jeq reprsente linertie quivalente du chariot ramene laxe du moteur. Fonction de transfert de lamplificateur : A Page 11 Tournez la page S.V.P.

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Fonction de transfert du correcteur proportionnel : C(p) = C Rapport de rduction du rducteur : k = 0,2 Diamtre de la roue codeuse : dC = 0,1 m Diamtre des roues du robot : dR = 0,14 m Moment dinertie du rotor du moteur : Jm = 5.10-3 kg.m2 Masse du robot : MR = 25 kg Fonction de transfert de la gnratrice tachymtrique : Kgt = 1 V/rd.s-1 Fonction de transfert du capteur de position : Kp Fonction de transfert de lamplificateur de consigne : Kc

Hypothses : Kp = Kc. Pour le calcul du moment dinertie quivalent ramen laxe du moteur seuls seront pris en compte le moment dinertie du rotor du moteur et la masse du robot. La fonction de transfert en boucle ouverte non corrige de lasservissement de position sera 1 prise gale H(p) = quel que soit le rsultat obtenu pour la 3 p(1 + 7.10 p + 2,5.10 5 p 2 ) valeur de A. Cette fonction de transfert correspond une architecture diffrente (module embarqu) du robot.

Question 4 : Reprsenter lasservissement de dplacement du chariot sous la forme dun schmablocs, et dterminer les valeurs donner A pour avoir un rglage optimal de la boucle de vitesse, ainsi qu C pour respecter les conditions de stabilit donnes par le cahier des charges. NOTA : Le rglage optimal de la boucle de vitesse correspond un temps de rponse 5% minimal.

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ANNEXE 4 Page 3 / 3
Rponses frquentielles dun systme du deuxime ordre

Figure 27

Figure 28

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ANNEXE 5
Centrage du robot - Etude cinmatique Le positionnement des arceaux mtalliques doit se faire en centrant le robot dans les canalisations laide de quatre bras actionns par un vrin hydraulique. Lorsque le robot se dplace dans les canalisations, les quatre bras sont horizontaux. A linstant o le vrin commence agir sur les bras, le dispositif est modlis et orient selon le schma ci-contre. Il comprend : - Un corps de vrin 1 solidaire du chariot 0. 0 - Une tige de vrin 2 Sur chacun des quatre bras : - Une biellette 3 ..BC - Un levier 4 CDE - Une roulette 5 en E de rayon ngligeable. Les liaisons en B, C, D, et E sont des pivots parfaits.

D'

E' C' C

2 B' A
B

4'

5'

3' 3

D E Paroi de la canalisation

Figure 29

A lendroit o un arceau mtallique doit tre pos, le robot simmobilise, les deux roues du train arrire sont immobilises par rapport au robot, et les quatre bras scartent sous laction dun vrin. Ltude cinmatique raliser consiste tudier le comportement du mcanisme entre linstant t0 o le vrin commence agir et linstant t1 o les deux roulettes infrieures touchent la paroi de la canalisation. On dterminera ainsi la vitesse en E des leviers 4 cet instant t1 pour faire un calcul de rsistance au choc du mcanisme (non demand dans cette tude). Afin de diminuer le biellette 3 levier 4 0,04 m temps de mise en place du robot, le concepteur a dcid de B C C dplacer la tige 2 du vrin selon 0,12 m E D un mouvement de translation rectiligne uniforme. 0,40 m Figure 30 Pour faciliter ltude, les quatre bras sont projets sur le plan de symtrie du mcanisme. Donnes numriques : AB = 0,06 m = 0,30 m r r Vitesse de la tige 2 du vrin par rapport au corps entre t0 et t1 : VA2/0 =0,015 x 0 (m/s) Question 5 : Par une tude cinmatique, dterminer la course de la tige du vrin de commande des bras de centrage ainsi que la vitesse des extrmits des bras infrieurs lorsquils viennent en contact avec la canalisation. Nota : Les rsolutions graphiques ventuelles se feront sur le document rponse. (chelle : 0,2)

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Centrage du robot - Etude dynamique Afin de valider le choix du vrin, et donc sa puissance, il faut dterminer laction F du vrin qui permettra au robot de se positionner correctement dans la canalisation. A linstant o un anneau mtallique doit tre install, les roues du train arrire sont bloques par rapport au chariot. Sous leffet dun vrin, les bras infrieurs vont soulever le robot qui va pivoter sur son train arrire. La fin du positionnement sera assure lorsque les roulettes des bras suprieurs viendront en Figure 31 contact avec la paroi de la canalisation. A un instant t , le systme est modlis selon le schma ci-dessous :

y0 y1
Vrin N F

x2 3 M y2 B 2 E x0 x1

4 O O0 I

1 0

G1

Figure 32

Hypothses : Ltude dynamique est faire dans le plan de symtrie longitudinal du robot. Le robot est modlis selon le schma ci-dessus. Il comprend : o Une tige 1, de longueur OB = L1, de section ngligeable, de masse m1, et de centre dinertie G1, tel que OG1 = L1x1 . 2 o Une roue 4, de centre O, de rayon R = 0,07 m, de masse ngligeable, qui correspond au train arrire. Cette roue est en liaison encastrement avec 1. o Un bras 2 constitu de deux lments BE et BM tels que BE = a y 2 et

BM = b x 2 , de section et de masse ngligeables. o Une biellette 3 (NM) de masse ngligeable et dont la direction au cours du mouvement est sensiblement celle de la tige 1. o Un vrin hydraulique de masse ngligeable.
En I, le contact entre la roue 4 et la paroi 0 se fait par roulement sans glissement. En E, le contact entre le bras 2 et la paroi 0 se fait sans frottement. r r Laction F du vrin sur la biellette 3 a, chaque instant, pour direction x1 : r F = F x1 .

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ANNEXE 6 Page 2 / 2
Repres et paramtrage : r r r - R 0 (x repre R 0 associ la canalisation 0. 0 , y0 , z0 ) r r r - R 1 ( x 1 , y 1 , z 1 ) repre R 1 associ la tige 1. r r r - R 2 (x repre R 2 associ au bras 2. 2 , y2 , z2 ) r r r r r r r r ; = (x 0 , x 2 ) = ( y 0 , y 2 ) - = (x 0 , x 1 ) = ( y 0 , y1 ) Cahier des charges : On dsire avoir en fin de mouvement des bras, correspondant =14, une
vitesse infrieure 50/s.

Question 6 : En utilisant la modlisation et le paramtrage proposs, dterminer, par une tude dynamique, la relation entre leffort F du vrin sur les bras et les paramtres de mouvement et , et leurs drives.
Des simulations pour diffrentes valeurs de F donnent les diagrammes ci-dessous reprsentant lvolution de en fonction du temps.

Question 7 :

Pour chaque diagramme, analyser le comportement du robot. Dterminer les vitesses en fin de course. En dduire les valeurs de F respectant le cahier des charges.

(deg)

(deg)

F = 700 N

F = 750 N

(deg)

(deg)

F = 800 N

F = 900 N

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Question 1 : En utilisant le mode demploi du robot, complter le diagramme FAST donn ci-dessus en faisant apparatre les fonctions manquantes ainsi que les processeurs associs ces fonctions.

Installer des fibres optiques dans une canalisation souterraine

Nettoyer la canalisation Reprer les points de raccordement Dplacer le robot suivant laxe de la canalisation

Robot + jet deau sous pression Robot + camra

Mettre en place les brides de fixation

Moto-rducteur + essieux

Positionner le robot

Asservissement de position

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Question 2 : Aprs avoir dtermin la vitesse de rotation du moteur, calculer les nombres de dents des pignons R2 et R3 du rducteur picyclodal.
R3 R4 R2 Arbre moteur. R1 Arbre de sortie (As)

Moteur lectrique Schma cinmatique du rducteur picyclodal

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Question 3 : Par une tude en statique, dterminer linclinaison maximum du robot. Ltude sera conduite en utilisant la modlisation et le paramtrage proposs. Conclure quant au respect du cahier des charges. Analyser linfluence des paramtres et HG intervenant dans ltude.

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Question 4 : Reprsenter lasservissement de dplacement du chariot sous la forme dun schma-blocs et dterminer les valeurs donner A pour avoir un rglage optimal de la boucle de vitesse ainsi qu C pour respecter les conditions de stabilit donnes par le cahier des charges.

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Question 5 : Par une tude cinmatique, dterminer la course de la tige du vrin de commande des bras de centrage ainsi que la vitesse des extrmits des bras infrieurs lorsquils viennent en contact avec la canalisation. Echelle : 0,2

x0

Paroi de la canalisation

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Question 6 : Dterminer par une tude dynamique la relation entre laction F et les paramtres de mouvement et et leurs drives.

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Page 8/10

Des simulations pour diffrentes valeurs de F donnent les diagrammes ci-dessous reprsentant lvolution de en fonction du temps. Question 7 : Pour chaque diagramme donn ci-dessous, analyser le comportement du robot. Dterminer les vitesses en fin de course. En dduire la valeur de F respectant le cahier des charges.

(deg)

(deg)

F = 700 N

F = 750 N

(deg)

(deg)

F = 800 N

F = 900 N

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