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SISTEMAS DE CONTROL

2013
Segundo Parcial

Luisa Emme Edison Culqui Cristian Arciniega

TRABAJO EN GRUPO SEGUNDO PARCIAL


1. Tema
Lugar Geomtrico de las Races: Sntesis, Procedimiento y Ejercicios

2. Objetivos
Consultar la definicin y la utilidad aplicativa del lugar geomtrico de las races en sistemas de control. Analizar y comprender el procedimiento para obtener el lugar geomtrico de las races de un sistema dado. Realizar ejercicios del LGR graficando manualmente y con la herramienta de Matlab el mismo.

3. Marco Terico
Sntesis del Lugar Geomtrico de las Races:
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Por tanto, es importante que el diseador conozca cmo se mueven los polos en lazo cerrado en el plano s conforme vara la ganancia de lazo. Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas mueve los polos en lazo cerrado a las posiciones deseadas. A continuacin el problema de diseo se centra en la seleccin de un valor de ganancia adecuada. Si el ajuste de la ganancia no produce por s solo un resultado conveniente, ser necesario agregar al sistema un compensador. Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica. Si sta tiene un grado superior a 3, es muy laborioso encontrar sus races y se requerir de una solucin con computadora. Sin embargo, simplemente encontrar las races de la ecuacin caracterstica puede tener un valor limitado, debido a que, conforme vara la ganancia de la funcin de transferencia en lazo abierto, la ecuacin caracterstica cambia y deben repetirse los clculos. W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, que se usa ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se denomina mtodo del lugar geomtrico de las races, y en l se grafican las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema. A continuacin se pueden localizar sobre la grfica resultante las races correspondientes a un valor determinado de este parmetro. Observe que el parmetro es, por lo general, la ganancia, aunque es posible usar cualquier otra variable de la funcin de transferencia en lazo abierto. A menos que se indique lo contrario, aqu supondremos que la ganancia de la funcin de transferencia en lazo abierto es el parmetro que puede adoptar todos los valores, de cero a infinito. Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, el diseador puede predecir los efectos que tiene en la ubicacin de los polos en lazo cerrado, variar el valor de la ganancia o agregar polos y/o ceros en lazo abierto.

El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado conforme la ganancia vara de cero a infinito. Dicha grfica muestra claramente cmo contribuye cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado. Al disear un sistema de control lineal, encontramos que el mtodo del lugar geomtrico de las races resulta muy til, dado que indica la forma en la que deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla las especificaciones de desempeo del sistema. Este mtodo es particularmente conveniente para obtener resultados aproximados con mucha rapidez. Algunos sistemas de control pueden tener ms de un parmetro que deba ajustarse. El diagrama del lugar geomtrico de las races, para un sistema que tiene parmetros mltiples, se construye variando un parmetro a la vez. El mtodo del LGR es una tcnica grfica muy poderosa para investigar los efectos de la variacin de un parmetro del sistema sobre la ubicacin de los polos en lazo cerrado. En la mayor parte de los casos, el parmetro del sistema es la ganancia de lazo K, aunque el parmetro puede ser cualquier otra variable del sistema. Si el diseador sigue las reglas generales para construir los lugares geomtricos, le resultar sencillo trazar los lugares geomtricos de las races de un sistema especfico. (Katsuhiko, 1998)

Procedimiento para la construccin del Lugar Geomtrico de las Races:


Para el sistema de la figura:

Con ecuacin caracterstica igual a:

Se tiene que: 1. El LGR es simtrico con respecto al eje real. 2. El LGR se origina en los polos de G(s)H(s) para k=0 y termina en los ceros de G(s)H(s) cuando k-, incluyendo los ceros al infinito. 3. Si la funcin en lazo abierto tiene ceros al infitito (1), el LGR se aproxima a asntotas cuando k se aproxima al infinito.

ngulo de las asntotas:

Para:

Con n= nmero de polos y m= nmero de ceros. ngulos de las Asntotas Sin asntotas

0 1 2 3 4

Interseccin de las Asntotas con el eje Real:


4. El LGR incluye todos los puntos en el eje real a la izquierda de un nmero impar de ceros y polos reales.

Criterio del ngulo:


para

Criterio de Magnitud:
| | | |

5. Los puntos de ruptura en el LGR aparecen en las races del polinomio obtenido de: [ ]

Donde:

(Katsuhiko, 1998)

4. Ejercicios (LGR en Matlab seguido de los desarrollos a mano)


4.1. Ejercicio 1.

4.2.

Ejercicio 2.

4.3.

Ejercicio 3.

4.4.

Ejercicio 4.

4.5. 4.6. 4.7. 4.8. 4.9.

Ejercicio 5. Ejercicio 6. Ejercicio 7. Ejercicio 8. Ejercicio 9.

4.10. Ejercicio 10. 4.11. Ejercicio 11. 4.12. Ejercicio 12.

5. Conclusiones

6. Recomendaciones

7. Bibliografa

Katsuhiko, O. (1998). Ingeniera de Control Moderna. Mxico: Prentice-Hall.