UNIVERSIDAD DE CARABOBO

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA QUMICA
CTEDRA: CONTROL DE PROCESOS QUMICOS
Ing. Jean Ortiz
Criterio de estabilidad: Para que un sistema de
control sea estable, todas las races de la
ecuacin caracterstica deben ser nmeros reales
negativos o nmeros complejos con parte real
negativa, tal que:


j
R
Zona de
estabilidad
El objetivo de desempeo es que
la salida y(t) debe seguir una forma
pre-especificada de referencia r(t),
a pesar de las perturbaciones d(t)
y variaciones en la planta P(s).
Lazo bien planteado: Un lazo de control est bien
planteado, si todas las funciones de transferencia
asociadas con el lazo son fsicamente realizables.
C(s) P(s)
F(s)
R(s)
X(s)
d(s)
(s)
U(s)
+
-
+
+
+
+
Y (s)
Estabilidad interna: Un sistema de control realimentado es internamente
estable si y solo si las races de la ecuacin caracterstica:
N
P(s)
N
C(s)
N
F(s)
+D
P(s)
D
C(s)
D
F(s)
, se encuentran en el semiplano izquierdo del
plano de Laplace, dnde:


) s ( F
) s ( F
) s ( C
) s ( C
) s ( P
) s ( P
D
N
) s ( F ,
D
N
) s ( C ,
D
N
) s ( P = = =
, son fracciones coprimas, es decir, no
existen trminos comunes entre los
polinomios del numerador (N) y del
denominado (D)
Anlisis de estabilidad de los sistemas de control
a. Mtodos analticos:
i. Routh Hurwitz: permite determinar el nmero de races con
parte real positiva en la ecuacin caracterstica.
ii. Sustitucin directa: utiliza la transformada de Fourier para
encontrar el punto en el que el lazo de control se vuelve
inestable
b. Mtodos grficos:
i. Lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica
(LGREC): consiste en graficar las races de la ecuacin,
cuando algn parmetro cambia en el grfica se puede
observar si algn polo pasa al semiplano derecho indicando
que el sistema podra ser inestable.
ii. Repuesta en frecuencia: se basa en la respuesta del sistema
realimentado ante seales de entrada sinusoidales.
Criterio de estabilidad de Routh Hurwirz: Establece un procedimiento para
determinar el nmero de races con parte real positiva e un polinomio, sin necesidad
de encontrar realmente las races por mtodos iterativos. Este procedimiento se
aplica solo a los polinomios con una cantidad finita de trminos.
Procedimiento
i. Ordenar el polinomio de forma decreciente
0 a s a s a s a s a
0 1
2 n
2 n
1 n
1 n
n
n
= + + + + +

ii. Se prepara la matriz apropiada:

0 : s
0 : s
0
0 c c c : s
0 b b b : s
0 a a a a : s
0 a a a a : s
0
3 2 1
3
3 2 1
2 n
0 5 n 3 n 1 n
1 n
1 4 n 2 n n
n

1
3 1 n 5 n 1
2
1
2 1 n 3 n 1
1
1 n
5 n n 4 n 1 n
2
1 n
3 n n 2 n 1 n
1
b
b * a a * b
c
b
b * a a * b
c
a
a * a a * a
b
a
a * a a * a
b

=
iii. El proceso continua hasta que todos los trminos de la fila sean cero.
iv. Una vez conformado el arreglo, se puede determinar el nmero de races con parte real positiva,
mediante el conteo de la cantidad de cambios de signos en la primera columna de la matriz
Casos especiales de Routh Hurwitz

a. Se anula el primer trmino de una fila, pero no todos:
Procedimiento
i. Se sustituye dicho coeficiente por una variable auxiliar () y se sigue evaluando los restante hasta
completar la matriz.
ii. Se toma el lmite cuando tiende a infinito en aquellos trminos que la contengan.
iii. Se aplica el criterio de cambio de signo.

b. Se anula una fila completa antes de terminar el arreglo:
Procedimiento
i. Se obtiene una ecuacin auxiliar con la fila anterior.
ii. Se deriva la ecuacin auxiliar.
iii. Se sustituyen los coeficientes de la ecuacin derivada en la nula.
iv. Se continua aplicando el criterio de Routh Hurwitz
c. Estabilidad condicional :
Procedimiento
i. Se completa el arreglo de Routh, manteniendo los trminos expresados en funcin de la
ganancia.
ii. Por cada trmino que depende de K, aparece una inecuacin que expresa la condicin necesaria
para que el sistema sea estable.
iii. Se despeja el valor que debe tener K en cada inecuacin.
iv. La ganancia del sistema estar comprendida en el rango donde se satisfagan todas inecuaciones
planteadas.
Mtodo de sustitucin directa: se basa en el hecho de que la ecuacin
caracterstica varia continuamente con los parmetros del circuito. Para que las
races se muevan del plano izquierdo al derecho, debe cruzar el eje imaginario, en
ese punto el circuito es marginalmente inestable
Procedimiento
Dada la ecuacin caracterstica :
i. Se sustituye la variable compleja s por j
u
, siendo
u
la frecuencia ltima de
oscilacin; mayor frecuencia con la que puede oscilar la respuesta de un sistema
de control realimentado sin que se vuelva inestable.



ii. Se obtienen dos inecuaciones:
Parte real =0
Parte imaginaria=0
A travs de estas es posible determinar la ganancia ltima del sistema (K
u:
mximo
valor que puede tomar la ganancia del controlador sin que el sistema se vuelva
inestable) y la frecuencia ltima de oscilacin del sistema.
0 ) s ( H ) s ( G 1 = +
oscilacin de ltimo Tiempo : T ,
T
2
u
u
u
t
e =
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES DE LA ECUACIN CARACTERSTICA
(LGREC): Tcnica desarrollada por W.G. Evans en 1948, que consiste en graficar las
races de la ecuacin caracterstica cuando una ganancia o cualquier otro parmetro de
control cambia. En el grfico se puede apreciar si algn polo cruza el eje imaginario del
lado izquierdo al derecho, lo que indica que el sistema podra ser inestable.
Fundamentos
Considere:




Donde: , Ecuacin caracterstica:

L(s): Funcin de transferencia a lazo abierto
a. Condicin de Magnitud : b: Condicin de angularidad:
C(s) P(s)
F(s)
R(s) +
-
Y(s)
) s ( F ) s ( C ) s ( P 1
) s ( C ) s ( P
) s ( G
+
=
0 ) s ( L 1
0 ) s ( F ) s ( C ) s ( P 1
= +
= +
1
p s
z s
K ) s ( G
n
1 j
j
m
1 i
i
=

=
[
[
=
= ( ) ( ) K 2 p s z s
n
1 j
j
m
1 i
i
t t =

= =

Condiciones
necesarias
CARACTERSTICAS DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES DE LA
ECUACIN CARACTERSTICA
i. Es simtrico respecto al eje real.
ii. Sobre el eje real el LGREC existe en aquellas zonas donde haya una cantidad
impar de polos y ceros a la derecha del punto.
iii. Las curvas del LGREC se originan siempre en los polos de L(s) (K=0) y concluyen
en los ceros de esta ecuacin (K ).
iv. La cantidad de ramas que tienden a infinito es igual al nmero de polos que tenga
L(s).
v. La cantidad de ramas que tienden a infinito viene dada por la diferencia entre el
nmero de polos (n) y el nmero de ceros (m).
vi. Las ramas del LGREC que tienden a infinito lo hacen sobre asntotas, que deben
pasar por el centro de gravedad (Cg) de los polos y ceros de L(s).

, Estas asntotas forman los siguientes ngulos con el eje real
positivo:
m n
z p
Cg
n
1 i
i
m
1 j
j

=

= =
1 - m) - (n 0,1,2,..., K ,
m n
K 360 180
k
=

+
=

|
CARACTERSTICAS DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES DE LA
ECUACIN CARACTERSTICA
vii. Los puntos en los que las ramas se juntan y separan sobre el eje real, o llegan
desde la regin compleja del plano de Laplace, se conocen como puntos de
ruptura, y se determinan al resolver una de las siguientes ecuaciones:



En los puntos de ruptura, las ramas se alejan o llegan al eje real con ngulos
de 90
viii. Cuando una rama se aleja de un polo complejo p
k
, el ngulo de alejamiento
respecto al eje real viene dado por:


ix. Cuando una rama llega a un cero complejo z
k
, el ngulo de llegada respecto al eje
real viene dado por:

= =

n
1 j
j
m
1 i
i
p s
1
z s
1
) a
( )
( )
[
[
=
=
= =
n
1 i
i
n
1 j
j
z - s
p - s
K con , 0
ds
dK
) b
( ) ( ) estudio en Polo : p , p p z p 180
k
m
1 j
j k
m
1 i
i k s
= =
+ =

o
( ) ( ) estudio en Cero : z , z z p z 180
k
m
1 i
i k
n
1 j
j k LL
= =
+ =

o
REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR EL LGREC

1. Ubicar los polos y ceros de L(s) en el plano de Laplace.
2. Determinar las zonas del eje real donde hay lugar geomtrico.
3. Determinar el nmero de ramas que tienden a infinito.
4. Calcular el centro de gravedad y los ngulos de las asntotas,
5. Encontrar los puntos de ruptura.
6. Determinar los ngulos de salida de los polos complejos y ngulos de llegada de los
ceros complejos.
7. Encontrar los puntos en los que las ramas cruzan el eje imaginario aplicando
sustitucin directa.
8. Trazar el LGREC.

CASOS ESPECIALES
a. Realimentacin positiva
i. El LGREC existe en las zonas del eje real donde hay una cantidad par de polos y/o
ceros a la derecha del punto.
ii. Los ngulos de las asntotas se calculan a travs de los siguientes modelos:


iii. Los ngulos de salida y llegada de los ceros y polos complejos se determinan de la
siguiente forma:




b. La ganancia no aparece en el numerador: Se debe ajustar la ecuacin caracterstica
de tal forma que la ganancia se encuentre en el numerador.

1 - m) - (n 0,1,2,..., K ,
m n
K 360
k
=

=

|
( ) ( ) estudio en Polo : p , p p z p
k
m
1 j
j k
m
1 i
i k s
= =
= o
( ) ( ) estudio en Cero : z , z z p z
k
m
1 i
i k
n
1 j
j k LL
= =
= o