Tema 4 (Primera Parte)

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Tema 4 CINEMTICA GRFICA Y ALGBRICA DE MECANISMOS

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ndice
LECCIN 4.VELOCIDADES EN MQUINAS 76
4.1. MTODO DE LOS CENTROS INSTANTNEOS DE ROTACIN ................................................................ 76
4.1.1. Centro Instantneo de Rotacin 76
4.1.2. Teorema de Aronhold-Kennedy o de los tres centros 78
4.1.3. Centros Instantneos de Rotacin primarios 79
4.1.4. Regla del crculo 79
4.1.5. Ubicacin de los Centros Instantneos de Rotacin 80
4.1.6. Ejemplos 80
4.1.7. Anlisis de velocidades mediante los Centros Instantneos de Rotacin 83
4.1.8. Ejemplos 83
4.1.9. Teorema de Freudenstein 91
4.1.10. Curvas polares (polodias o axoides) 92
4.2. MTODO DE LAS COMPONENTES ORTOGONALES ............................................................................ 94
4.2.1. Construccin 1 94
4.2.4. Ejemplo 98

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LECCIN4. VELOCIDADESENMQUINAS
La cinemtica y la dinmica de mquinas son el estudio de los movimientos y las fuerzas en las
mquinas. En esta leccin se tratar el estudio de las velocidades de los diferentes eslabones de un
mecanismo.
La mayora de las mquinas tienen un movimiento plano o bidimensional, es decir que sus puntos se
muevan en planos paralelos. En estos casos es posible estudiar el movimiento mediante su posicin sobre
un plano paralelo al del movimiento con un esquema de la mquina.
4 4. .1 1. . M M T TO OD DO O D DE E L LO OS S C CE EN NT TR RO OS S I IN NS ST TA AN NT T N NE EO OS S D DE E R RO OT TA AC CI I N N
4.1.1. C Ce en nt t r ro o I In ns st t a an nt t n ne eo o d de e R Ro ot t a ac ci i n n
Tal como sugiri Reuleaux a mediados del siglo XIX, se puede considerar que los eslabones en cada
instante realizan un giro infinitesimal alrededor de un centro. Dicho centro se llama Centro Instantneo
de Rotacin (CIR) o polo de velocidades. Cuando un eslabn est efectuando una traslacin, su centro
instantneo de rotacin se encuentra en el infinito en una direccin perpendicular al movimiento del
eslabn. Esto se deduce fcilmente porque las velocidades de todos sus puntos son iguales y sus vectores
paralelos.
El movimiento plano puede reducirse instantneamente a un giro, y el movimiento tridimensional
instantneo puede reducirse a un movimiento helicoidal, de giro alrededor de un punto y desplazamiento
a en la direccin del eje de giro. El movimiento plano es un caso particular del movimiento espacial, que
tiene un movimiento helicoidal sin desplazamiento en la direccin del eje de giro. Al punto respecto del
cual se produce el giro se le denomina Centro Instantneo de Rotacin (CIR) o polo.
Asimismo en el movimiento relativo de dos eslabones entre s puede considerarse que existe un eje
instantneo de rotacin, en torno al cual puede considerarse que cualquiera de ellos gira respecto al otro.
Puesto que el estudio que se va a hacer de estos ejes restringir a movimientos planos, cada eje es
perpendicular al plano del movimiento. A estos ejes se les asignara el nombre de centros o polos
instantneos. Estos centros instantneos se consideran como un par de puntos coincidentes, uno en cada
cuerpo, en torno a los cuales uno de estos tiene una rotacin aparente en relacin con el otro. Esta
propiedad es verdadera solo instantneamente y al siguiente instante surgir un nuevo par de puntos
coincidentes que se convertir en el centro instantneo.
As, el centro instantneo de velocidad se define como la ubicacin instantnea de un par de puntos
coincidentes de dos cuerpos rgidos diferentes para los que las velocidades absolutas de los dos puntos
son iguales. Tambin se puede definir como la ubicacin de un par de puntos coincidentes de dos cuerpos
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rgidos diferentes para los que la velocidad aparente de uno de los puntos es cero tal y como la percibe un
observador situado en el otro cuerpo.
Tomemos un slido rgido que se desplaza de la posicin AB a la
posicin AB, sin tener en cuenta cmo se ha producido el
desplazamiento.
El desplazamiento puede suponerse producido por rotacin pura del
tringulo OAB alrededor del centro O, situado en la interseccin de las
mediatrices de los segmentos AA y BB.
Los desplazamientos de los puntos A y B, en funcin de la distancia al
centro O y del desplazamiento angular del slido , sern:
AA
i
= R
A
= 20A
sin
0
2

BB
i
= R
B
= 20B
sin
0
2

Considerando posiciones cada vez ms prximas, el segmento tiende a cero, y su direccin a la tangente
de la trayectoria. Entonces el polo de rotacin O tiende a otro punto distinto, al CIR, que se obtiene como
interseccin de las normales a las trayectorias de dos puntos cualesquiera en un instante dado.
AA
i
= JR
A
= 20A
sin
J0
2
= 20A
J0
2
= 0A
J0
BB
i
= JR
B
= 20B
sin
J0
2
= 20B
J0
2
= 0B
J0
Dividiendo los desplazamientos por el tiempo transcurrido, dt, encontramos las velocidades instantneas
de A y B:
:
A
=
AA
i
Jt
=
J0
Jt
0A
= 0A
:
B
=
BB
i
Jt
=
J0
Jt
0B = 0B
Las velocidades de todos los puntos de un eslabn deben tener direcciones
perpendiculares a sus Centros Instantneos de Rotacin.
Si conocemos las direcciones de las velocidades de dos puntos de un eslabn,
podemos encontrar su CIR en la interseccin de las perpendiculares a ambas
velocidades.
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Si conocemos el mdulo y direccin de la velocidad del punto A, y la direccin
de la velocidad del punto B, podremos situar el CIR en la interseccin de las
perpendiculares a :
A
y :
B
, aunque de esta ltima slo conozcamos su direccin.
Conocido el CIR de un eslabn, y la velocidad de un punto A, podemos calcular
la velocidad angular de ste de la ecuacin:
:
A
= 0A =
:
A
0A

Una vez conocidos el CIR y la velocidad angular del eslabn, podremos calcular la velocidad de cualquier
punto del eslabn.
En el caso de que el slido se mueva en un plano con velocidad angular nula
(traslacin pura), su CIR se encontrar en el infinito, ya que la velocidad de
cualquier punto del slido tiene la direccin del desplazamiento, y las
perpendiculares a los vectores velocidad se cortan en el infinito. Por tanto,
todos los puntos del slido tienen la misma velocidad.
En un instante dado, la distribucin de velocidades de los puntos del plano es idntica a la que tendra si
el plano estuviese girando alrededor del CIR. Conocido el CIR, y la velocidad de cualquier punto,
podemos hallar las velocidades de cualquier otro punto. La velocidad de cualquier punto :
A
, queda
determinada con la velocidad de cualquier otro punto del eslabn :
0
, y con el vector de giro del slido.
:
0
y constituyen el grupo cinemtico en 0, y :
A
= :
0
+ :
A0
.
4.1.2. T Te eo or re em ma a d de e A Ar ro on nh ho ol l d d- -K Ke en nn ne ed dy y o o d de e l l o os s t t r re es s c ce en nt t r ro os s
El teorema de Aronhold-Kennedy (Aronhold, 1872, y Kennedy, 1886) o teorema de los tres centros
afirma que: los centros instantneos de rotacin del movimiento relativo de tres eslabones (estn o no
conectados), estn sobre la misma recta.
D De em mo os st tr ra ac ci i n n
En la figura el eslabn 1 lo suponemos fijo. Las formas
de los eslabones son arbitrarias. El teorema de Aronhold-
Kennedy afirma que los tres centros instantneos P
12
, P
13

y P
23
deben estar sobre la misma recta.
Supngase que esto no fuera cierto y que P
23
estuviera
localizado en el punto identificado como P. En este caso
la velocidad de P, como punto del eslabn 2 tendra la
direccin V
P2
, perpendicular a P-P
12
. Pero la velocidad de P, como punto del eslabn 3, tendra la
direccin V
P3
, perpendicular a P-P
13
. Como la definicin de que un centro instantneo debe tener
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velocidades absolutas iguales, el punto P elegido no puede ser el centro instantneo P
23
. a menos que P se
elija sobre la recta que pasa por P
12
y P
13
.
4.1.3. C Ce en nt t r ro os s I In ns st t a an nt t n ne eo os s d de e R Ro ot t a ac ci i n n p pr ri i m ma ar ri i o os s
Se denominan centros instantneos de rotacin primarios aquellos que se pueden deducir por simple
inspeccin del mecanismo.
En los eslabones con movimiento de translacin, el CIR primario
estar en el infinito, en la direccin perpendicular la direccin de
translacin.

En los eslabones con movimiento de rodadura, el CIR primario
estar en el punto de contacto de ambos eslabones.

En los eslabones con pares de leva, el CIR primario estar en el punto de interseccin de la normal a las
superficies en contacto, con la lnea de centros de las dos levas.

4.1.4. R Re eg gl l a a d de el l c c r rc cu ul l o o
La regla del crculo consiste en un mtodo nemotcnico que nos permite representar todos los CIR de un
mecanismo, tanto los conocidos como los que no se conocen an. Ser de utilidad a la hora de aplicar el
teorema de los tres centros, ya que permite elegir sobre qu tres eslabones aplicarla. Su construccin es
de la siguiente forma:
1. Se dibuja una circunferencia y se divide en tantos sectores iguales como eslabones tenga el
mecanismo. Se enumeran estas divisiones de forma consecutiva.
2. Se asocia a cada una de las cuerdas de este crculo un CIR con los ndices los de los sectores que
une. Trazamos con lnea gruesa las cuerdas correspondientes a los CIR primarios que ya
conocemos.
3. Se traza una lnea de trazos los CIR que quedan sin marcar y que son desconocidos.
4. Se van calculando los polos que faltan, aplicando el teorema de los tres centros.
pgina 80
4.1.5. U Ub bi i c ca ac ci i n n d de e l l o os s C Ce en nt t r ro os s I In ns st t a an nt t n ne eo os s d de e R Ro ot t a ac ci i n n
Para localizar los CIR se puede seguir el siguiente procedimiento:
1. Determinar el nmero de centros de la expresin N =
n(n-1)
2
.
2. Localizar los CIR primarios por simple inspeccin, buscando visualmente un punto que se ajuste a
la definicin, como, por ejemplo, el centro de un par de rotacin. Es posible encontrar un CIR
entre un eslabn en movimiento y el eslabn fijo si se conocen las direcciones de las velocidades
absolutas de dos puntos del cuerpo, o si se conocen la velocidad absoluta de un punto y la
velocidad angular de un cuerpo.
3. Localizar el resto mediante la ley de los tres centros.
4.1.6. E Ej j e em mp pl l o os s
E Ej je em mp pl lo o 1 1. . C Cu ua ad dr ri il l t te er ro o a ar rt ti ic cu ul la ad do o
Seguiremos el procedimiento para ubicar los CIR.
1. El nmero de CIR ser N =
n(n-1)
2
=
4(4-1)
2
= 6.
2. Localizamos los CIR primarios en los pares
de rotacin P
12
, P
23
, P
34
y P
41
.
3. Localizamos los restantes polos, P
13
y P
24
,
mediante la ley de los tres centros.

E Ej je em mp pl lo o 2 2. . M Me ec ca an ni is sm mo o b bi ie el la a- -m ma an ni iv ve el la a
Seguiremos el procedimiento para ubicar los CIR.
n(n-1)
2
=
4(4-1)
2
= 6.
2. Localizamos los CIR primarios en los pares de rotacin
P
12
, P
23
, P
34
y el par prismtico P
41
.
13
y P
24
, mediante la
ley de los tres centros.

pgina 81
E Ej je em mp pl lo o 3 3
Considrese el sistema de leva y seguidor que aparece en la figura. Seguiremos el procedimiento para
ubicar los CIR.
n(n-1)
2
=
3(3-1)
2
= S.
2. Localizamos los CIR primarios en los pares de rotacin P
12
y
P
13
.
3. Localizamos el polo restante P
23
mediante la ley de los tres centros. La direccin de la velocidad
aparente de los puntos en contacto de los eslabones 2 y 3 debe estar a lo largo de la tangente
comn; de lo contrario habra penetracin o separacin de las levas. Por consiguiente, P
23
debe
encontrarse sobre la perpendicular a dicha velocidad relativa. Esta recta ubica ahora a P
23
, junto
con la recta de centros de los polos P
12
y P
13
.
El mecanismo de la figura presenta un contacto directo con rodadura. Seguiremos el procedimiento para
ubicar los CIR.
n(n-1)
2
=
4(4-1)
2
= 6.
2. Localizamos los CIR primarios en los pares de
rotacin P
12
, P
23
, P
34
y P
41
.
13
y P
24
,
mediante la ley de los tres centros.
El mecanismo de la figura presenta un contacto directo con rodadura. Seguiremos el procedimiento para
ubicar los CIR.
n(n-1)
2
=
4(4-1)
2
= 6.
2. Localizamos los CIR primarios en los pares de rotacin P
12
,
P
23
, P
34
y P
41
.
13
y P
24
, mediante la ley de
los tres centros.

El mecanismo de la figura representa una cadena cinemtica de 6 eslabonamientos. El procedimiento para
ubicar los CIR es:
pgina 82
n(n-1)
2
=
6(6-1)
2
= 1S.
2. Localizamos los CIR primarios en los
pares de rotacin.
3. Localizamos los restantes polos mediante
la ley de los tres centros.

O Ot tr ro os s e ej je em mp pl lo os s

pgina 83
4.1.7. A An n l l i i s si i s s d de e v ve el l o oc ci i d da ad de es s m me ed di i a an nt t e e l l o os s C Ce en nt t r ro os s I In ns st t a an nt t n ne eo os s d de e R Ro ot t a ac ci i n n
Cuando se conocen los centros instantneos de rotacin de un mecanismo resulta inmediato determinar la
velocidad de cualquier punto del mismo, sin necesidad de calcular primero las velocidades de otros
puntos. Con el mtodo de los CIR, no es necesario calcular la velocidad de un punto que una fsicamente
dos barras, sino que se puede realizar el polo relativo a ambos eslabones.
Calculando la velocidad del CIR relativo de dos eslabones podemos considerar que conocemos la
velocidad de un punto que pertenece indistintamente a cualquiera de los dos eslabones.
Es importante resaltar que el CIR se comporta como si perteneciera simultneamente a ambos eslabones,
por tanto su velocidad debe ser la misma si la obtenemos en base a uno u otro eslabn.
P Pr ro oc ce ed di im mi ie en nt to o g ge en ne er ra al l
Para calcular las velocidades mediante los CIR se pueden seguir el siguiente procedimiento:
1. Identificar los eslabones a los que pertenecen:
a) El eslabn A, al que pertenece el punto de velocidad conocida.
b) El eslabn B, al que pertenece el punto de velocidad desconocida.
c) El eslabn de referencia C. El eslabn fijo 1 es casi siempre el eslabn de referencia, ya
que por lo general, se da y se pide informacin sobre la velocidad absoluta.
2. Ubicar los tres CIR relativos a los tres eslabones anteriores, P
AB
, P
AC
y P
BC
, que habrn de estar en
lnea recta segn nos indica el teorema de Aronhold-Kennedy.
3. Calcular la velocidad del CIR relativo de los dos eslabones no fijos, P
AB
, considerndolo como un
punto perteneciente a la barra de velocidad conocida. Se calcula a partir de la velocidad conocida
del punto del eslabn A y utilizando el CIR P
AC
.
4. Calcular la velocidad del punto del eslabn B que se desea conocer, a partir de la velocidad del
CIR P
AB
. Se calcula utilizando el CIR P
BC
.
4.1.8. E Ej j e em mp pl l o os s
E Ej je em mp pl lo o 1 1. . C Cu ua ad dr ri il l t te er ro o a ar rt ti ic cu ul la ad do o
Dado el cuadriltero de la figura, y conocida la velocidad del punto A, calcular la velocidad del punto B.
pgina 84

C C l l c cu ul l o o a a p pa ar rt ti i r r d de el l p po ol l o o P P
2 24 4

En este caso tomamos el punto A de velocidad conocida como perteneciente al elemento 2 y el punto B
de velocidad que queremos calcular como perteneciente al eslabn4. Para calcular las velocidades del
cuadriltero articulado mediante los CIR seguiremos el siguiente procedimiento:
1. Identificamos los eslabones a los que pertenecen:
a) El punto de velocidad conocida pertenece al eslabn 2.
b) El punto de velocidad desconocida pertenece al eslabn 4.
c) El eslabn de referencia es el eslabn fijo 1.
2. Ubicamos los CIR relativos a los tres eslabones anteriores: P
24
, P
12
y P
14
.
3. Calculamos la velocidad del polo P
24
a partir de la velocidad conocida de A, utilizando el polo P
12
.
4. Calculamos la velocidad de B a partir de la velocidad conocida del polo P
24
, utilizando el polo P
14
.
La velocidad absoluta de P
24
ser:
24 12 2 24
23 3 1 2
P P w v
P P w v
P
A

23 12
24 12
24
24 12
23 12
24
P P
P P
v v
P P
P P
v
v
A P
P
A

Y obtenemos la velocidad de B:
34 14 4
24 14 4 24
P P w v
P P w v
B
P

24 14
34 14
24
34 14
24 14 24
P P
P P
v v
P P
P P
v
v
P B
B
P

La relacin entre velocidades angulares de los eslabones conducido y conductor es de:
24 12 21 24
24 14 41 24
P P w v
P P w v
P
P

24 14
24 12
21
41
P P
P P
w
w

pgina 85

1 13 3

de velocidad que queremos calcular como perteneciente al eslabn 3. Este es un caso particular en el que
los puntos de velocidad conocida y desconocida pertenecen al mismo elemento, por lo que se simplifica el
clculo.
a) Los puntos de velocidad conocida y desconocida pertenecen al eslabn 3.
b) El eslabn de referencia es el eslabn fijo 1.
2. Ubicamos el CIR P
13
.
3. Calculamos la velocidad de B a partir de la velocidad conocida de A utilizando el polo P
13
.
Las velocidades de A y B sern proporcionales a su distancia al polo P
31
.
34 13 3
23 13 3
P P w v
P P w v
B
A

23 13
34 13
34 13 23 13
P P
P P
v v
P P
v
P P
v
A B
B A

E Ej je em mp pl lo o 2 2. . M Me ec ca an ni is sm mo o b bi ie el la a- -m ma an ni iv ve el la a
Dado el mecanismo de biela-manivela de la figura, y conocida la velocidad del punto A, calcular la
velocidad del punto B.

2 24 4

de velocidad que queremos calcular como perteneciente al eslabn 4. Para calcular las velocidades del
cuadriltero articulado mediante los CIR seguiremos el siguiente procedimiento:
24
, P
12
y P
14
.
pgina 86
24
12
.
8. La velocidad de B es la misma que la de P
24
, puesto que todos los puntos de 4 tienen la misma
velocidad.
La velocidad absoluta de P
24
ser:
24 12 2 24
23 12 2
P P w v
P P w v
P
A

23 12
24 12
24
24 12
23 12
24
P P
P P
v v
P P
P P
v
v
A P
P
A

Y la velocidad de B es la de P
24
:
1 13 3

de velocidad que queremos calcular como perteneciente al eslabn 3. Este es un caso particular en el que
los puntos de velocidad conocida y desconocida pertenecen al mismo elemento, por lo que se simplifica el
clculo.
a) Los puntos de velocidad conocida y desconocida pertenecen al eslabn 3.
b) El eslabn de referencia es el eslabn fijo 1.
5. Ubicamos el CIR P
13
.
6. Calculamos la velocidad de B a partir de la velocidad conocida de A utilizando el polo P
13
.
Las velocidades de A y B sern proporcionales a su distancia al polo P
31
.
34 13 3
23 13 3
P P w v
P P w v
B
A

23 13
34 13
34 13 23 13
P P
P P
v v
P P
v
P P
v
A B
B A

En el dispositivo que aparece en la figura solo se
pueden ver algunos de los eslabones y los otros quedan
dentro de una cubierta. Pero se sabe que el centro
instantneo P
25
tiene la ubicacin indicada. Encontrar
la velocidad angular de la manivela, w
2
, que se
necesita para producir una velocidad V
C
de 10 m/s
hacia la derecha en el instante dado.

pgina 87
2
=
v
P
2S
R
P
2S
P
12
=
10 ms
0.25m
= 4u
ud
s

E Ej je em mp pl lo o 4 4. . L Le ev va as s
En el mecanismo de dos levas de la figura, dada la velocidad de B calculara la velocidad de C. Este
mecanismo de levas de tres eslabones es semejante al caso de dos dientes de engranaje en contacto.

Tomamos el punto B de velocidad conocida como perteneciente al elemento 2 y el punto C de velocidad
que queremos calcular como perteneciente al eslabn 3. Para calcular las velocidades mediante los CIR
seguiremos el siguiente procedimiento:
12
, P
23
y P
13
.
23
a partir de la velocidad conocida de B, utilizando el polo P
12
.
4. Calculamos la velocidad de C a partir de la velocidad conocida del polo P
23
13
.
23 13 13 23 12 21 23
P P w P P w V
P

23 13
23 12
21 31
P P
P P
w w
E Ej je em mp pl lo o 5 5. . M Me ec ca an ni is sm mo o d de e A At tk ki in ns so on n
En el mecanismo de dos levas de la figura, dada la velocidad de A calculara la velocidad de D.
pgina 88

2 26 6

Tomamos el punto A de velocidad conocida como perteneciente al elemento 2 y el punto D de velocidad
12
, P
26
y P
16
.
26
12
.
4. Calculamos la velocidad de D a partir de la velocidad conocida del polo P
26
16
.
2 25 5

12
, P
25
y P
15
.
25
12
.
25
15
.
pgina 89
3 35 5

que queremos calcular como perteneciente al eslabn5. Para calcular las velocidades mediante los CIR
13
, P
35
y P
15
.
35
13
.
35
15
.
3 36 6

13
, P
36
y P
16
.
36
13
.
36
16
.
E Ej je em mp pl lo o 6 6. . T Tr re en ne es s d de e e en ng gr ra an na aj je es s p pl la an ne et ta ar ri io os s
Un engranaje planetario o engranaje epicicloidal es un sistema de engranajes (o tren de engranajes)
consistente en uno o ms engranajes externos o satlites que rotan sobre un engranaje central o planeta.
Tpicamente, los satlites se montan sobre un brazo mvil o portasatlites, que a su vez puede rotar sobre
el planeta. Los sistemas de engranajes planetarios pueden incorporar tambin el uso de un engranaje
anular externo o corona, que engrana con los satlites.

Corona
pgina 90

C Ca as so o 1 1
En el engranaje planetario de la figura, dada la velocidad angular del planeta calcular la velocidad del
punto A del portasatlites.

Partiendo de la velocidad del polo P
23
, y mediante el polo
P
12
, calculamos la velocidad del polo P
34
.
3
2 21
3
23
31
2 2 r
r w
r
v
w
P

Con la velocidad del polo P
34
, y mediante el polo P
13
,
calculamos la velocidad del punto A.
A
P
A A
r
r r
v
r w v

3 2
34
41

La relacin de velocidades de rotacin entre el planeta y el portasatlites es:
2
3
31
21
3
2
2
r
r
w
w
n
n

C Ca as so o 2 2
En el engranaje planetario de la figura, dada la velocidad angular del planeta 2 calcular la velocidad
angular del portasatlites 4.

Partiendo de la velocidad del polo P
23
13
,
calculamos la velocidad del polo P
34
.
2 1
3 2
21
2 1
3
32 34
3
34
2 1
32
r r
r r
w
r r
r
v v
r
v
r r
v
P P
P P

Con la velocidad del polo P
34
14
,
calculamos la velocidad del punto A.
La relacin de velocidades de rotacin entre el planeta y el
portasatlites es:
2
3
2 1 3
3 2
21
31
2 1 3
3 2
21
3
34
31
) ( ) ( n
n
r r r
r r
w
w
r r r
r r
w
r
v
w
P

) )( ( ) )( (
2 1 1 3
3 2
21
41
2 1 1 3
3 2
21
1 3
34
41
r r r r
r r
w
w
r r r r
r r
w
r r
v
w
P

pgina 91
4.1.9. T Te eo or re em ma a d de e F Fr re eu ud de en ns st t e ei i n n
En el anlisis y el diseo de eslabonamientos, con frecuencia resulta importante conocer las fases del
eslabonamiento en las que se presentan los valores extremos de la velocidad de salida, o bien, expresado
de un modo ms preciso, las fases en las que la razn de las velocidades de salida y entrada alcanza sus
valores extremos.
Freudenstein desarroll un mtodo grfico simple para determinar las fases del eslabonamiento de cuatro
barras en las que se presentan los valores extremos de la velocidad.
El teorema de Freudenstein utiliza la recta que conecta a los centros instantneos P
24
y P
13
, denominada
eje de colineacin. El teorema expresa que en un extremo de la razn de la velocidad angular de salida a
la de entrada de un eslabonamiento de cuatro barras, el eje de colineacin es perpendicular al eslabn
acoplador.

Al calcular la razn de las velocidades angulares tenemos:

2
=
R
P
24
P
12
R
P
24
P
12
+R
P
12
P
14

Puesto que R
P12P14
es la longitud fija del bastidor 1, la relacin de
o4
o2
ser mximo o mnimo cuando lo
sea R
P24P12
.
Estas posiciones pueden producirse en cualquiera de los dos o en ambos lados de P
12
. El problema se
reduce a encontrar la geometra del eslabonamiento para la que R
P24P12
es un extremo.
pgina 92
Durante el movimiento del eslabonamiento, P
24
se desplaza en la direccin de la recta P
12P14
, segn el
teorema de los tres centros. En un valor extremo de la razn de velocidades
o4
o2
, P
24
debe estar
instantneamente en reposo (su direccin de recorrido sobre esta recta debe estar invirtindose). Esto
ocurre cuando la velocidad de P
24
, considerado como un punto del eslabn 3, queda dirigida a lo largo del
eslabn acoplador. Esto ser cierto solo cuando el eslabn acoplador sea perpendicular al eje de
colineacin, puesto que P
13
es el centro instantneo del eslabn 3.
4.1.10. C Cu ur rv va as s p po ol l a ar re es s ( (p po ol l o od di i a as s o o a ax xo oi i d de es s) )
El CIR no es, en general, un punto fijo respecto al eslabn fijo. Si lo fuera, sera un centro permanente de
rotacin. Se va moviendo y describe una curva llamada base, polodia, axoide fijo o curva polar fija.
Tampoco el CIR es, en general, un punto fijo respecto al eslabn fijo mvil. Describe una curva llamada
ruleta, herpolodia, axoide mvil o curva polar mvil.

Ambas curvas, base y ruleta, son tangentes en el CIR. La velocidad de P respecto de P
0
es la velocidad
con que P se mueve sobre la base. La velocidad de P sobre P
1
es la velocidad con que P se mueve sobre la
ruleta. El punto P se mueve sobre la base y la ruleta con la misma velocidad.
:
P
= :
P
0
+:
PP
0
= :
PP
0
:
P
= :
P
1
+:
PP
1
= :
PP
1
_ :
PP
0
= :
PP
1

Como la velocidad de un punto es siempre tangente a la trayectoria, y como :
P
es tangente a la base y a la
ruleta al mismo tiempo, la base y la ruleta tienen una tangente comn.
Como la base y la ruleta se tocan en un punto con una tangente comn, y como la velocidad de P
0
y P
1
es
nula, entonces el movimiento entre la base y la ruleta es una rodadura. Este movimiento de rodadura
determina el movimiento del plano mvil.
La base y la ruleta permiten estudiar movimientos con generalidad, independientemente del mecanismo.
La base y la ruleta no especifican totalmente el movimiento, porque es necesario definir la velocidad
angular de rodadura de ambas, o la velocidad de P en su movimiento.
Las trayectorias descritas por un centro instantneo de rotacin o polo se denominan polodias o axoides.
pgina 93
En la figura vemos como el polo P
13
del mecanismo de cuatro barras describe en el plano fijo una
trayectoria denominada polar fija o polodia fija.

Invirtiendo el mecanismo con la barra 3 fija y la 1 mvil, el polo P
13
describe una trayectoria denominada
polar mvil o polodia mvil.

Tomando como polar mvil la barra 3, suponiendo que no existen las barras 2 y 4, y se permite que ruede
sobre la polar fija sin deslizamiento, resulta que la barra 3 tiene el mismo movimiento que tena en el
cuadriltero articulado.

pgina 94
Esta propiedad es muy til en la sntesis de mecanismos. Podemos establecer que el movimiento plano de
un slido rgido respecto de otro se puede considerar como un movimiento de rodadura de las dos
polares.

Igualmente se pueden dibujar otras polares utilizando el polo P
24
, pero ambas mviles pues ni la barra 2 ni
la barra 4 es el bastidor.

El mecanismo que obtenemos es el mecanismo de manivelas antirotatorias, donde ambas polodias son
elipses. Podemos hacerlas girar una respecto de la otra obteniendo un movimiento idntico al que resulta
del mecanismo original de cuatro barras. Para obtener la polar de la barra 4, se fija sta y se gira O
2

alrededor de O
4
en una revolucin completa, mientras se va marcando la posicin del polo P
24
.
Idnticamente se procede con la barra 2.
4 4. .2 2. . M M T TO OD DO O D DE E L LA AS S C CO OM MP PO ON NE EN NT TE ES S O OR RT TO OG GO ON NA AL LE ES S
4.2.1. C Co on ns st t r ru uc cc ci i n n 1 1
Esta construccin consiste en transportar el ngulo o que forman el origen y el extremo del vector de la
velocidad de un punto A, con el polo de rotacin, al ngulo que forman el origen y el extremo del vector
de la velocidad de un punto B del mismo eslabn, con el polo de rotacin.
pgina 95
En el eslabn de la figura conocemos el polo P y la velocidad de A. Queremos calcular la velocidad de B.

Como la velocidad de A es . PA
, y la de B es PB
, el ngulo de
APA
es igual a BPB
.
AA
= PA
tano =
AA
PA
=
PA

PA
=
BB
= PB
tano =
BB
PB
=
PB

PB
=

Este sistema sencillo tiene el problema de tener que transportar ngulos.
Se abate A
sobre PA
. Se traza una paralela a AB
por A
. Finalmente B
se desabate sobre la
perpendicular a PB
.

Por el teorema de Tales el triangulo APB
es equivalente al que forman las perpendiculares A
PB

. Segn
la construccin de la figura:
AA

= AA
= PA

BB

= BB
= PB

_
AA

PA
=
BB

PB
= BB

=
AA

PA
PB
= PB
= :
B

Se utiliza cuando el polo P est situado fuera del papel.
pgina 96
Con esta construccin, conocida la velocidad de un punto A y la direccin de la velocidad de otro punto B
del eslabn, se calcula la magnitud y la direccin de la velocidad de un tercer punto del mismo eslabn.
T Te eo or re em ma a d de e M Me eh hm mk ke e
En un elemento, el tringulo formado por tres puntos ABC
es semejante al que forman los extremos de las

perpendiculares de sus velocidades A

.

El primer teorema de Tales dice: Si por un tringulo se traza una lnea paralela a cualquiera de sus
lados, se obtienen dos tringulos semejantes.
Tenemos entonces que:
PA

PA
=
A

AB

La razn de semejanza de estos tringulos es:
1. Abatiendo hacia en sentido opuesto al polo:
PA

PA
=
PA
+AA

PA
=
PA
+ PA
PA
= 1 +
2. Abatiendo hacia el polo:
PA

PA
=
PA
-AA

PA
=
PA
- PA
PA
= 1 -
Donde 1 _ es la razn de semejanza.

pgina 97
T Te eo or re em ma a d de e B Bu ur rm me es st te er r p pa ar ra a v ve el lo oc ci id da ad de es s
El teorema de Burmester para velocidades dice que en un elemento, el tringulo formado por tres puntos
ABC
es semejante al que forman los extremos de sus velocidades A
.

Los tringulos PAA
, PBB
y PCC
son semejantes por tener ngulos iguales. La razn de semejanza:

PA
PA
=
PB
PB
=
PC
PC
=
PA
_
PA
2
+AA
2
=
PA
PA
2
+
2
PA
2
=
1
1 +
2

Donde
1
1+o
2
es la razn de semejanza.

Los tringulos PAB
y PA
son semejantes debido a:

1. La proporcin entre sus lados es la misma:
PA
PA
=
PB
PB

PA
PB
=
PA
PB

2. El ngulo que forman es el mismo, como se aprecia grficamente debido a que ambos ngulos
han de ser los mismos para que se mantenga la velocidad angular:
AA
= PA
tano =
AA
PA
=
PA

PA
=
BB
= PB
tano =
BB
PB
=
PB

PB
=

Anlogamente se puede demostrar que los tringulos PBC
y PB
son semejantes, y PCA
y PC

tambin son semejantes. Y con la misma relacin de semejanza.
Por lo tanto:
PA
PA
=
1
1 +
2
=
AB
=
BC
=
CA

El tringulo ABC
ha realizado una transformacin en espiral, ha girado y ha crecido.

pgina 98
C Co on ns se ec cu ue en nc ci i a as s
Tres puntos alineados de un slido, tienen sus extremos de sus velocidades tambin alineados.
Dados tres puntos de un mismo eslabn alineados, la componente de la velocidad de estos tres
puntos en la direccin que los une es igual. Es lgico, pues si no la tuviesen, se acercaran o
alejaran entre si, lo que es incompatible con que el eslabn sea un slido rgido.

00
= P0

AA
cos = PA
cos = P0

BB
cos = PB
cos = P0

Esta propiedad es la base para que, dada la velocidad de dos puntos, calculemos la de un tercero. A ste se
le llama mtodo de las componentes ortogonales.
4.2.4. E Ej j e em mp pl l o o
Dadas las velocidades de A y B, podemos calcular la de C conociendo sus proyecciones.

Tema 4 (Primera Parte)

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Tema 4 (Primera Parte)

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Tema 4 CINEMTICA GRFICA Y ALGBRICA DE MECANISMOS

. Se traza una paralela a AB

es equivalente al que forman las perpendiculares A

es semejante al que forman los extremos de las

es semejante al que forman los extremos de sus velocidades A

son semejantes por tener ngulos iguales. La razn de semejanza:

son semejantes debido a:

son semejantes, y PCA

ha realizado una transformacin en espiral, ha girado y ha crecido.

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