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Variveis Analgicas
As variveis analgicas so grandezas que podem assumir um valor qualquer dentro do conjunto de nmeros reais. Na prtica, existe um valor mnimo e mximo estabelecido devido a limitaes nos instrumentos. Por exemplo, podemos encontrar varivel de temperatura indo de 0 a 85 oC, varivel tenso eltrica: 0 a 10 V, varivel corrente eltrica: 4 a 20 mA, entre outros. Veja a ilustrao 1.
85 oC
10 V Uatual
20 mA Iatual
As variveis analgicas podem ser de qualquer natureza: fsica, qumica ou outra. Pois essas variveis ocorrem tanto nos processos industriais quanto na natureza, na biologia, na economia e diversos outras reas. Na indstria as variveis mais utilizadas so: Presso Vazo Nvel Temperatura Posio / ngulo Velocidade / rotao Acelerao Fora / torque pH Umidade Composio / titulao
Vlvula de Entrada
Nvel desejado
Sada (consumo)
Podemos contratar uma pessoa para realizar essa operao de modo manual ou podemos automatizar essa operao, ou seja, atravs de dispositivos de qualquer natureza (mecnico, pneumtico, hidrulico, eltrico, eletrnico, ou outro) tornar o processo automtico. No caso de controle manual, surge uma questo: como realizar a abertura e fechamento da vlvula? Cada operador pode surgir com um mtodo diferente e conseguir resultados semelhantes. O desempenho deve melhorar conforme o operador adquire maior experincia no sistema, ou seja, conhece melhor como o sistema reage quando ele abre e fecha a vlvula. Mas sempre ele deve estar de olho na variao do nvel, o quanto est abaixo ou acima do nvel desejado. Nos sistemas automticos ocorre o mesmo, precisamos de um mtodo para como realizar a abertura e fechamento da vlvula. Tambm o desempenho desse controle tanto melhor quanto melhor conhecemos como o sistema funciona, ou seja, como ele reage abertura e fechamento da vlvula. E tambm precisamos monitorar constantemente o nvel para saber o desvio (ou erro) em relao ao valor desejado.
S R
S
>
Nvel Mnimo
<
Vlvula de Entrada
Nvel Mximo
Nvel desejado
LT
Medidor de nvel
Sada (consumo)
A vantagem desse mtodo a simplicidade. A desvantagem que o nvel de gua no reservatrio nunca ficar em um valor fixo e sim, dentro de uma faixa tolervel, entre o nvel mnimo e mximo estabelecido. Veja a ilustrao 4. Se precisarmos diminuir essa faixa, a vlvula ir chavear rapidamente podendo danific-la e provocar variaes abruptas no sistema mecnico e hidrulico, gerando oscilaes indesejadas e provveis falhas. Para obter um melhor desempenho, foram desenvolvidos vrios mtodos ou estratgias de controle, dentre eles o controle Proporcional-IntegrativoDerivativo (PID) que, sem dvida, ainda o mais utilizado na indstria. Veja a ilustrao 5. Desse modo, a varivel analgica ficaria mais estvel e poderia ser ajustado diversos parmetros de desempenho, como o tempo de resposta.
Vlvula Ligada Nvel mximo Nvel atual Nvel mnimo Vlvula Desligada Estado da vlvula tempo Ilustrao 4 Grfico do nvel e da vlvula no controle on-off
Vlvula de Entrada
Nvel desejado
LT
Medidor de nvel
Sada (consumo)
Nvel desejado
Nvel atual
tempo Ilustrao 6 Grfico com possvel variao do nvel com controlador como PID
+ -
Controlador
Atuador
Processo
Sensor
Os sinais do sistema so: b: sensor ou medidor trata-se do valor de sada medido pelo sensor; r: referncia ou set-point (SP) trata-se do valor desejado; e: erro trata-se do desvio, a diferena entre o valor desejado e o valor atual (e = r b); u: sada de controle ou manipulated variable (MV) trata-se do sinal de sada do controlador; d: perturbao/distrbio ou carga (L) trata-se de sinal externo a esses elementos bsicos do sistema que influencia a varivel de sada; y: sada ou varivel controlada ou process variable (PV) trata-se da varivel analgica a ser regulada e controlada. Os elementos do sistema so: Sensor: realiza a medio da varivel de processo a ser controlada; Controlador: realiza o algoritmo de controle baseado no erro ou desvio; Atuador: recebe o sinal do controlador e age no processo para alterar a varivel de sada; Processo: tambm chamado de planta (do ingls, plant), trata-se do processo ou equipamento no qual a varivel est sendo controlada.
No caso do controle de nvel do reservatrio, podemos substituir os elementos, obtendo o diagrama da ilustrao 8.
d Consumo y
Nvel Atual
+ -
Nvel Desejado
Controlador
Vlvula
Tanque
Medidor de Nvel
Devido ao sensor realizar a medio da varivel analgica e enviar a informao ao controlador dizemos que o sistema uma malha fechada, ou simplesmente malha (do ingls, loop). Essa informao do sensor chamada de realimentao ou feedback de sinal. importante que a realimentao seja sempre negativa (a realimentao positiva gera aumentos sucessivos at a saturao do sistema, e utilizado basicamente em osciladores). A vantagem de se utilizar sistemas com realimentao ou sistemas em malha fechada que correo realizada to logo a varivel se afaste do valor desejado, independentemente se ocorrer variao da referncia ou da carga. Como desvantagens podemos citar: a necessidade de ocorrer primeiro o desvio do valor desejado para comear a correo, a necessidade de sempre medir a varivel a ser controlada, e por fim, a complexidade da soluo de controle.