Sistemas neumticos y oleohidrulicos. Consulta de catlogos.

PRCTICA 1: NEUMTICA CONVENCIONAL: Consulta de catlogos comerciales

En primer trmino la prctica consiste simplemente en observar con cierto detenimiento la parte de los catlogos comerciales dedicados a actuadores neumticos y sus accesorios. En la segunda se habr de seleccionar en los catlogos comerciales aquellos actuadores que cumplan las siguientes solicitaciones: 1.- Cilindro que debe desplazar linealmente en el sentido del punto muerto posterior al anterior, una carga de 800 N con un coeficiente de rozamiento de 0,3 y una carrera de 160mm. Presin de trabajo 6 bar.

L=160 mm

F=800 N

2.- En este caso el cilindro de doble efecto ha de conducir en el aire y en ambos sentidos un peso de 150 N con una carrera de 150 mm. Eljase un cilindro sin guas y otro con guas. Presin de trabajo 6 bar.

L=150 mm

F=150 N

3. Seleccinese el cilindro necesario en el caso en que se desee levantar y descender verticalmente un objeto frgil cuyo peso sea de 1.250 N, con una carrera de 400 mm. Presin de trabajo 5 bar.

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F=1250 N

L=400 mm

En cada caso se indicar: el tipo y dimensiones del cilindro la referencia del catlogo los elementos auxiliares necesarios (elementos de fijacin, racores y accesorios del vstago). Asimismo se calcular el volumen de aire necesario en una hora y el caudal que debera proporcionar el compresor. La velocidad deseable en el vstago del cilindro es de 0,4 m/s y se realizan 15 ciclos por minuto.

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PRCTICA 1: NEUMTICA CONVENCIONAL: Consulta de catlogos comerciales. Ejercicios resueltos.

Se debe seleccionar en los catlogos comerciales aquellos actuadores que cumplan las siguientes solicitaciones: 1.- Cilindro que debe desplazar linealmente en el sentido del punto muerto posterior al anterior, una carga de 1.000 N con un coeficiente de rozamiento de 0,3 y una carrera de 200 mm. Presin de trabajo 6 bar.

L=200 mm

F=1000 N

2.- En este caso el cilindro de doble efecto ha de conducir en el aire y en ambos sentidos un peso de 100 N con una carrera de 200 mm. Eljase un cilindro sin guas y otro con guas. Presin de trabajo 6 bar.

L=200 mm

F=100 N

3. Seleccinese el cilindro necesario en el caso en que se desee levantar y descender verticalmente un objeto frgil cuyo peso sea de 1.500 N, con una carrera de 300 mm. Presin de trabajo 5 bar.

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F=1500 N

L=300 mm

En cada caso se indicar: tipo y dimensiones del cilindro referencia del catlogo elementos auxiliares necesarios (elementos de fijacin, racores y accesorios del vstago). Asimismo se calcular el volumen de aire necesario en una hora y el caudal que debera proporcionar el compresor. La velocidad deseable en el vstago del cilindro es de 0,4 m/s y se realizan 15 ciclos por minuto.

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1.- Cilindro que debe desplazar linealmente en el sentido del punto muerto posterior al anterior, una carga de 1.000 N con un coeficiente de rozamiento de 0,3 y una carrera de 200 mm. Presin de trabajo 6 bar.

L=200 mm

F=1000 N

Seleccin del dimetro

Si se utiliza el catlogo de SMC por ejemplo, se tiene los siguientes datos (pag 5-12): En este problema vale F1 fuerza necesaria para realizar el trabajo. factor de carga 0,7 velocidades normales 0,7 0,4 y 0,5 velocidades grandes F2 fuerza real necesaria en el cilindro rendimiento interno del cilindro por rozamiento de las juntas.

F1 = 1000 0,3 = 300 N

F2 =

F1

F2 =

300 = 429 N 0,7

Segn grfico del catlogo (pag 5-12) Se suele estimar como 0,85 0,9

rea del cilindro en la que se aplica la presin.

A1 =

D2

4 (D 2 d 2 ) A2 = 4
6 bar

Presin manomtrica en el cilindro. fuerza terica en el cilindro

FT

FT =

F2

= A p

FT =

429 = 476 N 0,9

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Pag 5-12: Criterios de seleccin

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Por lo tanto se tiene que:

FT 4 476 4 = D 31,8 mm D = 32 mm p 6 105

Vstago entrando: en el problema no tiene que hacer esfuerzos al entrar pero suponiendo que tambin tuviera que mover el peso al volver, se hallara de la siguiente forma:

D2 d 2

FT 4 476 4 = = 1010 mm 2 5 p 6 10
2 2 2

D=32 d=12 D d = 880 mm

2 2

D=40 d=16 D d = 1344 mm

Comprobacin a pandeo
Segn la frmula de Euler para el pandeo:

Fp =
donde:

2 E I Lp
2

Fp: Fuerza en N a la que se produce pandeo E: Mdulo de elasticidad del material con el que est construido el vstago. En el caso del acero E = 2,110 N/m , es decir, en Pa.
11 2

I: Momento de inercia en m . Para secciones transversales circulares vale:

I=

d4 , siendo d el dimetro del vstago en m. 64

Lp: longitud libre al pandeo en m. Depende del tipo de fijacin que lleve el cilindro. Su

valor se indica en la tabla siguiente.

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Un extremo libre, un extremo empotrado

F

Dos extremos articulados

F

Un extremo articulado y otro empotrado

F

Dos extremos empotrados

F

Lp= 2L

Lp=L

Lp =

L 2

Lp = L

Longitud de pandeo segn el tipo de carga aplicada.

Con una fuerza F = Fp se producir pandeo, luego la fuerza de servicio deber de ser menor que Fp. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5 de forma que:

F=
Nuestros datos son: Fp= 300 . 3,5 = 1050 N E = 2,110 N/m , es decir, en Pa.
11 2

Fp 3,5

L= 0,2 m Lp = 2 L

d4 I= siendo d el dimetro del vstago en m. 64 I= Fp L p

2

2 E
4

1050 4 0,22 = 8,1 10-11 m 4 2 11 2,1 10 = 6,37 10-3 m = 6,37 mm

64 8,1 10-11

Como d=12 mm no hay problemas de pandeo.

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Amortiguamiento
La energa cintica que hay que amortiguar en el final de carrera es:

Ec =

(m + M ) 2 V 2

V = 1,4 V

Donde: Ec: energa cintica (J) M: masa del cuerpo desplazado (kg) m: masa mvil del cilindro (kg) v: velocidad mxima (m/s) _ v: velocidad media (m/s) De esta forma: v = 1,40,4 = 0,56 m/s M= 100 kg m (segn tablas de catlogo, si elegimos un cilindro SMC del tipo C76 de 32 y carrera 200, la masa mvil del cilindro es despreciable (Pg. 5-55, tabla de pesos): peso base + peso adicional por 10 mm de carrera = 340 (375) + 16,8 *20 = 676 g, despreciable frente a los 100 kg de masa

Ec= 15,68 J

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Pag 5-55: Tabla de pesos

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11

Si elegimos un cilindro SMC del tipo C76 con amortiguacin elstica el mximo de energa que soporta dicha amortiguacin es de 0,65J y con amortiguacin neumtica el mximo es de 1,07J. Por lo que habr que colocar un amortiguador hidrulico exterior o bien elegir un cilindro de un dimetro mayor. Si se opta por la segunda solucin se habr de tener en cuenta que aunque a lo mejor el coste inicial pueda ser menor, al tener un mayor consumo de aire, el costo de funcionamiento aumentar. El dimetro necesario para que aguante la amortiguacin de esa energa cinemtica es de 63 mm, que como se ve es bastante mayor que los 32 mm iniciales (Pg. 5-101; CP95 )

Pag 5-101: Actuadores lineales Serie CP95

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12

Si se elige el cilindro SMC del tipo C76 de 32 mm de dimetro, para elegir el amortiguador hidrulico exterior necesario tenemos que tener en cuenta que aparte de la energa cintica, dicho elemento tendr que disipar tambin la energa motriz generada por la presin del aire en el cilindro durante la carrera de dicho amortiguador, que en el catlogo de SMC denomina s. En este problema dicha energa vale:

EW = p A1 s = 6

0,032 2
4

s = 482,4 s

La energa total a disipar ser la energa cintica ms esta otra energa motriz debida a la presin del aire: ET = Ec + Ew Otro dato necesario para la eleccin del amortiguador es la energa absorbible por hora que es el resultado de multiplicar la energa total a disipar por los ciclos por minuto del actuador y por 60 minutos / hora. Si cogemos los datos del catlogo (pag 5-675) escogeremos de menor a mayor el que antes satisfaga las necesidades planteadas.

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13

Pag 5-675: Amortiguadores hidrulicos

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14

De esta forma: Tipo amortiguador Carrera s (mm) Energa absorbible por golpe (J) 3 6 20 60 Energa absorbible por hora (J/h) 14.400 25.200 54.000 90.000
EW = 482,4 s (J)

ET (J)

ET/h (J/h)

RB0806 RB1007 RB1412 RB2015

6 7 12 15

2,89 3,38 5,79 7,24

18,57 19,06 21,49 22,93

16713 17154 19341 20637

Como se comprueba debemos elegir un amortiguador hidrulico exterior del tipo RB2015 (catlogo SMC).

Consumo de aire comprimido

Se ha elegido el cilindro C76 de 32 mm de dimetro, con amortiguador hidrulico exterior (RB2015) . Considerando una velocidad media de 0,4 m/s. Caudal a la salida del vstago

Qs = v A1 = 0,4

(0,032)2
4

= 19,3 l/min

Caudal a la entrada del vstago

Qe = v A 2 = 0,4

(0,032 2 0,0122 )
4

= 16,6 l/min

Eso seran los caudales de aire a una presin relativa de 6 bar o sea una presin absoluta de 7 bar. El caudal ha de expresarse en condiciones normales (presin atmosfrica y temperatura en 0 C). Se ha considerado la presin atmosfrica 1 bar.

Qs = 19,3 7 = 135,1 lN/min Qe = 16,6 7 = 116,1 lN/min

Como se dice que realiza 15 ciclos por minuto la frecuencia ser:

f =

15 = 0,25s 1 60

Es decir trabaja el 25% del tiempo mientras que el 75% est parado.

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2.- En este caso el cilindro de doble efecto ha de conducir en el aire y en ambos sentidos un peso de 100 N con una carrera de 200 mm. Eljase un cilindro sin guas y otro con guas. Presin de trabajo 6 bar.

L1

L2 L=200 mm 15 mm

FB1

F=100 N

Seleccin del dimetro

Primeramente se selecciona el cilindro sin guas. Siguiendo el catlogo de SMC en la pgina 5-15 se dispone de una tabla en la que se nos da la carga mxima soportable por el casquillo gua del cilindro (FB) en funcin del dimetro.

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16

Pag 5-15: Criterios de seleccin

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En el caso problema, considerando los momentos: F(15+L2+L1) = FB1L1

FB1 =

F (15 + L 2 + L 1 ) L1

De esta forma: cilindro (mm) 80 100 125 L1 (mm) 52 56 91 L2 (mm) 279 285 318 FB (N) 250 395 615 FB1 (N) 665 636 466

Por lo tanto el dimetro a elegir ser de 125 mm.

A continuacin se van a analizar los cilindros con guas Si usamos un cilindro con guas del tipo MGP (catlogo de SMC pgina 5-519).

Pag 5-519: Cilindro con guas

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FB FA15 mm

100 N

Como la tabla nos da la carga mxima aplicable en la placa del final del vstago y la carga la tenemos en un punto a 15 mm de all (dato del problema), se toman momentos respecto el casquillo gua teniendo que: 100(FA+FB+15+200) = F (FA+FB+200) Los valores de FA y FB aparecen en las tablas de dimensiones comunes de la pag. 5-525.

Pag 5-525: Valores de FA y FB

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El valor de la fuerza admisible aparece en la tabla de la pag. 5-519 De tal forma que: Tipo gua cilindro (mm) Friccin (MGPM) A bolas (MGPL) 32 12 10 158 106,75 32 FA (mm) 12 FB (mm) 10 F admisible (N) 106 F aplicada (N) 106,75

Como se ve el dimetro de 32 mm es el elegido. Prcticamente valdra con el casquillo de friccin pero no es suficiente por lo que elegiremos el casquillo de bolas (MGPL32).

Amortiguamiento
Si elegimos un cilindro SMC del tipo MGPL32 (cilindro con guas), la energa cintica a amortiguar ser ( pag 5-518):

Ec =

(m + M ) 2 V 2

V = 1,4 V

Ec: energa cintica (J) M: masa del cuerpo desplazado (kg) m: masa mvil del cilindro (kg) v: velocidad mxima (m/s) _ v: velocidad media (m/s) De esta forma: v = 1,40,4 = 0,56 m/s M= 10 kg m (segn tablas de catlogo para un cilindro de 32 y carrera 200)= 1,77 kg (pag 5518)

Ec= 1,85 J
Este resultado no es admisible porque el mximo permitido para ese dimetro y con amortiguacin elstica es de 0,29J (pag 5-518).

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Pag 5-518: Tabla de pesos y energa cintica admisible

Otra posibilidad sera colocar guas al cilindro (guas GU, vlidas para cilindros C65, C85 y C95) En el caso de elegir un cilindro CP95 40 + guas GUM40-200 ( GUM: guas de casquillo de friccin), la energa cintica admisible es de 3,4J (pag 5-101)por lo que no hay problemas. Falta comprobar si la gua GUM40-200 trabajar a flexin o no. Para ello nos dirigimos a la pgina 5-597.

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Pag 5-597: Guas Serie GU

Hay dos tipos de guas GU: GUM: gua de casquillo de friccin GUL: gua de rodamiento lineal de bolas. El dimetro de 32 mm es casi insuficiente en ambos casos, por lo que se elige el de dimetro 40 mm. La gua GUM 40-200 puede soportar una carga lateral de 35 daN, siendo la longitud de carrera de 200 mm.

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La gua GUL 40-200 puede soportar una carga lateral de 15 daN, siendo la longitud de carrera de 200 mm. Por tanto el cilindro CP95 (40) amortigua la energa cintica y las guas GUM 40200 o GUL 40-200 soportan la flexin.

Consumo de aire comprimido

Considerando una velocidad media de 0,4 m/s. Caudal a la salida del vstago

Qs = v A1 = 0,4

(0,032)2
4

= 19,3 l/min

Q s = v A 1 = 0,4 Q s = v A 1 = 0,4

(0,04) 2
4

= 30,16 l/min

(0,125) 2
4

= 294 l/min

Caudal a la entrada del vstago

Qe = v A 2 = 0,4 Qe = v A 2 = 0,4 Qe = v A 2 = 0,4

(0,032 2 0,0122 )
4

= 16,6 l/min

(0,04 2 0,0162 )
4

= 25,3 l/min

(0,1252 0,0322 )
4

= 270 l/min

El caudal en condiciones normales sera el siguiente:

32 mm Qs= 19,3 7 = 135,1 lN/min Qe= 16,6 7 = 116,2 lN/min 40 mm Qs= 30,16 7 = 211,12 lN/min Qe= 16,67 = 177,1 lN/min 125 mm Qs= 294 7 = 2.058 lN/min Qe= 2707 = 1.890 lN/min
Como se dice que realiza 15 ciclos por minuto la frecuencia ser:

f =

15 = 0,25s 1 60

Es decir trabaja el 25% del tiempo mientras que el 75% est parado.

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3. Seleccinese el cilindro necesario en el caso en que se desee levantar y descender verticalmente un objeto frgil cuyo peso sea de 1.500 N, con una carrera de 320 mm. Presin de trabajo 5 bar.

F=1500 N

L=320 mm

FT =

F 1500 = A p = = 2521 N 0,7 0,85

Por lo tanto se tiene que:

FT 4 2521 4 = D 80,12 mm D = 80mm p 5 105

Realmente segn los clculos se debera optar por un dimetro de mbolo mayor que 80 mm y el siguiente dimetro normalizado es de 100 mm pero hemos usado un coeficiente bastante pequeo como se puede ver en el grfico del catlogo de SMC de la pgina 5-12 por lo que optamos por un dimetro de 80 porque el de 100 no sera muy econmico. Adems al trabajar con 5 bar siempre se tiene un margen para ampliar la presin, en caso de problemas. El dimetro del vstago ser de 25 mm. En el retorno como la carga va en el mismo sentido que el movimiento no hay problemas en principio.

Comprobacin a pandeo
Segn la frmula de Euler para el pandeo:

Fp =
donde:

2 E I Lp
2

Fp: Fuerza en N a la que se produce pandeo

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E: Mdulo de elasticidad del material con el que est construido el vstago, en el caso del acero E = 2,110 N/m , es decir, en Pa.
11 2

I: Momento de inercia en m . Para secciones transversales circulares vale:

I=

d4 siendo d el dimetro del vstago en m. 64

Lp: longitud libre al pandeo en m. Depende del tipo de fijacin que lleve el cilindro. Su

valor se indica en la tabla siguiente. Un extremo libre, un extremo empotrado

F

Dos extremos articulados

F

Un extremo articulado y otro empotrado

F

Dos extremos empotrados

F

Lp= 2L

Lp=L

Lp =

L 2

Lp = L

Con una fuerza F = Fp se producir pandeo, luego la fuerza de servicio deber de ser menor que Fp. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5 de forma que:

F=
Nuestros datos son: Fp= 1500 . 3,5 = 5250 N E = 2,110 N/m , es decir, en Pa.
11 2

Fp 3,5

L= 0,32 m

Lp= 2L I= d4 siendo d el dimetro del vstago en m. 64

4 5250 0,32 2 = = 1, 037 10-9 m 4 I= 2 2 11 E 2,1 10

Fp L p

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d 4

64 1,037 10-9

= 12,05 10-3 m 12 mm

Como d=25 mm no hay problemas de pandeo.

Amortiguamiento
La energa cintica que hay que amortiguar en el final de carrera es:

Ec =
Ec=

(m + M ) 2 V 2

V = 1,4 V

1500,72 = 36,75 J

En el catlogo de SMC pgina 5-101 correspondiente a un cilindro serie CP95 da como energa cintica admisible para un cilindro de dimetro 80 con amortiguacin neumtica un valor de 20 J por lo que no estamos dentro del rango admisible. Se podra elegir un cilindro C92, de dimetro 100, cuya capacidad de amortiguacin neumtica a una velocidad de desplazamiento de 0,5 m/s, es superior a la correspondiente a una masa de 150 kg (pag 5-128).

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Pag 5-128: Actuadores Serie C92

Por tanto se elige C92 ,de 100 mm.

Consumo de aire comprimido

Considerando una velocidad media de 0,5 m/s.

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Caudal a la salida del vstago

Qs = v A 1 = 0,5

(0,080)2
4

= 0,0025 m3 / s = 150,8 l/min

Caudal a la entrada del vstago

Qe = v A 2 = 0,5

(0,080 2 0,0252 )
4

= 0,0022 m3 / s = 136 l/min

Eso seran los caudales de aire a una presin relativa de 5 bar. En condiciones normales:

QS = 150,8 6 = 904,8 lN/min Qe = 136 6 = 816 lN/min