1.

INTRODUCCIN

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1. INTRODUCCIN ndice de contenidos 1.1. Introduccin al procesamiento de imgenes y la visin por ordenador. 1.1.1. Un poco de historia.. 1.1.2. Qu es la Visin por Ordenador y el Procesamiento de Imgenes. 1.1.3. Aplicaciones de la Visin por Ordenador. 2 2 3 4

1.2. Conceptos bsicos.. 6 1.3. Elementos de un sistema de visin.. 8 1.3.1. Iluminacin. 10 1.3.2. ptica..... 1.3.3. Cmaras y calibracin..... 1.3.4. Tarjetas de adquisicin y procesamiento de imgenes. 15 18 23

Objetivos del mdulo

Este mdulo introduce al alumno en el mundo de la visin por ordenador y el procesamiento de imgenes. El objetivo fundamental del mdulo es: Comprender los conceptos bsicos utilizados en el procesamiento de imgenes y la visin por ordenador.

Presentacin
En la seccin 1.1. se introducen las reas de procesamiento de imgenes y visin por ordenador. En la seccin 1.2. se presentan conceptos bsicos relacionados con la visin por ordenador. En la seccin 1.3. se explican los diferentes elementos que forman parte de un sistema de visin, y en particular se explican ms en detalle: iluminacin, ptica, cmaras y calibracin, y tarjetas de adquisicin y procesamiento de imgenes.

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1.1. Introduccin al procesamiento de imgenes y la visin por ordenador

1.1.1. Un poco de historia

Desde la poca de los clsicos griegos hasta nuestros das se han formulado teoras sobre como percibe el ser humano su realidad exterior y de que manera usa y representa la informacin captada por sus sentidos. Ms cercanos en la historia estn los estudios de: Kepler, sobre el anlisis geomtrico de la formacin de la imagen en el ojo; Newton, sobre visin en color; Helmhotz, sobre ptica fisiolgica y Wertheimer, sobre el movimiento aparente de agrupaciones de puntos o campos. Estos trabajos, entre otros, han establecido las bases de las actuales teoras de percepcin visual. Una buena razn por la que los investigadores en visin artificial no emulan la visin humana es porque lo que se conoce del sistema de visin humano ms all del propio ojo es principalmente disjunto, especulativo y escaso. Adems, aunque el sistema de visin humano es adecuado para muchas tareas no es infalible. El sistema visual humano no realiza inferencias precisas y exactas basadas en la fsica de la formacin de imgenes en el ojo, sino que invoca reglas que se obtienen y estn sesgadas por la experiencia previa del individuo y tal vez por la especie. Como consecuencia de esto el sistema de visin humano responde a unos patrones mejor que a otros y adems puede auto-engaarse al aplicar pautas de interpretacin en situaciones ambiguas por la existencia de ilusiones visuales, ambigedades e inconsistencias. Las tcnicas asociados al estudio de los sistemas de visin artificial son consideradas de la inteligencia artificial en cuanto que modelizan actividades del cerebro humano A diferencia del estudio de los mecanismos de la visin humana, el procesamiento y anlisis de imgenes digitales nace en el momento en que se dispone de recursos tecnolgicos para captar y manipular grandes cantidades de informacin espacial en forma de matrices de valores. Esta distincin sita al procesamiento y anlisis de imgenes digitales como una tecnologa asociada a las ciencias de la computacin y por tanto cabe pensar de ella como una proyeccin del trmino visin artificial dentro del mbito de la inteligencia artificial. Histricamente la primera vez que se hizo uso de las tcnicas de imgenes digitales fue en los aos veinte en la transmisin de imgenes de fotografas periodsticas a travs de cable submarino entre Londres y New York. En los aos 50-60 aparecen los primeros computadores digitales y la necesidad de disponer de tcnicas para la transmisin y procesamiento de imgenes desde satlite. A partir de la segunda mitad de la dcada de los 80 se inicia un creciente inters hacia el desarrollo de nuevas teoras y algoritmos para problemas como: reconstruccin de escenas a partir de distintas proyecciones; estudio del flujo ptico y sus aplicaciones a la caracterizacin de superficies 3D; caracterizacin de superficies a partir del estudio del movimiento; estudio de las formas a partir de las sombras; tcnicas de representacin y bsqueda de objetos; estudio de la orientacin a partir de texturas, etc.

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1.1.2. Qu es la Visin por Ordenador y el Procesamiento de Imgenes

El trmino Visin por Ordenador o Visin Artificial puede considerarse como el conjunto de todas aquellas tcnicas y modelos que nos permiten el procesamiento, anlisis y explicacin de cualquier tipo de informacin espacial obtenida a travs de imgenes digitales. De la definicin anterior extraemos tres categoras en la manipulacin de una imagen. Enumeradas de menor a mayor complejidad, es decir de bajo a alto nivel, son: Procesamiento de la imagen: generar nuevas imgenes a partir de una imagen original. Anlisis de la imagen: generar conjuntos de medidas y propiedades a partir de una imagen. Explicacin o comprensin de las imgenes: descripcin de alto nivel obtenida a partir de una imagen. Tcnicas para el procesamiento de imgenes digitales Es el conjunto de todas aquellas tcnicas asociadas a la captura, codificacin y representacin de las imgenes que no introducen sobre las mismas ningn tipo de interpretacin. Involucra la transformacin de una imagen para obtener otra de ms calidad o ms adecuada para la posterior extraccin de informacin. Tcnicas de visin por ordenador Pueden encontrarse diferentes acepciones que se refieren a la visin artificial como: anlisis de imgenes digitales, visin de robot, visin de mquina, visin computacional, interpretacin de la escena. Cualquiera de los trminos anteriores se refieren a aquellas tcnicas que tratan de extraer la informacin presente en la imagen con el fin ltimo de hacer una interpretacin de la escena representada por dicha imagen. De especial significacin han sido tambin los numerosos trabajos que han usado tcnicas de representacin del conocimiento para los problemas de interpretacin de imgenes, en relacin con aplicaciones de ambiente industrial, iniciando una fuerte hibridacin entre las tcnicas de la inteligencia artificial para la representacin del conocimiento y las tcnicas de interpretacin de escenas a partir de imgenes digitales

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1.1.3. Aplicaciones de la Visin por Ordenador

La industria relacionada con la visin artificial est actualmente en fase de rpido crecimiento debido a la gran cantidad de campos de aplicacin, entre los que podemos citar: En la industria (figuras 1 y 2) Control de calidad e inspeccin Identificacin y clasificacin automtica de piezas Ensamblaje automtico Medicin de objetos Guiado de robots

En la medicina Pruebas de laboratorio automticas: por ejemplo recuento de glbulos rojos, deteccin de clulas anormales, etc. Diagnstico por computador: por ejemplo tomografa computada, resonancia magntica, etc. En la telemedicin Exploracin geofsica: por ejemplo la interpretacin de fotos areas. Metereologa: por ejemplo pronstico del tiempo a partir de fotos satelitales. En la defensa militar Vigilancia: por ejemplo deteccin de movimiento de tropas a partir de datos de satlite. Guiado remoto. Armas inteligentes. Otros campos Campo Cientfico. Sistemas de seguridad. Entornos peligrosos

Figura 1. Aplicaciones de inspeccin industrial

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Figura 2. Diferentes materiales que pueden inspeccionarse mediante visin artificial

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1.2. Conceptos bsicos

Segn se defini en la seccin anterior, la visin por ordenador es el proceso de extraccin de informacin del mundo fsico a partir de imgenes utilizando para ello un ordenador. Las tareas que puede realizar un sistema de visin puede ir desde la simple deteccin de objetos sencillos en la imagen hasta la interpretacin tridimensional de escenas complejas. La informacin visual consiste en energa luminosa procedente del entorno. Para poder utilizar esta informacin es preciso transformarla a un formato que pueda ser procesado. En la visin humana esta tarea la realiza el ojo humano, y en concreto la retina. La retina contiene dos tipos de receptores: los conos y los bastones. Los primeros son los responsables de la percepcin del color, mientras que los segundos slo son sensibles a intensidades luminosas. La energa lumnica que incide en que cada uno de estos sensores se convierte en seales que se trasladan al cerebro donde se realiza la visin. En la visin por computador esta misma tarea se realiza con una cmara de video o algn otro dispositivo similar cuya funcin sea convertir la energa lumnica en corriente elctrica (Captulo 2. Adquisicin de imgenes). La seal elctrica generada puede ser muestreada y digitalizada para su procesamiento en un ordenador (Captulo 2 - Seccin 2.2. Muestreo espacial y cuantificacin). En un proceso de visin artificial existen diferentes etapas dependiendo del objetivo perseguido. Cada etapa se alimenta de la siguiente, siendo las primeras etapas consideradas de bajo nivel encaminadas a obtener caractersticas bsicas de la imagen y las siguientes consideras de alto nivel o de anlisis de la escena. A continuacin se definen en el orden a realizar, sin que esto signifique que cualquier proceso de visin por ordenador tenga necesariamente que pasar por cada una de ellas. 1. Adquisicin de la imagen Tiene por objeto plasmar el mundo real tridimensional en una imagen digital bidimensional (digital significa que el ordenador puede procesarla) (Captulo 2. Adquisicin de imgenes). 2. Preprocesamiento Incluye aquellas operaciones realizadas para preparar la imagen para etapas posteriores (por ejemplo eliminacin de ruido, realce) (Captulo 3 Seccin 3.5. Mejora de imgenes). 3. Deteccin de bordes Permite extraer de la imagen los bordes de los objetos (Captulo 4. Deteccin de contornos). 4. Segmentacin Tiene por objeto determinar en la imagen regiones que se corresponden con objetos de inters en la escena (Captulo 5. Segmentacin de imgenes).

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5. Extraccin de caractersticas Obtiene una representacin matemtica de las caractersticas de los objetos previamente segmentados tales como tamao, dimetro de agujeros, densidad, ngulos, etc. (figura 3) (Captulo 6. Extraccin de caractersticas y). 6. Reconocimiento Los objetos se clasifican segn sus caractersticas como pertenecientes a una clase o prototipo con caractersticas semejantes (Captulo 6 Seccin 6.3. Reconocimiento de objetos) (figura 3). 7. Localizacin Se procede a localizar el objeto en el espacio 3D. 8. Interpretacin Se procede a interpretar la escena considerando la relacin entre los objetos simples previamente reconocidos y localizados, as como un cierto conocimiento sobre restricciones y reglas que rigen el mundo real. Esta etapa est ligada con la inteligencia artificial.

Figura 3. Aplicaciones de extraccin de caractersticas y reconocimiento de objetos

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1.3. Elementos de un sistema de visin

Un sistema de visin comprende un amplio rango de hardware1, software2 y recursos tericos. El sistema de visin tpico est constituido de los siguientes elementos: Sistema de visin = fuente de luz y sistema de iluminacin + sensor visual y ptica + tarjeta de adquisicin o frame grabber + ordenador + software En la figura 4 puede verse un grfico de la disposicin de un sistema de visin.

Figura 4. Sistema de Visin Sensor visual y ptica asociada El sensor visual es la parte del hardware encargado de capturar una imagen real y generar algn tipo de seal, generalmente analgica. El sensor visual ms comn es la cmara de vdeo, pero tambin lo es un escner, un ecgrafo, un escner de resonancia magntica, etc. Las cmaras van asociadas con una ptica o conjuntos de lentes que tienen una importancia fundamental en las imgenes capturadas.

Hardware: se denomina as a cualquier componente fsica que forma parte de un sistema informtico. Software: se denomina as al conjunto de datos y programas o aplicaciones que forman parte de un sistema informtico.
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Fuente de luz y sistema de iluminacin Para permitir que el sensor visual pueda capturar una imagen es necesario que exista una buena iluminacin. Existen diversas fuentes de luz y sistemas o tcnicas de iluminacin que proporcionarn diferentes resultados que sern ms o menos convenientes de acuerdo a la aplicacin deseada. Tarjeta de adquisicin o frame grabber Se encarga de convertir la informacin o seal analgica recogida por el sensor visual en informacin o seal digital para que sta pueda ser procesada por el ordenador. En algunos casos tambin se encarga del almacenamiento y procesamiento a bajo nivel de la imagen. Ordenador y monitor Tanto para la visualizacin de imgenes capturadas como para el posterior procesamiento y anlisis de las mismas es necesario el ordenador. Dependiendo del tipo de tarjeta puede ser necesario un monitor analgico adems del monitor digital normalmente conectado al ordenador para visualizar las imgenes capturadas. Normalmente las imgenes se transmiten desde la tarjeta de digitalizacin por el bus a la memoria RAM del ordenador para su posterior tratamiento. Software Son necesarios programas para interconexin de hardware del sistema de visin. Para realizar cada una de las etapas, desde la captura de imgenes bsica hasta las etapas de ms alto nivel como la interpretacin, sern necesarios diferentes programas especficos segn sea el objetivo que se persiga.

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1.3.1. Iluminacin
La iluminacin es la presencia de fuentes de luz que posibilita al sensor visual la adquisicin y formacin de imgenes. La iluminacin es muy importante, ya que una iluminacin deficiente resulta en imgenes pobres y esto hace ms difcil el procesamiento e interpretacin de la misma. La iluminacin se puede considerar la parte ms crtica dentro de un sistema de visin. Las cmaras, de momento, son mucho menos sensibles que el sistema de visin humano. Las condiciones de iluminacin deben optimizarse al mximo para que una cmara pueda capturar una imagen que el ojo humano podra distinguir sin necesidad de una iluminacin tan especializada. Esto se hace ms evidente cuando el objeto a iluminar presenta formas complejas o superficies muy reflectantes. Las cmaras capturan la luz reflejada por los objetos. La luz se refleja de manera diferente dependiendo de la caracterstica de los objetos: por ejemplo, no es igual el resultado de iluminar una bola de acero que un papel blanco. Por lo tanto, el sistema de iluminacin debe ajustarse al objeto a iluminar. Una imagen resultado de una captura con iluminacin defectuosa puede intentar mejorarse mediante procesamiento de la misma mediante filtros (Captulo 3. Procesamiento de Imgenes). Sin embargo, si la iluminacin fuera correcta desde un principio esto permitira aumentar la velocidad de proceso en la aplicacin ahorrando el tiempo de aplicar los filtros para corregir la iluminacin. 1.3.1.1. Tecnologas utilizadas para iluminacin Fluorescentes Los fluorescentes (figura 5.a) se usan en muchas ocasiones en aplicaciones de visin artificial, aunque debido a su reducida variedad de formas, tambin es limitada su utilizacin. En aplicaciones de visin no pueden utilizarse fluorescentes estndares, debido a su efecto de parpadeo y a que no presentan un balance de color uniforme (incorporan luz azul). Tambin es habitual utilizar fluorescentes monocromticos: ultravioletas, amarillos, verdes, azules, etc. Para aplicaciones donde se requiera gran intensidad de iluminacin suelen utilizarse fluorescentes de apertura, donde la luz se emite en una sola direccin y con un ngulo muy estrecho. Fibra ptica La fibra ptica (figura 5.b) es la tecnologa que actualmente puede proporcionar la luz ms intensa de todos los tipos de iluminacin que se utilizan en la visin artificial. La idea bsica es conducir la luz procedente de una bombilla halgena o de xenn a travs de un haz de fibras pticas que termina en un adaptador especfico para cada tipo de aplicacin. Estos ltimos pueden tener diferentes dimensiones y pueden tener diferentes formas: circular, lineal, puntual o de panel. En los haces de fibra ptica hay prdida de intensidad con la distancia. Normalmente no se aconseja utilizar haces de una longitud mayor a 5m, ya que por un lado se pierde intensidad y por otro lado el precio se convierte en un factor determinante. Una de las ventajas de la fibra ptica es que proporciona luz fra, y por tanto es ideal en aplicaciones donde los sistemas que emiten calor sean un inconveniente. Algunas fuentes de iluminacin incorporan control de intensidad va puerto serie RS-232 de forma que se puede controlar desde un elemento externo como un PC.
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a) Fluorescentes Lser

b) Fibra ptica Figura 5. Fuentes de luz

c) Lser

La iluminacin mediante lser (figura 5.c), tambin llamada luz estructurada, permite determinar la tercera dimensin de un objeto. La luz estructurada se utiliza en muchas aplicaciones para obtener la percepcin de profundidad y para inspecciones en 3D3 (ver 1.3.1.2. Tcnicas de iluminacin - Luz estructural). La mayora de los lsers que se utilizan en visin industrial usan lentes para convertir el punto lser en un patrn. Existen un gran nmero de patrones disponibles que se utilizan dependiendo de la aplicacin: una lnea, mltiples lneas paralelas, puntos, crculos concntricos, cruces, etc. Para obtener los mejores resultados se debe obtener una lnea lo ms delgada posible sobre un fondo con muy baja iluminacin. Los sistemas de lser ms avanzados proporcionan una iluminacin uniforme a lo largo de la lnea. LED Los LED (Light Emiting Diodes) son fuentes de iluminacin de bajo coste, tienen una larga vida y slo requieren un cable de alimentacin. Los LED de color rojo son los ms utilizados debido a que son fciles de encontrar y los ms baratos. Actualmente se est extendiendo el uso de otros colores como infrarrojo, verde, azul o blanco. La iluminacin por LED puede utilizarse en aplicaciones donde no se requiera una gran intensidad lumnica. Sin embargo, actualmente se introdujeron los LED de alta intensidad que proporcionan una iluminacin mucho ms potente que los tradicionales. Existen diferentes maneras de disponer los LED (figura 6). Recientemente se ha introducido una nueva tecnologa que permite concentrar un gran nmero de LED en una superficie muy reducida y por lo tanto aumentar el poder lumnico.

Figura 6. Diferentes disposiciones de LED

3D: tridimensional o en tres dimensiones

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1.3.1.2. Tcnicas de iluminacin Existen diferentes tcnicas de iluminacin comnmente empleadas en aplicaciones industriales de visin por ordenador. Cada una tiene sus ventajas y desventajas con respecto a las otras, y dependiendo del tipo de aplicacin deber utilizarse una u otra. Cada tcnica sirve para resaltar diferentes aspectos de los objetos a analizar en una aplicacin de visin artificial. Iluminacin frontal o de campo claro Es la tcnica ms comn de iluminacin. La cmara se posiciona mirando al objeto en la misma direccin que la luz (figura 7). La cmara recibe la luz reflejada del objeto. Este tipo de iluminacin se consigue mediante anillos de luz, iluminadores puntuales, de rea y lineales. Es especialmente til en superficies poco reflectantes (papel, tela, etc.).

Figura 7. Iluminacin frontal Iluminacin lateral Esta tcnica se utiliza para resaltar ciertos detalles en los objetos que slo son visibles orientando la luz de forma lateral a la posicin de la cmara (figura 8) Iluminacin de campo oscuro Esta tcnica se utiliza para resaltar los defectos superficiales (grietas, surcos, etc.) de los objetos o para detectar caracteres, cdigos de matriz o barras grabadas en la superficie. Normalmente se utilizan anillos de luz que emiten la luz en direccin perpendicular a la cmara (figura 9) Iluminacin por contraste Esta tcnica, denominada tambin iluminacin a contraluz o retroiluminacin, se utiliza colocando el objeto entre la fuente de iluminacin y la cmara (figura 10). La imagen resultante aparecer en dos tonos dominantes, y puede entonces realizarse fcilmente una segmentacin (Captulo 5. Segmentacin de imgenes) para aislar objetos presentes en la imagen. De esta forma se puede reconocer la silueta del objeto y realizar mediciones precisas, aunque no permite reconocer los detalles de la superficie. Se utiliza tambin en aplicaciones con materiales translcidos para visualizar defectos como manchas, rayas, grietas, etc.

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Figura 8. Iluminacin lateral

Figura 9. Iluminacin de campo oscuro

Figura 10: Iluminacin por contraste Iluminacin coaxial o por el mismo eje

Figura 11. Iluminacin coaxial

Esta tcnica se utiliza para iluminar objetos reflectantes (espejadas) como por ejemplo etiquetas reflectantes, impresiones sobre aluminio, etc. La luz se emite de forma lateral sobre un espejo semitransparente denominado beam splitter que desva los haces de luz en la misma direccin que el eje de la cmara para conseguir una luz difusa homognea (figura 11).

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Iluminacin difusa La iluminacin procede de una fuente de luz que ilumina el ambiente de manera uniforme. La luz de la fuente de luz no incide directamente en el objeto y la cmara sino que lo hace de manera indirecta. Se suele utilizar en aplicaciones donde se quiere analizar las caractersticas de la superficie de un objeto (textura, color, etc.). La tcnica de iluminacin difusa continua (figura 12), tambin denominada iluminacin de da nublado, ofrece el mximo rendimiento en iluminacin difusa. Esta iluminacin no produce ningn tipo de sombras. Ha sido diseada para aplicaciones ms complejas y combina la iluminacin reflectante en una cpula esfrica e iluminacin coaxial en la parte superior. Puede utilizarse para iluminar las superficies especulares ms complejas, como por ejemplo instrumental mdico, espejos, discos compactos, latas, etc. Iluminacin estructural Consiste en proyectar un de patrn de luz sobre la escena real. Analizando la imagen resultante de proyectar los patrones sobre los objetos puede extraerse informacin tridimensional de los mismos. El mtodo utilizado es colocar la fuente de luz lser en un ngulo conocido con respecto al objeto a iluminar y con respecto a la cmara (figura 13). Viendo la distorsin en la imagen resultante de la luz proyectada sobre el objeto puede deducirse la profundidad de los objetos a medir. Para hacerse una idea: se genera una lnea de luz proyectndose sobre un objeto, y a partir de las distorsiones de la lnea en la imagen resultante se pueden deducir las variaciones de altura o cambios de profundidad del objeto. Por ejemplo, se puede determinar la falta o exceso de material, o bien se puede hacer una reconstruccin 3D del objeto.

Figura 12. Iluminacin difusa continua

Figura 13. Iluminacin estructural

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1.3.2. ptica
Las pticas o lentes se utilizan para transmitir la luz al sensor de la cmara de una forma controlada y as obtener una imagen enfocada de los objetos.

Figura 14. Diferentes pticas Las pticas convencionales (figura 14) se clasifican generalmente en trminos de distancia focal y apertura. Sin embargo, hay otras propiedades de las lentes que deben considerarse cuando se selecciona una ptica (por ejemplo, profundidad de campo, enfoque, magnificacin, monturas, anillos de extensin, etc.). Los parmetros ms importantes a considerar se explican brevemente a continuacin: Distancia focal Se denomina as a la distancia entre el centro de la lente u ptica al foco (el foco es el punto perteneciente al eje de la lente en la que convergen los rayos de luz que vienen desde el infinito). Puede ser fija o variable. En la mayora de las aplicaciones de visin se utilizan pticas de foco fijo debido a que normalmente la distancia entre los objoetos y la cmara suele ser la misma, as como tambin el tamao de los objetos permanece ms o menos constante. Puesto que el tamao del sensor es fijo, la distancia focal controla el ngulo de visin: a mayor distancia focal menor ngulo de visin. Apertura Las pticas van provistas de un sistema denominado diafragma o iris que regula el paso de la luz a travs de las lentes. La apertura es una medida de la mxima cantidad de luz que pasa a travs de una lente. Es conocida como F y se calcula: F = distancia focal / dimetro de la pupila de la lente Las pticas con un nmero F pequeo acostumbran a ser muy grandes y normalmente de precio elevado. Al actuar sobre la apertura se producen dos efectos: se vara la cantidad de luz que incide sobre el sensor y se modifica la profundidad de campo. El primer efecto es fcil de comprender. En cuanto al segundo efecto, se hablar de l en la prxima definicin.

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Profundidad de campo Determina el rango de distancia delante y detrs del objeto que parece estar enfocada en el plano imagen. Depende de diferentes aspectos, principalmente del tamao del iris de la lente. A menor tamao de iris mayor es la profundidad de campo y viceversa. Pero cuando menor es el iris ms luz se necesita para ver el objeto. Enfoque Es la distancia, medida desde el plano de la lente, a la que se encuentra el plano del espacio que permanece enfocado en el plano de la imagen. Se relaciona con la distancia focal y la distancia entre la lente y el plano de la imagen segn la siguiente frmula: 1/distancia focal = 1/enfoque + 1/distancia lente-imagen Segn la frmula anterior, asumiendo una distancia focal fija, la distancia de enfoque se modifica variando la distancia entre la lente y el plano imagen. Para determinar qu ptica debe utilizarse para la aplicacin de visin artificial que se desea resolver se deben tener en cuenta una serie de parmetros. Por una parte, se necesita conocer el tamao del sensor de la cmara. Adems se debe saber a qu distancia estar el objeto de la cmara. Por ltimo es importante definir el campo de visin que se desea abarcar en la aplicacin, es decir, el tamao de los objetos a visualizar. Una vez conocidos estos parmetros se puede calcular la ptica mediante la siguiente frmula: Distancia focal = (tamao del sensor * distancia al objeto) / tamao del objeto En los sistemas de visin artificial es necesario utilizar pticas de calidad para tener la mejor imagen posible y permitir que las medidas sean de alta precisin. De todas maneras, la calidad de la ptica debera ajustarse al resto de los componentes de visin. Por ejemplo, si se utiliza una cmara de alta definicin ser necesario poner una ptica de alta calidad para aprovechar al mximo las caractersticas de la cmara. Del mismo modo, no tiene sentido poner una ptica de mucha calidad en una aplicacin donde slo sea necesario distinguir entre objetos oscuros y claros. Hay un gran nmero de tipos de pticas, diseadas para aplicaciones especficas. Es posible utilizar pticas estndar para la mayora de aplicaciones, sin embargo, a menudo hay mejores alternativas para cierto tipo de aplicaciones especficas. Las siguientes lentes son las que se acostumbran a utilizar en aplicaciones de visin: pticas estndar pticas zoom estndar pticas para cmaras de alta resolucin montura C pticas de gran formato pticas para microcmaras

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pticas telecntricas pticas zoom de precisin En ocasiones hay aplicaciones que no se pueden resolver con las pticas convencionales y se requiere de pticas especiales: pticas tipo periscopio para espacios reducidos pticas para explorar superficies interiores

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1.3.3. Cmaras y calibracin

1.3.3.1. Cmaras Muchos y muy diferentes son los sensores que existen hoy en da para la adquisicin de imgenes en los distintos campos de aplicacin cientfica y tcnica. Cada modalidad de sensor responde en su diseo a la necesidad de adquirir una determinada informacin acerca de los objetos que se observan que en general sern funcin del estudio o uso que queramos hacer de ellos. Las cmaras de video son los sensores visuales ms utilizados. Transforman la informacin visual en seales elctricas las que finalmente se convierten en una imagen digital. La funcin de las cmaras de visin es capturar la imagen proyectada en el sensor visual va las pticas, para poder transferirla a un sistema electrnico, y as poder ser interpretada, almacenada y/o visualizada. Los sensores de cmaras pueden utilizar diferente tipos de tecnologas: desde las ms antiguas provistas de tubo de vidicn hasta las ms modernas cmaras de estado slido provistas de sensores CCD y CMOS. Cmara de tubo vidicn: Las primeras cmaras iban equipadas con tubos de vidicn, tecnologa muy usada y representativa de las familias de tubos de televisin. Est compuesta por un recipiente cilndrico o tubo de vidrio que contiene un can de electrones en un extremo y una lmina en el otro. El haz de electrones se enfoca y desva a diferentes partes de la lmina situada en el otro extremo mediante la manipulacin de tensiones aplicadas a dos bobinas exteriores. El circuito de desviacin hace que el haz de electrones explore la imagen que hay en la lmina. La superficie ms interna de la lmina de vidrio est recubierta por una pelcula transparente de metal que es fotosensible y est compuesta por muchos glbulos resistivos o celdas muy pequeas. El material fotosensible ms comn es el vidicn, aunque existen otros como por ejemplo el plumbicn. Las celdas fotosensibles tienen una resistencia que es inversamente proporcional a la intensidad de la luz que reciben. Cuando el hay de electrones rastrea la lmina se genera una corriente proporcional a la carga en la celda, que est a su vez relacionada con la luz que sta ha recibido. Esta corriente es recogida por una circuitera que genera una seal analgica proporcional a la imagen captada en la lmina. El rastreo descrito se produce de forma entrelazada, esto es, primero las lneas impares y luego las pares. Cmara de estado slido: Son cmaras ms modernas basadas en semiconductores denominados photosites, los cuales son sensibles a la luz. Unos de los principales exponentes de esta tecnologa son los dispositivos de acoplamiento de cargas o CCD (Charge Coupled Devide). Otra tecnologa usada pero menos comn y ms cara es la de inyeccin de carga o CID (Charge Injected Device). Los photosites pueden estn dispuestos como una matriz bidimensional (sensores de exploracin de rea) o como una nica fila (sensores de exploracin de lnea). La informacin lumnica o fotones de luz pasan por una estructura cristalina de silicio y son absorbidos por los photosites. La carga elctrica que genera cada elemento es
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proporcional a la cantidad de luz que incida sobre l. Pese a que el sensor es discreto y por consiguiente la imagen que en ste se forma, la seal de salida es analgica. Uno de los problemas de la tecnologa CCD es el desbordamiento de photosites. Cuando la luz que incide sobre la cmara es muy fina pero muy potente, se origina una saturacin de luz sobre un elemento que incide en los elementos de alrededor. Hay dos tipos de cmaras que se utilizan en visin artificial antendiendo al tipo de sensor: Cmaras matriciales: el sensor de la cmara cubre un rea, o est formado por una matriz de puntos (pxeles). Cmaras lineales: el sensor debe desplazarse para realizar un barrido y construir la imagen lnea a lnea. Hay dos tipos de cmara segn la salida que produzca: Cmaras analgicas: en el pasado todas las cmaras de video eran analgicas. El sensor CCD tambin es analgico. La seal analgica es una seal de video que se puede conectar directamente a un monitor, video grabador o tarjeta de adquisicin (frame grabber). Cmaras digitales: en las cmaras ms modernas la salida puede ser analgica o digital segn se incorpore un ADC o Conversor Analgico/Digital. Utilizan la misma tecnologa CCD que las analgicas, sin embargo el ADC est dentro de la cmara y digitaliza el video directamente proporcionando una seal de salida digital. Esto permite que la calidad de la seal final sea mejor. Segn la aplicacin se utilizarn diferentes tipos de cmara (figura 15): Cmaras monocromo Cmaras color Cmaras de alta resolucin Cmaras de alta velocidad (figura 16.a) Cmaras inteligentes: incorporan los elementos de las cmaras tradicionales (sensor y electrnica asociada a la captura) pero adems se acompaan de un procesador, memoria y sistema de comunicaciones con el exterior (puerto serie, Ethernet) y por tanto componen en s mismas un sistema de visin artificial. Cmaras infrarrojas trmicas: pueden capturar radiacin infrarroja (figura 16.b). Son capaces de determinar la temperatura de los cuerpos a partir de la radiacin infrarroja que stos emiten.

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Figura 15. Diferentes cmaras utilizadas en visin artificial

a) de alta velocidad

b) infrarrojas

Figura 16. Cmaras especiales 1.3.3.2. Calibracin de cmaras En el proceso de formacin de imgenes se realiza una transformacin de las coordenadas 3D de la escena real en coordenadas 2D de la imagen resultante. Esta transformacin se denomina proyeccin perspectiva. El proceso de formacin de imgenes se ve afectado por las caractersticas de la cmara con que se realice la captura de la imagen. La calibracin de una cmara es un proceso que permite conocer las caractersticas de una cmara. Para la descripcin de las caractersticas de una cmara se establecen una serie de parmetros. Los parmetros se clasifican en: Parmetros intrnsecos: Describen la parte interna de la cmara: geometra y ptica del conjunto cmara/ tarjeta de adquisicin. Afectan al proceso que sufre un rayo luminoso desde que alcanza la lente del objetivo, impresiona el elemento sensible y se convierte en punto iluminado en la imagen final. Algunos parmetros intrnsecos son:

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Aberraciones: las aberraciones cromticas o de color se producen debido a que los materiales de la ptica refractan de manera diferente los diferentes longitudes de onda de la luz (colores). Distorsiones: cambios de la representacin geomtrica de un objeto en el plano de la imagen producidos por la ptica. Por ejemplo, un rectngulo puede aparecer como una figura curvada hacia adentro o hacia fuera. Apertura de diafragma Distancia focal

o o

Parmetros extrnsecos: Describen la posicin y orientacin de la cmara. Los parmetros extrnsecos consideran un sistema de coordenadas de referencia denominado sistema de coordenadas mundo. La calibracin es el proceso mediante el cual se calculan los parmetros intrnsecos y extrnsecos de la cmara, a partir de un conjunto de puntos de control, conocidas las coordenadas 3D de esos puntos y midiendo las correspondientes coordenadas 2D en una imagen obtenida con dicha cmara. Cmo se realiza la calibracin en la prctica? Se tiene una plantilla de puntos (en la figura 17 se muestran diferentes opciones). 1) Se fotografa la plantilla de puntos con la cmara que se desea calibrar. 2) Se conocen las coordenadas 3D en el sistema de coordenadas mundo de los puntos reales que fueron fotografiados y aparecen en la imagen plantilla. 3) Se miden las coordenadas 2D de los puntos en la imagen obtenida de la plantilla. 4) Se resuelven una serie de ecuaciones utilizando la informacin de 2) y 3). Como resultado se obtiene una aproximacin de los parmetros intrnsecos y extrnsecos conocindose as las caractersticas de la cmara.

Figura 17. Plantillas de puntos de control para calibracin

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Luego de este proceso se tiene una cmara calibrada que puede usarse para capturar otras imgenes. De que sirve tener una cmara calibrada? De acuerdo a las caractersticas intrnsecas de la cmara sta introducir errores o deformaciones en las imgenes que capture. Si se cuenta con una cmara calibrada, las imgenes obtenidas con esta pueden corregirse de manera de compensar los errores introducidos por la cmara. Adems si se conocen los parmetros extrnsecos, esto permitir mediante diferentes procedimientos conocer las posiciones de los objetos capturados en la imagen, modificar la vista obtenida de la imagen, etc.

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1.3.4. Tarjetas de adquisicin y procesamiento de imgenes

En las aplicaciones de visin industrial y de anlisis de imagen para entorno cientfico es necesario tomar las imgenes con la mejor calidad posible y enviarlas a la memoria del ordenador con el fin de procesarlas, analizarlas y/o visualizarlas. La placa o tarjeta de adquisicin, tambin denominadas frame grabbers, est conectada al sensor visual (por ej. cmara) por una lado y al ordenador por el otro. Han sido utilizados desde hace mucho tiempo para poder capturar las imgenes a alta velocidad.

Figura 18. Diferentes tarjetas de adquisicin Se puede conectar al ordenador mediante los buses ms comunes: bus VRE, Q-bus (Sun Microsystem), bus ISA, Nu-bus (Apple Macintosh), bus PCI. Con la llegada del bus PCI se consigui aumentar la velocidad de transferencia y por tanto permiti realizar tanto la visualizacin y el procesamiento de la imagen en tiempo real. Las prestaciones de las tarjetas varan: desde aquellas que slo permiten la digitalizacin y el almacenamiento de una nica imagen monocromo (blanco y negro), hasta otras que incluyen hardware para procesamiento en tiempo real de imgenes color. Pueden encontrarse diferentes tipos de tarjetas o frame grabbers (figura 18): Frame Grabbers estndar de bajo coste: los requisitos de las tarjetas de adquisicin que se utilizan en entornos industriales y cientficos son muy diferentes de los que se utilizan en entornos multimedia. Los frame grabber estndar para visin artificial permiten obtener imgenes con un nivel de calidad suficiente y un software de desarrollo mnimo para poder programar cualquier tipo de aplicacin. Incorporan componentes analgicos tales como conversores analgico-digital, decodificadores y multiplexores (para conectar muchas cmaras). Normalmente pueden conectarse slo a cmaras analgicas estndar monocromo o color. No pueden conectarse a cmaras progresivas, de alta resolucin o cmaras digitales. Normalmente no incluyen memoria a bordo de la propia placa, pero mediante el bus PCI pueden transmitir al ordenador las imgenes lnea a lnea a gran velocidad. Sin embargo, si es necesario que el ordenador realice procesamiento en tiempo real es aconsejable incorporar memoria a bordo para garantizar la transferencia ntegra de las imgenes en los tiempos deseados. Frame Grabbers avanzados de altas prestaciones: son los que se utilizan generalmente en la mayora de aplicaciones de visin artificial que utilizan cmaras con

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salida de video no estndar. Sirven para las aplicaciones de visin artificial que deben capturar las imgenes en un momento determinado definido por una seal externa (trigger), y a su vez el frame grabber debe poder enviar una seal (strobe) para el control de otros componentes industriales. Existen frame grabber avanzados para conectar cmaras con salida analgico y tambin de tipo digital. Frame Grabbers inteligentes: tienen procesadores a bordo, y se utilizan en aplicaciones donde la velocidad o potencia de proceso no pueden ser resueltos por los ordenadores convencionales. Ofrecen una gran potencia de proceso y anlisis, liberando al ordenador para que pueda realizar otras tareas.

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ACTIVIDADES Resolucin de la gua de preguntas del mdulo.

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