UNIVERSISDAD TCNICA DE ORURO FACULTAD NACIONAL DE INGENIERA INGENIERA ELCTRICA E INGENIERA ELECTRNICA Titulo: Diseo PID-IMC con el controlador

E5CK Autor: Elmer Aarn Choque Martnez Fecha de defensa: 12 de mayo de 2009 Palabras clave: control por modelo interno, filtro, estabilidad, robustez, comportamiento. Tutor: MSc. Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia. N de pginas: 63 paginas. A pesar de los avances cientficos que se han desarrollado de algoritmos de control, el control PID denominado as por la combinacin de tres acciones bsicas (proporcional, integral y derivativa) y sus mltiples variantes siguen siendo la opcin preferida en numerosas aplicaciones industriales. Las teoras de control clsico brindan resultados que muchas veces quedan cortos a la hora de implementarlos a sistemas reales. Sus limitaciones se ven cuando se introduce al sistema perturbaciones, o los valores inexactos de los parmetros fsicos debidos a la variacin de los mismos. Es por esto que se desarrollo la teora de control robusto y dentro este campo el Control por Modelo Interno que tiene la caracterstica de manejar un solo parmetro de sintonizacin el cual permite decidir entre comportamiento y robustez. En el trabajo el objeto de estudio es el diseo y sintonizacin de un controlador PID, por medio de un algoritmo que permita implantar el modelo de la planta dentro el controlador, mostrando as que el controlador es insensible a incertidumbres del modelo y que es capaz de responder como controlador robusto en un controlador comercial como es el E5CK. Objetivos Generales. Disear un controlador PID por el mtodo del Control por Modelo Interno de Morari e implantar en el controlador E5CK de Omron para analizar el comportamiento y robustez de la respuesta, teniendo como planta experimental el panel de control de temperatura de la carrera de Ingeniera Elctrica e Ingeniera Electrnica. Objetivos Especficos. 1. Obtener el modelo matemtico del sistema de temperatura para realizar el diseo. 2. Validar el modelo matemtico obtenido con el fin de asegurar la representacin de la planta. 3. Disear el controlador PID por el algoritmo del Control por Modelo Interno de Morari para el sistema de temperatura. 4. Verificar la sintonizacin y evaluar la respuesta mediante el software MATLAB y Simulink. 5. Implantar los parmetros PID-IMC en el controlador E5CK para comprobar la respuesta del sistema en tiempo real. El trabajo fue realizado en cuatro etapas. En la primera etapa se obtuvo el modelo y se hizo la validacin del mismo a travs de la tarjeta de adquisicin de datos PCL812PG y el software WinFact, en la segunda etapa se realizo el diseo del controlador por medio de la tcnica del Control por Modelo Interno de Morari, en la tercera etapa se utilizo el software Matlab y Simulink para verificar la sintonizacin y evaluar en controlador por medio de ndice de

funcionamiento (ISE) e ndices de estabilidad y comportamiento robusto con ponderacin constante y en la cuarta etapa se hizo implantacin de los parmetros PID-IMC en el controlador E5CK y la implementacin con el panel de temperatura para los cual se utilizo el software SIS-Config para programar y monitorizar. El diseo se realizo para cuatro valores de diferentes de lambda mostrndose el comportamiento en compromiso con la robustez del controlador. La tcnica del Control por Modelo Interno slo utiliza un parmetro de sintonizacin el cual permite al diseador u operador optar por comportamiento y/o robustez, adems esta tcnica no solamente puede ser empleado en un ordenador PC o PLC, si no que tambin puede ser usado en un controlador comercial como es el controlador E5CK cumpliendo todas sus caractersticas como controlador robusto lo que lo hace valioso en comparacin a otros tcnicas de sintonizacin. Para aplicar el mtodo a cualquier planta estable se recomienda que el modelo debe ser de bajo orden y con un grado de error lo ms pequeo posible