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(1) (2)
Observadores de estado
x
+
Sistema real
+ +
+ +
A L
yz
-
y - yz
Observador
Figura 1
Se pueden estimar los estados del sistema original, mediante la utilizacin de un observador de estado, que se caracteriza con la siguiente expresin: = A z + B u + L (y yz) yz = C z donde: [3] [4]
L z yz
Vector de ganancias que permite la observacin de estados (1 x n) Vector de estados estimados Salida estimada
Es importante destacar que las matrices A, B, C, D son las mismas definidas tanto para el sistema real como para el sistema observador. En el desarrollo que sigue, se considera que la matriz D es cero. Se designa como error de observacin al trmino diferencia entre los estados originales y los estados estimados e = (x z), Al trmino diferencia entre la salida original y la salida estimada afectada por el factor L, L(y yz) se lo denomina factor de correccin.
Observadores de estado
De la Figura 1, se pueden obtener las ecuaciones que permiten calcular el error de observacin, diferencia entre los estados reales (vector x) y los estados observados o estimados (vector z).
x z = ( Ax + Bu ) ( Az + Bu + L( y y z )) x z = Ax Az L( y y z ) x z = A( x z ) L(Cx Cz ) x z = A( x z ) LC ( x z ) x z = ( A LC )( x z )
Dado que el error de observacin esta definido como la diferencia entre el estado real y el estado estimado, entonces se tendr:
e= xz e= xz e = ( A LC ) e
A partir de esta expresin se puede conocer el comportamiento dinmico y la estabilidad del sistema. Si la matriz |A-LC| es estable, entonces el observador har bien su trabajo, y dada cualquier condicin inicial, el sistema tender a un error nulo cuando a medida que transcurre el tiempo. La eleccin de valores adecuados para el vector de observabilidad L, permitir que el comportamiento dinmico del vector de error sea asintticamente estable y lo suficientemente rpido para tender al valor de cero. La estabilidad asinttica y la velocidad de respuesta de la dinmica del error se determina mediante los autovalores de la matriz |A-LC|, dados por el polinomio caracterstico | sI A + LC | = 0. (13)
Existe una condicin necesaria, la cual consiste en que el sistema obtenido sea estable y completamente controlable y observable. Ejemplo: Dado un sistema expresado mediante la siguiente representacin en el espacio de estado,
0 0 2 x= x + u 1 1 4 y = [0 1]x
(14)
se pretende obtener un observador de estado de orden completo, que permita estimar los valores de los estados del sistema original.
Observadores de estado
Respuesta Dado que el sistema es de orden 2, se propone un observador de estados de orden completo de orden 2, y se lo define mediante la siguiente expresin:
L L = 1 L2
(15)
[sI A + LC ] = s [sI A + LC ] =
[sI A + LC ] =
1 0 0 2 L1 + [0 1] 0 1 1 4 L2
(16)
s 0 0 2 0 L1 + 0 s 1 4 0 L2
(17)
s 2 + L1 1 s + 4 + L2
2 1
(18)
[sI A + LC ] = s( s + 4 + L ) + (2 + L ) [sI A + LC ] = s
2
(19) (20)
+ (4 + L2 ) s + (2 + L1 )
Para que en un sistema de segundo orden, las races sean con parte real negativa, el polinomio debe ser completo en S y todos sus trminos del mismo signo, razn por la cual se debern elegir los valores de L1 y de L2 tal que L1 > -2 L2 > -4 Si se toman esos valores para L1 y de L2 , se asegurar la estabilidad asinttica del observador. Pero dado que hay infinitos pares de valores de L1 y L2 que cumplen esa condicin, se deber elegir una que produzca una respuesta adecuada en velocidad y estabilidad relativa del observador. Si se desea que el comportamiento del error del sistema funcione adecuadamente, se deben ubicar los polos de tal manera que sean bastante mas rpidos (5 a 10 veces mayor que la parte real de los polos dominantes del sistema original) y con una adecuada estabilidad relativa, (que tiene que ver con la relacin de coeficientes de amortiguamiento 0.5 < < 1). Para ello se deben determinar los valores de los polos de lazo cerrado (autovalores) del sistema original, que en el caso del ejemplo que se trata se determinan considerando de (21)
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Observadores de estado
s 2 s 0 0 2 sI A = = 0 s 1 4 1 s + 4
( 21)
El determinante esta dado por el producto s ( s + 4 ) + 2 =0 ; s2 + 4s + 2 = 0 con lo que se obtienen los autovalores de la matriz A, ubicados en -2 1,41 j y en -2 + 1.41 j. Una eleccin adecuada podra ser que los polos del observador se ubiquen en s = - 20 + 20 j y en -20 20 j. (Parte real 10 veces mas a la izquierda que los polos del sistema original, con un decaimiento que tiene la forma e-20t y una relacin de coeficientes de amortiguamiento = 0,707 (=45). Para cumplir con esta condiciones el polinomio caracterstico deseado para el observador ser : s2 + 40 s + 800 (22) y por lo tanto los valores de L1 y de L2 se obtienen de la ecuacin s2 + (4 + L2) s + 2 + L1 = s2 + 40 s + 800 por inspeccin, igualando trminos del mismo orden queda 4 + L2 = 40 L2 = 36 2 + L1 = 800 L1 = 798 (24) (25) (23)
Ahora bien, para entender como se forma el observador de estados completo, es conveniente realizar la presentacin del sistema en variables de estado. La ecuacin de estado del sistema observador esta dada por = (A LC) z + B u + L(y yz) (26)
A partir de esta expresin se puede conocer el comportamiento dinmico y la estabilidad del sistema, si la matriz |A-LC| es estable, entonces el observador har bien su trabajo, y dada cualquier condicin inicial, el sistema tender a un error cero. La eleccin de valores adecuados para el vector de observabilidad L, permitir que el comportamiento dinmico del vector de error sea asintticamente estable y lo suficientemente rpido para tender a un valor de cero. La estabilidad asinttica y la velocidad de respuesta de la dinmica del error se determina mediante los autovalores de la matriz |A-LC|,, expresados en (26.1) Ecuacin Caracterstica |sI-A+LC|.=0 (26.1)
Existe una condicin necesaria, la cual consiste en que el sistema obtenido sea estable y completamente controlable y observable.
Observadores de estado
x
+
Sistema real
+ +
+ +
A L
yz
-
y - yz
Observador
Figura 1 Para ver lo que significa, se realiza una simulacin donde se ponen de manifiesto las realimentaciones para ver como se manifiesta su funcionamiento.
+ + + .300 .285 .267 .249 .232 .214 .196 .178 .160 .143 .125 .107 .089 .072 .054 .036 .018 -.001 0 + + 1/S 0.1 Este coeficiente lo sumo para poder observar las diferencias entre los dos estados en un porcentaje fijo (ej 10 %) x + 0.1 x -40 Plot
+ + + +
5 6 Time (sec)
10
z1
1/S
`z1
+ +
-800 798
Observadores de estado
DISEO DE OBSERVADORES DE ORDEN COMPLETO a) METODO DE DISEO POR IGUALACION DE COEFICIENTES. Analizando la respuesta del ejemplo anterior se puede observar que los valores que toman L1 y L2 estn condicionados por las races del polinomio, las cuales a su vez estn condicionadas por las caractersticas con que se desea cuente el sistema, por tanto se pueden elegir races de tal modo de poder controlar la respuesta del sistema en lazo cerrado. Por lo tanto se pueden asumir valores para dichas races, a los que se denominaran como 1 y 2 de modo tal que el polinomio tenga una respuesta estable. Luego por simple equivalencia de trminos se puede hallar el valor de las incgnitas. Ejemplo: Dado el polinomio caracterstico del ejemplo anterior: s2+(4+L2)s+(2+L1), encontrar el valor de L1 y L2 si se quiere que los polos deseados del sistema se ubiquen en -4 y -3. Solucin. Las races del polinomio son 1 = -4 y 2 = -3 ( s 1 )( s 2 ) = ( s + 4)( s + 3) = s 2 + 7 s + 12 Luego por equivalencia |sI A + LC| = s2 + 7s + 12 Es decir, s2 + (4 + L2)s + (2 + L1) = s2 + 7s + 12
Observadores de estado
er
expresado en la forma cannica observable. Es aconsejable que los polos del observador sean de 5 a 10 veces mayores (ms negativos) que los polos del controlador por realimentacin de estados, pero sin salirse de la regin de estabilidad dada por el lugar geomtrico de las races. La eleccin de los polos deseados van a determinar las caractersticas de la respuesta obtenida, por lo que puede existir un conjunto infinito de vectores L como solucin, de las cuales solo un limitado nmero de soluciones cumplen con las necesidades requeridas para el sistema (como por ejemplo: sobreimpulso, velocidad de respuesta, etc. del sistema estimado), por lo que se aconseja probar, mediante simulacin, la respuesta del sistema a diferentes valores de polos escogidos. b). METODO DE DISEO POR LA FORMULA DE ACKERMAN La formula de Ackerman aplicada al diseo de observadores de estado, esta dada por:
C CA L = ( A) n 1 CA
0 0 1
En donde ( A) es equivalente a ( s ) , que es el polinomio caracterstico deseado, pero en vez de la s se coloca la matriz A. (Recordar que la matriz A es solucin de su ecuacin caracterstica). Teorema de Sylvester.
Ejemplo:
Para el siguiente sistema, determinar el vector de observadores de estados L, si se quiere que los polos deseados se ubiquen en -3+j y -3-j 0 1 0 x= x + u 1 2 1 y = [0 1]x Solucin. Si (s) = (s-1) (s-2) = (s+3-j) (s+3+j) = s2 + 6s + 10 por lo tanto (A) = A2 + 6A + 10I
Observadores de estado
0 1 0 L = ( A + 6 A + 10 I ) 1 2 1 1 2 0 6 10 0 2 1 0 L= 2 3 + 6 12 + 0 10 1 0 1
2
9 4 1 L= 4 1 0 9 L= 4
c). METODO DE DISEO COMPLETO
AB A n 1 B
Observabilidad:
C CA = CT A T1 CT A T2 CT ... A Tn1 CT Wo = n 1 CA
2) Calcular el polinomio caracterstico original |sI-A|, el cual est dado por : |sI-A| = sn + a1sn-1 + a2sn-2 + + an-1s + an = 0 3) Es conveniente trabajar con las ecuaciones de estado en su forma cannica observable, si no se encuentra en esta forma, se debe determinar una matriz de transformacin para llevarla a esta forma, la cual se define como: Q = (W x Wo)-1 En donde Wo es la matriz de observabilidad, y W se define como:
a n 1 a n2 W = a1 1
a n 2 a1 a n 3 1 1 0 0 0
1 0 0 0
siendo a1, a2, an-2, an-3, los coeficientes del polinomio caracterstico original |sI-A|. 4) Determinar el polinomio caracterstico deseado a partir de (s-1) (s-2) (s-3) (s-n), donde i es un polo deseado, obtenindose: sn + b1sn-1 + b2sn-2 + + bn-1s + bn
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Observadores de estado
Ejemplo:
Para el siguiente sistema, determinar el vector de observadores de estados L, si se quiere que los polos deseados se ubiquen en -5, -2+j y -2-j
0 x= 0 2 y = [1 0 0 0 0 1 x + 0 u 1 2 1 1 0]x
10
Observadores de estado
0 s 1 [sI A] = 0 s 1 2 1 s + 2 2 [sI A] = s( s + 2s + 1) + 2
[sI A] = s 3 + 2s 2 + s + 2
3) a1 = 2 a 2 = 1 a 3 = 2 Q = ( W x Wo )-1 a 2 W = a1 1
s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a 3
1 1 2 1 0 = 2 1 0 0 1 0 0 1 2 1 1 0 0 1 2 1 W Wo = 2 1 0 0 1 0 = 2 1 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 Q= 0 1 2 1 2 3 a1 1 0
s3 + b1s2 + b2s + b3
n ]
11
Observadores de estado
o tambin
Ejemplo:
Para el siguiente sistema, determinar el vector de observadores de estados L, si se quiere que los polos deseados se ubiquen en -2, -1+j y -1-j
0 x= 0 3 y = [2 0 0 0 0 1 x + 0 u 2 1 1 1 0]x
Solucin.
>> A = [0 1 0; 0 0 1; -3 -2 -1]; >> C = [2 0 0]; >> P = [-2 -1+j -1-j]; >> L = acker(A',C',P)' L= 1.5000 0.5000 -3.0000 >> L = place(A',C',P)' L= 1.5000 0.5000 -3.0000
Ejemplo:
Para el siguiente sistema, determinar el vector de observadores de estados L aplicando los 4 mtodos antes descritos, si se quiere que los polos deseados se ubiquen en -2, 3+0.5j y -3-0.5j
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Observadores de estado
0 0 0 4 x= 1 0 1 x + 0u 1 0 1 2 y = [0 0 1]x
Solucin.
s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a 3
Q = ( W x Wo )-1 a2 a1 1 1 2 1 W = a1 1 0 = 2 1 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 2 1 0 0 W Wo = 2 1 0 0 1 2 = 0 1 0 1 2 3 1 0 0 0 0 1
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Observadores de estado
1 0 0 Q= 0 1 0 0 0 1
Polinomio caracterstico deseado (s - 1) (s - 2) (s - 3) = (s + 2) (s + 3 + 0.5j) (s + 3 0.5j) = (s + 2) (s2 + 6s + 9.25) = s3 + 8s2 + 21.25s + 18.5 b1 = 8 b2 = 21.25 b3 = 18.5 Vector Observador
b3 a3 1 0 0 14.5 L = Q b2 a 2 = 0 1 0 20.25 6 0 0 1 b1 a1 L1 14.5 L= L2 = 20.25 6 L3
s3 + b1s2 + b2s + b3
Polinomio deseado
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Observadores de estado
Luego por equivalencia s3 + (L3)s2 + (1 + L2)s + (4 + L1) = s3 + 8s2 + 21.25s + 18.5 (2+L3)s2 = 8s2 L3 = 6 donde (1 + L2)s = 21.25s L2 = 20.25 (4 + L1) = 18.5 L1 = 14.5
15
Observadores de estado
20.2500 6.0000
Xa que corresponde a los estados medidos, de orden (m x 1) Xb que corresponde a los estados observados, de orden (n-m x 1)
X1 X 2 X X 1 m X m X = X m +1 Xm+1 Xn X m+2 X n n1
Obtenindose:
16
Observadores de estado
Xa Aaa = Xb Aba
Aab Xa Ba + u Abb Xb Bb
Xa Y = [Ca Cb] Xb
X A B u Y Y C
17
Observadores de estado
x = Ax + Bu + L( y y )
La cual puede llevarse a su correspondiente equivalencia para el caso de observadores de orden reducido, obtenindose la siguiente representacin: (*)
Xb = ( Abb L Aab) Xb + Aba Xa + Bb u + L ( Xa Aaa Xa Ba u )
e = ( Abb L Aab) e
La Ecuacin Caracterstica para el observador es la siguiente: |sI Abb + L.Aab| = si + a1si-1 + a2si-2 + + ai-1s + ai = 0 donde i equivale al orden de L, es decir (n-m)
METODOLOGA DE DISEO
Se pueden aplicar los mismos mtodos usados para hallar los observadores de orden completo, pero se debe hacer variacin la cual consiste en reemplazar los ndices: en vez de considerar el ndice n, se debe considerar el ndice i. Por ejemplo si un sistema es de orden 4 y tiene UN estado medible, entonces m=1, y por tanto el sistema observado ser de orden 3 (n m = 4 1 = 3 = i). El otro cambio que hay que hacer es realizar una equivalencia entre las matrices, dada de la siguiente manera: Aaa Aab Aba Abb
D C B A
Lo que resta por hacer, es aplicar la misma metodologa que para los observadores de orden completo, considerando el nuevo orden del sistema (i) y las nuevas matrices del sistema (Abb, Aba, Aab, Aaa).
Ejemplo:
Para el siguiente sistema, suponga que el estado X1 se puede medir con precisin, disee el observador de orden reducido L aplicando los 4 mtodos antes descritos, si se quiere que los polos deseados se ubiquen en -3+0.5j y -3-0.5j
18
Observadores de estado
1 0 0 0 x= 0 1 1 x + 0 u 6 11 6 1 y = [1 0 0]x
Solucin.
31 i=2
Aaa = [0]
Aab = [1 0]
0 Aba = 6
Wcr = [ Aba
0 6 Abb Aba ] = 6 6
[sI Abb] = s 2 + 6s + 11
s 2 + a1 s + a 2
a1 = 6 a 2 = 11
Q = ( W x Wo )-1 a 1 6 1 W = 1 = 1 0 1 0
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Observadores de estado
6 1 1 0 6 1 W Wor = = 1 0 0 1 1 0 0 1 Q= 1 6
Polinomio caracterstico deseado (s - 1) (s - 2) = (s + 2 + 3.4641j) (s + 2 3.4641j) = s2 + 4s + 16 s2 + b1s + b2 b1 = 4 b2 = 16 Vector Observador
b a 2 0 1 5 L = Q 2 = 1 6 2 b a 1 1 L 2 L = 1 = L2 17
20
Observadores de estado
5 2 0 L= 22 17 1 L 2 L = 1 = L2 17
21
Observadores de estado
donde: x Vector de estado (n x 1) u Seal de control (r x 1) y Seal de salida (q x 1) A Matriz (n x n) B Matriz (n x r) C Matriz (q x n) D Matriz (q x r) n Es el orden del sistema (numero de estados) r Es el nmero de entradas q Es el nmero de salidas En el diseo de observadores, se ha podido comprobar que el nmero de entradas que tenga el sistema, no afectar el diseo del observador, puesto que estos datos no intervienen en los clculos. En cambio, el nmero de salidas con que cuente el sistema si afecta el diseo del observador. En este caso se aplica el Principio de Separabilidad Lineal, el cual consiste en separar las salidas y trabajarlas como si fueran provenientes de sistemas distintos. Ejemplo: 1 2 3 Si se tiene la siguiente matriz C (matriz de salidas) C = 4 5 6 Esta se podr descomponer bajo el Principio de Separabilidad Lineal, en dos sub-matrices: C1 = [1 2 3] y C 2 = [4 5 6] Para cada una de estas nuevas matrices se requerir un observador independiente: L1 y L2, cuyo orden ser de (n x 1), en este caso ser de (3 x 1) c/u. As mismo cada observador requiere de polos deseados, los cuales pueden ser independientes o tambin comunes, siempre que cumplan con dar estabilidad al sistema y dependiendo de las condiciones de respuesta que se desee obtener al estimar cada salida.
Ejemplo: Para el siguiente sistema, determinar la matriz de observadores de estados L, si se quiere que los polos deseados se ubiquen en -1 y -2 para la primera salida, y -1-j, y -1+j para la segunda salida. 1 0 0 x= x + u 5 5 1
1 0 y= x 0 1
Solucin: C1 = [1 0]
L L1 = 11 L12
C2 = [0 1]
L L2 = 21 L22 L = [L1 L L L 2 ] = 11 21 L12 L 22
Observabilidad
22
Observadores de estado
23
Observadores de estado
x
+
C
y1
y2
Sistema real
+ +
+ +
A L1
z1
C1
yz1
-
y1 - yz1
Observador 1
+ +
2
+
A L2
z2
C2
yz2
-
y2 - yz2
Observador 2
Figura 2
24
Observadores de estado
[sI A] = s 2 + 5s + 5
s 2 + a1 s + a 2
a1 = 5 a 2 = 5
DISEO DEL PRIMER OBSERVADOR (L1) Q = ( W x Wo1 )-1 a 1 5 1 W = 1 = 1 0 1 0 5 1 1 0 5 1 W Wo1 = = 1 0 0 1 1 0 0 1 Q= 1 5 Polinomio caracterstico deseado (s - 1) (s - 2) = (s + 1) (s + 2) s 2 + b 1 s + b2 = s2 + 3s + 2 b1 = 3 b2 = 2 Vector Observador
b a 2 0 1 3 L1 = Q 2 = b1 a1 1 5 2 L 2 L1 = 11 = L12 7
DISEO DEL SEGUNDO OBSERVADOR (L2) Q = ( W x Wo2 )-1 a 1 5 1 W = 1 = 1 0 1 0 1 5 0 5 1 0 W Wo2 = = 1 0 5 5 0 1 0.2 0 Q= 1 0 Polinomio caracterstico deseado (s - 1) (s - 2) = (s + 1+j) (s + 1-j)
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Observadores de estado
= s2 + 4s + 5 b1 = 2 b2 = 2 Vector Observador
s 2 + b 1 s + b2
L = [L1
Se puede obtener los mismos resultados usando Matlab: >> A = [0 1; -5 -5]; >> B = [0; 1]; >> C = [1 0; 0 1]; >> C1 = C(1,:); >> C2 = C(2,:); >> P1 = [-1 -2] ; >> P2 = [-1+j -1-j] >> L1 = acker(A,C1,P1) L1 = -2.0000 7.0000 >> L2 = acker(A,C2,P2) L2 = 0.6000 -3.0000 >> L = [L1 L2]; L= -2.0000 0.6000 7.0000 -3.0000
26
Observadores de estado
0 1
x
+
0 1 -5 -5
1 0 0 1
y
Sistema real
0 1
+ +
+ +
1 0 0 1
yz
-
0 1 -5 -5
Observador
-2 0.6
7 -3
y - yz
Figura 3
27