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R

publique

lgrienne

mo ratique et

opulaire

Ministre de l'Enseignement Suprieur et de la Re her he S ientique

prsente
ECOLE NORMALE SUPERIEURE D'ENSEIGNEMENT TECHNOLOGIQUE D'ORAN

En vue de l'obtention
DU DIPLME DE MAGISTER
En Automatique
Option : Commande Avan e des Systmes Complexes
par

BENFEKIR Abderrahim

COMMANDE NON LINEAIRE AVEC OBSERVATEUR


D'UN DRONE DE TYPE QUADROTOR


Soutenue le 07 Juillet 2008 devant le jury ompos de :

Prsident
Rapporteur
Examinateurs
Examinateurs
Examinateurs

: Mr Chaker .A, Professeur,Departement


: MANSOURI .A, MC

de Gnie Ele trique, ENSET-Oran.

Dpt de Gnie Ele trique, ENSET d'Oran.

:Mr Chenafa .M, MC

Dpt de Gnie Ele trique, ENSET d'Oran.

:Mr Bouhanna .A, MC


:Mme Zbirate .S, MC

Dpt de Gnie Ele trique, ENSET d'Oran.

IAP d'Oran.

Je ddie ave respe t e modeste travail :


A mes hers parents
A mes frres
A mes soeurs
A toute ma famille et mes amis.

Abderrahim.

Remer iements
Un travail de deux ans ne pourrait pas se on rtiser sans un ensemble d'aides souvent
n essaires mais toujours pr ieuses. C'est pourquoi je voudrais remer ier i i tout eux
qui ont m'aid au bon droulement de e travail aussi bien par leur en adrement, leurs
ompten es que par leur soutiens.
Le travaille de magister prsents dans e mmoire ont t ee tus au Laboratoire de
Groupe de Re her he Automatique et Analyse des systmes (LAAS) sous la dire tion de
Monsieur MANSOURI Abdellah que je remer ie vivement pour m'avoir a ueilli et dirig
en tant qu'un en adrant pendant es deux annes. Gr e lui, j'ai eu ette o asion de
poursuivre la re her he et de monter e prsent mmoire aux le teurs.
Je remer ie parti ulirement mes enseignants Monsieur CHENAFA Mohammed et
Monsieur BOUHENNA Abderrahmane, pour son aide pr ieuse et les onseils qu'il m'a
prodigus.
Toute ma re onnaissan e va galement l'ensemble des membres du jury qui ont a ept de parti iper l'examen de e travail.
J'adresse mes vifs remer iements tous mes amis, de ma promotion du magister,
Benarbia Taha, Kihal Khalil, Hattab Abdelillah et Bou haib Ali pour les jours qu'on a
partag ensemble et aussi pour leur sympathie. Je n'oublierai pas mes autres amis parmi
lesquels je remer ierai Dib Nabil et Benarbia Kamal pour les dis ussions que nous avons
eues sur les sujets quotidiens lors l'universit de Tlem en.
Je suis re onnaissant envers ma famille et tous mes amis pour leur soutien moral.

Rsum
Cette thse traite de la modlisation, de l'observation et du ontrle de robots volants
miniatures. Le travail est fo alis sur les systmes vol verti al, plus pr isment sur les
quadrotors. La thse introduit un modle mathmatique non-linaire pour la simulation,
l'observation et le ontrle. Elle d rit une mthodologie de ontrle robuste au minimum
des apteurs pour hli optres miniatures de type OS4.
Un observateur non-linaire grand gain et propose omme un re onstru teur des tats
non mesurables du systme, o nous avons onsidr le quadrotor omme un systme
non-linaire uniformment observable.
Les on epts de te hnique de ontrle par mode glissant ont t utilise an d'valuer
la mthodologie de ommande, d'estimation et des simulations sur les 6 DLL de robots
volant Quadrotor.

Mots ls :

Quadrotor, Modlisation Dynamique, Observateur grand gain, Mode

glissant.

Abstra t
This thesis is about modelling, observation and ontrol of Miniature Flying Robots
(MFR) with a fo us on verti al Take-O and Landing (VTOL) systems and spe i ally,
mi ro quadrotors. It introdu es a nonlinear mathemati al model for simulation, observation and ontrol of su h systems. It then des ribes a a robust methodology of ontrol at
least sensors for a miniature rotor raft.
A nonlinear Height gain observer is proposed like a re onstru tor of the nonmeasurable
states of system, where we are onsidered the quadrotor as a nonlinear uniformly observe
system.
The on epts of sliding mode te hnique were used in order to evaluate the methodology
of ontrol, estimation and simulations on the 6 DLL of ying Quadrotor robots.

Key words :

Quadrotor, Dynami Modelling, Height gain observer, Sliding mode.

Table des matires


1 Introdu tion gnrale
1.1

1.2

Etat de l'art

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1

L'hli optre

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2

Congurations des drone voilure tournante d ollage verti ale

2.2

(DVTDV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3

les avantages et les in onvnients du Quadrotor

. . . . . . . . . . .

1.1.4

Car tristique du Quadrotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Constitution et stratgie de onseption

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1

Stru ture

1.2.2

Systme de propulsion

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3

Systme de ommande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

1.2.4

Systme de lan ement et de r upration . . . . . . . . . . . . . . .

13

1.2.5

Systme de guidage et navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

1.2.6

Station de ontrol et mission tertiaire . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

1.2.7

Charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

1.2.8

Systme de transmission et de sto kage des donnes . . . . . . . . .

14

1.2.9

Systme d'auto prote tion

14

2 Modlisation du Quadrotor
2.1

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Introdu tion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prin ipe de vol d'un quadrotor

15

15

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

2.3

Modles dynamiques proposs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.4

Fixation des oordonnes et inmatique

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.5

Hypothses du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

2.6

Dveloppement du modle selon la formulation de Lagrange-Euler . . . . .

20

2.6.1

Expression de l'nergie intique

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

2.6.2

Expression de l'nergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

2.6.3

Expression des for es non onservative

24

. . . . . . . . . . . . . . . .

2.7

Dveloppement du modle selon le formalisme de Newton-Euler

. . . . . .

25

2.8

Dynamique du rotor

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

2.9

quations de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

2.10 Reprsentation d'tat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

2.11 Con lusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

Table des matires

3 Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant des systmes


non linaires
32
3.1

Thorie de l'observation

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2

Observabilit des systmes :

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Observabilit des systmes Linaires

3.2.2

Observabilit des systmes non linaires

. . . . . . . . . . . . . . .

35

3.2.3

Observateurs non linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

Thorie de ommande par mode glissant

3.4

Dnition des systmes stru ture variable

3.5

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

48

. . . . . . . . . . . . . . . . .

49

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

3.4.1

Dnition

3.4.2

Exemple de systme stru ture variable

. . . . . . . . . . . . . . .

50

Gnralits sur la thorie du ontrle par mode glissant . . . . . . . . . . .

50

3.5.1

Stru ture par ommutation au niveau de l'organe de ommande

. .

51

3.5.2

Stru ture par ommutation au niveau d'une ontre-ra tion d'tat .

52

3.5.3

Stru ture par ommutation au niveau de l'organe de ommande,


ave ajout de la ommande quivalente . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6

33

3.2.1

3.3

. . . . . . . . . . . . . . . . .

32

Prin ipe de la ommande non-linaire stru ture variable

52

. . . . . . . . .

54

3.6.1

Systmes non linaires stru ture variable . . . . . . . . . . . . . .

54

3.6.2

Mise en viden e du mode glissant

56

3.6.3

Modes de traje toire d'une variable d'tat

. . . . . . . . . . . . . .

56

3.6.4

Con eption de la ommande par mode glissant . . . . . . . . . . . .

57

3.6.5

Choix de la surfa e de glissement

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58

3.6.6

Conditions de onvergen e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

3.6.7

Cal ul de la ommande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

60

3.7

Elimination du phnomne de Chattering . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

4.1

Synthse d'observateur grand gain du Quadrotor . . . . . . . . . . . . . .

65

4.1.1

Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

4.1.2

Con lusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71

L'appli ation du mode glissant au quadrotor . . . . . . . . . . . . . . . . .

71

4.2.1

Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

73

4.2.2

Con lusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

77

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Appli ations et rsultats de simulation


4.2

65

Con lusion Gnrale

88

Annexe A

95

Annexe B

96

Bibliographie

89

ii

Table des gures


1.1

drones multi-rotors

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

(a). Moteur Mabu hi RS-540RH/SH et (b). Moteur Brushless Ha ker B2018L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Mi roturbine pour drones miniatures

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4

(a). Capteur LIDAR SICK et (b). Le HoverEye de Bertin Te hnologies

9
10

quip d'un radar ULB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

2.1

Quadrotor air raft.

16

2.2

Reprsentation du systme quadrotor, les oordonnes, les ouples et les


for es.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

2.3

Systme de Propulsion

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.1

Exemple d'un systme hydraulique stru ture variable. . . . . . . . . . . .

50

3.2

Rponses de la ommande stru ture variable . . . . . . . . . . . . . . . .

51

3.3

Stru ture de rgulation par ommutation au niveau de l'organe de ommande 52

3.4

Stru ture de rgulation par ommutation au niveau de la ontre ra tion


d'tat

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

3.5

Stru ture de rgulation par ajout de la ommande quivalente. . . . . . . .

53

3.6

Convergen e de la traje toire d'tat vers la surfa e de glissement . . . . . .

55

3.7

Dmonstration du mode de glissement d'un systme du deuxime ordre


(ave une frquen e de ommutation de 10 kHz) . . . . . . . . . . . . . . .

56

3.8

Dirents modes pour la traje toire dans le plan de phase.

. . . . . . . . .

57

3.9

Dnition de la fon tion sign . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

62

3.10 (a) Exemple de fon tion Sat un seul seuil, (b) Exemple de fon tion Sat
deux seuils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11 Fon tion Smooth
4.1

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

(, , ) pour les vitesses des mo(1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m) . . . . . . . . . . . . . . . .


Traje toires relle et estime de position (x, y, z) pour les vitesses des moteurs suivantes (1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m) . . . . . . . . . . . . . . . .
Erreurs ra ordant les traje toires d'attitude selon les angles (, , ) et de
2
position selon les axes (x, y, z) respe tivement pour = 10 et (v = 1600tr/m)
,
)
pour les viTraje toires relle et estime des vitesses angulaires (,

4.3

4.4

64

Traje toires relle et estime d'atittude

teurs suivantes

4.2

64

tesses des moteurs suivantes

(1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m)

iii

. . . . . . . .

72

73

74

75

Table des matires

4.5

(x,
y,
z)

(1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m) .

Traje toires relle et estime des vitesses

pour les vitesses des mo-

teurs suivantes

. . . . . . . . . . . . . . .

76

4.6

erreur de vitesse (1600 tr/m) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

77

4.7

Traje toires relle et estime d'atittude

4.8

4.9

4.10

(, , ) pour les vitesses des moteurs suivantes (1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m) ave perturbation . . . .
Traje toires relle et estime de position (x, y, z) pour les vitesses des moteurs suivantes (1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m) ave perturbation . . . .
Erreurs ra ordant les traje toires d'attitude selon les angles (, , ) et
2
de position selon les axes (x, y, z) respe tivement pour = 10 et (v =
1600tr/m) ave perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Traje toires relle, estime et dsire d'attitude (, , ) pour une onsigne
helon.

78

78

79

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

(x, y, z) pour une

4.11 Traje toire relle, estime et dsire de position

onsigne

helon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12 Poursuites ra ordant les traje toires relles d'attitude
tion

(x, y, z)

(, , )

position

(x, y, z)

pour une onsigne helon.

helon ave perturbation

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

(, , )

(, , )

(, , )

4.20 Poursuites ra ordant les traje toires relles d'attitude

(x, y, z)

pour une onsigne sinus

(, , )

(x, y, z)

pour une onsigne sinus

(, , )

4.23 Traje toires relle, estime et dsire de position

4.24 Poursuites ra ordant les traje toires relles d'attitude


pour une onsigne

sinus

(, , )

(x, y, z)

pour une onsigne

sinus

iv

86

(, , )

ave perturbation

86

et de posi-

ave perturbation . . . . . . . . . . .

4.25 Poursuites ra ordant les traje toires estimes d'attitude


position

85

(x, y, z) pour une onsigne

sinus ave perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

(x, y, z)

84

(, , ) pour une onsigne

sinus ave perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

tion

84

et de

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.22 Traje toires relle, estime et dsire d'attitude

83

et de posi-

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.21 Poursuites ra ordant les traje toires estimes d'attitude


position

83

(x, y, z) pour une onsigne

sinus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

tion

82

pour une onsigne

sinus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.19 Traje toires relle, estime et dsire de position

82

et de

pour une onsigne helon ave perturbation . . . . . . . .

4.18 Traje toires relle, estime et dsire dattitude

81

et de posi-

pour une onsigne helon ave perturbation . . . . . . . . . .

(x, y, z)

81

(x, y, z) pour une onsigne

4.17 Poursuites ra ordant les traje toires estimes d'attitude


position

et de

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.16 Poursuites ra ordant les traje toires relles d'attitude

(x, y, z)

80

(, , ) pour une onsigne

4.15 Traje toires relle, estime et dsire de position


helon ave perturbation

(, , )

. . . . . . . . . . . . . . . . .

4.14 Traje toires relle, estime et dsire d'attitude

tion

et de posi-

pour une onsigne helon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.13 Poursuites ra ordant les traje toires estimes d'attitude

80

87

et de

. . . . . . . .

87

Liste des tableaux


1.1

Quel que avantages et in onvnients des Quadrotors . . . . . . . . . . . . .

1.2

Cara tristiques prin ipaux des Quadrotors . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1

Paramtres du moteur C.C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

4.1

Temps moyen de onvergen e des tats estims vers les tats rels en fon -

tion du gain de l'observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

Paramtres du quadrotor.

95

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 1
Introdu tion gnrale
La mise en oeuvre de vhi ules sans pilote en environnements extrieurs se justie
prin ipalement pour des missions d'intervention en milieu hostile et pour des missions de
surveillan e ara tre rptitif. Les ontextes appli atifs sont nombreux, essentiellement
dans les domaines de l'environnement et de la s urit ivile (missions d'exploration, de
surveillan e ou d'observation), de la dfense (missions de logistique, de re onnaissan e,
voir de feu), et mme de l'exploration s ientique plantaire.
Dans es ontextes, l'autonomie des engins, mme si elle n'est pas totale, permet de librer
l'oprateur des t hes de tl-pilotage, des t hes routinires et des fon tions de s urit
du systme exigeant une forte ra tivit. Depuis le dbut des annes 1990, de nombreux
travaux portant sur l'autonomie des vhi ules terrestres ont mobilis les her heurs en
robotique, et si il n'existe aujourd'hui pas en ore de systmes oprationnels apable d'effe tuer des missions autonomes dans des environnements mal onnus, des grands progrs
ont t a omplis, et autonomie fait appel des domaines vaste. Or, la on eption d'aronefs de trs petites tailles pose des problmes on eptuels nouveaux, en rupture totale
ave les mthodes appliques au dveloppement d'un systme aronautique lassique. Les
progrs r ents obtenus sur le matriel le trique en termes de puissan es et d'nergies
massiques par exemple, permettent de rempla er les modes de propulsions lassiques
grande helle (moteur thermique ou turbora teurs) par la propulsion le trique, ave
des autonomies intressantes.
L'automatique l'un des domaines les plus r ent et e a e dans et autonomie. Tel que,
l'laboration de lois de ommande de systmes a fait l'objet de nombreux travaux de
re her he. L'appli ation de ertaines de es mthodes des pro ds rels a montr leur
e a it. Les systmes ommander devenant de plus en plus omplexes, les lois de
ommande deviennent elles-mmes omplexes et parfois di iles mettre en oeuvre. En
outre, l'obtention d'un modle pr is du pro d devient n essaire. Les mthodes de
modlisation traditionnelles s'avrent souvent in apables de reprsenter le omportement
global d'un systme. L'automati ien est alors onfront un problme de hoix pour la

Chapitre 1

Introdu tion gnrale

onstru tion d'une loi de ommande.


Contrairement aux robots mobiles terrestres o il est souvent possible de limiter la inmatique du modle, la ommande des robots ariens (quadrotor) exige les eets dynamiques
des for es arodynamiques et gravitationnels. De plus, le dveloppement de plates-formes
robotiques volantes onnat un essor roissant depuis quelques annes en raison de la miniaturisation toujours plus pousse des apteurs et des a tionneurs, mais surtout gr e
la possibilit d'embarquer des artes de ommande toujours plus performantes et rapides
apables d'ex uter la masse de al ul onsidrable n essaire au ontrle de elles-l.
Le but de e prsent travail est de dvelopper un modle dynamique d'un drone de type
OS4, puis de faire la synthse et la simulation de loi de ommande non linaire par mode
glissant, o non avons dvelopp aussi un observateur non linaire qui nous permet de
re onstruire les tats non mesurables du systme.
An de situer notre travail dans un adre plus gnral nous avons, tout d'abord,en premire hapitre on a rappel l'tat de l'art des drones Quadrotors. Ensuite, les te hnologie
de onseptions ont t d rites.
La stru ture du do ument de thse est la suivante :

Le hapitre 2

est onsa r la modlisation de l'engin volant de type quadrotor.

Dans e hapitre nous prsentons les divers eets arodynamiques agissant sur le omportement du quadrotor. Aprs avoir pos les hypothses simpli atri es n essaires la
modlisation prsente, nous expli itons diverses mthodes de modlisations de systme
le trom anique : Formalisme Newtonienne et selle base sur le Lagrangien, et nalement nous avons d rit un modle d'tat r apitul pour la synthse d'observateur et de
ommande.

Le hapitre 3

rappelle la thorie de l'observation et la ommande par mode glissant des

systmes non linaires.


Dans la premire partie de e hapitre, il est prsent une tude thorique sur l'observabilit des systmes ara trisant la synthse de l'observateur propos. Dans la deuxime
partie, nous avons prsent les prin ipes de la ommande par mode glissant.

Le hapitre 4

dans e hapitre, nous avons prsent l'appi ation de l'observateur grand

gain et la ommande par mode glissant au quadrotor prsentes dans les hapitres pr dents. La validation de appli ation a t vrie dans un environnement Matlab/Simulink.
Les performan es de ommande prsentent une nouvelle mthode de ontrle par mode
glissant utilisant un observateur non linaire grand gain dveloppe dans le adre de
ette mmoire.

Chapitre 1

1.1

Introdu tion gnrale

Etat de l'art

L'tat de l'art de quadrotor tait hang rgulirement dans les dernires annes. Tel
que le nombre de projets abordant e problme onsidrablement et soudainement a augment. La plupart de es projets sont bases sur les jouets disponibles ommer ial omme
le Draganyer [16. qui tait modi aprs pour avoir des possibilits plus sensibles aux
ommuni ations. Seulement quel que groupes est abord le problme de on eption de
MFR (Miniature Flying Robots). Le tableau 1.1. montre probablement les projets de
quadrotor les plus importants pendant des 10 dernires annes. Le projet de Mesi opter
tait lan en 1999 et ni en 2001 pour tudier l'a essibilit de balan e du quadrotor
de quel que entimtre. L'appli ation du projet tait la mesure dle des grands se teurs de sols en utilisant un gros nombre des mi ro-vhi ules fournissant des donnes
atmosphriques et mtorologiques. Starma , un autre projet intressant, il est vis pour
ommander des quadrotors multi-agent d'environ 1 kg. Cependant, au un de es systmes
n'a t bas sur une mthodologie laire et systmatique l'optimisation de on eption.

1.1.1 L'hli optre


La sustentation d'un hli optre nat de la portan e des pales mises en rotation par
l'arbre du rotor prin ipal. les pales peroivent un vent relatif dont rsulte une portan e
arodynamique dpendant de l'angle d'attaque. En vol stationnaire, les pales balaient un
disque rotor horizontal, de sorte que la pousse engendre ompense le poids. Pour le vol
d'avan ement, le pilote in line l'appareil vers l'avant. Le disque rotor in lin gnre alors
une pousse dont la omposante verti ale quilibre le poids et la omposante horizontale
quilibre la trane arodynamique du vhi ule [1. L'lment l du vol de l'hli optre
est don le rotor prin ipal, dont nous allons maintenant rappeler quelques Congurations
des l'hli optres qui peut etre lasser en fon tion du nombre des rotors.

Chapitre 1

Introdu tion gnrale

Tab. 1.1 - Quelque projet des Quadrotor.

Chapitre 1

Introdu tion gnrale

1.1.2 Congurations des drone voilure tournante d ollage


verti ale (DVTDV)
Les ongurations arodynamiques DVTDV les plus ouramment utilises, se limite
aux mini-vhi ules ariens apables de raliser du vol stationnaire [3. Nous allons lassier
les multi-rotors en fon tion du nombre des rotors : 1, 2, 3 ou 4 rotors g.1.1.

Fig. 1.1  drones multi-rotors

1.

Congurations 4 rotors
Les quadrirotors ont 4 moteurs installs sur une roix normalement en bre de
arbone. Pour ette raison ils sont galement appels X4. Dans le ommer e ont
trouve le Dragany (Canada), l'intelli opter (Allemagne) et plus r emment l'XUFO (Chine). Il est onstitue de 4 rotors. Le moteur avant et le moteur arrire
tournent dans le sens de la montre et les moteurs droit et gau he dans le sens
ontraire. Les heli es utilises sont pas xe. Le tangage est obtenu par une diffren e de vitesse de rotation des rotors avant et arrire. Le roulis est obtenu de
manire similaire ave la diren e de vitesse des moteurs latraux. Le la et s'obtient en augmentant la vitesse des moteurs avant et arrire tout en rduisant la
vitesse des moteurs latraux.

2.

Congurations 3 rotors

Dans ette atgorie nous trouvons le trirotor, le ve tron et l'hli optre auto-stable.
Le tri-rotor est onstitu de 2 rotors l'avant qui tournent dans des sens opposs
et un rotor l'arrire ave orientation rglable. Le fon tionnement est similaire
elui d'un quadri-rotor mais la performan e en vol n'est pas aussi satisfaisante. Le
ve tron est onstitu de 3 rotors qui tournent dans le mme sens. Le orps ir ulaire

Chapitre 1

Introdu tion gnrale

de l'appareil tourne par onsquen e dans le sens ontraire. Les vitesses des moteurs
sont varies des instants trs pr is de manire obtenir des ouples de tangage
et de roulis. Le LIRMM a fait des travaux de re her he ave le tri-rotor.

3.

Congurations 2 rotors

Dans e type de onguration nous pouvons distinguer eux qui utilisent un ou deux
plateaux y liques et eux qui utilisent des pales pas xe. Parmi eux qui utilisent
des plateaux y liques nous avons l'hli optre lassique ave un rotor prin ipal et
un rotor de queue, voir g.1.1. L'ONERA Toulouse travaille sur un hli optre
Yamaha R-50. Dans ette atgorie on peut iter aussi l'hli optre en tandem qui
possde deux rotors qui tournent en ontresens mais dans des axes dirents. L'hli optre o-axial a aussi deux rotors ontrarotatifs, mais sur le mme axe. Hirobo a
mis dans le ommer e un mini-hli optre o-axial.des industriels onstruisent des
prototypes de e type d'hli optres. Les hli optres o-axiaux peuvent avoir un ou
deux plateaux y liques.
En e qui on erne des appareils sans plateaux y liques, il est laire qu'ave seulement deux rotors on ne peut pas gnrer une for e et trois ouples indpendants. Il
faut don ajouter soit des ailerons soit des m anismes pour faire pivoter les rotors.
Ainsi nous trouvons dans ette atgorie le birotor ave des ailerons, 'est dire
deux rotors sur des axes dirents et des ailerons dans le ux d'air des rotors pour
obtenir les ouples n essaires la ommande en 3D. Les rotors peuvent tournent
en sens opposs ou dans le mme sens. On peut iter le T-wing de l'Universit de
Sydney, voir gure 4. Nous avons galement la possibilit d'avoir deux rotors ontrarotatifs sur le mme axe et des ailerons dans le ux d'air des rotors (Bertin, I3S).
Cette dernire onguration est trs ompa te. Finalement nous pouvons avoir deux
rotors qui pivotent sur 2 axes. Cette onguration est trs ompa te aussi, mais le
ouple de tangage est relativement faible.

4.

Congurations ayant un seul rotor

Dans ette onguration nous trouvons essentiellement les avions appels 3D, voir
g.1.1. Ces avions ont un moteur susamment puissant pour d oller verti alement
et des ailerons d'une grande surfa e pour assurer des ouples de ommande susamment grands an que l'appareil soit fa ile piloter. Ils se dveloppent de plus
en plus et ils ont l'avantage de pouvoir voler omme un avion normal, e qui donne
la possibilit de se dpla er rapidement et de manire trs onomique en termes
d'nergie.

Chapitre 1

Introdu tion gnrale

1.1.3 les avantages et les in onvnients du Quadrotor


Les besoins de taille et de l'nergie sont ertainement les in onvnients prin ipaux du
quadrotor. Cependant, e on ept ore une meilleure harge utile, plus simple onstruire
et ommander [32. Le tableau1.1 donne une ide rapide des avantages et des in onvnients du quadrotor.
Avantages

in onvnients

Constru tion m anique plus simple

Masse et taille plus grandes

Un harge utile plut grandes

Consommation d'nergie plus leve

Rdu tions des eets gyros opiques


Tab. 1.1  Quel que avantages et in onvnients des Quadrotors

1.1.4 Car tristique du Quadrotor


Etant donn les appli ations ibles, on peut en dduire quelles seraient les ara tristiques optimales d'une plate-forme permettant de raliser au mieux les missions ites en
introdu tion . Ces ara tristiques optimales sont rsumes dans le tableau suivant :
Cara tristique de la plate-forme

Valeur optimale

Vitesse de vol

Lente

Vol stationnaire

Possible

Autonomie

Grande

Fiabilit

Trs able

Cot

E onomique

Capa it de transport

l'embarquement des apteurs n essaires

Type de d ollage

Verti al

Nuisan es

Trs faibles

Sensibilit aux perturbations extrieures

Faible

Tab. 1.2  Cara tristiques prin ipaux des Quadrotors

1.2 Constitution et stratgie de onseption


La miniaturisation des drones est un formidable d te hnique qui fait apparatre des
problmes multidis iplinaires rsoudre :
 en arodynamique, les vhi ules vont fon tionner de faibles nombres de Reynolds,
un domaine en ore trs peu explor et matris ;

Chapitre 1

Introdu tion gnrale

 en propulsion, les moteurs doivent tre petits et puissants tout en ayant de bons
rendements nergtiques pour assurer une autonomie susante ;
 en harge utile, les drones miniatures ne pourront pas embarquer les systmes de
guidage ou de surveillan e habituels, mais des systmes redimensionns et repenss
pour y tre intgrs ;
 en dynamique de vol, es engins plus lgers seront plus sensibles aux perturbations
extrieures.
L'enjeu prin ipal pour la onstru tion d'un drone miniature est de pouvoir maximiser
son autonomie pour une masse donne, tout en assurant la puissan e n essaire sa
propulsion et l'alimentation des instruments embarqus. Il est don important de hoisir
judi ieusement les lments les uns par rapport aux autres pour avoir le meilleur ensemble.
A travers les dnitions i-dessus, on peut identier quelques ara tristiques gnrales
des robots volants. Ces ara tristique sont dtermin par la on eption, la onstru tion,
les systmes de support bort et au sol, qui de leurs tours sont dtermin par inq
exigen es oprationnelles telles que l'enduran e, le rayon d'a tion, l'altitude, le d ollage
et l'atterrissage. Les systmes UAV sont bass sur les lments suivants :

1.2.1 Stru ture


Les dimensions du Quadrotor (UAV) ainsi que sa forme gomtrique et les matriaux de onstru tion sont souvent dtermines a travers l'environnement oprationnel
interne/externe, les limites de porte, l'enduran e, vitesse du vol et la harge utile [17.
Ces lments vont ae ter dire tement la fa ilit de dte tion, de rparation o de maintenan e. Les matriaux de onstru tion sont souvent hoisit en plastique ou en bre de
arbone.

1.2.2 Systme de propulsion


Le systme de propulsion in lut des moteurs ombustion deux o quatre temps,
des moteurs le triques (dans notre as), ou des moteur turbo jet. La pousse du drone
peut tre augmente par atapultage ou par un lan ement roquette an d'augmenter la
porte/enduran e. L'enduran e et la harge utile sont ae ts par la for e de pousse
fournit par la apa it du oul ou des batteries.

Les moteurs :
Le moteur thermique :

A grande helle, le prin ipal mode de propulsion est le moteur thermique, aliment

Chapitre 1

Introdu tion gnrale

par des arburants fort pouvoir alorique. Le prin ipal in onvnient de e type de
moteur pour son utilisation dans des modles rduits est sa signature a oustique trs
importante, son utilisation s'a ompagne d'une pollution atmosphrique lo ale qui, par
exemple, peut perturber une mission se droulant dans des espa es onns. Malgr ela,
e mode de propulsion est trs performant ave , ertes, des rendements thermom aniques
infrieurs 30% mais les nergies massiques des arburants ptroliers pro hes des 12
kWh/kg ompensent es faibles rendements.

Le moteur le trique :

Peu ou pas utilis pour la motorisation de grands vhi ules (ariens ou terrestres)
ause des faibles performan es des a umulateurs le triques ( onsquen es : masse des
a umulateurs embarqus trop leve ou autonomie trop rduite), le moteur le trique
retrouve ses lettres de noblesse pour la propulsion des vhi ules modles rduits. En eet,
les in onvnients du moteur thermique deviennent les atouts du moteur le trique es
dimensions, savoir faible bruit a oustique et au un rejet gazeux. L'aromodlisme utilise
beau oup es moteurs pour la propulsion d'avions modles rduits qui, quip de moyens
d'autopilotage et de surveillan e, deviennent de vrais drones miniatures. Pour e type
d'appli ation, deux types de moteurs le triques existent :
 le moteur ourant ontinu ave balais (g.1.2.a),
 le moteur syn hrone sans balais ou 'brushless' (g.1.2.b).

Fig. 1.2  (a). Moteur Mabu hi RS-540RH/SH et (b). Moteur Brushless Ha ker B20-18L

Les mi roturbines

Si l'on hoisit une stratgie de vol dynamique, il est possible de s'inspirer du mode de
propulsion des avions ra tion. Il existe sur le mar h des mi ro-turbines [18 adaptes
e mode de propulsion (g.1.3). Les re her hes en matire de mi ro-turbines n'en sont
qu' leur dbut(notamment entre la ompagnie M-DOT et la DARPA), mais les rsultats
obtenus aujourd'hui laissent entrevoir un bon avenir pour e mode de propulsion dans le
monde des mi ro-drones.

L'nergie et l'autonomie pour le vol stationnaire

:
Les moteurs thermiques sont en majorit utiliss pour des drones de grandes dimensions

Chapitre 1

Introdu tion gnrale

Fig. 1.3  Mi roturbine pour drones miniatures

plutt que pour les drones miniatures, en raison de la di ult de on evoir de petits
moteurs fon tionnant ave du gazole (pouvoir alorique de 12 kWh/kg) ou du mthanol.
Cependant, le r ent dveloppement de mi roturbines laisse des perspe tives intressantes
pour l'utilisation de e type de arburant.
:
Le projet 'Helios' montre que la propulsion le trique partir de ellules photovoltaques
est possible. Toutefois, ette nergie est di ilement envisageable pour les drones miniatures o l'en ombrement est trs rduit. Rappelons que la puissan e maximale fournie
par

1m2

de ellules photovoltaques varie de

1000W/m

60

200W

pour une puissan e lumineuse de

(ensoleillement maximum) selon les te hnologies de fabri ation utilises et les

onditions mtorologiques.
:
Ce mode d'nergie est essentiellement utilis pour les mini- et mi ro-drones. Les prin ipaux ritres de hoix d'une batterie sont :
 la puissan e instantane massique qu'elle peut fournir,
 la quantit d'nergie sto ke par unit de masse (nergie massique) mesure en
Wh/kg,
 la apa it C en Ah : harge restitue par la batterie pendant une d harge ourant
onstant pendant une heure,
 la tension nominale.
Deux prin ipaux types de batteries ont t su essivement utiliss : elles base de Ni kel
et elles base de Lithium. Ce sont des batteries re hargeables le triquement (bran hement sur se teur ave un hargeur).
:
Ce sont des piles re hargeables m aniquement par remplissage du rservoir ave de l'hydrogne ou du mthanol. Leur prin ipe de fon tionnement est simple : de l'hydrogne
ragit l'anode pour librer des protons et des le trons. Les premiers passent travers
l'le trolyte, alors que les le trons utilisent le ir uit le trique. Ils se re ombinent la
athode ave de l'oxygne pour donner de l'eau. Il existe a tuellement 6 types de piles
ombustible :
 AFC (Alkaline Fuel Cell),
 PEMFC (Polymer Ex hange Membrane Fuel Cell),

10

Chapitre 1

Introdu tion gnrale

 DMFC (Dire t Methanol Fuel Cell),


 PAFC (Phosphori A id Fuel Cell),
 MCFC (Molten Carbonate Fuel Cell),
 SOFC (Solid Oxyd Fuel Cell).
Ces piles se diren ient selon la nature de leur le trolyte et par onsquent selon leur
temprature de fon tionnement, leur ar hite ture et leurs domaines d'appli ation. Par
ailleurs, haque pile a des exigen es direntes en terme de ombustibles. Selon leurs
sp i its, elles peuvent produire des puissan es infrieures au Watt jusqu' plusieurs
MgaWatts. Leur autonomie va dpendre uniquement de la taille du rservoir (hydrogne
ou mthanol). Chaque ellule peut fournir de 0,7 V 1 V.
:
A mi- hemin entre les piles ombustible et les a umulateurs, ils prsentent des ara tristiques intressantes en terme d'nergie massique (400 Wh/kg pour Al-Air). L'le trode
air fon tionne en milieu al alin (hydroxyde de potassium KOH, NaOH ou NaCl). Elle
ralise ontinuellement la rdu tion de l'oxygne de l'air en ions OH-, 'est une le trode
analogue elle utilise dans les piles ombustibles H2-air. L'le trolyte onstitue le
ombustible, mais l'le trode d'aluminium est oxyde lors de la d harge sous la forme
d'aluminate de potassium ou de sodium. Les aluminates peuvent tre red omposes dans
un organe annexe pour redonner du KOH ou NaOH et Al2O3, H2O. L'aluminium ou le
zin n'tant pas rgnrables le triquement partir des aluminates, le fon tionnement
du systme impose don le rempla ement priodique de l'le trolyte et de l'le trode
mtallique. Une ellule Al-Air peut fournir 1,2 V.

1.2.3 Systme de ommande


Les Quadrotors peut fon tionner en utilisant soit les signaux de ommande reu d'une
position distan e, ou des instru tions prprogrammes. Bien que es engins soient apables d'a omplir leurs ta hes du d ollage l'atterrissage, un hangement dans l'ordre
de mission peut se faire durant le vol par un transfert de donne via la station distan e.
Pour ontrler l'engin, des apteurs embarqus sont n essaires pour olle ter les informations [68.

Capteurs :

Les apteurs sont habituellement lasss en deux familles [19[21 :

 Les apteurs proprio eptifs mesurent le dpla ement du drone entre deux instants.
L'intgration de leurs mesures permet d'estimer la situation ourante du vhi ule

11

Chapitre 1

Introdu tion gnrale

relativement sa situation initiale. Ces apteurs donnent des rsultats qui se dgradent ave le temps. il faut don leur adjoindre un systme permettant de re aler
priodiquement la situation absolue du vhi ule.
 Les apteurs extro eptifs mesurent la situation absolue du drone par observation
de points de repre naturels (amers visuels) ou arti iels (balises, satellites...) dont
la situation est onnue dans un rfrentiel atta h l'environnement. Ces apteurs
peuvent tre utiliss tout au long du par ours soit pour mesurer en permanen e la situation absolue du mobile, soit pour re aler priodiquement la navigation l'estime.
Ils peuvent intervenir galement pour assurer la s urit du vhi ule (per eption de
l'environnement pro he, ontrle de l'attitude de la plate-forme) et pour onstruire
en ligne un modle de l'environnement explor.
Nous d rirons les apteurs appartenant es deux grandes familles, en limitant notre
tude aux apteurs sus eptibles d'tre embarqus par des engins volants, et de petite taille
q'on peut distin te (g.1.4) :

Capteurs Proprio eptifs

: (A lromtres, Gyros opes, Centrales inertielles (Cen-

trales inertielles plate-forme stabilise, Centrales inertielles omposants lis (strapdown)),. . .)

Capteurs Extro eptifs

: (Compas magntiques, Gyro ompas, Lo alisation sur balises,

Global Positioning System GPS, Capteurs tlmtriques(Les tlmtres ultrasons, Les


tlmtres laser balayage, Les tlmtres radars Ultra-Large-Bande))

Fig. 1.4  (a). Capteur LIDAR SICK et (b). Le HoverEye de Bertin Te hnologies quip

d'un radar ULB

12

Chapitre 1

Introdu tion gnrale

1.2.4 Systme de lan ement et de r upration


Une varit de systme existe pour le lan ement et r upration des drones. Le systme
de lan ement peut tre xe ou mobile dpendant de la taille et la performan e du robot
volant. Les engins miniatures peuvent atterrir sans l'aide d'un systme d'arrt. Les drones
aux dimension larges n essite une piste de d ollage ave la navigation appropri et l'aide
l'atterrissage.

1.2.5 Systme de guidage et navigation


Les systmes de guidage et navigation sont essentiels pour le bon fon tionnement des
drues dont le hamp d'a tion et hors vision. Les engins miniatures peuvent tre guid
dire tement par un systme de ontrle qui maintient le onta t visuel ou indire tement
en utilisant un a hage visuel reli des apteurs embarqu sur l'engin. Pour les engins
omplexes il serait n essaire d'introduire le systme d'orientation inertiel (INS) et le
systme de positionnement globale (GPS) [20 [22. Pour les engins qui demandent une
navigation et un guidage extrme pour un d ollage et un atterrissage autonome, un GPS
direntiel est n essaire.

1.2.6 Station de ontrol et mission tertiaire


La majorit des drones dpendent sur l'infrastru ture tertiaire omme support pour
mener terme les missions omplexes [15. Les appli ations embarques sur des vhi ules
autonomes sont onfrontes trois types d'exigen e : le respe t de ontraintes temps-rel
pour des besoins de ra tivit, l'adaptation un environnement dynamique et souvent
in ertain, la rsolution des problmes en ligne. La fon tion de plani ation s'ins rit dans
un systme embarqu de gestion globale de mission [16 in luant notamment une replani ation en ligne pour traiter les problmes survenant en ours de mission. Les ontraintes
de la mission sont lies aux obje tifs ( rneaux temporels sur les obje tifs et les points
de transmission, priorits sur les obje tifs, lo alisation), l'environnement (risque d'tre
dtruit, visibilit).

13

Chapitre 1

Introdu tion gnrale

1.2.7 Charge utile


Les drones sont bien adapts aux missions ta tiques, telles que la surveillan e, mais
dmontrent ertaines limites en e qui a trait la performan e en altitude, la porte,
l'enduran e et la apa it de harge utile. La harge utile englobe souvent les apteurs et
les batteries. .

1.2.8 Systme de transmission et de sto kage des donnes


Dte ter, lo aliser et transmettre les oordonnes de ibles en temps rel, renseigner
sur les autres dispositif en traitant au bon moment les obje tifs, tout en limitant au maximum les pertes, tels sont quelques-uns des enjeux auxquels les drones viennent apporter
une rponse de plus en plus pertinente dans les onits modernes. La transmission des
donnes est indispensable entre les drones et la station de ontrol. Les donnes transmises peuvent tre utilis pour la ommande de la plateforme. La liaison peut utiliser
la frquen e haute (HF), trs haute frquen e (VHF), ou ultra haute frquen e (UHF).
L'avantage dans l'utilisation des transmissions HF est qu'ils ne sont pas limits par la
visibilit. La transmission UHF par ontre a une bande passante susante pour transporter des signaux vido en temps rel. Si les donnes ne sont pas transmises en temps rel,
L'engin volant dans e as a besoin d'un systme de sto kage des donnes embarqu pour
pouvoir les traiter ultrieurement.

1.2.9 Systme d'auto prote tion


Les drones miniatures ne omporte pas en gnral un systme d'autoprote tion, ils
dpendent seulement sur leurs ara tristiques intrinsques bas sur une taille miniature,
un bruit bas et une mission thermique ngligeable. Les grands engins n essitent par
ontre de transporter une autoprote tion suivant l'hostilit de l'environnement de travail.
Ces prote tions peuvent tre des radars de r eption.

14

Chapitre 2
Modlisation du Quadrotor
2.1 Introdu tion
La modlisation dynamique est une tape importante dans le dveloppement et la
ommande des systmes dynamiques. En fait, le modle permet l'ingnieur d'analyser
les possibilits du systme, et son omportement selon diverses onditions. D'ailleurs, les
modles dynamiques sont largement rpandus dans la on eption de ommande. L'hli optre est l'un des systmes de vol les plus omplexes qui existent, ainsi non fa ile
manipuler, non appropri la on eption de ommande en temps rel et que n'est jamais
dvelopps. C'est d au nombre important des eets physiques agissant sur l'engin.
L'ingnieur doit saisir les eets prin ipaux agissant sur le systme an d'avoir une reprsentation dynamique dle. D'ailleurs, un modle doit tre dvelopp selon son but. Par
exemple, un modle de simulation serait plus omplexe que elui pour la on eption de
ommande.
Le modle dvelopper dans e hapitre et base sur les deux formalismes d'Euler-Lagrange
et Newton-Euler. Les deux appro hes sont videmment quivalents physiquement, mais
les nergies n'tant pas des quantits ve torielles, elles sont on eptuellement plus fa iles
utiliser dans une vaste gamme de problmes. Nous onsidrons l'hli optre omme un
orps libre pour se dpla er sous les a tions de la pesanteur, des moments gyros opiques
et des for es arodynamiques.
Dans ette se tion, nous allons dvelopper un modle mathmatique permettant de d rire les mouvements dynamiques d'un drone de type quadrotor. Dans un premier temps,
nous allons pr iser les rfrentiels utiliss pour appliquer le thorme fondamental de
la m anique et d rire les systmes d'axes dans lesquels es quations seront projetes.
Ensuite, nous dnirons les paramtres inmatiques permettant de d rire l'volution du
vhi ule, onsidr dans notre tude omme un orps rigide 6 degrs de liberts. Nous

Chapitre 2

Modlisation

ferons alors le bilan des for es et moments appliqus au vhi ule, avant d'appliquer le
thorme de Newton pour la dynamique de translation et le Thorme d'Euler pour la
dynamique de rotation.
Dans ette onguration, les hanes de tangage, roulis et de la et sont d ouples, e qui
onduit alors, de mettre en viden e une stru ture hane du systme et d oupler la
dynamique de rotation de la dynamique de translation.

2.2

Prin ipe de vol d'un quadrotor

Le quadrotor est onstitu de quatre barres parallles pla es en roix aux extrmits
desquelles sont pla s les moteurs ommandant les quatre rotors d'axe verti al pour se
sustenter. Pour entrer le moment du la et, il est n essaire de faire tourner deux hli es
(qui sont fa e fa e) dans un sens et les deux autres dans l'autre sens g.2.1. En eet,
lorsque l'on projette les for es arodynamiques provoques par l'air sur la pale, on s'aperoit qu'un rotor a toujours tendan e faire tourner le quadrotor dans le sens inverse de
sa rotation [30. Les ommandes des quatre moteurs seront utilises pour modier l'a lration verti ale ( ommande de puissan e) et pour faire tourner le quadrotor autour
de l'axe verti al ( ommande de la et). Seules les ommandes de deux moteurs opposs
permettent une rotation autour de l'axe longitudinale ( ommande de roulis ) [31. De la
mme manire, les ommandes des deux autres moteurs permettent une rotation autour
de l'axe latral ( ommande de tangage ).

Fig. 2.1  Quadrotor air raft.

16

Chapitre 2

Modlisation

2.3 Modles dynamiques proposs


Plusieurs auteurs ont tudi la modlisation du quadrirotor. Cette tape est onsidre omme le premier pas pour onstruire des lois de ommande. Le modle dynamique
obtenu reprsente la relation d'une part entre les for es et les ouples arodynamiques
provoqus par la rotation des rotors et l'engin, et d'autre part les a lrations de translation et de rotation du entre de masse du quadrotor.
Dans ette se tion, nous prsentons dirents modles dynamiques du quadrotor dvelopps dans la littrature qui peuvent tre lasss en deux atgories : la modlisation selon
Euler-Lagrange et la modlisation selon Newton-Euler.

Modlisation selon Euler-Lagrange

Le dveloppement de la dynamique de rotation du quadrotor est bas sur le al ul de variation de Euler-Lagrange des oordonnes gnralises (voir la se tion 2.6), non pouvons
it : le modle de Castillo et al. [23 qui utilise l'appro he d'Euler-Lagrange, l'obje tif
est de trouver Lagrangien (L) pour modliser le quadrotor ; modle de Bouabdallah et
al.[24 dans ette appro he, l'quation de Euler-Lagrange est employe pour obtenir la
dynamique de rotation du quadrirotor, Ce modle prsente l'in onvnient d'tre bas sur
une hypothse de petit angle e qui limite son appli ation.

Modlisation selon Newton-Euler

Dans ette appro he, l'quation des for es est employe pour d rire la dynamique de
translation tandis que l'quation du moment est employe pour d rire la dynamique
de rotation (voir la se tion 2.7). Ce modle dynamique est adopt par plusieurs auteurs
omme Hamel et al. [26, Pounds et al. [27 et Bouabdallah et al. [29, Altug et al. [28.o
Altug et al. ont dvelopp un modle semblable au modle de Bouabdallah et al. en utilisant l'quilibre entre les for es et les moments. Ce modle peut tre employ dans le
as de vitesses basses o la traine peut tre nglige dans le as de la stabilisation du
quadrirotor (A. Hably [2).

2.4 Fixation des oordonnes et inmatique


La rotation d'un orps rigide dans l'espa e peut tre paramtre en utilisant plusieurs
mthodes omme les angles d'Euler, les angles de Quaternions et de Tait-Bryan [32. Des
angles de Tait-Bryan (galement appels "Cardano p he") sont intensivement employs
dans la te hnologie arospatiale, o ils s'appellent "Euler p he". Ce i est en onit ave
la vraie utilisation d'"Euler p he", qui est une reprsentation mathmatique de trois
rotations su essives au sujet des direntes tran hes possibles (nombreuses onventions)

17

Chapitre 2

Modlisation

qui sont souvent onfondues en littrature [33.


Pour modliser l'engin, on dnit- deux repres reprsents sur la gure 2.2, Un repre
inertiel

(E)

(XE , YE , ZE )

li la terre. Il est suppos Galilen, dni par le tridre dire t

et a pour origine le point O.


Un repre, lie au orps du drone

(B)

dni par le tridre dire t

(xB , yB , zB )

et a pour

origine le entre de gravit G du drone.


Un point dans l'espa e peut tre dni par des oordonnes artsiennes, ylindriques ou

Fig. 2.2  Reprsentation du systme quadrotor, les oordonnes, les ouples et les for es.

sphriques. En gnral le systme hoisi est le systme artsien permettant de dsigner


une rotation par les angles d'Euler

(, , )

(angles aronautiques) dni de la faon sui-

vante [34 :

 Rot(Ex, ) rotation de

 Rot(Ey, ) rotation de

autour de Ey : angle de tangage

 Rot(Ez, ) rotation de

autour de Ez : angle de la et

autour de Ex : angle de roulis

.
2

.
2

Ils sont reprsents par :

1
0
Rot(Ex, ) = 0 cos
0 sin

cos sin
Rot(Ez, ) = sin cos
0
0

cos 0 sin
0
;
1
0
sin ; Rot(Ey, ) = 0
sin 0 cos
cos

0
0
1

18

Chapitre 2

Modlisation

Les deux repres

((Ex, Ey, Ez); (EX, EY, EZ))

sont lis par la matri e de rotation

dnie par :

R(, , ) = Rot(Ex, )Rot(Ex, )Rot(Ex, )

(2.1)

donne par ette formule :

cos cos cos sin sin cos sin cos sin cos sin sin
R(, , ) = cos sin sin sin sin + cos cos sin sin cos sin cos
sin
cos sin
cos cos

(2.2)

Les drives temporelles des angles d'Euler peuvent tre exprimes sous la forme suivante :

,
)
T = N (, , )
(,

(2.3)

Ave

= [p, q, r]T

N33

est la matri e de passage du repre E li au Quadrotor vers le repre O li la terre.

reprsentant la vitesse angulaire exprime dans un repre li la terre.

Elle est al ule par :


p
q =
r

D'o

0
0

0 + Rot(Ex, ) + Rot(Ex, )Rot(Ey, ) 0

0
0

p
q = Rr(, , )
r

0 sin sec

0
cos
N (, , ) =
1 sin tan

1
0
Rr(, , ) = 0 cos
0 sin

Cette matri e dpend uniquement de


ainsi

cos sec
sin
cos tan

sin
sin cos
cos cos

(, , ) et inversible si 2

(2.4)

(2.5)

(2.6)

(2.7)

et
2

L'inertie de la masse situe dans le point d'interse tion est donne par :

Icx
O

l = l1 + l3 = l2 + l4

mc l 2
mc d21 mc l2
+
; Icz =
= Icy =
12
2
6

est la longueur entre les arbres de deux moteurs diagonaux et

d1

est le rayon de la pi e mdiane situ au entre de gravit. Les moteurs sont assimils
des ylindres de rayon

rm

et de longueur

hm .

L'inertie du moteur avant par rapport au

point d'interse tion est donne par :

Imx1 =

2
m1 h2m
m 1 rm
+
4
3

19

Chapitre 2

Modlisation

2
m 1 rm
m1 h2m
2
+
+ m1 lm
4
3
2
m 1 rm
2
+ m1 lm
Imy1 =
4

Imy1 =

Ainsi les inerties de rotation par rapport aux axes (x,y,z) sont :

Ix = Icx + Imx1 + Imx2 + Imx3 + Imx4


Iy = Icy + Imy1 + Imy2 + Imy3 + Imy4
Iz = Icz + Imz1 + Imz2 + Imz3 + Imz4

2.5

Hypothses du modle

Le modle dvelopp dans e travail assume les hypothses suivantes :


 La stru ture de quadrotor rigide et symtrique.
 Le entre de la masse on ide ave G.
 Les propulseurs sont rigides.
 La portan e et la trane sont proportionnelles au arr de vitesse angulaire des
moteurs.

2.6 Dveloppement du modle selon la formulation de


Lagrange-Euler
Il s'agit de dvelopper un modle suivant une appro he Lagrangienne [35, [36. Qui
est base sur le on ept de l'nergie intique et potentielle :

L
d L

= i
dt qi
qi

i=1, 2, . . . , n

: fon tion Lagrangien,

L = Ec Ep .

Ec

: nergie intique totale du quadrotor.

Ep

: nergie potentielle totale du quadrotor.

qi

: oordonne gnralise du quadrotor.

qi

: premire drive de la oordonne gnralise

20

qi .

(2.8)

Chapitre 2

Modlisation

: ouple gnralis donn par les for es non onservatives.

partir de (2.8), les quations du mouvement sont donnes par :

d
L
L

dt q
q

d L L

dt q q

d L
L

dt q
q

De mme que dans la se tion 2.4, nous onsidrons le repre x par la terre
base orthogonale

OXY Z

ave la

(X, Y, Z) et le repre x par le orps Exyz ave la base orthogonale(x, y, z),

n'importe quel point du orps


suit :

(2.9)

Exyz peut tre exprim par trois rotations su essives omme

x
rxyz (x, y, z) = Rot(, , ) y
z

(2.10)

D'aprs l'quation (2.2) l'quation (2.10)devient :

rX (x, y, z) = (cos cos )x + (cos sin sin cos sin )y + (cos sin cos sin sin )z
ry (x, y, z) = (cos sin )x + (sin sin sin + cos cos )y + (sin sin cos sin cos )z

rz (x, y, z) = ( sin )x + (cos sin )y + (cos cos )z


(2.11)

Par drivation, les vitesses orrespondantes sont :

vX (x, y, z) = ( sin cos sin cos )x

+( cos cos + sin sin sin sin sin

+ cos cos sin + sin cos cos )y

+(cos sin + cos sin cos sin sin

sin sin cos + cos cos cos )z

vY (x, y, z) = ( sin sin + cos cos )x


+( sin cos cos sin + sin cos sin

+ cos sin sin + sin sin cos )y

+(sin sin cos cos + cos cos sin

sin sin sin + cos sin cos )z

vZ (x, y, z) = ( cos )x

+(cos cos sin sin )y

+( cos sin sin cos )z

(2.12)

Le arr de la norme de la vitesse pour n'importe quel point est indiqu par :

2
v 2 (x, y, z) = vX
(x, y, z) + vY2 (x, y, z) + vZ2 (x, y, z)

21

(2.13)

Chapitre 2

Modlisation

On peut r rire :

v 2 (x, y, z) = (y 2 + z 2 )( 2 sin2 2 sin + 2 )

+(x2 + z 2 )( 2 sin2 cos2 + 2 sin cos cos + cos2 2 )

+(x2 + y 2 )( 2 cos2 cos2 2 sin cos cos + sin2 2 )

(2.14)

cos )

+2xy( 2 sin sin cos + (cos


sin sin cos )

cos cos sin sin )


+ sin )

+2xz( 2 cos sin cos + (

+ sin cos 2 )
+2yz( 2 sin cos cos2 + (sin
cos cos2 cos )

2.6.1 Expression de l'nergie intique


L'expression de l'nergie intique est alors :

1
Ec = mv 2
2

(2.15)

Les al uls donnent :

Ec

1
=
2

y 2 + z 2 dm ( 2 2 sin + 2 sin2 )
Z
1
x2 + z 2 dm (2 cos2 + 2 cos cos sin + 2 sin2 cos2 )
+
2
Z
1
x2 + y 2 dm (2 sin2 2 cos sin cos + 2 cos2 cos2 )
+
(2.16)
2
Z

cos )

+ xydm ( 2 sin sin cos + (sin


cos sin cos )
Z
cos cos sin sin )
+ sin )

+ xzdm ( 2 cos sin cos + (


Z
2

+ sin cos 2 )
+ yzdm ( 2 sin cos cos2 + (sin
cos cos2 cos )

Il apparat alors dire tement les moments d'inertie qui sont les lments diagonaux de la
matri e d'inertie et les produits d'inertie qui sont les lments non diagonaux.
Cependant, nous avons l'hypothse que le quadrotor est parfaitement symtrique. Cela
implique que les produits d'inertie sont nuls et don , la matri e d'inertie du quadrotor est
diagonale.
En simpliant l'quation (2.16), l'nergie intique vaut alors :

Ec

1
=
2

Ix ( sin )2
Z
1
Iy ( cos + sin cos )2
+
2
Z
1
+
Iz ( sin cos cos )2
2
22

(2.17)

Chapitre 2

Modlisation

Ave

Z
1
Ix =
(y 2 + z 2 )dm
2
Z
1
Iy =
(x2 + z 2 )dm
2
Z
1
(x2 + y 2 )dm
Iz =
2

2.6.2 Expression de l'nergie potentielle


L'expression de l'nergie potentielle est alors :

Ep = g

( sin x + sin cos y + cos cos z)dm(r)

On obtient alors :

Ep =

(2.18)

xdm(x) (g sin )
Z
+ ydm(y) (g sin cos )
Z
+ zdm(z) (g cos cos )

Aprs le dveloppement du Lagrange (2.8) et les quations du mouvement (2.9) on obtient


les quations du roulis, le tangage et le la et qui peuvent tre simplies. En passant par
les angles dans le repre solide en employant la matri e de transformation (2.6) et (2.7)
on obtient :
L'quation du roulis :

d
dt

L
= Ix p (Ix Iz )qr

Z
+ ydm(y) (g cos cos )
Z
+ zdm(z) (g sin cos )

L'quation du tangage :

d
dt

L
= sin (Iz r (Ix Iy )pq)

+ cos (Iy q (Iz Ix )pr)


Z
+ xdm(x) (g cos )
Z
ydm(y) (g sin sin )
Z
zdm(z) (g cos sin )
23

Chapitre 2

Modlisation

L'quation du La et :

d
dt

L
= sin (Ix p (Iy Iz )rq)

+ sin cos (Iy q (Iz Ix )pr)


+ cos cos (Iz r (Ix Iy )pq)

2.6.3 Expression des for es non onservative


La for e de surtention nominale produite par haque rotor varie ave la vitesse angulaire de l'hli e(g.2.2) [26 :

Fi = kp i2
O

kp

(2.19)

est le oe ient de surtention.

les eets des for es non onservative d'aprs Bouabdallah [32, Mahony et Hamel [37 sont :

 La portan e des moteurs re en dire tion des axes X et Y des ouples :

x = d(F3 F1 ) = dkp (32 12 )


y = d(F4 F2 ) = dkp (42 22 )

(2.20)

 La trane des hli es re un ouple verti al.

z = Cf (F1 F3 F2 F4 ) = kd (12 + 32 22 42 )
O

d, Cf ,

et

kd

for e et moment

(2.21)

sont respe tivement l'envergure du drone, fa teur d' helle entre

(Cf =

kd
)
kp

don

kd

est une onstante unissant la pousse (Fi ) et la

vitesse de rotation d'un moteur (i).


 Les eets gyros opiques sont d aux hli es lors d'une rotation autour de l'axe

et

du repre du solide.

gx = Jr q(1 + 3 2 4 )
gy = Jr p(2 + 4 1 3 )

(2.22)

 Les eets des ouples de frottement arodynamiques selon les axes (x,y,z) sont dnis
omme suit :

r = Kf a
O

Kf a = (kf ax , kf ay , kf az )T

(2.23)

sont les oe ients des moments du frottement aro-

dynamique.

24

Chapitre 2

Modlisation

En additionnant tous les ouples d aux dirents eets, on obtient :

= dkp (12 32 ) + Jr q(1 + 3 2 4 ) kf ax p


= dkp (42 22 ) + Jr p(2 + 4 1 3 ) kf ax q

(2.24)

= kd (12 + 32 22 42 ) kf ax r

En onsidrant l'hypothse des petits angles les quations du mouvement deviennent :

= Ix p + (Iz Iy )qr
= Iy q + (Ix Iz )qr

(2.25)

= Iz r + (Iy Ix )pq
Don , en isolant les a lrations dans les quations (2.25), et on fait rappel aux
quations (2.24) et les matri es (2.6) et (2.7). De e fait que

,
)
T
(,

peut tre assimile par

dans le as o le quadrotor ex ute beau oup de mouvements angulaires de

basse amplitude, on obtient :

(Iy Iz ) (1 2 + 3 4 )Jr Kf ax dkp (32 12 )


+
=
Ix
Ix
Ix
Ix
2
Iz Ix (1 2 + 3 4 )Jr Kf ay dkp (4 22 )
=
+

+
Iy
Ix
Iy
Ix
2
2
2
2
Ix Iy Kf az kd (1 + 3 2 4 )

+
=
Iz
Iz
Iz

(2.26)

2.7 Dveloppement du modle selon le formalisme de


Newton-Euler
La dynamique d'un orps rigide soumis des for es et des ouples extrieurs (Fext ,

Text ) appliqus au entre

de masse du orps et exprime dans le repre li au orps rigide,

utilisant le formalisme de Newton est donne omme suit :

P
m =
Fext
P
J = J + ext

(2.27)

L'appli ation du lois de Newton (2.27) peut tre rite omme suit : [35, [32 :

m = Ft + Ff + Fg
J = J + t + a + g

(2.28)

Dans ette appro he, l'quation des for es est employe pour d rire la dynamique de
translation tandis que l'quation des moments est employe pour d rire la dynamique de
rotation, ave :

25

Chapitre 2

Modlisation

= (x, y, z)T

J R33

est la masse totale de la stru ture.


est la position du quadrotor au entre de masse dans le repre inertiel.

et la matri e inertielle diagonale, onstante et positive.

Ix 0 0
J = 0 Iy 0
0 0 Iz

est la vitesse angulaire (voir la se tion 2.4). Dans le as o le quadrotor ex ute

beau oup de mouvements angulaires de basse amplitude,

,
)

(,

peut tre assimils par

Ft

est la rsultante des for es produites par les quatre rotors.

Ff

est la rsultante des for es rsistantes selon les axes (X,Y,Z).

Fg

est la for e de gravit.

est le moment dvelopp par le quadrotor selon le orps rigide.

est la rsultante des ouples de frottement arodynamiques.

g est la rsultante des ouples gyros opiques dus aux eets de rotation de l'armature
et des quatre rotors.

L'quation (2.28) peut tre r rire sous la forme suivante.

x
0
x
kf tx 0
0
0
m y = R(, , ) 0 u1 0 kf ty 0 y 0
z
mg
z
0
0 kf tz
1

tel que :

J = J

kf ax 0
0
0
0 kf ay
0
0 kf az

= 1 2 + 3 4

d(F3 F1 )

d(F4 F2 )
2
2
2
2
kd (1 2 + 3 4 )

0

0 Jr

Jr
0
0

0
0
0

(2.29)

(2.30)

est l'a lration de la pesanteur

(g = 9.81m/s).

est la distan e entre le entre de masse du quadrotor et l'axe de rotation du

propulseur.


kd

le oe ient de trane (reliant la trane et la vitesse de rotation d'un moteur).

Jr

est l'inertie du rotor.

kf tx , kf ty

kf ax , kf ay

et

kf tz

et

sont les oe ients des for es de frottement arodynamique.

kf az

sont les oe ients des moments dus aux frottement arodyna-

mique.

26

Chapitre 2

u1

Modlisation

est la pousse des quatre rotors dnie par :

u1 = F1 + F2 + F3 + F4 .

On peut dnir aussi :




u2

est la diren e de pousse entre le rotor gau he et le rotor droit :

u3

est la diren e de pousse entre le rotor avant et le rotor arrire :

u4

est la rsultante des ouples fournis par les quatre rotors :

u4 = kd (12 22 + 32 42 ).

u2 = F3 F1 .
u3 = F4 F2 .

2.8 Dynamique du rotor


Gnralement, les moteurs ourant ontinu sont onsidrs le meilleur hoix pour la
manipulation des rotors ause de leurs simpli its de ommande (voir gure2.3), dont
les quations sont [38 :

Fig. 2.3  Systme de Propulsion

di
= um Ri ke m
dt
dm
Jr
= Cm Cl fm m
dt
Cm = km i

(2.33)

faible, l'quation dynamique

Comme on utilis un mini moteur ave une indu tan e

(2.31)
(2.32)

peut tre approxime :

Jr

k2
km
dm
= m m Cl +
um
dt
R
R

(2.34)

En introduisant l'hli e et le rdu teur, les ouples agissant sur le Quadrotor (moteur 1,
2, 3, 4) sont :

Cx = cp (42 22 )

Cy = cp (32 12 )

Cz = ct (22 + 42 12 + 32 )
27

(2.35)
(2.36)
(2.37)

Chapitre 2

Modlisation

Si on nglige les frottements

fm

et

fl

L'quation 2.34 devient :

Cl = Jl

dl
+ fl l + Cr
dt

m
2
; Cr = dt m
G
ct
1
1
2
m
+
um
m = m
3

G Jt
km
Jt R
=
2
km

(2.38)

l =

ave :

Jt = Jr +

fon tionnement

(2.39)

(2.40)

Jl
L'quation (2.39) peut tre linarise au tour d'un point de
G2

en utilisant un developpement de Taylor du premier ordre :

f (x) = f (x0 ) + (x x0 )f (x)


on obtient la forme suivante :

m = Am + Bum + C
Avec : A =

Symbole

(2.41)

2ct 0
1
2ct 02
1
1
+
;
C
=
+
;
B
=

G3 Jt
km

G3 Jt

dnition

um
ke , km
m , l
Cm , Cl

Vitesse angulaire du moteur et de la harge

R, L

Rsistan e, Indu tan e interne du moteur

Rapport de rdu tion

Jr , Jl
cp , ct

Coe ient d'e a it de rdu tion

Entre du moteur
Constante de f. .e.m et onstante de ouple
Couple moteur et ouple de harge
Constante de temps moteur

Inertie du rotor, inertie de la harge


Coe ient de pousse et de trane
Tab. 2.1  Paramtres du moteur C.C

2.9 quations de mouvement


Les quations du mouvement du quadrotor qui sont dvelopps pr idant en appliquant
l'approximation des petits angles, o les vitesses des angles de Euler sont identiques aux

28

Chapitre 2

Modlisation

vitesses angulaires dans le repre du solide, on arrive :


La dynamique de translation :

1
kf tx

x = (cos sin cos + sin sin ) u1


x

m
m

kf ty
1
y
y = (cos sin sin sin cos ) u1

m
m

z = (cos cos ) 1 u1 kf tz z g
m
m

(2.42)

la dynamique de rotation :

Iy Iz Jr kf ax

=

+

Ix
Ix
Ix

Iz Ix Jr kf ay
=

+
Iy
Iy
Iy

I Iy kf az
1

= x

+ u4
Iz
Iz
Iz

d
u2
Ix
d
u3
Iy

(2.43)

On voit bien que le modle dvelopp par la mthode de Newton-Euler et le mme que
elui dvelopp par la mthode de Lagrange-Euler.
partir des quations dynamique (2.42) nous pouvons extraire les expressions d'ordre
lev des angles de tangage ( ) et de roulis ( ) omme suit :

x +

tan

kf tx
x
m

cos + y +

kf ty
y
m

sin

f tz
z + m
z + g

kf tx
kf ty
x + m x sin + y + m
y cos
sin = r
2
2
2
kf tx
kf ty
kf tz
x + m
x + y + m
y + z + m
z + g

(2.44)

Ces angles dpendent non seulement de l'angle du la et ( ) mais aussi des mouvements
dynamiques des axes (x, y, z)(preuve voir Annexe B).

2.10 Reprsentation d'tat


Le hoi des variables d'tat dpend des obje tifs lies soit la ommande soit l'observation. La reprsentation d'tat ontient des informations a essibles la mesure et
dire tement lies aux grandeurs physiques du systme. Elle ore de e fait des possibilits nouvelles en termes d'analyse et de ommande du systme. Choisissons un ve teur
d'tat qui peut dterminer l'volution dans le temps quant on onnat les quations qui
d rivent le fon tionnement du systme et des entres de e systme. Nous donnons dans
e hapitre, un lasse de modle du Quadrotor qui sera la base de la muni au point de
nos lois de ommande.
Nous onsidrons dans notre as les variables d'tat suivants :

29

Chapitre 2

Modlisation

X = [x1 x2 x12 ]T = [ x x y y z z]
T
Le ve teur de sotie :

Y = [y1 y2 y6 ]T = [ x y z]T
Le ve teur d'entre :

U = [u1 u2 u3 u4 ]T
A partir des quations dynamiques (2.42) et (2.43) on obtient la reprsentation dans
l'espa e d'tats suivante :

Ave :

a1 =

x
x
y
y
z
z

x 1
x 2
x 3
x 4
x 5
x 6
x 7
x 8
x 9
x 10
x 11
x 12

X = f (X, U )
Y = h(X)

x2
a1 x4 x6 + a2 x2 + a3 x4 + b1 u2
x4
a4 x2 x6 + a5 x4 + a6 x2 + b2 u3
x6
a 7 x 2 x 4 + a 8 x 6 + b 3 u4
x8
a9 x8 + umx u1
x10
a10 x10 + umy u1
x12
a11 x12 g + cos x1mcos x3 u1

(2.45)

(2.46)

kf ax
Jr
I z Ix
kf ay
Jr
I y Iy
, a2 =
, a3 =
a4 =
, a5 =
, a6 =
Ix
Ix
Ix
Iy
Iy
Iy
a7 =

I x Iy
kf ty
kf tz
kf az
kf tx
a10 =
, a11 =
, a8 =
, a9 =
Iz
Iz
m
m
m
d
1
d
b1 = , b2 = , b3 =
Ix
Iy
Iz

2.11 Con lusion


En on lusion, on peut armer qu'un modle thorique omplet d'un drone quadrotor
apturant tous les eets arodynamiques n'existe pas l'heure a tuelle. Les ampagnes

30

Chapitre 2

Modlisation

de tests en souerie sont toujours une tape in ontournable pour tabuler les eorts arodynamiques et obtenir un modle de simulation omplet du vhi ule. Cependant, des
onsidrations simples peuvent aider dans la on eption de e type de vhi ule. De mme,
la mise en pla e de modles simples permet la synthse de lois de ommandes permettant
le ontrle en atittude et en position de e type de vhi ule. Nous nous sommes atta hs
dans e hapitre dgager les lments essentiels du omportement arodynamique du
Quadrotor dans le vent. Nous avons ensuite rit les quations du mouvement et ara tris la m anique du vol. Enn, nous avons her h un modle d'tat simpli pour la
synthse d'observateur et la ommande.

31

Chapitre 3
Thorie de l'observation et la
ommande par mode glissant des
systmes non linaires
3.1 Thorie de l'observation
Dans la plupart des domaines des s ien es de l'ingnieur o l'on fait appel l'outil d'automatique (algorithme de ommande, de surveillan e et de diagnostique), la raison des
mesures en lignes des tats d'un systmes est souvent trs oteuse ou parfois impossible.
les te hniques d'observations doient tre dnis [39 : Un observateur ou re onstru teur
d'tat est un systme dynamique qui permet d'obtenir une estimation de la valeur ourante de l'tat non mesur d'un systme partir des informations antrieures sur les
entres et la sortie de e dernier.
Parmi les observateurs les plus rpandus, nous trouvons dans la littrature l'observateur
de Luenberger [40 et l'observateur de kalman [41 onus pour les modles linaires. Pour
les systmes non linaires, il est di ile de donner une thorie gnrale et exhaustive sur
se sujet, ependant, il existe quelques dveloppements. D'une manire gnrale, on peut
rpartir sur inq lasses les direntes appro hes de synthse d'observateurs pour les systmes non linaires. La premire est base sur le ltre de Kalman et a sus it beau oup
d'intrt pendant longtemps. Ce i est essentiellement d une simpli it relative dans sa
mise en oeuvre mme pour des systmes de taille importante. De plus, e ltre onstitue souvent le point de dpart pour la synthse d'observateurs pour de tels systmes.
Toutefois, dans la plupart des as, on manque de preuve de onvergen e du ltre. La
deuxime appro he est base sur la linarisation de l'erreur. Elle onsiste onsidrer des
transformations appropries qui mettent le systme tudier sous une forme o les non
linarits ne dpendent que des entres et des sorties (par exemple [42, [43, [44, [45,

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

[46). La troisime appro he est base sur des te hniques LMI. Les systmes onsidrs
sont omposs d'une partie linaire onstante qui sert al uler le gain d'observation et
d'une partie non linaire qui est suppose tre globalement Lips hitzienne. Le al ul du
gain se fait simultanment ave la re her he de la plus grande valeur de la onstante de
Lips hitz pour laquelle la synthse de l'observateur est possible. Cette mthode ne tient
pas ompte de la stru ture de la non linarit, e qui rduit parfois onsidrablement l'ensemble des solutions [47. La quatrime appro he utilise des outils de l'algbre direntiel.
Elle onsiste exprimer les tats non mesures en fon tion des sorties, des entres et
de leurs drives (par rapport au temps) su essives, es drives tant al ules par des
direntiateurs numriques ( f. par exemple [48, [49). La inquime et dernire appro he
se base sur des formes anoniques observables. La premire ontribution qui entre dans le
adre de ette appro he est elle de [50 o les auteurs donnent une ondition n essaire
et susante pour ara triser les systmes mono-sorties uniformment observables et elle
onsiste en l'existen e d'une transformation qui mette le systme sous la forme triangulaire. Cette forme anonique est ensuite exploite pour la synthse d'un observateur
grand gain sous ertaines onditions, notamment le ara tre global Lips hitz des non
linarits. On notera que le gain de l'observateur propos est issu de la rsolution d'une
quation algbrique de Lyapunov et son expression a t donne. La gnralisation de e
rsultat aux systmes multi-sorties a fait l'objet de plusieurs travaux dont notamment
[51, [52, [53, [54, [55, [56, [57, [58.
nous rappelons dans ette se tion quelques notions sur l'observabilit des systmes linaires et non linaires, o nous nos intressons la synthse d'observateur des systmes
non linaires multi-sorties/multi-entres uniformments observables.

3.2 Observabilit des systmes :


3.2.1 Observabilit des systmes Linaires
Nous rappelons i i les rsultats lassiques sur l'observabilit pour les systmes linaires
tels qu'on peut les trouver dans [66, [67.
Considrons i i un systme linaire stationnaire de la forme :

x(t)

= Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t)

(3.1)

x Rn , u(t) Rm et y(t) Rp

La proprit d'observabilit d'un tel systme orrespond au fait que l'tat

33

x(t)

peut tre

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

dtermin sur tout intervalle

[t0 ; t1 ]

partir de la onnaissan e de

u(t)

et

y(t),

et peut

tre formalise de la faon suivante :

Dnition 3.1 Observabilit : [66. Le systme (3.1) est observable si, tant donn l'instant t0, il existe un instant t1 ni tel que la onnaissan e de y(t0 ; t1 ) et u(t0 ; t1 ) permette
de dterminer de manire unique l'tat x(t0 ) = x0 et e i quelque soit l'entre du systme.

Dnition 3.2 : Constru tibilit. Un tat x

est dit re onstru tible l'instant t1 si,


quelque soit u(t), il existe t0 t1 tel que la onnaissan e de u(t) et de y(t) ave t[t0 ; t1 ],
permettent de dterminer x1 = x(t1 ). Si tout tat est re onstru tible l'instant t1 , le
systme est dit ompltement re onstru tible.
1

Remarque 1 :Dans la premire dnition (observabilit), le problme est de retrouver la

ondition initiale de l'tat partir d'informations postrieures elle- i. Dans la deuxime


( onstru tibilit) le problme est de dterminer l'tat partir d'informations antrieures
elle- i.
Comme ela a t rit i-dessus, si on peut retrouver l'tat initial, on peut retrouver
l'tat tout instant. On notera que dans la pratique, 'est la onnaissan e de
elle de

x0

x(t)

et non

qui nous importera pour on evoir des lois de ommande utilisant l'tat.

Pour tester l'observabilit d'un systme, dirents ritres existent. On peut, par
exemple, appliquer le test du rang de la matri e d'observabilit, dnie par :

C
CA
.
.
.
n1

CA

(3.2)

Dnition 3.3 : Le systme (3.1) est observable si et seulement si le rang de la matri e


est gal n. On dit alors que la paire (C, A) est observable.

Ce rsultat signie que le sous espa e non observable dni par N = Ker (t=1 CAt1 ) (Le
plus petit sous-espa e ve toriel invariant ontenu dans le noyau de C(Ker C)) est rduit
0. Dans es onditions, il est possible de onstruire un observateur de type Luenberger
pour (3.1) :

En posant

e = x x

x
b = A
x + Bu + L(y C x)

(3.3)

, l'erreur entre l'tat rel et l'tat estim, on obtient l'quation

34

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

de la dynamique de l'erreur d'observation :

e = x x
b = (A LC)e

(3.4)

3.2.2 Observabilit des systmes non linaires


Pour mieux erner le adre au sein duquel se sont ee tus les travaux sur l'observation
et la synthse d'observateurs pour des lasses de systmes non-linaires, on propose d'introduire quelques dnitions relatives l'observabilit et la synthse d'observateurs pour
les systmes non-linaires. Tout au long de e hapitre, la lasse des problmes onsidrs
on erne les pro ds qui admettent un modle dynamique rit sous la forme suivante :

o l'tat

x(t) V

dx
= f (x(t), u(t))
dt
y(t) = h(x(t))

n
est un ouvert de IR , l'entre est

m
et les sorties
mesurable de IR

y(t)

p
IR . La variable

(3.5)

u(t) U

est un ensemble

reprsente le temps.

Ces systmes onstituent une reprsentation du omportement du pro d. Pour une entre donne, les traje toires au ours du temps des variables d'tats dpendent de leurs
onditions initiales. Par la suite, tant donn
porel (ventuellement inni) et

u(t, t0 )

t0

un instant initial,

une entre, on note

T >0

un horizon tem-

x(t, x(t0 ), u(t))

du systme lorsqu'elle existe de manire unique pour tout temps


de Cau hy).

la traje toire

t [t0 , t0 + T [ (Problme

L'observabilit d'un systme exprime la possibilit de re onstruire l'tat initial


partir de la seule onnaissan e des sorties

y(t, t0 )

valle de temps susamment long ontenu dans

Quelques dnitions
Etant donn le systme

et des entres

u(t, t0 )

x(t0 )

pendant un inter-

[t0 , t0 + T [.

, l'espa e de l'tat V

et l'ensemble

des entres, la notion d'ob-

servabilit est base sur la possibilit de diren ier deux onditions initiales distin tes.
On parlera ainsi de la distinguabilit d'un ouple de onditions initiales.

Dnition 3.4 (Distinguabilit- Indistinguabilit) : Deux tats initiaux x , x


0

V tel

que x0 6= x1 sont dits distinguables dans V si t 0 et u : [0, t] U une entre admissible telle que les traje toires des sorties issues respe tivement de x0 et x1 restent dans V
pendant la dure [0, t] et vrient y(t, x0 , u(t)) 6= y(t, x1 , u(t)). Dans e as, on dira que u
distingue x0 et x1 dans V . R iproquement, deux tats initiaux x0 , x1 V tel que x0 6= x1
sont dits indistinguables si t 0 et u : [0, t] U pour lesquels les traje toires issues
35

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

de x0 , x1 restent dans V on a : y(t, x0 , u(t)) = y(t, x1 , u(t)).

Il est maintenant possible de donner une dnition de l'observabilit d'un systme en un

point, et par extension, de dnir un systme observable.

Dnition 3.5 (Observabilit) : Un systme est observable en x

V si tout autre tat

x1 6= x0 est distinguable de x0 dans V . Un systme est observable s'il est observable en

tout point x0 V .

La distinguabilit est un on ept global. Il arrive souvent que pour engendrer deux traje toires partir de

x0

et

x1 ,

on ait besoin de s'loigner susamment de

x0

et

x1 .

La

dnition qui suit est de nature lo ale.

Dnition 3.6 (Observabilit lo ale) : Le systme est lo alement observable en x V


0

si pour tout voisinage ouvert V (x0 ) V ontenant x0 , pour tout point x1 V (x0 ), tous
les ouples (x0 , x1 ) sont distinguables dans V (x0 ).
Le systme est lo alement observable sur V s'il est lo alement observable en tout point
de V .

Le on ept d'observabilit lo ale est une proprit plus forte que le on ept d'observabilit
en e sens que si le systme

est lo alement observable, alors il est observable, mais l'in-

verse n'est pas vrai. Cette notion d'observabilit lo ale permet de distinguer deux points
de

dans n'importe quel voisinage qui le ontient, alors que la notion d'observabilit peut

permettre de distinguer des points distin ts aprs une grande ex ursion.


Les notions d'observabilit et d'observabilit lo ale peuvent respe tivement tre aaiblies
et l'on introduit alors les notions d'observabilit faible et d'observabilit lo ale faible.

Dnition 3.7 (Observabilit faible) : Le systme est faiblement observable en x V


0

s'il existe un voisinage ouvert V (x0 ) V ontenant x0 , tel que pour tout point x1 V (x0 ),
les ouples (x0 , x1 ) sont distinguables et les traje toires x(t, x0 , u(t)) et x(t, x1 , u(t)) voluent l'intrieur de V (x0 ).
Le systme est faiblement observable sur V s'il est faiblement observable en tout point
de V

Dnition 3.8 (Observabilit lo ale faible) : Le systme est lo alement faiblement ob-

servable en x0 V s'il existe un voisinage ouvert V (x0 ) V ontenant x0 , tel que pour
36

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

tout voisinage V V (x0 ) de x0 , pour tout point x1 V (x0 ), les ouples (x0 , x1 ) sont distinguables et les traje toires x(t, x0 , u(t)) et x(t, x1 , u(t)) voluent l'intrieur de V (x0 ).
Le systme est lo alement faiblement observable sur V s'il est lo alement faiblement
observable en tout point de V .
Pour rsumer, on dispose de quatre proprits pour qualier l'observabilit d'un systme.

Dans quelque as, es proprits sont quivalentes, mais de manire gnrale, seule la proprit d'observabilit lo ale implique les autres. Le s hma d'impli ation des proprits
d'observabilit est le suivant :

Lo alement observable

Lo alement faiblement observable

observable

Faiblement observable

La proprit d'observabilit lo ale faible signie que, autour de haque point

x0 ,

il existe

des voisinages aussi petits que l'on veut tels que tous les points de es voisinages sont
distinguables. En d'autre termes, es points sont

instantanment

distinguables. Cette

proprit est importante ar elle peut tre vrie par une simple ondition algbrique
omme dans le as linaire. Cette ondition fait appel la notion d'espa e d'observation
qui d rit l'ensemble des traje toires des sorties dans un voisinage de

fu

le hamp dni par

fu (x) = f (x, u)

U,

nous donnons les dnitions suivantes :

uU

x0 .

En notant par

est une entre onstante valeur dans

Dnition 3.9 (Espa e d'observation) : L'espa e d'observation du systme est le plus

petit espa e ve toriel O ontenant h1 , . . . , hp , et tel que pour toute entre u U et pour
tout O, Lfu ( ) O.

Dnition 3.10 (Observabilit au sens du rang) : Le systme est observable au sens du

rang en x0 V IRn si la dimension de l'espa e ve toriel engendr dO|x0 = {d |x0 ,


O} est gale n.
L'observabilit exprime le fait que si l'on onnat l'instant t0 la sortie

drives, alors

x(t0 )

y(t)

et toutes ses

est dni de manire biunivoque.

Thorme 3.1 (Condition du rang) : Si le systme satisfait en x

la ondition d'observabilit au sens du rang, alors le systme est lo alement faiblement observable en x0 .
0

L'tude de l'observabilit au sens du rang renseigne sur la lo ale faible observabilit du systme. Elle permet de dterminer les portions de l'espa e d'tat pour lesquelles en haque

37

Chapitre 3

point

x0 V

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

il existe un diomorphisme

z = (x) dni sur un voisinage V(x0 ) de x0

qui

transforme la stru ture initiale du systme sous une forme plus simple et pour laquelle on
peut onstruire un observateur.
On remarque que les dnitions d'observabilit donnes pr demment n'impliquent pas
que toute entre distingue des ouples de points de
dans le as o l'entre

V.

En pratique, on aimerait se pla er

tant xe, tout ouple d'tats distin ts donne lieu des sorties

direntes. En eet, e n'est que dans e as que l'on peut re onnatre l'tat initial du
systme partir des informations antrieures l'entre et la sortie. Ce i nous onduit au
on ept des entres universelles et des systmes qui sont observables au sens du rang pour
toutes les entres appliques.

-uniforme observabilit

Lorsqu'une entre distingue tous les ouples d'tat initiaux sur


selle.

V,

elle- i est dite univer-

Dnition 3.11 (Entre universelle) : Une entre u : [0, T ] U admissible est dite uni-

verselle pour le systme sur [0, T ] si, pour tout ouple d'tats initiaux distin ts x0 et
x1 , il existe au moins un temps t [0, T ] tel que y(t, x0 , u(t)) 6= y(t, x1 , u(t)). Une entre
non universelle est dite singulire.
Lorsqu'il n'existe pas d'entre singulire parmi l'ensemble des entres admissibles
tout ouple d'tats initiaux sont distinguables. Cette proprit est appele la

U , alors

U -uniforme

observabilit.

Dnition 3.12 (U -uniforme observabilit et U -lo ale uniforme observabilit) : Un sys-

tme dont toutes les entres admissibles valeur dans U sont universelles est dit U uniformment observable.
Dans le as o l'ensemble de toutes les entres valeurs bornes dans IRm sont universelles, e systme sera dit IRm -uniformment observable (et l'on dira par la suite seulement
uniformment observable). Un systme est dit U -lo alement uniformment observable si
et seulement si pour tout x V , il existe un voisinage Vx de x tel que le systme restreint
e voisinage est uniformment observable.
L'uniforme observabilit sur un espa e
tel que pour toute entre

u(t) U ,

permet de ara triser un ensemble d'entres

le systme soit observable sur

linaires observables sont uniformment observables.

V.

Ainsi, les systmes

Les rsultats des systmes uniformment observables dans le as mono-sortie pour les
systmes bilinaires peuvent se rsumer par les deux thormes des paragraphes suivants.
Dans le as multi-sorties, il n'existe pas de ara trisation gnrale des systmes unifor-

38

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

mment observables.

Observabilit des systmes mono-sortie bilinaires


Thorme 3.2 : Considrons le systme bilinaire :

m
X

x(t)

= Ax(t) +
ui (t)Bi x(t) + F u(t)

y(t) = Cx(t) i=1

(3.6)

o x IRn , u IRm , y IR ; A, B, F, C sont des matri es de dimensions appropries.


Une ondition n essaire et susante pour que le systme (3.6) soit uniformment observable est qu'il puisse tre transform par un hangement de oordonnes z = T x, en :

o A = T AT 1 =

C = CT 1

m
X

x(t)

i x(t) + F u(t)

= Ax(t) +
ui (t)B
i=1

y(t) = Cx(t)

..
.

0
a1 . . .
= [1, 0, . . . , 0].

0
, B = T BT 1
1

...

. . . an

(3.7)


b11 0 0
0
..
...
0
.
=
.
..
0
bn1 . . .
. . . bnn

Observabilit des systmes mono-sortie ane en la ommande

Considrons le systme ane en la ommande :

x = f (x(t)) + X u (t)g (t)


i
i
0
i=1

y(t) = h(x(t))

x IRn , u = (u1 , . . . , um ) IRm

et

y IR.

(3.8)

Le rsultat suivant, donne une ondition n essaire et susante pour que le systme

soit uniformment observable.

Thorme 3.3 : Le systme (3.8) est IR -uniformment observable, si et seulement si,


m

il existe un systme de oordonnes lo ales sur IRn tel que (3.8) soit presque partout
lo alement de la forme

z = Az + (z) + X u (z)
i i
0
i=1

y(t) = Cz
39

(3.9)

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

..
.

..
0

, (z) = . , C = [1, 0, . . . , 0] et le ij e`me lment


...
0
0
1
n (z)
0 ...
0 0
ij de i est de la forme ij (z) = ij (z1 , . . . , zj ) pour j = 1, . . . , n ; i = 1, . . . , m.

o A =

Dans le as multi-sortie, il n'existe pas de ara trisation gnrale des systmes uniformment observables.
Avant de lore ette partie onsa re aux rappels des proprits d'observabilit, nous proposons quelques rappels sur l'observation des systmes anes en l'tat qui sont un as
parti ulier des systmes non-linaires prsents pr demment. La motivation derrire la
mise en avant de es systmes rside dans deux faits :

Le modle physique de plusieurs pro ds se prsentent sous ette forme.


La synthse de l'observateur pour es systmes est base sur la partie ane en l'tat.

Observabilit des systmes anes en l'tat

Un systme ane en l'tat est de la forme :

L
o

x(t)

= A(u(t))x(t) + B(u(t))
y(t) = C(u(t))x(t)

n
IR est l'tat du systme,

u U

sont les entres appartenant un borlien et

p
IR sont les signaux de sorties. Les matri es

u(t),

respe tivement de dimension

onstante.

(n n)

et

On appelle matri e de transition du systme

(
I

(3.10)

A(u(t))

et

B(u(t))

(n 1). C(u(t))

la matri e

du (t, t0 )
= A(u)u (t, t0 )
dt
(t0 , t0 ) = I

sont mesurables en

est une matri e

(n n)

inversible solution de :

(3.11)

tant la matri e identit.

Posons

u (t0 , t) = 1
u (t, t0 ),

Il s'ensuit que pour tout

t1 , t2

et

t3 ,

on vrie :

u (t1 , t2 )u (t2 , t3 ) = u (t1 , t3 )


Comme la sortie

y(t, x(t0 ), u)

de

est de la forme :

y(t, x(t0 ), u) = C(t)(t, t0 )x(t0 ) +

C(t)(t, )B(u( ))d

=t0

on peut montrer fa ilement que les proprits suivantes sont quivalentes :


i)
ii)

u
u

est universelle sur


est universelle sur

[0, T ]
[0, T ]

pour le systme

L.

pour le systme homogne :

x = A(u(t))x(t)
y(t) = C(u(t))x(t)
40

(p n)

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

iii) Si la sortie du systme homogne est nulle sur

[0, T ],

alors la ondition initiale

est

nulle.
iv) Le Grammien d'observabilit de

G(u, t0 , t0 + T ) =

i.e.

t0 +T

Tu (t, t0 )C T Cu (t, t0 )dt

t0

est symtrique dni positif.


La dnition de la omplte uniforme observabilit du systme
d'entre rgulirement persistante que nous rappelons i i.

fait re ours la notion

Dnition 3.13 (entre rgulirement persistante) : Une entre u U est dite rgulire-

ment persistante si le Grammien d'observabilit du systme L vrie :


Z

t0 0; T > 0; 1 ; 2 > 0; t t0 : 1 I

t+T

Tu (, t)C T Cu (, t)d 2 I

Nous donnons maintenant la dnition suivante :

Dnition 3.14 (Systme ompltement uniformment observable) : Lorsque toutes les

entres u U sont rgulirement persistantes, le systme L est dit ompltement uniformment observable.

3.2.3 Observateurs non linaires


Un observateur ou re onstru teur d'tat est un systme dynamique qui permet d'obtenir une estimation de la valeur ourante de l'tat non mesur d'un systme partir des
informations antrieures sur les entres et la sortie de e dernier.
Considrons le systme dynamique suivant :

O
o

zM

z = f(z, u, y)
x = z

est une varit direntiable telle que

pli ation direntiable surje tive de rang


d'tat de

; u

et

n), V

: M V
h

(3.12)

soit une submersion (ap-

n
tant l'ouvert de IR onstituant l'espa e

sont respe tivement les entres et les sorties de

41

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

Dnition 3.15 (Observateur) :

(i) Le systme O est un observateur asymptotique lo al s'il existe x0 V et un voisinage


Vx0 de x0 tel que :
lim k
x(t) x(t)k = 0

1 (Vx ).
pour toutes onditions initiales x(0) Vx0 et z(0) h
0
(ii) Le systme O est un observateur global si
lim k
x(t) x(t)k = 0

pour toutes onditions initiales x(0) V et z(0) M


(iii) Dans les deux as i-dessus, O est dit observateur exponentiel si :
, > 0 tel que k
x(t) x(t)k et k
x(0) x(0)k
La stru ture d'observateur la plus utilise est :

O
G(g)

est appel

x = f (
x, u) G(g)(
x y)
g = (
x, u, y, g)

(3.13)

gain d'observation et G(g)(x y) est le terme de orre tion. Dans e qui

suit, nous allons rappeler quelques rsultats existants sur la synthse d'observateurs.

Systmes linaires stationnaires observateur de Luenberger

Soit le systme linaire stationnaire suivant.

n
IR ,

appropries.

m
IR ,

x = Ax + Bu
y = Cx

(3.14)

p
IR et A, B, C sont des matri es onstantes de dimensions

Le systme suivant :

x = A
x + Bu K(C x y)
o la matri e

est hoisie telle que les valeurs propres de

(3.15)

A KC

sont parties relles

ngatives, est un observateur exponentiel pour le systme (3.14), ommunment appel


par le nom de son auteur i.e. observateur de Lunenberger.

Systmes linaires temps variant : Filtre de Kalman

Soit le systme linaire temps variant suivant :

x(t)

= A(t)x(t) + B(t)u(t)
y(t) = C(t)x(t)
42

(3.16)

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

x IRn , u IRm , y IRp ,

les matri es

A, B

et

tant de dimensions appropries.

Pour les systmes linaires temps variant de la forme (3.16), il existe des observateurs de
type Kalman. La synthse de es observateurs supposent que les entres sont rgulirement
persistantes. Les observateurs de Kalman prennent les deux formes suivantes selon que
l'on utilise une quation dynamique de Lyapunov (3.17) ou de Ri ati (3.18) pour le gain.

>0

et

S0 , R 0

x + B(t)u(t) S 1 (t)C T (t)(C(t)


x y(t))
x (t) = A(t)
T
T

S(t) = S(t) A (t)S(t) S(t)A(t) + C (t)C(t)

S(0) = S0

x + B(t)u(t) R1 (t)C T (t)(C(t)


x y(t))
x (t) = A(t)
T
T

R(t)
= RQR A (t)R(t) R(t)A(t) + C (t)C(t)

R(0) = R0

(3.17)

(3.18)

tant dnies positives.

La onvergen e de es observateurs est garantie sous l'hypothse de l'uniforme omplte


observabilit du systme. Dans e type de synthse, il faut assurer non seulement la stabilit de l'quation d'erreur, mais aussi elle de la matri e de gain
tre symtriques dnies positives et bornes pour tout

ou

R. Celles- i doivent

t.

Lorsqu'un systme non-linaire mono-sortie est observable, elui- i est aussi ompltement
uniformment observable. A partir de ette remarque, ette synthse d'observateurs a t
tendu pour les systmes non-linaires mono-sorties uniformment observables.
Dans e qui suit, nous allons rappeler la synthse d'observateurs grand gain pour ertaines lasses de systmes uniformment observables.

Systmes mono-sortie anes en la ommande

Soit le systme non-linaire ane en la ommande suivant :

x IRn , y IRp .

m
X

x(t)

= f (x(t)) +
ui (t)gi (t)

y(t) = h(x(t)) i=1

(3.19)

Si le systme (3.19) est uniformment observable, alors il peut se transformer via le hangement de variable

z = (x) = [h(x), Lf (h)(x), . . . , Ln1


(h)(x)]T
f
sous la forme anonique d'observabilit suivante :

z = Az + (z) + X u (z)
i i
i=1

y = Cz
43

(3.20)

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

..
1
.
A =
0
0 ...

sont telles que le

..

e`me

, (z) =

0
ij

lment

ij

de

.
.
.

, C = [1, 0, . . . , 0]

0
n (z)
i est de

la forme

et o les fon tions

ij (z) = ij (z1 , . . . , zj )

pour

j = 1, . . . , n ; i = 1, . . . , m.
Les auteurs ont ensuite utilis la forme (3.20) pour faire la synthse de l'observateur
exponentiel, de type grand gain, suivant :

z = A
z + (
z) +

m
X
i=1

ui i (
z ) S1 C T (C z y)

(3.21)

est l'unique solution de l'quation algbrique de Lyapunov suivante :

S + AT S + S A = C T C.
Pour la synthse de l'observateur, les hypothses suivantes doivent tre vries :
(H1) Le systme (3.19) est uniformment observable.

(z)

(H2) Les hamps de ve teurs


(H3) Les entres

ui

i (z)

et

sont globalement Lips hitz.

sont mesurables et bornes dans IR.

Notons que l'estimation

de l'tat

de (3.19), s'obtient par :

x = 1 (z)
On obtient une autre mthode de synthse d'un observateur exprim en

en tenant

ompte du fait que :

dz
(x) dx
=
dt
(x) dt
et l'observateur exprim en

x = f (
x) +

est alors donn par :

m
X
i=1

ui gi (
x)

(
x)
(x)

x) y)
S1 C T (h(

Notons i i la similitude de et observateur ave le modle sur la base dont il a t synthtis i.e. le systme (3.19). En eet, et observateur est une opie du modle, plus un
terme orre tif qui est expli itement donn. De plus, son rglage se fait travers le hoix
d'un seul paramtre, i.e.

Systmes mono-sortie non anes en la ommande


44

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

Soit le systme non-linaire de la forme triangulaire suivante :

x 1 = f1 (x1 , x2 , u)

x 2 = f2 (x1 , x2 , x3 , u)
.
.
.

x 2 = fn (x, u)

y=x
1

x IRn , u IRm , y IR.

(3.22)

Le systme (3.22) peut se mettre sous la forme ondense suivante :

x = f (x, u)
y = Cx

(3.23)

C = [1, . . . , 0].

On onsidre les hypothses suivantes :


(H1') Le systme (3.22) est uniformment observable ;
(H2')

> 0, > 0

telle que :

(H3)' Les fon tions

fi
(u, x1 , . . . , xi+1 ) ; (x, u).
xi+1

fi , i = 1, . . . , n

(3.24)

sont globales Lips hitz.

Soit maintenant le systme dynamique suivant :


(3.25)
x = f (
x, u) K(C x y)

k1
..
.
2
n
o = diag(, , . . . , ), K =
est un ve teur onstant hoisi de telle manire
kn1
kn

que l'ingalit de stabilit suivante soit verie :

(A(t) KC)T S + S(A(t) KC) In .


o

> 0, S

de dimension

par :

est une matri e onstante de dimension

0 a1 (t)
0
..
a2 (t)
.
(n n), A(t) =
0
0 ...

ai (t) =

..

(n n), In est la matri e identit

o les ai (t) sont donnes


an1 (t)
0

fi
(u, x1 , . . . , xi+1 ), i = 1, . . . , n 1
xi+1

45

(3.26)

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

Thorme 3.4 Sous les trois hypothses (H1)',(H2)' et (H3)', le systme (3.25) est un

observateur exponentiel pour le systme (3.22).

Systmes non-linaires mono-sortie uniformment observables

Si on utilise les rsultats du Filtre de Kalman aux systmes uniformment observables


mono-sortie qui peuvent se mettre sous la forme (3.9). En utilisant ette forme, on propose
l'observateur exponentiel de type grand gain temps-variant suivant :

P
z = A
z + (
z) + m
z ) S 1 C T r1 (C z y)

i=1 ui i (

!T

m
m
X
X
S = SQ S A + (
z) +
ui i (
z)
S + S A + (
z) +
ui i (
z ) + C T r1 C

i=1
i=1

S>0
(3.27)

est une matri e symtrique dnie positive,


diag(, , . . . , ), > 0, =
, =
.
z
z
2

r > 0, Q = Q

ave

Systmes non-linaires multi-sorties uniformment observables

Pour es systmes, une ondition susante d'observabilit uniforme est donne par G.
Bornard et H. Hammouri. Les auteurs ont onsidr les systmes qui peuvent se mettre,
par un hangement de variable appropri, sous la forme suivante :

o
p

y = (y1 , . . . , yp )T

z = Az + (z) + X u i (z)
i
i=1

y = Cz

p
IR ,

z = (z1T , . . . , zpT )T

n
IR ,

(3.28)

zk = (zk,1 , . . . , zk,nk )T

n
IR k ,

nk = n, u U IRm .

n=1
Les matri es

et

sont des matri es blo s dnies omme suit :

A1

..
1
.

, Ak =
.
..
0
.
0
Ap
0 ...
0

C1
0

..
C=
, Ci = [1, 0, . . . , 0],
.
0
Cp

A=

..

Pour simplier l' riture, on pose

(u, z) = (z) +

m
X
i=1

46

0
, k = 1, . . . , p
1
0

i = 1, . . . p.

ui i (z).

Ce ve teur s' rit omme

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

suit :

(u, z) =

1 (u, z)
.
.
.

p (u, z)

, i (u, z) =

i,1 (u, z)
.
.
.

i,ni (u, z)

, i = 1, . . . , p.

Avant de donner une ondition susante pour que le systme (3.28) soit uniformment
observable, nous introduisons des fon tions de stru ture de ouplages non-linaires qui
sont dnies pour

i, k = 1, . . . , p, j = 1, . . . , ni et l = 1, . . . , nk ,

i,j

6= 0 = ij

kl = 1
zk,l
i,j

= 0 = ij

kl = 0
zk,l

omme suit :

(3.29)

Thorme 3.5 : Le systme (3.28) est uniformment observable s'il vrie la proprit

stru turelle suivante : il existe p ouples (i , i ), i IN un entier et i IN un in rment


entier stri tement positif tels que i, k = 1, . . . , p, et j = 1, . . . , ni et l = 1, . . . , nk :
ij
kl 6= 0 = i + (j 1)i +

k
i
> k + (l 1)k +
2
2

Pour la synthse d'un observateur type grand gain pour le systme (3.28) et omme en
mono-sortie, le hamp de ve teur
La fon tion

par rapport

est suppos vrier la ondition de Lips hitz suivante :

est globalement Lips hitzienne par rapport

z,

lo alement uniformment

u.

Thorme 3.6 : Si le systme (3.28) est uniformment observable et qu'il vrie la


ondition pr dente alors 0 > 0 tel que 0 , le systme suivant :
z = A
z + (u, z) S1 C T (C z y)

est un observateur exponentiel pour (3.28) et S est une matri e par blo s qui ne dpend
que des ouples (i , i ) et de ave

S =

S 1
0

...

0
S p

(3.30)

o les Sk sont les matri es symtriques dnies positives solutions de :


k Sk + AT Sk + Sk A C T C = 0

47

(3.31)

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

3.3 Thorie de ommande par mode glissant


Le thme du ontrle d'un engin Quadrotor reste en ore aujourd'hui un problme
ave ertaines di ults : l'existen e de fortes non linarits dans la modlisation, les
in ertitudes sur les paramtres du modle, les ouplages importants, le vhi ule est sous
a tionn, la di ult pour mesurer les perturbations.
La ommande d'un AUV doit tre susamment robuste vis vis des faits non s idessus. Les solutions proposes pour ommander un tel engin sont nombreuses. On peut
iter prin ipalement :

Les ommandes linaires :


Les lois de ommande linaire ont l'avantage d'tre simple mettre en oeuvre. Leur prin ipe de fon tionnement onsiste exprimer la ommande du systme en fon tion des
erreurs des tats que l'on souhaite ommander. Une ombinaison des orre teurs Proportionnel (P), Driv (D) et Intgral (I) est re ommande pour obtenir de meilleures
performan es.
Nanmoins, le prin ipal in onvnient de es ommandes est qu'elles sont onues en utilisant le modle linaire autour d'un point de fon tionnement. Si on s'loigne de e point,
le modle n'est plus valable, ainsi que les onditions de stabilit.
Nous pouvons iter la ommande PID et LQ [24, la ommande par retour d'tat [28,
[32 l'auteur utilise la ommande PID, PI, LQ et la ommande optimale.

Les ommandes non linaires

Les lois de ommande non linaires prennent en onsidration les ouplages et les non
linarits du systme. L'in onvnient est que es lois sont, en gnral, omplexes et oteuses en temps de al ul. De plus, l'e a it de e type de loi est dire tement lie la
validit du modle de l'engin.
Permi es lois nous pouvons iter la ommande robuste [60, l'appro he de Ba ksttepping
[63 ou les auteurs utilisant un observateur par mode de glissement, la ommande base
sur la thorie de Lyapunov et la ommande base sur l'appro he Ba ksttepping [32, l'appro he borne [61 . . . .

Les ommandes en rgime glissant


La ommande en rgime glissant est une te hnique rpandue pour la ommande de Quadrotor. Elle garantit une robustesse vis--vis des perturbations, son in onvnient majeur
tant la rti en e. Le phnomne de rti en e est indsirable et nuisible pour les a tionneurs, ara tris par des ommutations trs haute frquen e.
Le pivot de ette novelle appro he tait la thorie des quations direntielles se ond
membre dis ontinu dont la voie fut ouverte par un groupe de her heurs de l'an ienne
union Sovitique ([85). Les premiers travaux on ernant les systmes stru ture variable

48

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

datant de 1934. Pour onnatre un nouvel essor la n des annes soixante dix lorsque
V.I. Utkin introduit la thorie des modes glissants ([82[81).
Nous pouvons iter quelques travaux, le travaile de Bouabdallah [32, La ommande par
mode de glissement [38 o les auteurs utiliser l'appro he de Ba ksttepping pour le ontrle
d'attitude et de position. La ommande par mode de glissement [31, les auteurs utiliser
un observateur bas sur la thorie de Lyapunov.

3.4 Dnition des systmes stru ture variable


Le terme systmes stru ture variable apparat ause de la stru ture parti ulire
du systme ou du rgulateur utilis, o ette stru ture hange d'une faon dis ontinue
entre deux ou plusieurs stru tures [72.

3.4.1 Dnition
Un systme est dit stru ture variable s'il admet une reprsentation par des quations
direntielles du type :

x =

F1 (x, t) si la
.
.
.

F (x, t) si la
n

ondition

tmes de lasse

est

verifie
(3.32)

ondition

est le ve teur d'tat et les fon tions

(1)

au moins, et appeles

Fi

(n)

est

verifie

appartiennent un ensemble de sous sys-

stru tures.

En eet, il y a ommutation entre

es direntes stru tures suivant la ondition vrie.


L'tude de tels systmes prsente un grand intrt, notamment en physique, en m anique
et en le tri it. Cela gr e aux proprits de stabilit que peut avoir le systme global
indpendamment de elles de ha un de sous systme

Fi (x)

pris seul [75[77. Les ir uits

de onversion de puissan e onstituent un exemple pratique d'un systme stru ture variable. En eet, pour haque position de l'interrupteur, le systme est gouvern par un
systme d'quations direntielles.

49

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

3.4.2 Exemple de systme stru ture variable


Considrons un rservoir d'eau, de hauteur

H,

aliment par un robinet d'arrt de

ommande tout ou rien. La ommande tout ou rien du robinet est dnie omme suit :

Fig. 3.1  Exemple d'un systme hydraulique stru ture variable.

U=

Umax robinet
Umin robinet

ouvert (dbit onstant)


ferm (dbit nul)

(3.33)

Notons que notre obje tif est de garder la hauteur d'eau un niveau onstant (dsir)

H = Hd.

Pour e faire, nous allons raliser deux essais ave deux priodes d' hantillon-

nage direntes ;

T1 = T

et

T2 = T /3.

Ave ertaines hypothses de la m anique des

uides, nous pouvons avoir les rsultats de la gure 3.2.

 Figure 3.2.a : Si la frquen e de ommutation entre

Umax

et

Umin

est trs faible

(T1 = T ), on risque d'avoir un disfon tionnement du systme (gaspillage ou manque


d'eau dans le rservoir).
 Figure 3.2.b : Si la frquen e de ommutation entre

Umax

et

Umin

est assez grande

(T2 = T /3) , on peut avoir une bonne rgulation (mme s'il s'agit des os illations de
faible amplitude autour de la hauteur dsire), mais le problme se pose au niveau
des moyens de ralisation de ette ommutation (entre

Umax

et

Umin ).

3.5 Gnralits sur la thorie du ontrle par mode glissant


Dans les systmes stru ture variable utilisant la ommande par mode glissant, nous
pouvons envisager trois ongurations de base pour la synthse des direntes ommandes

50

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

Fig. 3.2  Rponses de la ommande stru ture variable

[84. La premire orrespond la stru ture la plus simple o la ommutation a lieu au


niveau de l'organe de ommande lui mme. On l'appellera, stru ture par ommutation au
niveau de l'organe de ommande. La deuxime stru ture fait intervenir la ommutation
au niveau d'une ontre-ra tion d'tat. Enn, la dernire stru ture est une stru ture par
ommutation au niveau de l'organe de ommande ave ajout de la ommande quivalente.
C'est ette dernire stru ture qui est retenue pour la suite de notre tude.

3.5.1 Stru ture par ommutation au niveau de l'organe de ommande


Le s hma d'une stru ture par ommutation au niveau de l'organe de ommande est
donn sur la gure 3.3. Cette stru ture de ommande est la plus lassique et la plus
employe. Elle orrespond au fon tionnement tout ou rien des interrupteurs de puissan e
asso is, dans une grande majorit d'appli ations, aux variateurs de vitesse ; elle a t

51

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

utilise pour la ommande des moteurs pas pas [84.

Fig. 3.3  Stru ture de rgulation par ommutation au niveau de l'organe de ommande

3.5.2 Stru ture par ommutation au niveau d'une ontre-ra tion


d'tat
Nous pourrons onsulter le s hma d'une telle stru ture sur la gure 3.4. D'aprs
des tudes menes pr demment [84, 'est la stru ture la moins exigeante au niveau
de la solli itation de la ommande. Elle a t mise en oeuvre dans la ommande des
moteurs ourant ontinu et aimants permanents, ainsi que dans la ommande de
ma hines indu tion. Un trs bon ouvrage t onsa r e type de ommande [75. Cette
stru ture s'appuie sur la ommande par ontre ra tion d'tat lassique o le rglage de la
dynamique du systme est ralis par les gains de rglage. La non linarit provient de la
ommutation entre les gains. Don , on re une ommutation au niveau de la dynamique
du systme.

3.5.3 Stru ture par ommutation au niveau de l'organe de ommande, ave ajout de la ommande quivalente
Une telle stru ture, dont le prin ipe est montr sur la gure 3.5, prsente un rel
avantage. Elle permet de pr-positionner l'tat futur du systme gr e la ommande
quivalente qui n'est rien d'autre que la valeur dsire du systme en rgime permanent
[84. L'organe de ommande est beau oup moins solli it, mais on est plus dpendant
des variations paramtriques du fait de l'expression de ette ommande quivalente. Nous
avons hoisi de baser notre tude sur e type de onguration de la ommande, pour
plusieurs raisons :

52

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

Fig. 3.4  Stru ture de rgulation par ommutation au niveau de la ontre ra tion d'tat

Fig. 3.5  Stru ture de rgulation par ajout de la ommande quivalente.

 Une telle stru ture, de par sa onstitution, est trs simple et permet de moins solli iter la ommande. Il nous semble en eet naturel d'ajouter la ommande quivalente
pour prpositionner le systme dans un tat dsir permanent et stable, et de jouer
ensuite sur le terme de ommutation pour assurer la onvergen e vers et etat et
pour y rester ensuite.
 Cette mthode de ommande a t dej aborde dans les travaux antrieurs [81,
[79. Les auteurs mentionnent des rsultats trs satisfaisants pour des appli ations
robotiques ainsi que des appli ations utilisant des ma hines asyn hrones.
 Nous avons voulu pla er notre tude dans un as original en utilisant une stru ture
peu onnue et peu usit.

53

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

3.6 Prin ipe de la ommande non-linaire stru ture


variable
La ommande des systmes non-linaires stru ture variable est ara terise par le
hoix d'une fon tion et d'une logique de ommutation appropries. Ce hoix permettra
tout instant de ommuter entre es stru tures, en ombinant les proprits utilises de
ha une de es stru tures an d'avoir un omportement dsir du systme global.

3.6.1 Systmes non linaires stru ture variable


Le omportement des systmes non-linaires possdant des dis ontinuits peut tre
d rit formellement par l'quation d'tat gnralise :

x n

est le ve teur d'tat,

x(t)

= F (x, t, u)

(3.34)

F p

est la fon tion d rivant l'volution

le temps et

du systme au ours du temps. Cette lasse de systme possde un terme qui reprsente,
la fois, la dis ontinuit et le ontrle

u.

Historiquement, les premiers rgulateurs btis sur e modle ont t de simples relais.
Fa iles mettre en oeuvre. Ils ont ainsi amen les automati iens dvelopper une thorie
qui puisse d rire un tel fon tionnement. Les bases d'une telle thorie ont t poses : il
sut de dire que le omportement du systme est d rit par deux quations direntielles
distin tes, suivant que l'quation d'volution du systme soit suprieure ou infrieure
une surfa e dnomme

hyper-surfa e

(surfa e augmente) de ommutation o :

S(x) = ( S1 (x) S2 (x) Sm (x) )


On a alors :

U (x) =

U + (x, t) si S(x, t) > 0


U (x, t) si S(x, t) < 0

(3.35)

(3.36)

En eet, omme nous l'avons dit pr demment, la ommande par modes glissants est un
as parti ulier de la ommande stru ture variable applique des systmes d rits par
l'quation suivante (notre tude se limite pour le as

x =
o

S(x, t)

p = 2)

F + = F (x, t, u+ ) si S(x, t) > 0


F = F (x, t, u ) si S(x, t) < 0

(3.37)

est la fon tion de ommutation, et

S0 = {x(t) / S(x, t)}


54

(3.38)

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

est la surfa e de ommutation. En se plaant dans un espa e 2 dimensions , le prin ipe

de la dis ontinuit et de la ommande , quation (3.36), peut tre illustr par la gure
3.6. Ainsi, le problme de l'existen e du rgime glissant se rsume analyser la traje toire

Fig. 3.6  Convergen e de la traje toire d'tat vers la surfa e de glissement

du systme, qui ne doit pas s'loigner de la surfa e

(voir les rponses de la gure 3.2).

Nous her hons vrier que la distan e et la drive de la distan e (autrement dit, la
vitesse d'appro he), entre la traje toire et la surfa e de ommutation soient opposes en
signe, ela peut-tre exprim par l'quation suivante :

lim
S0

S > 0 et

lim
S0+

S<0

(3.39)

Il s'agit du prin ipe d'attra tivit. Des justi ations mathmatiques omplmentaires,
pourront tre trouves dans les ouvrages traitant e type de systmes non linaires [Slo91.

Remarque

: I i, on a hoisi une surfa e de glissement (Varit invariante sur laquelle

on ommute) ; 'est la surfa e sur laquelle le systme volue omme on le dsire. En


gnral, la varit de ommutation est de dimension "n" moins le nombre de fon tion de
ommutation dont on dispose (i.e. dans le as de la ommande, 'est le nombre d'entres
indpendantes).
1 C'est
2 Ce

pratiquement le as de toutes les rgulations.

prin ipe peut tre onstat sur les rponses du systme hydraulique i-dessus, pour le quel

Hd H , U + = robinet ouvert

et

U = robinet f erme.

55

Si =

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

3.6.2 Mise en viden e du mode glissant


On parle de mode de glissement lorsque les ommutations entre

U+

et

ont lieu

ontinment (voir l'exemple de la se tion 3.4.2). Ce phnomne peut tre dmontr sur
la gure 3.7 pour le as d'un systme linaire de deux variables d'tat

x1

et

x2 .

Fig. 3.7  Dmonstration du mode de glissement d'un systme du deuxime ordre (ave

une frquen e de ommutation de 10 kHz)

3.6.3 Modes de traje toire d'une variable d'tat


Dans la ommande des systmes stru ture variable ave mode glissant, la traje toire
d'tat est amene vers une surfa e (hyper-plan) puis, l'aide de la loi de ommutation,
elle est oblige de rester au voisinage de ette surfa e. Cette dernire est dite surfa e de
glissement. Le mouvement, produit le long de ette surfa e, est appel mouvement de
glissement [76[83. La traje toire dans le plan de phase (exemple d'un systme d'ordre
deux) est onstitue de trois parties distin tes (gure 3.8) [72 ;
 Le mode de onvergen e (MC) : durant lequel la variable rgler se dpla e partir
de n'importe quel point initial dans le plan de phase et tend vers la surfa e de
ommutation

S(x1 , x2 ) = 0

. Ce mode est ara tris par la loi de ommande et le

ritre de onvergen e.
 Le mode de glissement (MG) : durant lequel la variable d'tat atteint la surfa e de
glissement et tend vers l'origine du plan de phase. Dans e mode, la dynamique est
ara trise par le hoix de la surfa e de glissement

56

S(x1 , x2 )

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

 Le mode du rgime permanent (MRP) : il est ajout pour l'tude de la rponse du


systme autour de son point d'quilibre (origine du plan de phase). Il est ara tris
par la qualit et les performan es de la ommande [83.

Fig. 3.8  Dirents modes pour la traje toire dans le plan de phase.

3.6.4 Con eption de la ommande par mode glissant


La on eption des ontrleurs par mode glissant prend en ompte des problmes de
stabilit et de bonnes performan es de faon systmatique. Souvent, il est prfrable de
sp ier la dynamique du systme durant le mode de onvergen e. Dans e as, la stru ture d'un ontrleur omporte deux parties : une premire, ontinue, reprsentant la dynamique du systme durant le mode de glissement et une autre, dis ontinue, reprsentant
la dynamique du systme durant le mode de onvergen e. Cette deuxime est importante
dans la ommande non linaire, ar elle a pour rle d'liminer les eets d'impr ision et
de perturbation sur le modle [78.
La on eption de ette mthode de ommande peut tre divise en trois tapes prin ipales :
1. Choix de surfa es,
2. Etablissement des onditions d'existen e de onvergen e,
3. Dtermination de la loi de ommande.
Considrons maintenant une lasse parti ulire de systme, i.e. les systmes linaires vis

vis de la ommande . Leur volution est d rite par l'quation direntielle suivante :

x(t)

= H(x, t) + B(x, t)u(t)


o

H n

est un hamp de ve teur ou fon tion ve torielle,

omposantes sont les variables d'tat,


3 Cette

B(x, t)

(3.40)

x n

est le ve teur dont les

est la matri e de ommande de dimension

lasse englobe, pratiquement, tous les modles des systmes d'Ele trote hnique.

57

Chapitre 3

(n m)

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

, ar

u m

est le ve teur de ommande tel que ha une de es omposantes

subit une dis ontinuit sur une hyper-surfa e (varit) de dimension

(n 1).

tre vu omme une rdu tion de la dimension du problme sur l'hyper-surfa e


Dans e as, nous obtenons :

ui (x) =

u+
i (x, t) si Si (x, t) > 0
u
i (x, t) si S(x, t) < 0

Le rgime glissant s'ee tue alors sur une varit


rsulte de l'interse tion de toutes les m

S i , u+
i , ui

H(x, t)

et

Si (x) = 0.

(n m)

de dimension
ave

i = 1, 2, ..., m

= ( S1 S2 Sm )T

sont des fon tions ontinues, dans e as l, et si

B(x, t)

Cela peut-

(3.41)

hyper-surfa es Si = 0

peut rire ette varit sous la forme :S(x)


Si

S(X) = 0

ui ,

Si (x) 6= 0,

qui

. On

les fon tions

sont telles qu'il existe une solution unique au problme formul par

l'quation (3.39). Nous sommes, alors, en prsen e d'un systme stru ture variable [75.
La fon tion de ommutation

spare l'espa e d'tat en deux rgions reprsentant des

stru tures direntes. C'est une fon tion ve torielle dont les omposantes sont des fon tions s alaires reprsentatives d'une relation algbrique entre deux grandeurs. Elle est
dnie par l'utilisateur an d'obtenir les performan es dynamiques dsires.

3.6.5 Choix de la surfa e de glissement


Le hoix du nombre n essaire de surfa es de glissement ainsi que de leurs formes mathmatiques est fon tion de l'appli ation et de l'obje tif vis. Le pro d le plus judi ieux
et le plus simple onsiste hoisir une surfa e de ommutation gale au ve teur erreur
du ve teur d'tat, mais e hoix est limit si la grandeur de ommande n'apparat pas
dire tement dans l'quation direntielle de la variable rgler.
Pour le nombre, il faut hoisir

m.

surfa es de glissement pour un ve teur

de dimension

En e qui on erne la forme de la surfa e, deux possibilits se prsentent ; soit dans

le plan de phase ou dans l'espa e d'tat. Dans le premier as, on trouve la mthode dite
 loi de ommutation par ontre ra tion d'tat . Celle i utilise les on epts du rglage
par ontre ra tion d'tat pour synthtiser la loi de ommutation.
Dans le as du traitement dans l'espa e de phase, la fon tion de ommutation est une
fon tion s alaire, telle que la variable rgler glisse sur ette surfa e pour atteindre l'origine du plan de phase (i.e. onvergen e de la variable d'tat vers sa valeur dsire). Ainsi,
la surfa e

S(x)

reprsente le omportement dynamique dsir du systme. J. J. Slotine

[75 nous propose une forme d'quation gnrale pour dterminer la surfa e de glissement
qui assure la onvergen e d'une variable vers sa valeur dsire :

S(x) =

+ x
t
58

r1

e(x)

(3.42)

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

ave :

e(x)
x
r

: L' art sur les variables rgler ;

e(x) = x x ;

: Ve teur onstant positif qui interprte la bande passante du ontrle dsir ;

: Degr relatif, gal au nombre de fois qu'il faut driver la sortie pour faire apparatre

la ommande.
Pour

r = 1, S(x) = e(x)

Pour

r = 2, S(x) = x e(x) + e(x)

Pour

r = 3, S(x) = 2x e(x) + 2x e(x)

+ e(x)

L'obje tif de la ommande est de garder la surfa e

S(x)

quation direntielle linaire dont l'unique solution est


nable du paramtre

zro. Cette dernire est une

e(x) = 0

, pour un hoix onve-

. Ce i revient un problme de poursuite de traje toire, e qui

est quivalent une linarisation exa te de l' art, tout en respe tant la ondition de
onvergen e.

3.6.6 Conditions de onvergen e


Les onditions de onvergen e permettent aux dynamiques du systme de onverger
vers les surfa es de glissement. Nous retenons de la littrature deux onditions. Celles- i
orrespondent au mode de onvergen e de l'tat de systme.

Fon tion dire te de ommutation

C'est la premire ondition de onvergen e, elle est propose par Utkin [82. Elle s'exprime
sous la forme :

S(x)
> 0 si S(x) < 0

S(x) < 0 si S(x) > 0

(3.43)

Cette ondition peut tre donne, autrement, par :

S(x) S(x)
<0
Dans ette ondition, il faut introduire pour

S(x)

(3.44)

et sa drive

S(x)

, les valeurs justes

gau hes et droite de la droite de ommutation.

Fon tion de Lyapunov

Il s'agit de formuler une fon tion s alaire positive

V (x) > 0

pour les variables d'tat

du systme, et de hoisir la loi de ommutation qui fera d rotre ette fon tion (i.e.

V (x) < 0). Cette fon tion est, gnralement, utilise pour garantir la stabilit des systmes
non linaires.
En dnissant la fon tion de Lyapunov par :

1
V (x) = S 2 (x)
2

(3.45)

V (x) = S(x)S(x)

(3.46)

et sa drive par :

59

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

Pour que la fon tion de Lyapunov d roisse, il sut d'assurer que sa drive est ngative.
Ce i est vri si :

S(x) S(x)
<0

(3.47)

L'quation (3.47) signie que le arr de la distan e vers la surfa e mesur par

S 2 (x)

diminue tout le temps, ontraignant la traje toire du systme se diriger vers la surfa e
dans les deux ots. Cette ondition suppose un rgime glissant idal o la frquen e de
ommutation est innie [82[80.

3.6.7 Cal ul de la ommande


Une fois la surfa e de glissement et le ritre de onvergen e hoisis, il reste dterminer la ommande n essaire pour atterrir la variable ontrler vers la surfa e et ensuite
vers son point d'quilibre en maintenant la ondition d'existen e des modes glissants.
Pour mettre en viden e le dveloppement des lois de ommande par mode de glissement,
nous onsidrons le systme dni dans l'espa e d'tat par l'quation (3.40). Il s'agit de
trouver l'expression analogique de la ommande

u.

Nous nous o upons du al ul de la

ommande quivalente, ensuite de la ommande attra tive.


Lorsque nous sommes dans `le mode de glissement', la traje toire restera sur la surfa e
de ommutation. Cela peut tre exprim par :

S(x) = 0

S(x)
=0

(3.48)

Nous pouvons don introduire par drivation partielle, le gradient de


ve teur pointant de la rgion o

S<0

vers la rgion o

S>0

, qui est un

. Dans le as du rgime de

glissement, quation (3.40), nous obtenons :

dS dx
S
dS

=
=
x = grad(S)x
S(x)
=
dt
dx dt
x
= G{H(x, t) + B(x, t)u(t)} = 0

(3.49)

Cela traduit le fait qu'en rgime de glissement, la traje toire restera sur la surfa e de
ommutation, autrement dit, sa drive `fon tionnelle' sera nulle. La matri e G peut-tre
prsente omme une matri e

G=

lignes et

dS
=
dx

olonnes :

dS1
dx1
.
.
.
dSm
dx1

...
..

...

dS1
dxn
.
.
.
dSm
dxn

(3.50)

Lorsque la surfa e de ommutation est atteinte, quation (3.48), nous pouvons rire

u = ueq .

L'quation (3.49) permet d'introduire un terme appel ommande quivalente

60

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

qui peut-tre exprime omme suit :

ueq (t) = (G B(x, t))1 G H(x, t)


Les omposantes du ve teur de la ommande quivalente (u

(3.51)

= ueq )

sont alors dnies

omme les valeurs moyennes des omposantes du ve teur de ommande

u qui maintiennent

l'tat du systme sur la surfa e de ommutation

S.

Ce sont des termes ontinus de la

ommande.
Les onditions d'existen e d'un rgime de fon tionnement dit `mode de glissement' sont
donnes par deux hypothses :
1. Le produit de matri e (G
doit tre non nul.

B)

doit tre inversible, 'est dire que son dterminant

2. Les onditions d'atteinte et de maintien en rgime glissant respe tent :

umin < u < umax

(3.52)

S(x)S(x)
<0

(3.53)

Nous verrons que la deuxime ondition servira obtenir les gains utiliss pour la rgulation.
Si maintenant, nous introduisons le terme de la ommande quivalente, quation (3.51),
dans l'quation gnrale (3.40), l'quation qui rgit l'volution du systme en rgime glissant est obtenue, soit :

est la matri e identit.

x(t)

= I B(GB)1 G H(x, t)

Remarquons que dans l'quation (3.54), le terme de ommande

(3.54)

n'intervient pas. Seul,

les paramtres du systme et le gradient de la fon tion de ommutation sont sus eptibles
de faire varier l'tat du systme.
En dehors de la surfa e de ommutation, lorsque le systme est en mode de onvergen e ou
(mode d'appro he : Rea hing Mode), nous pouvons rire l'quation traduisant l'volution
temporelle des variables de notre systme. Dans e mode parti ulier, on pose (u

u) ;

= ueq +

l'quation d'tat onduit au rsultat suivant :

x(t)

= I B(GB)1 G H(x, t) + B(t)u

Pour des raisons de ommodit d' riture, posons

un = u. Dans e mode, de onvergen e,

la rponse du systme est ex lusivement assure par la fon tion


parti ulier, en remplaant le terme

ueq

(3.55)

un .

Durant e mode

par sa valeur (3.51) dans l'quation (3.49).

Don , nous obtenons une nouvelle expression de la drive de la surfa e, soit :

S(x)
= GBun
61

(3.56)

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

Le problme revient trouver

un

pour raliser la ondition d'attra tivit (3.53) tel que :

S(x)S(x)
= S(x)GBun < 0
Pour vrier ette ondition, une solution simple est propose pour

(3.57)

un

un = K (GB)1 sign(S(x))
ou

(3.58)

est une matri e diagonale oe ients onstants et la fon tion s alaire sign est

reprsente sur la gure (3.9). Le signe de


fa teur

(GB)1 )

est hoisi oppos au signe de

(GB)1 )

. Le

est toujours ngatif pour la lasse de systme que nous onsidrons. Le

hoix de e gain est trs inuant ar s'il est trs petit, le temps de rponse sera trs long,
et s'il est hoisi trs grand, le temps de rponse sera trs petit. Ainsi, le ve teur ommande

Fig. 3.9  Dnition de la fon tion sign .

appliquer au systme est obtenu par ajout de deux termes de ommande tels que :

u = ueq + un
Dans ette expression, une majorit d'auteurs s'a ordent dire que
terme `Basse Frquen e' alors que

un

ueq

reprsente un

reprsente un terme de `Haute Frquen e'. Nous

ajoutons don un terme reprsentant la valeur dsire en rgime permanent (de type
ontinu) un terme ommutant permettant d'atteindre e rgime nal (de type dis ontinu).
Le ve teur de ommande

permet don de rgler les dynamiques des deux modes de

fon tionnement :


un

ueq

permet d'inuer sur le mode d'appro he,


sur le mode de glissement

Ave l'utilisation de la fon tion

sign,

des os illations indsirables risquent d'apparatre

au niveau de la ommande (phnomne de

Chattering ).

Ces os illations peuvent ex iter

les dynamiques ngliges, ou mme dtriorer l'organe de ommande. Ce phnomne de


Chattering peut apparatre sur l'tat ou sur la sortie du systme.

62

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

3.7 Elimination du phnomne de Chattering


Dans la pratique, un rgime glissant idal n'existe pas tant donn que ela imposerait
que la ommande puise ommuter ave une frquen e thoriquement innie. Ce i est impossible raliser : d'une part, du fait de la prsen e d'un temps de retard pour le al ul
de la ommande ou la prsen e de petites onstantes de temps au niveau des a tionneurs
et, d'autre part, du fait des limites te hnologiques et physiques (limite de la frquen e
de ommutation des interrupteurs). Par onsquent, des os illations hautes frquen es
se produisent. Dans e mode, la traje toire d'tat n'volue plus exa tement le long de la
surfa e, mais elle tend os iller au voisinage de elle- i [73[74. En eet, 'est le ara tre
dis ontinu de la ommande qui engendre e omportement dynamique parti ulier au voisinage de la surfa e qui est ommunment appel

Broutement

ou

Chattering

en Anglais.

Ce phnomne est nfaste pour le bon fon tionnement du systme, ar il ajoute au spe tre
de la ommande des omposantes hautes frquen es. Ces omposantes peuvent dtriorer
le systme en ex itant les dynamiques ngliges lors de la modlisation, ou en ore endommager les a tionneurs par des solli itations trop frquentes [75.
Dans le but de rduire ou d'liminer e phnomne, de nombreuses tudes ont t ee tues. L'une d'entre elles onsiste rempla er la fon tion

sign

par une approximation

ontinue dans un voisinage de la surfa e [80. Il s'agit, don , d'en adrer la surfa e par
une bande ave un ou deux seuils. Le hoix des seuils est dire tement li la pr ision en
bou le ferme [74.
Parmi les mthodes qui rduisent l'eet de la fon tion
la surfa e, nous trouvons la fon tion saturation (

sat)

sign

dans une bande autour de

adquate pour ltrer les hautes

frquen es [75. Cette fon tion est ara trise par un ou deux seuils. Pour diminuer pro-

un

gressivement la valeur de

en fon tion de l'appro he de l'tat vers la surfa e dans la

rgion qui en adre ette dernire, la ommande varie entre les deux valeurs limites

|K|

suivant une pente entre les deux seuils (gure 3.10.b) ou dans le as d'un seul seuil par une
pente qui passe par l'origine du plan

(S, u)

(gure 3.10.a) [75. Nous donnons, i-dessous,

es deux exemples de fon tions de saturation :

sat(Si ) =
o :

, 1 , 2

sign '

sign(Si ) si |Si |
Si
si |Si |

si |Si |
si 1 < |Si | 2
sat (Si ) =

sign(Si ) si |Si | > 2

ave

Si 1 Si
2 1

(3.59)

(3.60)

des parametres petits et positifs. Nous pouvons aussi rempla er la fon tion

par une fon tion de lasse

C 1.

Nous donnons, sur la gure 3.11, un exemple de e

63

Chapitre 3

Thorie de l'observation et la ommande par mode glissant

Fig. 3.10  (a) Exemple de fon tion Sat un seul seuil, (b) Exemple de fon tion Sat

deux seuils
type de fon tion ; soit :

Smooth(S) =

S
|S| +

(3.61)

Fig. 3.11  Fon tion Smooth

Remarque 2 : Quelque soit la mthode utilise pour la rdu tion du phnomne de hat-

tering. Plus les seuils sont augments, plus le Chattering est rduit, et la pr ision diminue.
Il en rsulte un art statique qui est fon tion des seuils utiliss. De plus la robustesse est
tudier, ar l'insensibilit vis--vis des perturbations extrieures et l'invarian e vis--vis
des impr isions du modle essent d'exister [73. Compte tenu des gnralits mathmatiques que nous venons de d rire, il nous faut maintenant les appliquer notre as bien
pr is du quadrotor pour obtenir les rponses souhaites au niveau des variables de sortie.

64

Chapitre 4
Appli ations et rsultats de simulation
4.1 Synthse d'observateur grand gain du Quadrotor
la se tion suivante sera onsa r la synthse d'un observateur non linaire pour le
quadrotor. En raison de l'autonomie de e type de robots volants an d'estimer l'attitude

(, , )

et la position

(x, y, z),

nous pouvons iter l'observateur mode glissant appliqu

la linarisation par bou lage [60, l'observateur robuste par mode glissant d'ordre lev
[62, l'observateur bas sur la te hnique de Ba kstepping [63 et l'observateur bas sur
la thorie de Lyapunov [64, [65. Comme nous avons dj rappeller, les mthodes qui
reposent sur la linarisation exa te et le ltre de Kalman tendu qui n essite la linarisation autour de l'tat estim ourant, il existe un algorithme propos par J.P. Gauthier,
H. Hammouri et S. Othman dans [50 qui ne requiert ni linarisation ni approximation,
et sa onvergen e est prouve thoriquement. Il porte le nom d'observateur grand gain.
Dans e hapitre, nous rappelons quelques rsultats bien onnus sur e sujet [50, [52,
[54, O nous proposons une autre solution au problme de re onstru tion des tats non
mesurables du systme quadrotor, sous l'eet de es perturbations, partir des mesures
issues uniquement des apteurs de position

(x, y, z)

et de l'angle du La et

[59.

Pour aboutir l'observateur grand gain, dans la plupart des travaux relevant au grand
gain [69[70[71[39, les auteurs introduisent un hangement de variable appropri pour
fa iliter la synthse de l'observateur. Nous allons exploiter la stru ture (2.46) sous la forme
suivante :

z = Az + (u, z)
y = Cz

(4.1)

Chapitre 4

Appli ations et rsultats de simulation

Ai =

0 1
0 0

z11

z1 =

z12

z21

z2 =

z22

z31

z3 =
z32
z41

z4 =

z42

z51

z5 =

z52

z61

z6 =
z62

=
=
=
=
=
=

x1
x2
x3
x4
x5
x6
x7
x8
x9
x10
x11
x12

, y = (z11 , z21 , z31 , z41 , z51 , z61 )T = (x1 , x3 , x5 , x7 , x9 , x11 )T , C =

1 (u, z) =

2 (u, z) =

3 (u, z) =

4 (u, z) =

5 (u, z) =

6 (u, z) =

11 (u, z)
12 (u, z)
21 (u, z)
22 (u, z)
31 (u, z)
32 (u, z)
41 (u, z)
42 (u, z)
51 (u, z)
52 (u, z)
61 (u, z)
62 (u, z)

=
=
=
=
=
=

0
a1 z22 z32 + a2 z12 + a3 z22 + b1 u2
0
a4 z12 z32 6 + a5 z22 + a6 z12 + b2 u3
0
a7 z12 z22 + a8 z
32 + b3 u4
0
a9 z42 + umx u1
0
a10 z52 + umy u1

0
a11 z62 g + cos z11mcos z21 u1

(4.2)

1 0

(4.3)

Le systme (4.1) est uniformment observable, il vrie la proprit stru turelle de


thorem (1.5) tel que les ondition suivante :

Ave :

4 + 23 4 > 1 +

5 + 23 5 > 1 +
6 + 23 6 > 1 +

1 = 2 = 3 .

1 = 2 = 3 .

1
.
2
1
2
1
.
2

(4.4)

n = 1, ..., 12, p = 1, ..., 6 , k = 1, 2.

La fon tion

(u, z) est globalement Lips hitzienne par rapport z et elle vrie la proprit

suivante :

ij
<

> 0, (z, u) U,
zij
kl

66

(4.5)

Chapitre 4

Appli ations et rsultats de simulation

Puisque nous avons onstat que le systme (4.1) est uniformment observable et la fon tion (4.3) et globalement Lips hitzienne, don nous pouvons appliquer le thorme (1.6)
tel que :

0 > 0

tel que

0 ,

le systme suivant :

z = A
z + (u, z) S1 C T (C z y)
est un observateur exponentiel pour (4.1) et

est une matri e par blo s qui ne dpend

que des paramtres de rglage de la dynamique de l'observateur


l'quation (3.30), o les
l'quation de

preuve
Posons

Lyapunov

sont les matri es symtriques dnies positives solutions de

(3.31).

S k =

1
k

21 k

21 k
1
3k

, k = 1, . . . , 6.

e(t) = z(t) z(t),

l'quation d'erreur prend la forme :

e = A S1 C T C e + (u, z) (u, z)

ave la notation

e1
e2

e = ..
.
ep

nous obtenons :

Maintenent, posons :

Pour

S k

(i , i ) et de dnie dans

k = 1, , p

T
) k (u, z)
e k = Ak S1
k Ck Ck ek + k (u, z

ik

k () =

1
k
1

..

k
n
k

sont les entiers donns dans le thorme (1.5), on obtien :

k ()Ak k1 () = k Ak
k

1
k ()1
Ik
k () =

(Ik est la matri e identit de type

1k

Ck 1
k () = Ck

n k nk )

Ck 1
k () = Ck
Considrons le hangement de variables :
De l'quation de

ek ,

ek = k ()ek

on dduit :

pour

k = 1, , p.

T
ek + k () (k (u, z) k (u, z))
e k = k () Ak S1
k Ck Ck k ()

1 T
= k Ak S1k
Ck Ck ek + k () (k (u, z) k (u, z))
67

Chapitre 4

Appli ations et rsultats de simulation

pour monrter la onvergen e exponentielle de

e vers 0, nous allons montrer que la fon tion

.
quadratique i-dessous est une fon tion de Lyapunov de l'quation en e
p
P
posons V (
e) = eT S
e = Vi (
ei ) = ei )T S1i ei ) et S = diag(S11 , . . . , S1p ).
ei ) o Vi (

On a alors :

V k = e Tk S1k ek + eTk S1k e k

1 T
= 2k eTk S1k Ak S1k
Ck Ck ek + 2
eTk S1k k () (k (u, z) k (u, z))

= k eTk S1k ek eTk CkT Ck ek ek + 2


eTk S1k k () (k (u, z) k (u, z))

par onsquent :

V k k Vk + 2
eTk S1k k () (k (u, z) k (u, z))

k Vk + 2 kS1k ek k kk () (k (u, z) k (u, z))k


nk
p X
p
1
k
k
Vk + 2 max Vk
) k (u, z))|
k |(k (u, z
i

kmax

est la plus grande valeur propre de

S1k .

des ingalits i-dessus, nous dduisons :

V k k Vk + 2k
o

p nl
nk X
X
p X
p
l
k
k
max Vk
Xi,j j i |
elj |

k = sup {|ki /z(u, z)| ; z n et kuk M }

et

Xi,j = 0

ki
(u, z)
zlj

si,

Xi,j = 1.

0,

si non

o :

V k k Vk + 2k

lmin

p nl
nk X
X
X

Xi,j j i |
el |

p nl
nk X
X
p X
p
Vl
l k

k
Xi,j j i p
Vk + 2k kmax Vk
lmin
kmax

est la plus petite valeur propre de

Vk

S1l .

don :

V k
o

p nl
nk X
2
p
p
X
X
p
l
k
k Vk + 2k s k Vk
Xi,j j i k /2l /2 l Vl

s = max (s)/min (s)

( 'est--dire le onditionnement de S).

Maintenent, utilisons l'hypothse de thorme (1.5) et nous rappelons les onditions (4.4)
i dessus, il existe un

k > 0

tel que :

jl ik

k l
k
2 2

68

Chapitre 4

pour

Appli ations et rsultats de simulation

0,

on a

j i k /2l /2 1.

des ingalits i-dessus d oule :

V k

p nl
nk X
p
2
p
X
X
p

k
k
Vk + 2k s Vk
k l Vl

p nl
2
p
p
X
Xp

k
k
Vk + 2nk k s

Vk
l Vl

= min{k ; 1 k p}.

Posons

Vk = k Vk

pour

k = 1, . . . , p

et

p
P
V = Vk .

Notons que

max = max {k , 1 k p} , min = min {k , 1 k p}.

min V max ,

on a alors :

p nl
Xp
p X

Vk
Vl
Vk Vk + 2nk k s V
p
Vk + 2nk k s ) Vk V

Vk + 2nk k s )V

don :

V + 2n2 s V

(1 2n2 s )V

= max {k , 1 k p}

Finalement :

v < m in (1 2n2 s )V
Maintenant hoisissons

tel que

1 2n2 s > 0,

on obtient :

0 ; e(t) exp( t)
e(0)T S
e(0)
o

= min (1 2n2 s )
La stru ture de l'observateur onu pour le systme (4.1) sera d rite par le systme

suivant :

z = A
z + (u, z) S1 C T (C z y)
y = C z

(4.6)

Le premier terme de la premire quation du systme (4.6) onstitue une phase de prdi tion, le se ond est une phase de orre tion.

S1 C T (C z

y) =

L)
2k (L
2k
(L L)

69

, L=

x y z

Chapitre 4

Appli ations et rsultats de simulation

4.1.1 Rsultats de simulation


An de valider l'algorithme d'estimation d'tat non linaire propos pr demment,
nous avons ee tu des simulations sous le logi iel Matlab-Simulink. Nous avons onsidr
trois as intressants (basse, moyenne et haute vitesse) pour analyser le omportement de
l'observateur. De plus, nous avons ajout un bruit blan sur les signaux issus des apteurs
pour le test de la robustesse et de la sensibilit.
Les rsultats i- dessus, ont t prsents dans [59.
Les gures (4.1) et (4.2) prsentent les tats mesurs (rels) et observs (, x, y, z ) issue
des apteurs et les angles de tangage ( ) et de roulis () r al uler dans l' quation (2.44)
qui montre la dlit de l'observateur propos pour
les vitesses des 4 moteurs suivants

= 102 , 1 = 1, 4 = 5 = 6 = 1

et

(1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m).

A partir des gures des vitesses orrespondantes l'attitude (4.4) et la position (4.5)
donnent des rsultats satisasants qui peuvent tre onrmes par les erreurs lient es
derniers dans les gues (4.6), ainsi les erreurs reprsentes dans les gures (4.3) qui tendent
vers 0 en temps ni ave une onvergen es perfaite.
Une autre validation de la robustesse montre dans les gues (4.7, 4.8, 4.9), que nous
avons ae t les mesures issus des apteurs de position

(x, y, z) et du l'angle du La et ()

ave des bruits blan s qui montrent la sensibilit de l'observateur propos.


Nous onstatons que les tats estims suivent une onvergen e exponentielle vers les tats
rels ave une grande pr ision pour un gain assez grand ; e qui montre la dlit et la
robustesse de et observateur malgr les bruits ae tant les mesures et la variation des
rgimes de fon tionnement.
Dans le tableau (4.1), Nous essayons de montrer les onvergen es des tats estims vers les
tats rels, o nous avons vari les paramtres du gain de l'observateur ( , o nous avons
hoisie

1 = 4 = 5 = 6 = 1),

l'algorithme de simulation pas variable (Rund-Kutta

d'ordre 3 (ode23)) omme suit :


Valeur de

Le temps de onvergen e en (s)

1
10
2

12

10
103
104
105

1,3

15 102
12 103
13 104

Tab. 4.1  Temps moyen de onvergen e des tats estims vers les tats rels en fon tion

du gain de l'observateur

70

Chapitre 4

Appli ations et rsultats de simulation

4.1.2 Con lusion


Dans ette se tion, nous avons propos un observateur grand gain insensible aux
variations des erreurs de modlisation. Il est ara tris par sa grande failit de rglage
travers un seul paramtre

et sa onvergen e exponentielle globale. De plus, il prsente

une onvergen e exponentielle rapide malgr l'apparition des os illations indsirables durant le rgime transitoire qui devient ngligeable pour de grande valeur de

L'observateur grand gain est fond sur l'existen e d'une forme anonique d'observabilit
uniforme, pour les systmes non linaires multi-entres multi-sortie et observables pour
toute entre. C'est un algorithme appli able une lasse de systmes vraiment non linaires et dont la onvergen e exponentielle est prouve thoriquement. L'hypothse la
plus restri tive de ette mthode est l'observabilit uniforme. Cependant, ette hypothse,
bien que non gnrique d'un point de vue mathmatique, est varie par de nombreux systmes physiques.
Nous ollons asso ier l'observateur grand gain que nous avons propos dans la se tion
suivante, pour estimer les tats du quadrator ave un te hnique de ommande non linaire
par mode de glissement an d'amliorer les ex utions et la bonne navigation de notre
systmes dans l'environnement volutionnaire ave ontraintes.

4.2 L'appli ation du mode glissant au quadrotor


Dans ette se tion et pour un as plus gnral, le but est de on evoir une ommande
par mode glissant. L'obje tif de ette ommande dans notre as est ex ut dans deux
tapes. Premirement, synthtiser une varit (le hoix de la surfa e de glissement)

S(x, t)

telle que toutes les traje toires du systme obissant un omportement dsir de poursuite, rgulation et stabilit. Alors que la deuxime tape, dterminer une loi de ommande
non linaire

u(x, t)

( ommutation), qui est apable d'attirer toutes les traje toires d'tat

vers la surfa e de glissement et les maintenir sur ette surfa e. La on eption d'une fon tion de Lyapunov peut satisfaire la ondition n essaire de stabilit

(S S < 0).

Les lois de ommande synthtises sont omme suit :

u1 =

u2 =

u3 =

u4 =

ux =

uy =

m
(k6 sign(Sz ) a11 x12 + g + zd + 6 e12 )
cos cos
1
(k1 sign(S ) a1 x4 x6 a2 x2 a3 x4 + d + 1 e2 )
b1
1
(k2 sign(S ) a4 x2 x6 a5 x4 a6 x2 + d + 2 e4 )
b2
1
(k3 sign(S ) a7 x2 x4 a8 x6 + d + 3 e6 )
b3
1
(k4 sign(Sx ) a9 x8 + xd + 4 e8 ) /u1 6= 0
u1
1
(k5 sign(Sy ) a10 x10 + yd + 5 e10 ) /u1 6= 0
u1

71

(4.7)

2
t (s)

4
2
0
2
0

2
t (s)

6
4
2
0

2
t (s)

2
4

2
t (s)

2
0
2
4

2
t (s)

6
4
2
0

2
t (s)

Fig. 4.1  Traje toires relle et estime d'atittude

suivantes

lacet (rad) [v=1000 tr/m]

roulis (rad) [v=1600 tr/m]

tangage (rad) [v=1600 tr/m]

(, , )

4
2
0
2
4

2
t (s)

2
t (s)

2
t (s)

4
2
0
2
4

lacet (rad) [v=1600 tr/m]

tangage (rad) [v=1000 tr/m]

valeur estim
valeur rel

roulis (rad) [v=1000 tr/m]

Appli ations et rsultats de simulation

lacet (rad) [v=600 tr/m]

tangage (rad) [v=600 tr/m]

roulis (rad) [v=600 tr/m]

Chapitre 4

6
4
2
0

pour les vitesses des moteurs

(1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m)

Preuve

Choisissons les surfa es de glissement donnes par :

S = e2 + 1 e1

S = e4 + 2 e3

S = e6 + 3 e5
Sx = e8 + 4 e7

S = e10 + 5 e9

y
Sz = e12 + 6 e11

Comme :

i > 0 et
Nous assumons ela :

ei = xid xi
i = 1, . . . , 11
ei+1 = e i

1
V (S ) = S2
2
72

(4.8)

(4.9)

(4.10)

Chapitre 4

2
t (s)

300
200

2
t (s)

80
60
40
20
0

2
t (s)

2
t (s)

600
400
200
0

4
Axe z (m) [v=1000 tr/m]

Axe z (m) [v=600 tr/m]

100
0

800

1000

2
t (s)

100

2
t (s)

Si

2
t (s)

2
t (s)

1500
1000
500
0

500

Fig. 4.2  Traje toires relle et estime de position

suivantes

2
t (s)

1000

200

2000

300

2000

Axe y (m) [v=1600 tr/m]

1000

Axe z (m) [v=1600 tr/m]

300

500

valeur estim
valeur rel

200

1000

Axe x (m) [v=1600 tr/m]

100

Axe x (m) [v=1000 tr/m]

500

Axe y (m) [v=1000 tr/m]

100

Axe y (m) [v=600 tr/m]

Axe x (m) [v=600 tr/m]

Appli ations et rsultats de simulation

(x, y, z)

pour les vitesses des moteurs

(1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m)

V (S ) < 0,

ainsi

(S S < 0)

don , la ondition n essaire de glissement est vri et la

stabilit de Lyapunov est garantie. La loi hoisie pour la surfa e attra tive est driv par
rapport au temps de (4.8) satisfaisant

(S S < 0)

S = k1 sign(S )
= x1d x 2 + 1 e 1

(4.11)

= a1 x4 x6 a2 x2 a3 x4 b1 u2 + d + 1 ( d x2 )

don :

1
(k1 sign(S ) a1 x4 x6 a2 x2 a3 x4 + d + 1 e2 )
b1
sont suivies pour extraire u1 , u3 , u4 , ux et uy .

u2 =
Les mmes tapes
ave

kj + , j = 1, . . . , 6.

4.2.1 Rsultats de simulation


An de vrier les tests des algorithmes de ommande nous prsentons les rsultats de
simulations, o nous avons ae t l'observateur propos pr demment ette ommande

73

Chapitre 4

erreur de tangage (rad)

2
0
2
4

2
t (s)

2
1
0
1
2

2
t (s)

2
4

2
t (s)

2
t (s)

2
t (s)

0
10
20

20
erreur de z (m)

erreur de y (m)

10

40
20
0
20
40

20
erreur de x (m)

erreur de lacet (rad)

erreur de roulis (rad)

Appli ations et rsultats de simulation

2
t (s)

10
0
10
20

(, , )
(v = 1600tr/m)

Fig. 4.3  Erreurs ra ordant les traje toires d'attitude selon les angles

position selon les axes

(x, y, z)

respe tivement pour

= 102

et

et de

pour analyser plus en dtail les performan es du modle propos, dans deux as prin ipaux qui dpend du hoi des traje toires de rfren es dsires ( onsigne de ommande).
Pour la premire partie nous avons hoisi des traje toires de types helon ave les paramtres de notre ommande ont t rgls omme suit : pour

i
10
10
20
10
10
10

i = 1, . . . , 6.

ki
103
103
104
104
104
104

la traje toire de rfren e et hoisie omme suit :

xd = 20m, yd = 20m, zd = 50m, d = 10rad


ave les ondition initiales :

x0 = 10m, y0 = 15m, zd = 47m, 0 = 0.5rad

74

Chapitre 4

2
t (s)

200
0
200
400

2
t (s)

200
100
0
100
200

2
t (s)

200
400

2
t (s)

200
0
200
400

2
t (s)

200
100
0
100
200

2
t (s)

roulis (rad) [v=1600 tr/m]

tangage (rad) [v=1600 tr/m]

400

200

lacet (rad) [v=1600 tr/m]

200

roulis (rad) [v=1000 tr/m]

tangage (rad) [v=1000 tr/m]

200

lacet (rad) [v=1000 tr/m]

lacet (rad) [v=600 tr/m]

tangage (rad) [v=600 tr/m]

roulis (rad) [v=600 tr/m]

Appli ations et rsultats de simulation

200
0
200
400

2
t (s)

2
t (s)

2
t (s)

200
0
200
400
200
100
0
100
200

Fig. 4.4  Traje toires relle et estime des vitesses angulaires

des moteurs suivantes

,
)

(,

pour les vitesses

(1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m)

Nous avons utilis les rsultats de l'observateur synthtis au hapitre 3 (dans les deux
as proposs) suivants :

= 103 ,

i = 1

Gnralement, il n'existe pas de mthode bien dnie pour le rglage des gains, ependant
les gains sont rgls des valeurs bien hoisies dans le but de ngliger l'importan e des
broutements.
Les rsultats illustrs par les gures (4.10, 4.11, 4.12, 4.13) reprsente les performan es
de notre ommande vis--vis des paramtres de rglage hoisis et du gain de l'observateur
dans le as o l'estimation des paramtre sont parfaites pour la ommande d'attitude et
la position, on remarque des bonnes rponses.
Si on essaye de hanger les paramtres de rglage hoisis, on remarque que les broutements
et plus signi atifs pour le tangage et le roulis gure (4.10).
Dans les gures (4.14, 4.15, 4.16, 4.17) nous avons ae t les mesures issues des apteurs
par un bruit blan , on remarque un bone suivi des traje toires dsires dans les deux
as ave et sans observateur (puisque les ommande synthtise dans l'quation (4.7) et
dpend des tats du modle de l'observateur qui va rgit sur les performan e de systme
rel).
Pour la deuxime partie nous avons hoisie des traje toires non linaires de types Sinu-

75

Chapitre 4

2000

2
t (s)

2000
0
2000

2000

2
t (s)

2
t (s)

1000
0
1000

2
t (s)

1000
0

1000

2
t (s)

2000

1000
0

2000

2
t (s)

2
t (s)

2
t (s)

4000
2000
0

2000
4000
2000
1000
0

1000

2
t (s)

Fig. 4.5  Traje toires relle et estime des vitesses

suivantes

2000

4000

2000

1000

2000

2000

2000

2000

1000

4000

4000

4000

1000

Axe y (m) [v=1600 tr/m]

1000

Axe x (m) [v=1600 tr/m]

2000

Axe z (m) [v=1600 tr/m]

1000

Axe x (m) [v=1000 tr/m]

vitesse rel
vitesse estim

Axe y (m) [v=1000 tr/m]

2000

Axe z (m) [v=1000 tr/m]

Axe z (m) [v=600 tr/m]

Axe y (m) [v=600 tr/m]

Axe x (m) [v=600 tr/m]

Appli ations et rsultats de simulation

2000

(x,
y,
z)
pour les vitesses

des moteurs

(1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m)

sodal ave les paramtres de notre ommande ont t rgls omme suit :

i
100
100
10
50
50
50

ki
104
104
102
102
102
102

La traje toire de rfren e et hoisie omme suit :

xd = 10 sin(50t), yd = 7 sin(50t), zd = 50 sin(4t), d = sin(3t)


ave les mmes onditions initiales que Pr demment.
Les rsultats des gures (4.18, 4.19, 4.20, 4.21) prsente aussi de bonnes performan es dsires de la non linairts des traje toires. Malgr les bruit des mesures omme montrent
les gures (4.22, 4.23, 4.24, 4.25).

76

Chapitre 4

erreur de tangage (rad)

400
200
0
200

2
t (s)

200
100
0
100
200

2
t (s)

0
200

2
t (s)

2
t (s)

2
t (s)

1000
0
1000

2000
erreur de z (m)

erreur de y (m)

200

2000

4000
2000
0
2000
4000

400

2000
erreur de x (m)

erreur de lacet (rad)

erreur de roulis (rad)

Appli ations et rsultats de simulation

2
t (s)

1000
0
1000
2000

Fig. 4.6  erreur de vitesse (1600 tr/m)

4.2.2 Con lusion


A travers e hapitre, nous avons montr la ri hesse et la simpli it de la ommande
stru ture variable par mode glissant ave surfa e de ommutation non linaire. Nous nous
somme intress de plus prs l'appli ation de e type de ommande sur le quadroror,
en onsidrant le modle simpli non linaire obtenu dans le deuxime hapitre. Ave e
modle, nous avons dvelopp la stru ture de ommande base sur l'observateur prsente
dans le troisime hapitre, an d'estimer toutes les tats non mesurables de notre systme
pour la rgulation d'attitude et de position.
La ommande par mode de glissement a montr de bonnes performan es dynamiques et
une grande apa it de poursuite de la onsigne des traje toires dsires, de rejet de la
perturbation et d'insensibilit vis--vis des variations des mesures issus des apteurs de
position de l'angle de la et. Ces performan es sont meilleures pour une bon hoi des paramtres de rglage ainsi de l'observateur, dans le but d'liminer les broutements ae tent
les traje toires, tel que les grandes plages de variation de la onsigne.
Nous pouvons on lure que, les rsultats sont satisfaisant dans e dernier, et e i apermis
de valider et onstater les rsultats de l'observateur prsent pr demment.

77

Chapitre 4

2
t (s)

3
2
1
0
0

2
t (s)

6
4
2
0

2
t (s)

2
t (s)

2
1
0
1

2
t (s)

4
2
0

2
t (s)

2
t (s)

300
200

2
t (s)

80

Axe z (m) [v=1000 tr/m]

Axe z (m) [v=600 tr/m]

100
0

60
40
20
0

2
t (s)

Axe x (m) [v=1600 tr/m]

800

1000

2
t (s)

2
t (s)

2
t (s)

2
t (s)

3
2
1
0
1
6
4
2
0

pour les vitesses des moteurs

1000
0

2000

2
t (s)

2
t (s)

2
t (s)

2000
1500
1000

200
0

2
t (s)

500
0

300

1000

200
100

2
t (s)

Fig. 4.8  Traje toires relle et estime de position

suivantes

400

1000

600

(, , )

Axe y (m) [v=1600 tr/m]

Axe z (m) [v=1600 tr/m]

300

ave perturbation

500

valeur estim
valeur rel

200

Axe x (m) [v=1000 tr/m]

100

500

Axe y (m) [v=1000 tr/m]

Axe y (m) [v=600 tr/m]

Axe x (m) [v=600 tr/m]

(1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m)


100

Fig. 4.7  Traje toires relle et estime d'atittude

suivantes

lacet (rad) [v=1000 tr/m]

roulis (rad) [v=1600 tr/m]

tangage (rad) [v=1600 tr/m]

lacet (rad) [v=1600 tr/m]

roulis (rad) [v=1000 tr/m]

tangage (rad) [v=1000 tr/m]

lacet (rad) [v=600 tr/m]

tangage (rad) [v=600 tr/m]

roulis (rad) [v=600 tr/m]

Appli ations et rsultats de simulation

(1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m)

500

(x, y, z)

ave perturbation

78

pour les vitesses des moteurs

Chapitre 4

erreur de tangage (rad)

2
1
0
1
2

2
t (s)

2
1
0
1
2

2
t (s)

2
4

2
t (s)

2
t (s)

2
t (s)

10
0
10

20
erreur de z (m)

erreur de y (m)

20

40
20
0
20
40

20
erreur de x (m)

erreur de lacet (rad)

erreur de roulis (rad)

Appli ations et rsultats de simulation

2
t (s)

10
0
10
20

(, , ) et de
(v = 1600tr/m) ave

Fig. 4.9  Erreurs ra ordant les traje toires d'attitude selon les angles

position selon les axes

(x, y, z)

respe tivement pour

= 10

et

perturbation

roulis(rad)

60
estim
rel
consigne

40
20
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

tangage(rad)

10
5
0
5

lacet(rad)

15
10
5
0

Fig. 4.10  Traje toires relle, estime et dsire d'attitude

helon.

79

(, , )

pour une onsigne

Chapitre 4

trajectoire selon axe z (m)

trajectoire selon axe y (m)

trajectoire selon axe x (m)

Appli ations et rsultats de simulation

20
estim
rel
consigne

15
10
5
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

30
20
10
0

100
50
0
50

Fig. 4.11  Traje toire relle, estime et dsire de position

(x, y, z)

pour une onsigne

erreur rel de tangage (rad)

60
40
20
0
20

0.5

1
t (s)

1.5

erreur rel de x (m)

5
0
5
10

0.5

1
t (s)

1.5

15
10
5
0
5

0.5

1
t (s)

1.5

10
5
0
5

0.5

1
t (s)

1.5

0.5

1
t (s)

1.5

0.5

1
t (s)

1.5

5
10
15

20
0
20
40
60

20

2
erreur rel de z (m)

erreur rel de y (m)

erreur rel de lacet (rad)

erreur rel de roulis (rad)

helon

Fig. 4.12  Poursuites ra ordant les traje toires relles d'attitude

(x, y, z)

pour une onsigne helon.

80

(, , ) et de position

Chapitre 4

erreur estim de tangage (rad)

20
0
20
40
60

0.5

1
t (s)

1.5

erreur estim de x (m)

5
0
5
10

0.5

1
t (s)

1.5

20

erreur de estim z (m)

erreur estim de y (m)

erreur estim de lacet (rad) erreur estim de roulis (rad)

Appli ations et rsultats de simulation

10
0
10

0.5

1
t (s)

1.5

5
0
5
10

0.5

1
t (s)

1.5

0.5

1
t (s)

1.5

0.5

1
t (s)

1.5

0
5
10
15
20
50
0
50

100

Fig. 4.13  Poursuites ra ordant les traje toires estimes d'attitude

tion

(x, y, z)

(, , )

et de posi-

pour une onsigne helon.

roulis(rad)

20
estim
rel
consigne

15
10
5
0

0.5

1.5
t (s)

2.5

0.5

1.5
t (s)

2.5

0.5

1.5
t (s)

2.5

tangage(rad)

2
0
2
4
6

lacet(rad)

15
10
5
0

Fig. 4.14  Traje toires relle, estime et dsire d'attitude

helon ave perturbation

81

(, , )

pour une onsigne

Chapitre 4

trajectoire selon axe z (m)

trajectoire selon axe y (m)

trajectoire selon axe x (m)

Appli ations et rsultats de simulation

30
20
estim
rel
consigne

10
0

0.5

1.5
t (s)

2.5

0.5

1.5
t (s)

2.5

0.5

1.5
t (s)

2.5

30
20
10
0

300
200
100
0

Fig. 4.15  Traje toires relle, estime et dsire de position

(x, y, z)

pour une onsigne

erreur rel de tangage (rad)

20
10
0
10

0
2
4
6

t (s)
5
0
5
10

erreur rel de z (m)

erreur rel de y (m)

5
0
2

150
100
50
0
50

t (s)

1
t (s)

Fig. 4.16  Poursuites ra ordant les traje toires relles d'attitude

(x, y, z)

10

t (s)

10

20

15

10

t (s)

2
t (s)

erreur rel de x (m)

erreur rel de lacet (rad)

erreur rel de roulis (rad)

helon ave perturbation

pour une onsigne helon ave perturbation

82

(, , ) et de position

Chapitre 4

erreur estim de tangage (rad)

10
0
10
20

t (s)
5

erreur estim de x (m)

erreur estim de lacet (rad) erreur estim de roulis (rad)

Appli ations et rsultats de simulation

0
5
10

6
4
2
0

erreur de estim z (m)

erreur estim de y (m)

10
0

20

(, , )

et de posi-

200
100
0
100

1
t (s)

Fig. 4.17  Poursuites ra ordant les traje toires estimes d'attitude

(x, y, z)

10

t (s)

tion

t (s)

20

10

t (s)

10

2
t (s)

pour une onsigne helon ave perturbation

roulis(rad)

6
observ
rel
consigne

4
2
0
2

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

tangage(rad)

2
0
2
4
6

lacet(rad)

1
0.5
0
0.5
1

Fig. 4.18  Traje toires relle, estime et dsire dattitude

sinus

83

(, , )

pour une onsigne

Chapitre 4

trajectoire selon axe z (m)

trajectoire selon axe y (m)

trajectoire selon axe x (m)

Appli ations et rsultats de simulation

20
observ
consigne
rel

10
0
10
20

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

40
20
0
20
100
50
0
50
100

Fig. 4.19  Traje toires relle, estime et dsire de position

(x, y, z)

pour une onsigne

erreur rel de tangage (rad)

6
4
2
0

0.5

1
t (s)

1.5

erreur rel de x (m)

0.2
0.1
0
0.1
0.2

0.5

1
t (s)

1.5

10
0
10
20

0.5

1
t (s)

1.5

2
0
2
4
6

0.5

1
t (s)

1.5

0.5

1
t (s)

1.5

0.5

1
t (s)

1.5

10
5
0

100
50
0
50

15

2
erreur rel de z (m)

erreur rel de y (m)

erreur rel de lacet (rad)

erreur rel de roulis (rad)

sinus

Fig. 4.20  Poursuites ra ordant les traje toires relles d'attitude

(x, y, z)

pour une onsigne sinus

84

(, , ) et de position

Chapitre 4

erreur estim de tangage (rad)

0
2
4
6

0.5

1
t (s)

1.5

erreur estim de x (m)

0.6
0.4
0.2
0
0.2

0.5

1
t (s)

1.5

10

erreur de estim z (m)

erreur estim de y (m)

erreur estim de lacet (rad)

erreur estim de roulis (rad)

Appli ations et rsultats de simulation

0
10
20
30

0.5

1
t (s)

1.5

6
4
2
0
2

0.5

1
t (s)

1.5

0.5

1
t (s)

1.5

0.5

1
t (s)

1.5

20
10
0
10
100
50
0
50

Fig. 4.21  Poursuites ra ordant les traje toires estimes d'attitude

tion

(x, y, z)

pour une onsigne sinus

85

(, , )

et de posi-

Chapitre 4

Appli ations et rsultats de simulation

6
estim
rel
consigne

roulis(rad)

4
2
0
2

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

tangage(rad)

2
0
2
4
6

lacet(rad)

1
0.5
0

0.5
1

Fig. 4.22  Traje toires relle, estime et dsire d'attitude

(, , )

pour une onsigne

trajectoire selon axe z (m)

trajectoire selon axe y (m)

trajectoire selon axe x (m)

sinus ave perturbation

20
estim
rel
consigne

10
0
10
20

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

40
20
0
20
100
50
0
50

100

Fig. 4.23  Traje toires relle, estime et dsire de position

sinus ave perturbation

86

(x, y, z)

pour une onsigne

Chapitre 4

erreur rel de lacet (rad)

erreur rel de tangage (rad)

erreur rel de roulis (rad)

Appli ations et rsultats de simulation

6
4
2
0

0.5

1
t (s)

1.5

erreur rel de x (m)

0.2
0.1
0
0.1
0

0.5

1
t (s)

1.5

10
0
10
20

0.5

1
t (s)

1.5

0
2
4
6

0.5

1
t (s)

1.5

0.5

1
t (s)

1.5

0.5

1
t (s)

1.5

15
10
5
0
5

100

erreur rel de z (m)

erreur rel de y (m)

0.2

50
0
50
100

Fig. 4.24  Poursuites ra ordant les traje toires relles d'attitude

0
2
4
6

0.5

1
t (s)

1.5

erreur estim de x (m)

0.6
0.4
0.2
0
0.2

0.5

1
t (s)

1.5

10
0
10
20
30

0.5

1
t (s)

(, , ) et de position

ave perturbation

erreur de estim z (m)

erreur estim de lacet (rad)


erreur estim de y (m)

sinus

erreur estim de tangage (rad)

pour une onsigne

erreur estim de roulis (rad)

(x, y, z)

1.5

6
4
2
0
2

0.5

1
t (s)

1.5

0.5

1
t (s)

1.5

0.5

1
t (s)

1.5

20
10
0
10
100
50
0
50

100

Fig. 4.25  Poursuites ra ordant les traje toires estimes d'attitude

tion

(x, y, z)

pour une onsigne

sinus

ave perturbation

87

(, , )

et de posi-

Con lusion Gnrale


Au ours de mon travail de mmoire, j'ai eu l'o asion de d ouvrir la ri hesse des
problmes poss l'automati ien pour le ontrle des vhi ules voilure tournante : leur
instabilit naturelle, leur ara tre fortement non linaire, le fort ouplage entre les axes
tend vers un systme 6 degrs de liberts. De mon point de vue, l'intrt majeur que
j'ai trouv e travail a t la multidis iplinarit : toutes les fa ettes traditionnelles de
l'Automatique ont ainsi t appro hes : l'identi ation, la modlisation, la ommande,
le traitement du signal et la navigation autonome. Ce travail m'a onduit dfri her
plusieurs domaines, au lieu d'en explorer un fond omme 'est le as pour ertaines
thses. Une ara trisation arodynamique omplte du vhi ule et su elle seule
motiver plusieurs thses. Cependant, apporter une solution omplte un problme de
robotique n essite de onsidrer simultanment des problmes de per eption, de d ision
et de ommande. C'est pourquoi les sujets traits sont multiples et s'arti ulent tous autour
d'un l ondu teur omniprsent : l'exprimentation sur le minidrone de type quadrotor.
Dans e travail nous avons prsent le modle mathmatique du drone de type quadrotor.
Le modle de systme est non linaire et fortement oupl.
Nous avons trait la question d'estimation des tats non mesurables du quadrotor par un
observateur non linaire bas sur le modle dynamique de l'engin. Cependant, en ralit
les tats ne sont pas tous a essibles et parfois mme si le sont, les apteurs utiliss sont
trs oteux.
La ri hesse de e mmoire est le dveloppement d'une loi de ommande non linaire
base sur la thorie de mode de glissement qui donne une meilleure performan e pour la
ommande de position et d'attitude, qui permet aussi de valider l'observateur propos.
Nanmoins, un observateur sensible et robuste li une loi de ommande robuste prsente
une amlioration des performan es du tel systmes.

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Annexe A
Paramtres rels du quadrotor
Les paramtres suivants du quadrotor ont t utilise dans la simulation. Ces paramtressont dduitd'un travail d'exprimental par une identi ation des paramtre du
quadrotor par Derafa [25.
Les paramtre sont prsents dans le tableau suivant :
Paramtres

Symboles

Coe ient de surtension

Kp
Kd
m
d
J
Kf a
Kf t
Jr
A
B
C

Coe ient de trane


Masse totale de stru ture
Envergure du drone
Matri e inertielle
Frottement arodynamique
Coe ients de trane
Inertie du rotor
Parametres du moteur
"
"

Valeurs

Normes

2.9842 10 5
N m/rad/s

3.232 10 7
N m/rad/s
486
g
25
cm
diag(3.8278, 3.8288, 7.6566) 10 3 N m/rad/s2
diag(5.5567, 5.567, 6.354) 10 4
N m/rad/s

diag(5.5567, 5.567, 6.354) 10 4


N m/rad/s
2.8385 10 5
N m/rad/s2
189.63
6.0612
0.0122

Tab. 2  Paramtres du quadrotor.

95

Annexe B
Preuve des quations de tangage et de roulis
L'expression des angles de tangage ( ) et de roulis ( ) psent dans le deuxime
hapitre omme suit :

kf ty
kf tx

x + m x cos + y + m y sin

tan

kf tz

z + m z + g

kf tx
kf ty
x + m x sin + y + m y cos

sin = r

2
2
2

kf ty
kf tz
kf tx

x + y + m
y + z + m
z + g
x + m

La dmonstration de es expressions fait rappelle les quations dynamique de translation :

Kf tx
1

x = (cos sin cos + sin sin ) m u1 m x


Kf ty
y = (cos sin sin sin cos ) m1 u1 m
y

z = (cos cos ) 1 u Kf tz z g
m 1
m

(a)
(b)
(c)

De l'quation (a) et (b) :

m
x+Kf tx x
u1
m
y +Kf ty y
u1
m
x+Kf tx x
u1 cos
m
y +Kf ty y
u1 sin

= cos sin cos + sin sin


= cos sin sin sin cos
= cos sin + sin tan

(d)

= cos sin sin cot

(e)

Nous faisons la diren e entre (e) et (d) :

m
y + Kf ty y
m
x + Kf tx x
+
u1 cos
u1 sin
m
x + Kf tx x
m
y + Kf ty y
sin =
sin +
cos
u1
u1
(m
x + Kf tx x)
sin + (m
y + Kf ty y)
cos
sin =
u1

(e) (d) sin (tan + cot ) =

96

Annexe B

Ave :

tan + cot =

tan2 + 1
1
1
=
=
2
tan
cos tan
cos sin

De l'expression (2) :

x + Kf tx x)
2 = [(cos sin cos )2 + +(sin sin )2 + 2 cos sin cos sin sin ] u21
(m
(m
y + Kf ty y)
2 = [(cos sin sin )2 + (sin cos )2 cos sin sin sin cos ] u21

(m
z + Kf tz z + mg)2 = (cos cos )2

(12)

La somme des trois quations donne :

u21 = (m
x + Kf tx x)
2 + (m
y + Kf ty y)
2 + (m
z + Kf tz z + mg)2
De l'quation (2.a) et (2.b) :

m
x+Kf tx x
sin

= (cos sin cot + sin )u1

(aa)
(13)

m
y +Kf ty y
cos

= (cos sin tan sin )u1

(bb)

m
x + Kf tx x
m
y + Kf ty y
+
sin
cos

(aa) + (bb) [cos sin (tan + )]u1 =

m
x+K

m
y +K

f tx
+ cos f ty
cos sin
(aa) + (ab)
1
sin

=
(c)
cos cos cos sin
m
z + Kf tz z + mg

Don :

tan =

x +

kf tx
x
m

cos + y +
z +

kf tz
z
m

+g

kf ty
y
m

sin

Quels que rappelles des quations trigonomtriques :

sin x = a
[/2, +/2]
tan x = a

ave

[/2, +/2]

a [1, 1] x = (1)n arcsin(a) + n

ave

et

arcsin(a)

a ] , +[ x = (1)n arctan(a) + k

ave

kZ

et

arctan(a)

ave

97