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UdelaR Facultad de Ciencias

Curso de Fsica I p/Lic. Fsica y Matemtica

Curso 2011

CINEMTICA Y DINMICA DE ROTACIN- MOMENTO ANGULAR Y EQUILIBRIO ESTTICO DE RGIDOS


1. Movimiento de rotacin- Un cuerpo rgido se mueve en rotacin pura si cada punto del cuerpo se mueve en trayectoria circular. Los centros de estos crculos deben estar sobre una lnea recta comn llamada eje de rotacin (eje z de la figura). 2. Variables de rotacin- El ngulo es la posicin angular de la lnea de referencia AP, y normalmente se mide en radianes. Convencionalmente se adopta como sentido positivo de rotacin el contrario a las agujas del reloj. Por definicin est dado en radianes por la relacin: = siendo s la longitud del arco. El desplazamiento angular de P ser = 2 -1 Se define la velocidad angular media como (1)

s r

media =

2 1
t 2 t1

la velocidad angular como = lim t 0

d = (2) t dt

Similarmente se define la aceleracin angular media media =

2 1
t 2 t1

(3) t

d = (4) t dt Para un cuerpo rgido tanto como son nicos (valen lo mismo para cada punto).
y la aceleracin angular ( ) = lim t 0 3. Rotacin con aceleracin angular constante- Si la aceleracin es constante, se verifican una serie de relaciones de la cinemtica rotacional similares a la cinemtica de traslacin.

Movimiento de traslacin (direccin fija) con a = cte. Movimiento de rotacin (eje fijo) con = cte. v = v 0 + at = 0 + t
1 2 at 2 2 v 2 = v0 + 2a ( x x 0 ) x = x0 + v0 t +

1 = 0 + 0 t + t 2 2 2 2 = 0 + 2 ( 0 )

x = x0 +

v0 + v t 2
1 2 at 2

= 0 +

0 + t 2

x = x 0 + vt

1 = 0 + t t 2 2

4. Cantidades de rotacin como vectores - As como el desplazamiento lineal, la velocidad y la aceleracin son vectores, las magnitudes angulares correspondientes, tambin pueden representarse vectorialmente.

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Estas magnitudes se representan como vectores perpendiculares al plano de rotacin, y cuyo sentido est dado por la regla de la mano derecha. 5. Relaciones entre las variables lineales y angulares- distancia s = .r (5) recorrida d ds = .r v = .r (6) Diferenciando respecto al tiempo: dt dt Aceleracin tangencial Aceleracin (centrpeta) a R = radial

a T = .r (7)

v = 2 .r (8) r

Para la rotacin de n cuerpo rgido con respecto a un eje fijo, se cumplen las siguientes relaciones entre las variables lineales y angulares en forma vectorial (9) dv d a= = ( r ) = d r + dr dt dt dt dt

v = r

a = a T + a R = r + v (12) aT = r aR = v

a = r + v

(11)

6. Momento de una fuerza o torque El torque ( ) (o torca) o momento de una fuerza F que acta sobre una partcula en un punto P, cuya posicin en torno al origen O del marco de referencia est dada por el vector posicin r se define a travs de la expresin = r F (13) Es una magnitud vectorial, cuyo mdulo es igual a = r.F.sen

= r.F.sen = F.r

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7. Momento de inerciaLa cantidad

m r
i

i i

se llama momento de inercia o

inercia de rotacin del cuerpo (I) con respecto al eje de rotacin particular I=

m r
i

i i

(14)

El momento de inercia de un cuerpo depende del eje en torno al cual est girando, as como de la manera en que est distribuida su masa, y desempea el papel de masa en las ecuaciones rotacionales. Para
I =

cuerpos
r 2 dm

continuos:

(15)

7.1-Teorema de ejes paralelos (Steiner) IO = ICM + mr2 (16)


El momento de inercia de cualquier cuerpo en torno a un eje cualquiera es igual al momento de inercia alrededor de un eje paralelo que pase por el centro de masa ms la masa total por la distancia entre los dos ejes elevada al cuadrado.

7.2- Momentos de inercia de cuerpos slidos En la figura se muestran los momentos de inercia de varios slidos de masa M en torno a ejes elegidos. 8. Segunda Ley de Newton aplicada a la rotacin Relaciona el torque externo neto alrededor de un eje fijo con la aceleracin angular alrededor de l y el momento de inercia respecto a dicho eje.
IO =

(17)

que es la ecuacin de la rotacin anloga a la segunda ley de Newton

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9. Equilibrio de rgidos- Las condiciones necesarias y suficientes para que un equilibrio est en equilibrio son: 1) 2)
F
ext

=0 (respecto a cualquier punto)

(18)

(equilibrio trasnacional) (19) (equilibrio rotacional)

ext

=0

10. Movimiento de rotacin y traslacin combinados- Consideramos un movimiento compuesto por una traslacin y una rotacin en la que: 1) el eje de rotacin pasa por el centro de masa (CM), y 2) el eje tiene siempre la misma direccin en el espacio (el eje se mueve paralelamente, como el eje de una rueda) . IO = O Con estas consideraciones sigue siendo vlida la ecuacin

10.1- Rodamiento sin deslizamiento (rodamiento puro)- El objeto rueda por una superficie de modo tal que no existe movimiento relativo entre el objeto y la superficie en el punto instantneo de contacto (centro instantneo de rotacin). Si un cilindro de radio R gira un ngulo , su centro de masa se mueve una distancia s = R , por tanto vCM = aCM =

ds d = R = R dt dt

vCM = R

(20 (21)

dv CM d = R = R dt dt

aCM = R

Estos resultados se aplican slo al caso de rodamiento sin deslizamiento. La friccin entre la superficie y el objeto es la que permite el rodar sin deslizar. En este caso, la fuerza de friccin (esttica) no realiza trabajo y por lo tanto no disipa energa (se llaman fuerzas de potencia nula). Se puede visualizar como la superposicin de una traslacin (todos los puntos se mueven a la

misma v = vCM) y una rotacin de velocidad angular = v/R. Ahora y vCM no son independientes), y B es el centro instantneo de rotacin (hay slo rotacin pura, y adems IB = ICM + MR2).

11. Momento angular o mpetu angular (L)- Dada una partcula de masa m y cantidad de movimiento p en una posicin r respecto al origen O de un marco de referencia inercial, se define el momento angular o mpetu angular (L) de la partcula respecto al origen O a: L = r p = m r v El mdulo de L es L = r p sen Derivando la (6) respecto al tiempo, se llega a: (22) (23)

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dL = (24) dt es decir que la torca neta que acta sobre una partcula es igual a la derivada respecto al tiempo del momento angular.

Esta expresin (24) se puede extender para un sistema de partculas, teniendo en cuenta que L del sistema es igual a la suma de los momentos angulares de cada una de las partculas y que el torque a considerar es el torque externo neto: dL = = I (25) ext dt

Esta ecuacin es vlida cuando se toma con respecto a un punto fijo en un marco de referencia inercial o con respecto al centro de masa. Si consideramos un cuerpo rgido, simtrico respecto al eje de rotacin (cada elemento de masa del cuerpo tiene un elemento de masa idntico diametralmente opuesto al primer elemento y a la misma distancia del eje de rotacin), entonces L y son paralelos y se relacionan: L =I (26) Si L representa a la componente del vector del momento angular a lo largo del eje de rotacin (por ejemplo Lz), la ec. 10 se cumple para cualquier cuerpo rgido, sea simtrico o no. La ecuacin 10 no siempre es vlida, pues si el rgido gira alrededor de un eje arbitrario, L y pueden apuntar en direcciones diferentes, y en este caso el momento de inercia I no puede tratarse como un simple escalar. Estrictamente esta ecuacin se aplica a cuerpos rgidos de cualquier forma que giran en torno de uno de los tres ejes mutuamente perpendiculares (ejes principales de inercia) que pasan por el centro de masa. Si no acta ningn torque externo neto sobre el sistema, entonces a partir de (9) el momento angular no cambia con el tiempo: dL = 0 Linicial = Lfinal (27) dt Esta ltima ecuacin representa la formulacin matemtica del principio de conservacin del momento angular: cuando el torque externo neto que acta sobre un sistema es cero, el momento angular L total del sistema permanece constante. Si el sistema es un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo, como el eje z, podemos escribir Lz = I, donde Lz es la componente de L a lo largo del eje de rotacin e I es el momento de inercia en torno a este eje. En este caso podemos expresar la conservacin del momento angular como Ii i = If f (28)

Expresin que es vlida para rotaciones ya sea alrededor de un eje fijo o de un eje que pasa por el centro de masa del sistema, siempre y cuando el eje permanezca paralelo a s mismo

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