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EDUCAO / Robtica Educacional

20/05/2013 14:20:18

Motores DC e Caixas de Reduo

A principal forma de propulso de robs, braos mecnicos e outros dispositivos usados em Mecatrnica o motor eltrico. Existem basicamente dois tipos de motores: o DC e o motor de passo. Trabalhar com estes motores exige certas precaues e circuitos especiais. Para o caso especfico dos motores DC abordaremos, neste artigo, alguns circuitos e informaes que podem ser de grande utilidade para os leitores das reas de Robtica e Mecatrnica.
Newton C. Braga

Os motores de corrente contnua consistem numa forma simples e barata de se obter propulso mecnica para dispositivos de Robtica e Mecatrnica. No entanto, sua variedade de caractersticas e o seu princpio de funcionamento exigem recursos especiais para que eles possam ser utilizados corretamente.

Neste artigo, abordaremos tanto o aspecto mecnico do uso destes motores como tambm alguns controles eletrnicos.

Os motores DC

Existem diversos tipos de motores DC, tais como os de m permanente, sem escovas, ou ainda de relutncia varivel. Os mais comuns (e baratos), que podem ser encontrados numa enorme faixa de tamanhos e tenses de trabalho, so os que fazem uso de escovas.

Neles, conforme mostra a figura 1, um conjunto de bobinas gira, tendo sua corrente comutada por escovas que invertem o sentido da corrente a cada meia volta de modo a manter o movimento.

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Estes motores possuem um rendimento razovel quando usados em projetos de Robtica e Mecatrnica, sendo por este motivo os preferidos de muitos projetistas.

Eles podem ser encontrados numa ampla faixa de tenses nominais, tipicamente entre 1,5 e 48 volts. Os mais comuns nas aplicaes de Robtica e Mecatrnica so, entretanto, os especificados para tenses de 1,5 a 12 V. Na figura 2, temos representados alguns destes motores.

O tamanho de cada um est associado a sua potncia e no somente tenso de trabalho. importante observar que esta tenso nominal no obrigatoriamente a tenso de trabalho de um motor DC. Um motor de 6 volts funcionar com 3 ou 4 volts, mas certamente no rodar na mesma velocidade e nem ter a potncia mxima esperada. Da mesma forma, este motor pode funcionar tambm com 9 V, porm deve-se evitar isso.

Um motor DC poder em alguns casos funcionar com tenses de at 40 ou 50% maiores que a nominal, mas por curtos perodos de tempo. Se for submetido a uma tenso maior que a nominal por longos perodos, ocorrer o aquecimento de sua bobina com um possvel dano.

A corrente exigida por um motor depende de sua potncia e tambm da carga. Um motor girando livre ter muito maior velocidade do que outro que tenha que deslocar algum tipo de mecanismo que lhe exija maior fora. A corrente exigida depender da carga ou do peso movimentado, conforme ilustra o grfico tpico da figura 3.

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Em aplicaes tpicas, entre a corrente mnima com um motor rodando em vazio (ou sem carga) e a corrente mxima que ocorre com o peso mximo que ele consegue movimentar, pode haver uma relao de at 1:10 nos valores.

A velocidade outro fator importante a ser observado em um motor DC. O motor tem uma velocidade de rotao que depende da fora que ele deve fazer, ou seja, da carga.

Assim, comum que os fabricantes dos pequenos motores especifiquem seus produtos pela velocidade em vazio,ou seja, pela velocidade mxima que eles atingem, e novamente esta velocidade pode cair numa proporo de 10:1 quando ele atingir a potncia mxima.

Os pequenos motores, que normalmente encontramos com facilidade em muitas aplicaes, tm velocidades especificadas na faixa de 3.000 a 10.000 rotaes por minuto (rpm).

Tipos especiais podem rodar com velocidades menores (faixa de 1.500 a 2.000 rpm), como os encontrados em tocafitas e outras aplicaes mais crticas. Outra caracterstica importante de um motor o torque.

De acordo com a figura 4, aplicando-se o princpio da alavanca a um motor, podemos observar que a fora que ele pode exercer quando gira, depende no s das caractersticas do prprio motor, mas tambm do comprimento do brao da alavanca.

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Considerando-se que o brao uma varivel, mais correto levarmos em conta seu comprimento, especificando a fora que o motor pode fazer de uma foma absoluta pelo que se denomina torque. O torque um produto (fora x distncia), e se mantm constante para um determinado motor, pois quando aumentamos a distncia (comprimento da alavanca), a fora diminui na mesma proporo.

Caixas de reduo

Os motores DC, encontrados disposio dos projetistas de Robtica e Mecatrnica, so motores de alta rotao e pequeno torque, no servindo, portanto, para a maioria das aplicaes.

Se acoplarmos uma roda propulsora diretamente ao eixo de um motor DC comum para movimentar um rob, teremos duas possibilidades desagradveis: o rob disparar em alta velocidade, se ele for suficientemente leve; ou ento o motor no ter fora para moviment-lo e ele no conseguir sair do lugar.

Para podermos empregar um motor DC comum em uma aplicao, preciso reduzir sua velocidade e ao mesmo tempo aumentar seu torque.

Isso feito acoplando-se ao motor algum sistema mecnico que possa realizar essas operaes.

O sistema mais simples consiste de uma correia semelhante ilustrada na figura 5.

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A relao entre o dimetro do eixo do motor e o dimetro da roda maior que vai propulsionar ou realizar o movimento, nos dar a proporo em que a velocidade reduzida e o torque aumentado.

Por exemplo, se acoplarmos um motor de 3.000 rpm a uma roda propulsora com dimetro 30 vezes maior, ela rodar a 100 rpm e far uma fora 30 vezes maior do que a obtida diretamente pelo eixo. Um motor que no movimente mais do que 20 gramas diretamente pelo eixo, poder movimentar um rob de 600 gramas.

Outra forma por meio de engrenagens, observe a figura 6.

A relao entre os tamanhos e o nmero de dentes das engrenagens nos d a taxa de reduo da velocidade e tambm de aumento da fora obtida.

Se acoplarmos ao motor uma engrenagem com 10 dentes, e a esta engrenagem acoplarmos outra maior com 50 dentes, teremos uma taxa de reduo de 1:5. Poderemos obter uma taxa ainda maior, acoplando sucessivamente outras engrenagens conforme ilustra a figura 7. Nesta figura, mostramos

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como temos uma taxa de 1:10 e depois outra de 1:30, obtendo-se assim uma taxa final de reduo de 1 para 300.

claro que o aumento do torque e a reduo da velocidade nestas taxas so tericos, pois precisamos considerar uma pequena perda que ocorre pelo atrito das partes mecnicas.

Na prtica possvel obter motores que j disponham de caixas de reduo, ou ainda as prprias caixas que podem ser acopladas aos motores. A fora exercida pelo eixo diretamente puxando um fio, como mostrado na figura 8, permite levantar um peso de mais de quilo.

Com esta velocidade e fora, a caixa poder ser usada com o motor para movimentar pequenos robs, braos mecnicos, elevadores em maquetes e outros dispositivos de Mecatrnica.

Os controles eletrnicos

Em qualquer aplicao relacionada Robtica ou Mecatrnica, importante ter recursos para controlar a velocidade e o sentido de rotao em um motor DC.

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O sentido de rotao depender da polaridade da tenso aplicada, ou seja, do sentido da corrente pelos enrolamentos, enquanto que a velocidade pode ser controlada de duas maneiras: pela tenso aplicada de forma contnua, ou na forma de pulsos.

O modo mais simples de controlar a velocidade atravs de um controle linear ou reostato eletrnico, indicado conforme o esquema da figura 9. O circuito apresentado pode controlar motores com correntes de at uns 2 ampres.

Para obter um controle PWM, mostramos um circuito bsico utilizando o CI 555 na configurao de multivibrador astvel. Veja na figura 10.

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A relao entre a largura dos pulsos produzidos e a separao pode ser controlada pelo potencimetro e determina a potncia aplicada ao motor.

Com este tipo de controle pode-se ter um comportamento mais linear em toda a faixa de ajuste de velocidade, principalmente nas baixas velocidades, na qual o torque no mantido com os controles lineares. O nico cuidado que o montador deve ter no sentido de encontrar o melhor valor de C1 para o motor que est sendo usado. Este capacitor dever ter seu valor casado com as caractersticas do motor de modo que ele no vibre nas baixas velocidades, de forma inconveniente. Para reverso da velocidade pode ser usada uma meia ponte com base em rel, como a exemplificada na figura 11.

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Com o rel aberto o motor gira em um sentido, e com o rel fechado, gira no sentido oposto. O sentido pode ser controlado pelo nvel lgico do sinal aplicado base do transistor que tem por carga o rel.

Um circuito totalmente de estado slido a ponte H ilustrada na figura 12, que pode ser usada para controlar motores de at 1 A. Esta ponte tambm controlada pelos nveis lgicos aplicados sua entrada. Observe que os circuitos lgicos usados impedem que um estado proibido ocorra com os transistores.

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Em um estado proibido os dois transistores do mesmo lado da ponte conduziriam, colocando em curto a fonte de alimentao. Alm da queima dos transistores, poderamos ter tambm o esgotamento rpido da bateria que alimenta o dispositivo.

Observe, ainda, que os transistores devem ser montados em radiadores de calor compatveis com as correntes drenadas pelos motores a serem alimentados.

Concluso

Para usar um motor DC em Robtica no preciso muito. Podemos obter motores de diversos tipos ou de aparelhos comuns fora de uso ou em casas especializadas, com facilidade, o que simplifica bastante o trabalho do projetista de Robtica e Mecatrnica. Entretanto, preciso saber trabalhar com este pequenos motores respeitando suas caractersticas eltricas e mecnicas.

Utilizando-se caixas de reduo apropriadas e controles de velocidade e sentido, possvel obter qualquer tipo de movimento com estes motores, desde os mais suaves at o movimento rpido de propulso de um veculo controlado distncia.

* Matria originalmente publicada na revista Eletrnica Total; Ano:24 N 156; Mar / Abr 2013

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