Criterio de Routh-Hurwitz

El mtodo de Routh-Hurwitz nos permite conocer cuantos polos de lazo cerrado hay en el semiplano izquierdo, cuantos en el semiplano derecho y cuantos sobre el eje imaginario. Pero no nos permite conocer su ubicacin exacta, es decir, no podemos conocer sus coordenadas.

Elaboracin de la tabla de Routh.

La tabla de Routh es una cuadrcula que contiene n filas por m columnas; n corresponde al orden del polinomio denominador o ecuacin caracterstica de lazo cerrado, ms uno (si la ecuacin caracterstica es de cuarto orden, n=5), m igualmente depende del orden del polinomio denominador y debe ser suficientemente grande para alojar los coeficientes del polinomio denominador en dos grupos, pares e impares. En la primer columna se coloca la variable de laplace desde la potencia ms alta hasta la ms baja, en orden descendente. Las columnas restantes se determinan dividiendo n por 2, si n no es par se debe llevar al par superior y entonces se hace la divisin. Los coeficientes se colocan en las dos primeras filas. En la primera, se inicia con el coeficiente de la potencia ms alta saltando una potencia a la vez. En la segunda fila se colocan los coeficientes de las potencias que fueron saltadas. Las siguientes casillas se llenan evaluando el determinante negativo de las dos columnas previas dividido por el coeficiente de la extrema izquierda de la columna previa. En el determinante, la columna de la izquierda es siempre la primera columna de las dos filas previas, la columna de la derecha esta formada por los elementos de la columna ubicada a la derecha y arriba de coeficiente a evaluar.

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El criterio de Routh-Hurwitz declara que el nmero de races del polinomio denominador que estn en el semiplano derecho es igual a la cantidad de cambios de signo que se encuentren en la primera columna de coeficientes. Como consecuencia, si la tabla de Routh no presenta cambios de signo en la primera columna de coeficientes, el sistema es estable. Ejemplo elabore la tabla de Routh-Hurwitz para el sistema mostrado en la siguiente figura.

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Por conveniencia cualquier fila de la tabla de Routh puede ser multiplicada por un coeficiente positivo sin que esto modifique el valor de las filas posteriores. Por ejemplo, la segunda fila fue multiplicada por 1/10, para simplificar las operaciones.

Ejemplo, determine cuantas races del siguiente polinomio estn en el semiplano derecho, cuantas en el semiplano izquierdo y cuantas sobre el eje jw. P ( s ) = s 5 + 3s 4 + 5 s 3 + 4 s 2 + s + 3

Siendo el sistema de cuarto orden y ya que se observa que hay dos cambios de signo (de 4 a 2.75 el primero, y de 2.75 a 3 el segundo), tenemos dos polos en el semiplano derecho y dos ms en el semiplano izquierdo. El sistema por tanto, es inestable. Compruebe el resultado usando MATLAB.

Ejemplo, determine si el sistema con retroalimentacin negativa que se muestra a continuacin es estable o no. G (s) = 240 ( s + 1)( s + 2)( s + 4)( s + 4)

la funcin de transferencia de lazo cerrado se obtiene va MATLAB como sigue: >> G=zpk([],[-1 -2 -3 -4],240) Zero/pole/gain: 240 ----------------------(s+1) (s+2) (s+3) (s+4)
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>> G=tf(G) Transfer function: 240 --------------------------------s^4 + 10 s^3 + 35 s^2 + 50 s + 24 >> T=feedback(G,1) Transfer function: 240 ---------------------------------s^4 + 10 s^3 + 35 s^2 + 50 s + 264 La tabla de Routh queda como sigue:

El sistema es de cuarto orden, y tenemos dos cambios de signo, por tanto hay dos polos en el semiplano derecho y el sistema es inestable. Usando MATLAB confirme el resultado.

Ejemplo, para un sistema con retroalimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia, determine el rango de K para que el sistema sea estable. Considere solo valores positivos de K. K ( s + 6) s ( s + 1)( s + 3)

G (s) =

la funcin de transferencia de lazo cerrado es:

T (s) = K ( s + 6) s + 4 s + ( K + 3) s + 6 K
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la tabla de Routh correspondiente se muestra a continuacin: El sistema es estable para 0 < K < 6. Compruebe el resultado usando MATLAB.
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Ejemplo, para un sistema con retroalimentacin unitaria que tiene la siguiente funcin de transferencia, determine el rango de K para la estabilidad. Considere solo valores positivos de K.
G (s) = K ( s + 6) s ( s + 1)( s + 3)

T (s) =

K ( s + 3)( s + 5) (1 + K ) s + (8 K 6) s + (8 + 15 K )
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En la segunda fila se puede observar que el sistema ser estable para K > 6 . Compruebe 8 el resultado usando MATLAB.

Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz.

Existen dos casos especiales que pueden ocurrir, 1. Hay un cero, nicamente en la primera columna de la fila inmediata superior a la que vamos a evaluar, esto trae como consecuencia una divisin por cero. Para evitar esta situacin, el cero se substituye por una psilon . Para determinar el signo del coeficiente, el valor de psilon se aproxima a cero por el lado positivo y luego por el lado negativo.

Ejemplo, determine cuantos polos estn ubicados en el semiplano izquierdo, cuanto en el semiplano derecho y cuantos sobre el eje jw, para la siguiente funcin de transferencia de lazo cerrado.
T (s) = s+8 s s + 4 s 3 4 s 2 + 3s 2
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la tabla de Routh-Hurwitz se muestra a continuacin

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 =+
+ + +

=
+ -

Al evaluar, tanto para = + como para = , se observan tres cambios de signo en la primera columna, por tanto el sistema de quinto orden tiene tres polos en el semiplano derecho y dos en el semiplano izquierdo. El sistema es inestable, compruebe el resultado usando MATLAB.

2. La tabla de Routh contiene una fila donde todos sus elementos son cero. Se obtiene una fila completa de ceros cuando existe un polinomio enteramente par o enteramente impar que es factor del polinomio original. Por ejemplo el polinomio P ( s ) = s 4 + 5s 2 + 7 , es un polinomio par; contiene solo potencias pares de s. Los polinomios pares tiene races que son simtricas con respecto al origen. Si este polinomio fuera la ecuacin caracterstica de una funcin de transferencia de lazo cerrado, la distribucin de polos sera la siguiente: >> G=tf([1],[1 0 5 0 7]) Transfer function: 1 --------------s^4 + 5 s^2 + 7 >> pzmap(G)

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Pole-Zero Map 2

1.5

0.5 Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2 -0.4

-0.3

-0.2

-0.1 Real Axis

0.1

0.2

0.3

La simetra puede ocurrir bajo las siguientes tres condiciones de ubicacin de races: a) las races son simtricas y reales, b) las races son simtricas e imaginarias, c) las races estn en cuadratura.

Cada caso o combinacin de casos de ubicacin de races simtricas, generar un polinomio par. Este es el polinomio que causa la aparicin de la fila de ceros en la tabla de Routh. Debemos observar por tanto, donde aparece la fila de ceros para determinar el orden del
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polinomio par que gener dicha fila. De este orden y de la informacin que aportan los signos de la primera columna, podemos hacer la interpretacin de la tabla de Routh. Con respecto fila de ceros, cuando se presenta esta fila, debemos regresar a la fila anterior y formar un polinomio usando los coeficientes de esa fila. Posteriormente derivamos cada termino del polinomio obtenido con respecto a s para formar un segundo polinomio. Los coeficientes del polinomio obtenido por la derivacin sustituyen los ceros en la tabla de Routh. Ejemplo, si el polinomio de la fila anterior es: P ( s ) = s 4 + 6 s 2 + 8 , al derivar con respecto a s dP ( s ) obtenemos: = 4 s 3 + 12 s + 0 , se utilizan los coeficientes 4, 12 y 0 para sustituir a la fila ds de ceros. El resto de la tabla se concluye en la forma establecida anteriormente. Ejemplo, usando la tabla de Routh, determine cuantos polos estn ubicados en el semiplano derecho, cuantos en el semiplano izquierdo y cuantos sobre el eje jw, para la siguiente funcin de transferencia de lazo cerrado.
T (s) = s 3 + 2 s 2 + 7 s + 21 s 5 2 s 4 + 3s 3 6 s 2 + 2 s 4

la tabla de Routh se muestra a continuacin

La tercera fila se convierte en ceros, regresamos a la segunda fila y creamos el polinomio dP ( s ) P ( s ) = s 4 3s 2 2 , al derivarlo obtenemos = 4 s 3 6 s 2 0 , el cual se multiplica por ds 1 y sustituimos los ceros por 2, -3 y 0. La leyenda ROZ significa row of zeros, solo para 2 tener una referencia de la fila que fue ceros en su totalidad. Por la posicin donde se gener la fila de ceros, debe existir un polinomio par de cuarto orden que es factor del polinomio original. Existe solo un cambio de signo, por tanto hay un polo en el semiplano derecho y por el orden del polinomio par, los otros cuatro polos estn ubicados sobre el eje imaginario. Compruebe el resultado usando MATLAB.

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Ejemplo, usando la tabla de Routh, determine cuantos polos estn ubicados en el semiplano derecho, cuantos en el semiplano izquierdo y cuantos sobre el eje jw, para la siguiente funcin de transferencia de lazo cerrado.
s 2 + 4s 3 T (s) = 4 s + 4 s 3 + 8s 2 + 20 s + 15

la tabla de Routh se muestra a continuacin

Por la posicin de la fila de ceros, existe un polinomio de segundo orden que es factor del polinomio original. Adems, no hay cambio de signo en la primera columna, concluimos que hay dos polos sobre el eje imaginario y dos polos ms en el semiplano izquierdo. Compruebe el resultado usando MATLAB.

Alumno: considera este documento como lo que es, una compilacin y presentacin de aspectos relevantes al anlisis de estabilidad. T tienes la responsabilidad de acrecentar tu conocimiento realizando tantos ejemplos como sea necesario.

BIBIOGRAFA.
Control Systems Engineering Norman S. Nise John Willey & Sons

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