Cours de Mcanique des Milieux Continus

Mondher NEIFAR

Institut Suprieur de lEducation et de la Formation Continue

Janvier 2009

Sommaire
CHAPITRE 1 : ELEMENTS DE CALCUL TENSORIEL EN BASES ORTHONORMEES.. 4 1. Convention d'indice muet................................................................................................... 4 2. Tenseurs euclidiens en bases orthonormes....................................................................... 4 2.1. Dfinitions.................................................................................................................. 4 2.2. Changement de base orthonormes............................................................................ 7 3. Tenseurs isotropes .............................................................................................................. 8 4. Multiplication des tenseurs................................................................................................. 8 5. Tenseurs gradient et divergence......................................................................................... 9 5.1. Tenseur gradient......................................................................................................... 9 5.2. Tenseur divergence .................................................................................................. 10 CHAPITRE 2 : CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS............................................. 12 1. Dfinition d'un milieu continu Hypothses de base ...................................................... 12 1.1. Notion de particule ................................................................................................... 12 1.2. Hypothse de continuit ........................................................................................... 13 2. Reprage des milieux continus......................................................................................... 13 2.3. Configuration de rfrence et configuration actuelle............................................... 13 2.4. Relation entre les configurations actuelles et de rfrence : La transformation du milieu continu....................................................................................................................... 14 2.5. Transformation linaire tangente. ............................................................................ 15 2.6. Jacobien de la transformation................................................................................... 17 2.7. Champ des dplacements et champ des vitesses...................................................... 19 3. Description lagrangienne du mouvement......................................................................... 20 4. Drive matrielle et champ des acclrations ................................................................ 20 4.1. Drive matrielle .................................................................................................... 20 4.2. Champ des aclrations............................................................................................ 21 CHAPITRE 3 : LES DEFORMATIONS................................................................................. 22 1. Considrations intuitives .................................................................................................. 22 2. Tenseur de dformation lagrangien.................................................................................. 23 2.3. Tenseur de Cauchy droite et tenseur de green-Lagrange ...................................... 23 2.3.1. Tenseur de Cauchy droite.............................................................................. 24 2.3.2. Tenseur de Green-Lagrange ............................................................................. 25 2.3.3. Dcomposition en fonction du champ des dplacements................................. 25 2.4. Dcomposition polaire de la transformation linaire tangente................................. 26 2.5. Directions principales de dformation et dformation principales .......................... 28 2.6. Variation de longueur d'un vecteur matriel lmentaire : Notion de dilatation ..... 29 Calcul de NN en fonction de C (tenseur de Cauchy droite) .......................... 30 2.6.1. 2.6.2. Calcul de NN en fonction de L (tenseur de dformation de Green-Lagrange). 30 2.7. Variation d'angle entre deux vecteur matriel lmentaires : Notion de distorsion. 31 2.8. Variation de volume matriel lmentaires : Notion de dilatation volumique ........ 33 3. Cas des transformations infinitsimales........................................................................... 33 3.1. Dfinition : ............................................................................................................... 33 3.1.1. Dfinition ......................................................................................................... 34 3.1.2. Consquences ................................................................................................... 35 3.2. Tenseur des petites dformations et des petites rotations : ...................................... 35 3.3. Expression de C, L, et U dans le cas des transformations infinitsimales : ............. 36 3.3.1. Tenseur de Cauchy droite (C) : ..................................................................... 36 3.3.2. Tenseur de Green-Lagrange (L) :..................................................................... 36

3.3.3. Tenseur de dformation pure avant rotation (U) :............................................ 37 3.3.4. Tenseur des rotations (R) : ............................................................................... 37 3.4. Variation de longueur en transformations infinitsimales : ..................................... 37 3.5. Variation d'angle droit :distorsion dans le cas des transformations infinitsimales : 38 3.6. Variation de volume :dilatation volumique dans le cas des transformations infinitsimales : .................................................................................................................... 39 3.7. Dviateur des dformations...................................................................................... 40 3.7.1. Dfinition : ....................................................................................................... 40 3.7.2. Significations physiques................................................................................... 40 3.8. Dformations planes (reprsentation gomtrique) ................................................. 41 3.8.1. Dfinition ......................................................................................................... 41 3.8.2. Reprsentation gomtrique du tenseur des dformations planes.................... 41 CHAPITRE 4 : LES CONTRAINTES .................................................................................... 44 1. Actions mcaniques sur un milieu continu et tenseur des contraintes ............................. 44 1.1. Les actions du milieu extrieur ................................................................................ 45 1.1.1. Les actions de contact ...................................................................................... 45 1.1.2. Les actions distance....................................................................................... 46 1.2. Les actions mcaniques intrieures : notion de vecteur de contraintes.................... 46 1.3. Tenseur des contraintes de Cauchy .......................................................................... 47 1.3.1. Dfinition ......................................................................................................... 47 1.3.2. Relation entre vecteur contrainte et tenseur des contraintes ............................ 48 1.3.3. Symtrie du tenseur des contraintes de Cauchy ............................................... 49 2. Proprits du tenseur des contraintes de Cauchy ............................................................. 50 2.1. Thorme de Cauchy................................................................................................ 50 2.2. Direction principales de contraintes et contraintes principales................................ 51 2.3. Dviateur des contraintes ......................................................................................... 52 2.4. Invariants des contraintes ......................................................................................... 53 3. Etat de contraintes planes reprsentation gomtrique ................................................. 54 4. Equations d'quilibre ........................................................................................................ 55 TD1 : Elments de calcul tensoriel .......................................................................................... 57 TD2 : Cinmatique des Milieux Continues.............................................................................. 58 TD3 : Dformations ................................................................................................................. 60 TD4 : Contraintes ..................................................................................................................... 63 Rfrences ................................................................................................................................ 66

CHAPITRE 1 : ELEMENTS DE CALCUL TENSORIEL EN BASES ORTHONORMEES

On considre l'espace euclidien E = n, n IN*, muni d'une base orthonorme fixe r r r B = ( e1 ,e2 ,..., en ). Dans la pratique, n=3 et mme 2 et E reprsente respectivement l'espace physique et le plan.

1. Convention d'indice muet

r Soit x un vecteur de E, de composantes xi , i {1,2,,n} relativement la base B. On a alors: n r r x = x i ei
i =1

Et l'on notera :

r r x = x i ei Dfinition (convention d'indice muet ou convention d'Einstein)

La rptition d'un mme indice dans une expression arithmtique vaut convention de sommation sur cet indice.
r r r r Remarque : On crira indiffremment x = xi ei ou x = x j e j

Exemple r: r Soient x et y des vecteurs de E, de composantes respectives xi et yi, i {1,2,,n}, r r r r relativement la base B. Le produit scalaire de x par y , reprsent par x . y et dfinie par :
rr n x . y = xi y i
i =1

s'crira, en utilisant la convention d'indice muet :

rr (ou encore x .y = x k y k ). rr x . y = xi y i

2. Tenseurs euclidiens en bases orthonormes

2.1. Dfinitions

Dfinition On appelle forme linaire sur E toute application linaire de E vers ou . Exemple : f : E n r x xi
i =1

est une forme linaire. Dfinition On appelle forme p-linaire sur ExxE (p fois) toute application p-linaire de ExxE vers ou . Exemple : f : ExE r r rr ( x , y ) x .y est une forme bilinaire. Dfinition Soit p IN*. On appelle tenseur d'ordre p sur E = n, n IN*, toute forme p-linaire sur l'espace produit ExxE (p fois).

r r r r Soit alors t une tenseur d'ordre p sur E et x , y , , u , et v p vecteurs de E, de composantes respectives xi, yi,..., ui et vi, i {1,2,,n}, relativement la base B. On a alors:
n r r r r r n r n r n r t( x , y , , u , v ) = t xi ei , y i ei ,..., u i ei , vi ei i =1 i =1 i =1 i =1

Ou encore en utilisant la convention d'indice muet:

r r r r r r r r t( x , y , , u , v ) = t( xi ei , y i ei ,...,u i ei ,vi ei )
Exploitons prsent la p-linarit du tenseur t. Il vient :

r r r r r r r r t( x , y , , u , v ) = xi yj... uk vl t( ei , e j ,..., ek , el )
On voit alors que le tenseur t est compltement caractris par l'ensemble des np scalaires r r r r t( ei , e j ,..., ek , el ), (i,j,,k,l) {1,,n}p.

Cas o p = 1

r r r n r t( x ) = t xi ei = t( xi ei ) = xi t( ei )=xi ti i =1 r r Le tenseur t de composantes ti = t( ei ), i {1,,n}, s'identifie au vecteur t de E ayant les r r mmes composantes : t = t i ei
r r Soit y = y i ei E.

rr r t( y ) = ti yi = t .y

r r Cette relation permet d'identifier tout vecteur x = xi ei X E un tenseur x d'ordre 1 de

composantes xi, i {1,,n}.

r Les vecteurs ei , i {1,,n}, s'identifient en particulier des tenseurs du premier ordre ei de composantes ij, j {1,,n}.

Remarque : ij est le symbole de Kronecker . ij = 1 si i = j, et ij = 0 sinon.

r r r r r r r On a i {1,,n}, ei( y ) = ei .y = yi y E, et ei( e j ) = ei .e j = ij j {1,,n}.

Cas o p = 2
r r (i,j) {1,,n}2 t( x , y ) = tij xi yj Le tenseur t s'identifie la matrice T ayant les mmes composantes que t.

r r Tij = tij = t( ei , e j )

Le tenseur de Kronecker de composante ij est un tenseur d'ordre 2 sur n.

( x , y ) = ij xi yj = xi yj = x . y
Cas o p = 3
r r r t( x , y , z ) = tijk xi yj zk

r r

rr

(i,j,k) {1,,n}3

Un tenseur d'ordre 3 sur n contient n3 composantes. Dans le cas o n = 3, c'est--dire E = 3, on introduit le tenseur d'orientation . Les composantes de ce tenseur d'ordre 3 sont donnes par :

1 si (i,j,k) est une permutation circulaire de ( 1,2 ,3 ) (i,j,k) {1,,n} , ijk = 2 si (i,j,k) est une permutation circulaire de ( 3 ,2 ,1 ) 0 sinon r r r Le tenseur d'orientation permet d'exprimer les composantes du produit vectoriel z = x y r r o ( x , y ) 3. On a :
3

i {1,,n}, zi = ijk xj yk

r r r r r r Le tenseur d'orientation permet aussi d'exprimer le produit mixte ( x | y | z ) = x .( y z ) . On a: r r r ( x | y | z ) = ijk xi yj zk Cas o p = 4 r r r r t( x , y , z , w ) = tijkl xi yj zkwl

(i,j,k,l) {1,,n}4

Un tenseur d'ordre 4 sur n contient n4 composantes.

2.2. Changement de base orthonormes

Examinons prsent comment se transforment les composantes d'un tenseur d'ordre p dans un changement de base orthonorme de l'espace euclidien E = n, n IN.

r r r r r r la =( e 1 ,e 2 ,...,e n ) deux bases orthonormes de E, et soit P Soient B = ( e1 ,e2 ,..., en ) et B

dfinie par : matrice de passage de B B

r r e i = P e ij j
i {1,,n}.

Soit prsent t un tenseur d'ordre p sur E de composantes tijkl, (i,j,,k,l) {1,,n}p . On relativement la base B , et tij kl , (i,j,,k,l) {1,,n}p, relativement la base B alors, par dfinition des composantes d'un tenseur et (i,j,,k,l) {1,,n}p :
r r r r i ,e j ,...,e k ,e l ) tijkl = t( e r r r r e ,P e ,..., P e = t( P i' i i' j' j j' k' k k' , P l ' l el ' ) r r r r P P = P i' i j' j ...P k ' k l' l t( ei' ,e j' ,..., ek ' ,el ' ) P ...P P t = P
i' i j' j k ' k l' l
i' j ' k ' l '

Cas o p = 1
r r Le tenseur t s'identifie un vecteur t de composantes ti = t( ei ) relativement la base B et r . On a alors : i ) relativement la base B de composantes t i = t( e
i {1,,n}

tj ti = P ji

t1 On pose [t] = M ; [ t]= .t n

t 1 ]. ] = [P M et [ P ij .tn

On retrouve ainsi la relation classique :

] [t] t ] = t[ P [

Cas o p = 2
r r Le tenseur t est une forme bilinaire de composantes tij = t( ei , e j ), (i,j) {1,,n}2, r r . On a i ,e j ) relativement la base B relativement la base B et de composantes tij = t( e

alors :

P tij = P ki lj tkl
], nous obtenons la relation matricielle ] = [P En posant [t] = [tij] ; [ t ] = [ tij ] ainsi que [ P ij

connues :
] [t] [ P ] t ] = t[ P [

3. Tenseurs isotropes
Dfinition Un tenseur t d'ordre p sur E = n est isotrope lorsque ses composantes sont invariantes dans tout changement de repre orthonorm. Un tenseur isotrope est ncessairement d'ordre pair. Les composantes d'un tenseur isotrope du second ordre sur E = n relativement une base orthonorme sont de la forme :
tij = ij

(i,j) {1,,n}2 avec .

Les composantes d'un tenseur isotrope d'ordre 4 sur E = n relativement une base orthonorme sont quant elles de la forme :
tijkl = ijkl + ikjl + iljk

4. Multiplication des tenseurs

Dfinition On appelle produit de deux tenseurs t et t' d'ordre respectifs p et p' et on le note t t' le tenseur d'ordre p+p' sur E = n de composantes tijkl t'i'j'k'l'. Exemple Soit u le tenseur d'ordre 1 sur 3 de composantes u1 = 1, u2 = 2, u3 = 0, et v le tenseur d'ordre 1 sur 3 de composantes v1 = 2, v2 = 1, v3 = 5. On a :

2 1 5 [u v] = 4 2 10 0 0 0
Dfinition On appelle contraction sur un indice d'un tenseur t d'ordre p sur E = n par un tenseur t' d'ordre p' sur E = n et on le note t . t' le tenseur d'ordre p+p'-2 sur E = n de composantes tijkl t'lj'k'l'. Exemple

. est le tenseur de composantes ijk kl = ijl d'o . = .

Dfinition On appelle contraction sur un indice d'un tenseur t d'ordre p 2 sur E = n par un tenseur t' d'ordre p' 2 sur E = n et on le note t : t' le tenseur d'ordre p+p'-4 sur E = n de composantes tijkl t'klk'l'. Exemple

: est le tenseur d'ordre 1 de composante ijk jk = ijj =0. D'o : = 0.

5. Tenseurs gradient et divergence

5.1. Tenseur gradient
r r r Soit E = n, n IN*, muni d'une base orthonorme B = ( e1 , e2 ,..., en ). Soit un ouvert de E, r r et f une fonction relle dfinie sur . Si f est diffrentiable au point x = xk ek , et si r i {1,,n} est un indice quelconque mais fix, on dsigne par i f ( x ) la drive partielle de f r par rapport la variable xi au point x :
r f r i f ( x) = (x) xi r Dans ce cas, le gradient de f au point x est le tenseur du premier g = grad f de composantes r gi = i f ( x ) , i {1,,n} relativement la base B . On a donc :

r r grad f = i f ( x ) ei
r Ce tenseur s'identifie au vecteur g de E ayant les mme composantes gi, i {1,,n} relativement cette base. On a alors :

r r r r r df( x ) = g .d x = i f ( x ).dx

Dfinition Soit prsent t une fonction tensorielle d'ordre p, p IN*, dfinie sur . Les composantes r tijkl( x ), (i,j,,k,l) {1,,n}p de t relativement la base B sont des fonctions des variables r xi, i {1,,n}. Si t est diffrentiable au point x et si m {1,,n} est un indice quelconque r mais fix, on dsigne par m t( x ) la drive partielle de t par rapport la variable xm au point r x . Cette drive est le tenseur d'ordre p dont les composantes relativement la base B sont :

r t r mtij ...kl ( x ) = ij ...kl ( x ) (i,j,,k,l) {1,,n}p. xm r Le gradient de t au point x est alors le tenseur d'ordre p+1, g = grad t de composantes r gijklm = m tij ...kl ( x ) , (i,j,,k,l,m) {1,,n}p+1 relativement la base B. On a donc :

r r dtijkl( x ) = mtij ...kl ( x ) dxm

Exemple

u1 = x1 + x2 + x3 Soit u la fonction tensorielle d'ordre 1 dfinie sur par : u2 = x1 x2 + x1 x3 + x2 x3 u = x x x 1 2 3 2

3

1 r [grad u( x )] = x2 + x3 x2 x3

1 x1 + x3 x1 x3

1 x1 + x2 x1 x2

5.2. Tenseur divergence

Dfinition On considre prsent un champ tensoriel de premier ordre u dfinie sur de composantes ui, i {1,,n}, relativement la base B, fonctions des variables xi, i {1,,n}. Si u est r diffrentiable au point x , sa divergence en ce point est alors le scalaire :
r d = div u = iui ( x )

Exemple On considre l'exemple prcdent, div u = 1 + x1 + x3 + x1 x2 . Dfinition Soit prsent t une fonction tensorielle d'ordre p, p IN*, dfinie sur , de composantes r tijkl( x ), (i,j,,k,l) {1,,n}p, relativement la base B , fonctions des variables xi, r i {1,,n}. Si t est diffrentiable au point x , on peut alors dfinir p tenseurs d'ordre p-1 r r appels divergences de t au point x et nots div(q)t( x ), q {1,,p}. Les composantes de r div(q)t( x ) relativement la base B sont donnes par :

10

r r (div(q)t( x ))ijrtkl = s tij ...rst ...kl ( x )

(i,j,,r,t,,k,l) {1,,n}p-1, q dsignant ici le rang de l'indice s sur lequel porte la sommation.

r r Si par exemple p = 2, on obtiendra deux tenseurs du premier ordre div(1)t( x ) et div(2)t( x ) de r r r r composantes respectifs i tij ( x ) et j tij ( x ) . Si le tenseur t( x ) est symtrique x , alors r r r div(1)t( x ) = div(2)t( x ) = div t( x ). Exemple r Soit t( x ) le tenseur du second ordre sur 3 s'identifiant la matrice suivante :
x1 r [t( x )] = x2 x3 x2 x3 x1 x3 x1 x2 x1 x2 x3 x1 x2 x3 x1 x2 x3 1 + x3 + x1 x2 r x1 x2 [div t( x )] = x1 + x1 x2
(2)

3 r 0 [div t( x )] = x2 x3 + x1 x3 + x1 x2
(1)

et

11

CHAPITRE 2 : CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS

Cinmatique : c'est l'tude et la description du mouvement du milieu sans considrer les efforts. Avant : - on considrait des corps indformables, reprsents par leur centre de gravit G. -Les grandeurs physiques qui leurs taient attaches taient reprsentes par r r r des fonctions vectorielles ( v , , F ).

En mcanique des milieux continus : Les corps sont supposs dformables sous l'action de charges externes. Les grandeurs physiques tudies sont reprsentes par des fonctions tensorielles.

1. Dfinition d'un milieu continu Hypothses de base

Ide intuitive A l'chelle microscopique, la matire apparat discontinue. Cette discontinuit n'est pas dcelable l'chelle macroscropique : un solide qui se dforme est form de corps matriels occupant en totalit (de faon continue) un domaine de l'espace physique. Cette ide est la base du concept de milieu continu. Dans tout ce qui suit, M dsigne un milieu, ou corps matriel (mais qui peut tre un liquide ou un gaz).

1.1. Notion de particule

Dfinition Soit M un corps matriel. On appelle particule de M un lment matriel de masse dm occupant au point M de l'espace physique le volume lmentaire dv. Le volume lmentaire dv est d'un point de vue macroscopique, "suffisamment petit" pour pouvoir tre assimil un infiniment petit, tout en restant reprsentatif de la matire. Cette reprsentativit dpend de chaque milieu et elle sera requise diffrentes chelles trs diffrentes :

M
dv
M

dm

12

Cristaux constituant un mtal (nm). Paillettes dont se compose une argile (m). Grains d'un sable (mm). Granulats entrant dans la composition d'un bton (cm). Bloc d'un barrage en enrochement.

Si dsigne la masse volumique au point M, on a :

dm = dv 1.2. Hypothse de continuit

Soit M un corps matriel continu ou milieu continu. L'ensemble des particules de M occupe, chaque instant t un domaine t ouvert et connexe de l'espace physique. A tout point de t correspond une et une seule particule.

2. Reprage des milieux continus

r r r On considre l'espace euclidien 3, munie d'un repre orthonorm R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) direct d'origine O suppos fixe.

2.3. Configuration de rfrence et configuration actuelle

Dfinition Soit M un milieu continu. On appelle configuration de rfrence, ou configuration non dforme de M l'ensemble 0 des positions de ses particules un instant de rfrence t0 quelconque mais fix. Soit P une particule de M quelconque mais fixe. La position P0 de P l'instant de rfrence est alors repre par le vecteur :
r r X = OP0 = X k ek

Les variables (X1,X2,X3) coordonnes des particules de M l'instant de rfrence t0, sont appeles variables de Lagrange.

13

(t0)
0

Ft

(t)
t

r X
r e2 r e3 O r e1

P0
r x

Pt

Dfinition Soit t l'instant actuel (on dit aussi l'istant courant). On appelle configuration actuelle, ou encore configuration dforme, de M l'instant t l'ensemble t des positions de ses particules cet instant. Soit P la particule de M quelconque mais fixe considre plus haut. La position Pt de cette particule l'instant t est repre par le vecteur :
r r x = OPt = xi ei

Les variables (x1,x2,x3) coordonnes des particules de M l'instant de courant t, sont appeles variables d'Euler

2.4. Relation entre les configurations actuelles et de rfrence : La transformation du milieu continu.
L'application Ft de 0 sur t : 0 t r r r X a x = F t( X ) est appel transformation du milieu continu M relative l'instant t.

Ft est une bijection de 0 sur t.

Par ailleurs, on appelle transformation du milieu continu M r r l'application qui X et t associe le vecteur x . On a donc : et l'on dsigne par

r r r x = F ( X ,t ) = F t ( X )
Cette relation peut s'crire aussi parfois : 14

r r r r x = x ( X ,t) = xi(X1,X2,X3,t) ei

x1 = x1 ( X 1 , X 2 , X 3 ,t ) x2 = x2 ( X 1 , X 2 , X 3 ,t ) x = x ( X , X , X ,t ) 3 1 2 3 3

La transformation Ft relative l'instant t tant bijective, l'application rciproque existe et est une bijection de t sur 0. On a donc :

Ft-1 : t 0
et nous crivons aussi parfois :

r r r x a X = Ft-1( x )
X 1 = X 1 ( x1 , x2 , x3 ,t ) X 2 = X 2 ( x1 , x2 , x3 ,t ) X = X ( x , x , x ,t ) 3 1 2 3 3

r r r r X = X ( x ,t) = xi(x1,x2,x3,t) ei

2.5. Transformation linaire tangente.

Hypothse :

bijection continment diffrentiable et il en est de mme de sa rciproque Ft-1. Soit par r r ailleurs X 0 quelconque mais fix. Les applications t a F ( X ,t) ainsi que r t a K F ( X ,t), K {1,2,3}, sont continues.

Soit t l'instant actuel quelconque mais fix. La transformation Ft relative cet instant est une

r Cette hypothse nous permet de considrer le gradient de Ft , grad Ft au point X . Ce r r gradient not F( X ,t) ou Ft( X ) ou plus simplement Ft et mme F est le tenseur du second ordre appel transformation linaire tangente au point P0 et l'instant t. Il est caractris par : r r r r x = Ft( X ) : F( X ,t) = grad Ft ( X )

r r r d x = F( X ,t) d X

r r r Ses composantes relatives au repre orthonorm fixe R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) ont alors pour expression :

FiK =

xi X K

(i,K) {1,2,3}2

La transformation linaire tangente F au point P0 et l'instant t et donc reprsente par une matrice 3 lignes et 3 colonnes :

15

r r r Et la relation d x = F( X ,t) d X s'crit :

x1 X 1 x F= 2 X 1 x 3 X 1

x1 X 2 x2 X 2 x3 X 2

x1 X 3 x2 X 3 x3 X 3

x dx1 1 X 1 x2 dx2 = X 1 dx x3 3 X 1

x1 X 2 x2 X 2 x3 X 2

x1 dX 1 X 3 x2 dXx2 X 3 x3 dX 3 X 3

Thorme :

r r La transformation linaire tangente F( X ,t) = grad Ft ( X ) au point P0 de coordonnes r r (X1,X2,X3) et l'instant t, est inversible. Son inverse not F-1( X ,t) ou Ft-1( X ) ou plus simplement Ft-1 et mme F-1 n'est autre que le gradient grad Ft -1 de Ft -1 au point Pt de r r r coordonnes (x1,x2,x3) avec x = Ft( X ) l'image de X par Ft . Les composantes de F-1 r r r relativement au repre R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) sont :
FKi =
et la matrice reprsentative s'crit :

X K xi

(K,i) {1,2,3}2

X 1 x1 X F-1 = 2 x1 X 3 x1

X 1 x2 X 2 x2 X 3 x2

X 1 x3 X 2 x3 X 3 x3

r r r La relation d X = F-1( x ,t) d x s'crit :

16

 X dX 1 1 x1 X 2 dX 2 = x 1 dX X 3 3 x 1
Exemple : X2 a(t)

X 1 x2 X 2 x2 X 3 x2

X 1 dx1 x3 X 2 dx2 x3 X 3 dx3 x3

Configuration initiale Configuration actuelle a(t)

b

r r e2 X
O

r x

r e1
1 F = 0 0

X1 L

Ft

X2 x1 = X 1 + a( t ) H x2 = X 2 x = X 3 3

a( t ) 0 H 1 0 0 1

x2 X x a ( t ) = 1 1 H -1 Ft X 2 = x 2 X = x 3 3

a( t ) 0 1 H F-1 = 0 1 0 0 1 0

2.6. Jacobien de la transformation

r Soit t l'instant actuel et X 0 quelconque mais fix, et soit Ft la transformation du milieu continu M relative cet instant. Considrons, au point P0 de coordonnes (X1,X2,X3) r extrmit du vecteur X , un volume matriel lmentaire dV bti sur trois vecteurs matriels r r r lmentaires non lis d X 1 , d X 2 et d X 3 .

17

(t0)

Ft

(t)

0
dX
r1
P0

t
dX
r2

dx

r1
Pt

r X
r e2 r e3

dx

r2

dX

r3

r x

dx

r3

r e1

On a alors :

r r r r r r 2 3 dV = ( dX 1 | dX 2 | dX 3 ) = det [ dX 1 , dX 2 , dX 3 )] = IJK dX I1dX J dX K

La transforme de ce volume matriel lmentaire dans la configuration actuelle t l'instant t est alors le volume lmentaire dv bti au point Pt de coordonnes (x1,x2,x3) extrmit du r r r r r vecteur x = Ft( X ) sur trois vecteurs matriels lmentaires non lis d x 1 , d x 2 et d x 3 dfinis par : r r d x = F. d X , {1,2,3}

r avec F : transformation linaire tangente F( X ,t) au point P0 l'instant t. Il vient alors :

r r r dv = det [ dx 1 , dx 2 , dx 3 )] 2 3 = ijk FiI dX I1 F jJ dX J FkK dX K
2 3 dX K = ijk FiI F jJ FkK dX I1dX J 2 3 = det F IJK dX I1dX J dX K = det F dV

r r Le dterminant de F not J( X ,t) ou Jt( X ) ou plus simplement Jt et mme J est appel le r jacobien de la transformation Ft au point P0 extrmit du vecteur X . r r t, X 0 , J( X ,t) = det F
et on a :

J=
Thorme :

dv dV

r r t, X 0 , J( X ,t) > 0

18

2.7. Champ des dplacements et champ des vitesses

Soit t l'instant actuel quelconque mais fix, et soit Ft la transformation du milieu continu M relative cet instant. Soit par ailleurs P une particule quelconque mais fixe de M , de r position dans la configuration de rfrence 0 le point P0 extrmit du vecteur X , et de r r position dans la configuration actuelle t le point Pt extrmit du vecteur x = Ft ( X ). Le dplacement de la particule P cet instant est alors le vecteur :
r r r u = P0 Pt = x X

(t0)

Ft

(t)

0
r u r x

P0

r X
r e2

Pt

r e3

r e1

r r On appelle champs des dplacement l'application u qui t et X associe le vecteur u de dplacement de la particule P cet instant :
u : 0 x [t0, + [ 3 r r r r r r r ( X ,t) a u( X ,t ) = u = x ( X ,t ) X = ui ( X 1 , X 2 , X 3 ) ei
r r u = ui ( X 1 , X 2 , X 3 ) ei

u1 = u1 ( X 1 , X 2 , X 3 ,t ) u2 = u2 ( X 1 , X 2 , X 3 ,t ) u = u ( X , X , X ,t ) 3 1 2 3 3

r La vitesse v de la particule P l'instant courant t n'est alors autre que la drive par rapport au r temps du dplacement t a u( X ,t) de cette particule cet instant :

r r x r u r v = ( X ,t ) = ( X ,t ) t t
Exprime sous cette forme, elle est ainsi fonction du temps et des variable de Lagrange (X1,X2,X3) coordonnes de la particule P dans la configuration de rfrence 0.

19

r r r Or X = Ft-1( x ), donc v peut s'exprimer en fonction du temps et des variables d'Euler (x1,x2,x3) coordonnes de la particule P dans la configuration actuelle t et on a : r u r (Ft-1( x ),t) v= t
r r On appelle champ des vitesse l'application v qui t et x associe la vitesse v de la particule P cet instant :

v : t x [t0, + [ 3 r r u r r r ( x ,t) a v ( x ,t ) = v = (Ft-1( x ),t) = vi ( x1 , x2 , x3 ) ei t

r r v = v i ( x 1 , x 2 , x 3 ) ei
v1 = v1 ( x1 , x2 , x3 ,t ) v2 = v2 ( x1 , x2 , x3 ,t ) v = v ( x , x , x ,t ) 3 1 2 3 3

3. Description lagrangienne du mouvement

Dfinition
Soit P une particule quelconque mais fixe du milieu continu M . On appelle trajectoire de P le lieu des positions successives de cette particule au cours du temps.

r Soit X le vecteur position de la particule P dans la configuration de rfrence 0 et soit Ft la transformation du milieu continu M relative l'instant courant t. La trajectoire de P est alors la courbe gomtrique ayant pour quation de paramtre t : r r t a x = Ft ( X )
Dans ce mode de description associ aux variables de Lagrange X1, X2, et X3 nous adoptons un point de vue consistant suivre les particules dans leur mouvement. Ce point de vue, o l'on privilgie la particule est appel point de vue lagrangien et la description du mouvement du milieu M qui en rsulte est dite lagrangienne.

4. Drive matrielle et champ des acclrations

4.1. Drive matrielle
Soit P une particule quelconque mais fixe du milieu continu M et soit g(P,t) une grandeur physique (scalaire, vectorielle ou tensorielle) lie la matire, ou grandeur matrielle. On

20

& ou appelle drive matrielle ou drive totale encore drive particulaire de g et l'on note g dg , le taux de variation de cette grandeur lorsqu'on suit la particule P dans son mouvement. dt
Supposons que g est une grandeur scalaire. Soient alors (X1,X2,X3) les coordonnes de la particule P dans la configuration de rfrence 0 (variables de Lagrange), et soit (x1,x2,x3) les coordonnes de cette mme particule dans la configuration de actuelle t l'instant t (variables d'Euler).

Point de vue lagrangien

&= g(P,t) = g(X1,X2,X3,t) et on a : g

Point de vue eulerien

g t g g xi g g + = + vi t xi t t xi

&= g(P,t) = g(x1,x2,x3,t) et on a : g

d'o

g + grad x g .v t La driv matrielle d'une grandeur vectorielle ou tensorielle exprime dans un systme de coordonnes cartsiennes s'obtient aisment en drivant chacune de ses composante, l'aide des relations fournies prcdemment.
&= g

4.2. Champ des aclrations

r Soit P une particule quelconque mais fixe du milieu continu M . L'acclration de cette particule l'instant t n'est autre que la drive matrielle de sa vitesse cet instant. r u r Si v = ( X ,t ) t r r Si v = v ( x ,t )
2u r ( X ,t ) t 2 r dv r = ( x ,t ) dt

r On appelle champ des acclrations et dsignerons par l'application qui tout t et x associe r l'acclration de la particule P cet instant :

r dv r r r ( x ,t) = = ( x ,t ) = i ( x1 , x2 , x3 ) ei dt
Proprit

1 = 1 ( x1 , x2 , x3 ,t ) 2 = 2 ( x1 , x2 , x3 ,t ) = ( x , x , x ,t ) 3 1 2 3 3

i =
=

vi vi + vj t x j

i {1,2,3}

v + grad x v .v t
21

CHAPITRE 3 : LES DEFORMATIONS

1. Considrations intuitives
Dfinition Un corps est dit dformable si lorsqu'on lui applique des efforts, les distances relatives entre ses particules sont variables au cours du temps (par opposition aux corps rigides). Exemple Ecrasement d'un chantillon cubique d'un matriaux dformable homogne (mme matriaux, mme densit, , dans tout le volume) isotrope (les proprits physiques sont les mmes en tout point et dans toutes les directions.

On suppose que cet crasement se droule dans des conditions idales de compression simple (pression uniforme, pas de frottement entre l'chantillon et les embases de la presse). La transformation est dans ce cas linaire :

r r r r x = F ( X ,t) = Ft( X ) = [] X
et donc :

r r [] = Ft( X ) = grad Ft( X )

(Dans ce cas la transformation concide avec son gradient).

0
L0

t
Lt

On observe : raccourcissement de la hauteur, allongement de la longueur, conservation de l'angle droit, variation de l'angle entre diagonale, diminution du volume et de l'aire des faces latrales.

22

Notre objectif est de trouver un outil mathmatique en mesure de retranscrire toutes ces informations : variation de longueur, d'angles, de surface, de volume au cours de la transformation. C'est le rle du tenseur des dformations. Remarques Les dformations sont diffrentes des dplacements. Les dformations sont des grandeurs adimensionnelles, car il s'agit de variations relatives de mesures. Dans tout projet de gnie civil, les dformations sont des grandeurs dimensionnante de l'ouvrage. Il existe plusieurs mthodes de mesure et de suivi des dformations : jauges d'extensomtrie, extensomtre fibre optique, extensomtre corde vibrante,

2. Tenseur de dformation lagrangien

Soit M un milieu continu dont les configurations successives sont observes relativement r r r un repre orthonorm direct R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) de 3 suppos fixe. On considre : -

- 0 : tat de rfrence de M . - t : tat dform de M t. Soit P une particule fixe de M repre par :

F : transformation du milieu dformable M . Ft : transformation relative l'instant t.

r r X = OP0 = X k ek dans 0 r r x = OPt = xk ek dans t La notion de dformation, lie aux variations relatives de mesures est base sur l'tude de la transformation de domaines matriel lmentaire, c'est--dire une approche locale qui utilise la transformation linaire tangente (on peut passer au volume global en intgrant).

2.3. Tenseur de Cauchy droite et tenseur de green-Lagrange

r r On choisit deux vecteurs lmentaires de longueur au point P0 de 0 dX 1 et dX 2 . Au temps t, r r r r ils leurs correspond au point Pt extrmit de x = Ft( X ) deux vecteurs lmentaires dx 1 et dx 2
vrifiant :

r r dx 1 = F d X 1 r r dx 2 = F dX 2

o F est la transformation linaire tangente de composantes FiK =

xi , (i,K) {1,2,3}2. X K Pour quantifier les variations de longueurs et d'angle au cours de la transformation, regardons comment volue le produit scalaire de ces vecteurs lmentaires.
23

(t0) 0
dX
r1
P0

Ft

(t) t

dX

r2

dx

r1
Pt

r X
r e2 r e3
O

dx

r2

r x

r e1

2.3.1. Tenseur de Cauchy droite

r r 1 2 1 2 dx 1 .dx 2 = dxi1 dxi2 = FiK dX K FiL dX L = FiK FiL dX K dX L
Posons :

C KL = FiK FiL =t FKi FiL

ce qui quivaut introduire le tenseur du second ordre tel que : C = tF.F C est un tenseur lagrangien car est fonction des variables de Lagrange : C( X ,t) = tF( X ,t).F( X ,t).

On a donc :
d'o :

r r 1 2 dx 1 .dx 2 = CKL dX K dX L r r r r dx 1 .dx 2 = dX 1 .C . dX 2

C est appel tenseur de Cauchy droite : C = tF.F

Proprit
C est un tenseur d'ordre 2, lagrangien et symtrique (par construction), dfini positif (SDP). En effet

r r r2 dX .C . dX = dx 0 , donc C est positif

Si dX .C . dX = 0 , alors dx = 0 et donc dX = 0 . Comme F est inversible, C est inversible et on a C-1 = F -1.tF -1

24

2.3.2. Tenseur de Green-Lagrange

Etudions la variation du produit scalaire :

r r r r r r 1 2 1 2 1 2 dx 1 .dx 2 dX 1 .dX 2 = C KL dX K dX L dX K KL dX L = ( C KL KL ) dX K dX L = dX 1 .(C - ).dX 2

avec le tenseur de Kronecker. On pose L =

1 (C - ) ; 2

1 LKL = ( CKL KL ) 2 1 (C - ) 2

L est le tenseur de dformation de Green Lagrange.

L=
Proprit

L est un tenseur du deuxime ordre, symtrique et lagrangien par construction. On montrera par la suite que L contient toutes les informations pour dcrire les dformations autour de Pt au temps t.

2.3.3. Dcomposition en fonction du champ des dplacements

Calculons de faon explicite les termes de C et L. Considrons le champs des dplacements

r r r r u( X ,t ) = x ( X ,t ) X et son gradient lagrangien :

r r H L ( X ,t ) = grad X u( X ,t ) ;
On a x ( X ,t ) = X + u( X ,t ) Exprimons F en fonction de HL.

H iJ =

r r

ui X J

xi ( X i + ui ) L = = iJ + H iJ X J X J d'o la relation intrinsque :

FiJ =
F = + HL
Exprimons C en fonction de H
L

L L L L L L C = tF.F donc C IJ =t FIK FKJ = FKI FKJ = ( KI + H KI )( KJ + H KJ ) = IJ + H IJ + H JI + H KI H KJ

L t L t L L + H IJ + H IK H KJ soit CIJ = IJ + H IJ

d'o :

C = + H L + t H L + t H L .H L
CIJ = IJ +

u I u J u K u K + + X J X I X I X J

25

Exprimons L en fonction de HL. L =

1 (C - ) , d'o : 2 1 L = ( H L + t H L + t H L .H L ) 2 1 u I u J u K uK + + LIJ = 2 X J X I X I X J

2.4. Dcomposition polaire de la transformation linaire tangente

Thorme
Toute transformation linaire tangente admet une unique double dcomposition en produit d'une dformation pure par une rotation telle que : F = R .U = V .R

o :
F : transformation linaire tangente (F( X ,t) = grad Ft ( X ) : tenseur lagrangien d'ordre 2) R : tenseur de rotation du second ordre orthogonal (R-1 = tR soit tR.R = ) de dterminent gal 1. U : tenseur lagrangien de dformation pure avant rotation du second ordre symtrique dfini positif (les valeurs propres de U sont strictement positives). V : tenseur eulerien de dformation pure aprs rotation du second ordre symtrique dfini positif (les valeurs propres de V sont strictement positives).

Dmonstration 1) Montrons l'unicit de la dcomposition F = R .U. en supposant que :

R est orthogonal (t R.R = ) det R = 1

et

U symetrique U dfini positif

Supposons la non unicit de la dcomposition et donc F = R1 .U1 = R2 .U2 Considrons le tenseur de Cauchy droite :
C = tF.F = t(R1 .U1).(R1 .U1) = tU1 . tR1.R1 .U1 = tU1 . .U1= tU1.U1

Or U1 est symtrique donc tU1 = U1 et par consquent C = U12.

De mme C = U22. Or U1 et U2 sont dfinis positifs et U12 = U22 donc U1 = U2 = U et R1 = R2 = R = F .U-1.

2)

Montrons l'existence de la dcomposition F = R .U avec :

R est orthogonal (t R.R = ) det R = 1

et

U symetrique U dfini positif

26

O sait que le tenseur de Cauchy droite C est symtrique (C = tF.F), donc il est diagonalisable. Il est dfini positif, donc ses valeurs propres C1, C2 et C3 sont strictement positives. Soit

RD = (P0, I 1 , I 2 , I 3 ) un repre orthonorm direct associ aux directions principales de C. Donc C est reprsent dans RD par la matrice diagonale :
CRD C1 0 = 0 C2 0 0 0 0 avec C1 > 0, C2 > 0, C3 > 0 C3

r r r

r r r Soit Q la matrice de passage de RD vers R = (O, e1 ,e2 ,e3 ). Notons que Q est orthogonal et

det Q = 1. On a C = tQ . CRD .Q. Soit U le tenseur du second ordre reprsent dans RD par la matrice : C1 = 0 0 0 C2 0 0 0 C3

URD U est dfini positif.

r r r Dans R = (O, e1 ,e2 ,e3 ), U est reprsent par la matrice :

U = tQ . URD .Q Par construction, U est symtrique, dfini positif avec U2 = C. Considrons le tenseur R tel que :
R = F .U-1
t

R.R = t(F .U-1). (F .U-1) = tU-1.tF .F .U-1 = U-1.C.U-1 = U-1.U.U.U-1 =

Donc R est orthogonal. Montrons que det R =1. Considrons pour cela le jacobien de la transformation : J = det F = det (R.U) = (det R) (det U) = (det R) = (det R) J 2 = (det R) J (car J > 0). det C = (det R)

det (t F.F )

D'o det R = 1 Il convient de montrer l'existence et l'unicit de la dcomposition F = V .R', V tenseur 3) eulerien de dformation pure. Il suffit d'agir comme prcdemment en considrant le tenseur de Cauchy gauche B = F. tF qui est un tenseur eulerien symtrique dfini positif.

27

4)

On a F = R .U = V .R'. Montrons que R = R'.

F = R .U = R .U. tR.R = (R .U. tR).R L'unicit de la dcomposition impose que :

R.U.t R = V R = R' d'o :

t V = R.U. R t U = R.V. R

2.5. Directions principales de dformation et dformation principales

r r r Par construction, on a vu que C, L et U ont les mme directions principales ( I 1 , I 2 , I 3 )

relativement la configuration initiale 0. Corollaire Les tenseurs U et V ont les r mmes valeurs propres r r Les directions principales i1 ,i2 et i3 de V sont les transformes par la rotation R des r r r directions principales I 1 , I 2 et I 3 de U, C et L.

Dmonstration Montrer que U et V ont les mmes valeurs propres et que les directions principales de V s'obtiennent par rotation R des directions principales de U revient montrer que :
r - pour fix, {1,2,3} : si U est valeur propre de U associe la direction I , alors U r est valeur propre de V associe la direction R. I ce qui reviendrait crire que : r r r r r r r V.(R. I ) = (V.R). I = F. I = (R.U). I = R.(U. I ) = R.( U I ) = U (R. I ) r r D'o i = R. I est direction principale pour V.

Exemple : Cas d'un disque plan

28

r I2
U P0

r I1

r I2
P0

r i2
r I1
F = R .U = V .R

P0

r i1

r i2
R P0

r i1

2.6. Variation de longueur d'un vecteur matriel lmentaire : Notion de dilatation

(t0) 0

Ft

(t) t

P0

r X
r e2 r e3

dX

r N

Pt
r x

r dx n

r e1

r r Soit dX un vecteur lmentaire de longueur dX dans 0. r r Soit N un vecteur unitaire dans la direction et le sens de dX . r r Soit dx le vecteur lmentaire image de dX par Ft.

Dfinition
r On appelle dilatation NN dans la direction N au point P0 l'instant t, la diffrence relative r r r entre les longueurs des vecteurs lmentaires dx et dX ramene la longueur initiale dX .

29

r r dx dX NN = r dX r r On a alors dx = ( 1 + NN ) dX
Remarque :

(dilatation lagrangienne)

NN est sans unit (variation relative de longueur).

Il existe une dilatation eulerienne :

nn
On a ( 1 + NN )( 1 nn ) = 1

r r dx dX = r dx

2.6.1. Calcul de NN en fonction de C (tenseur de Cauchy droite)

r r r r On a dx 1 .dx 2 = dX 1 .C. dX 2 .
Soit dX = dX 1 = dX 2 et donc dx = dx 1 = dx 2

D'o

r r r2 dx = dX .C.dX r 2 r r r r r r2 Or dX = dX N d'o dx = dX N .C. N

r r r
2

Or dx = ( 1 + NN ) dX d'o dx Par consquent :

r = ( 1 + NN )2 dX

NN = N .C. N 1
En notation indicielle NN =

N K CKL N L 1

2.6.2. Calcul de NN en fonction de L (tenseur de dformation de GreenLagrange)

On a : dx 1 .dx 2 dX 1 .dX 2 = dX 1 .2L. dX 2

r r r r r r D'o en prenant dX = dX 1 = dX 2 et donc dx = dx 1 = dx 2 , on obtient : r 2 r 2 r r r2 r 2 r 2 r 2 r r d x dX = dX N .2 L. N soit ( 1 + NN )2 dX dX = dX N .2L. N

D'o :

r r 1 2 NN + NN = N .L. N 2

Remarques :

30

r particule P dans la direction N .

NN traduit physiquement la variation de longueur entre les temps t0 et t autour de la

Si NN > 0, alors il s'agit d'un allongement. Si NN < 0, alors il s'agit d'un raccourcissement. Si NN = 0, alors il s'agit d'une conservation de longueur.

e e = 11 = 1 1 e2 e2 = 22 = e3 e3 = 33 =

r r e1 .C.e1 1 = C11 1 r r e2 .C.e2 1 = C22 1 r r e3 .C.e3 1 = C33 1

soit

11 = C11 1 22 = C22 1 33 = C33 1

2.7. Variation d'angle entre deux vecteur matriel lmentaires : Notion de distorsion
(t0) 0 r T

Ft

(t) t
dx
r2

r X
r e2

2 P0 d X r1 r dX N

r t

Pt r x

nt
r n

r1 dx

r e3

r e1

r r Soit dX 1 et dX 2 deux vecteurs orthogonaux lmentaires en P0. r r r r Soit N et T deux vecteurs unitaires de directions respectives dX 1 et dX 2 . Dfinition : r r On appelle distorsion entre les directions orthogonaux N et T au point P0 et au temps t, note NT , l'oppos de la variation entre l'instant de rfrence t0 et l'instant actuel t, de l'angle que font entre elles ces directions matrielles.

NT =
On dfinit aussi la demi distorsion :

nt

NT =
Explicitons la distorsion NT :

NT

1 = nt 2 2 2

31

r r r r r r On sait que dx 1 .dx 2 dX 1 .dX 2 = dX 1 .2L. dX 2 r r r r r r ce qui quivaut dx 1 dx 2 cos( nt ) = dX 1 dX 2 N .2L. T Or cos( nt ) = cos(
r dx 1 r dx 2

nt ) = sin( nt ) r r r r = ( 1 + NN ) dX 1 = dX 1 N .C. N r r r r = ( 1 + TT ) dX 2 = dX 2 T .C.T 2

r r r r r r r r r N .C. N dX 2 T .C.T sin( nt ) = dX 1 dX 2 N .2L. T

r D'o : dX 1
Soit :

sin( NT ) =
Remarques : -

r r N .2L. T r r r r N .C. N T .C.T

Lorsque NT > 0, il y'a entre t0 et t une diminution de l'angle que font entre elles les r r directions des vecteurs N et T . Lorsque NT < 0, il y'a entre t0 et t une augmentation de l'angle que font entre elles les r r directions des vecteurs N et T . Lorsque NT = 0, il y'a entre t0 et t une conservation de cet angle droit.
r r Distorsion entre e1 et e2 :

sin( 12 ) = sin( 2 12 ) = r r Distorsion entre e1 et e3 :

2 L12 C11 C22

sin( 13 ) = sin( 2 13 ) = r r Distorsion entre e2 et e3 :

2 L13 C11 C33

sin( 23 ) = sin( 2 23 ) =

2 L23 C22 C33

r r Distorsion entre I 1 et I 2 directions principales de L (et aussi de C et U) :

32

 L1 0 0 r r r Dans RD = (P0, I 1 , I 2 , I 3 ), L est reprsent par la matrice LRD = 0 L2 0 , C est 0 0 L3 C1 0 0 1 0 r r reprsent par la matrice CRD = 0 C2 0 et on a I 1 = 0 et I 2 = 1 , d'o : 0 0 0 0 C3 sin( I 1 I 2 ) = 0 C1 C2 =0

donc I 1 I 2 = 0 et par consquent les directions principales de dformations restent

orthogonales deux deux.

2.8. Variation de volume matriel lmentaires : Notion de dilatation volumique

Soit dV un volume lmentaire en P0. Soit dv le volume lmentaire en Pt au temps t image de dV par Ft. On sait que J =
Dfinition :

dv dV

On appelle dilatation volumique note v au point P0, l'instant t, la diffrence relative entre les volumes lmentaires dv et dV ramene au volume initial dV.

v =
On a
signification physique :

dv dV dV

v = J 1
Si v > 0, il y'a entre t0 et t une augmentation du volume lmentaire. Si v < 0, il y'a entre t0 et t une diminution du volume lmentaire. Si v = 0, il y'a entre t0 et t une conservation du volume lmentaire.

3. Cas des transformations infinitsimales

3.1. Dfinition :

33

Tout ce qui a t dit jusqu'alors sur les dformations est absolument gnral et indpendants de la grandeur relative des dformations. En mcanique des milieux continues, et en particulier en mcanique des solides, il existe toutefois un cas particulier important : c'est le cas des "petites dformations" ou "transformations infinitsimales".

3.1.1. Dfinition
r Soit u( X ,t ) le champ des dplacements du milieu continu M . r r Soit H L ( X ,t ) = grad X u( X ,t ) : le gradient lagrangien du dplacement au point P0 au temps t. La transformation est dite infinitsimale, ou infiniment petite, lorsqu'en tout point P0, et en tout temps t, la norme euclidienne de HL reste petite devant 1. C'est--dire : r t, X 0 , H L << 1 ou encore
ui ui << 1 X J X J

Remarque
Il existe une dfinition quivalente qui concerne le gradient eulrien HE et qui dit que la transformation est infinitsimale si en tout point Pt, et en tout temps t, la norme euclidienne de HE reste petite devant 1. C'est--dire :

r t, x t , H E << 1 ou encore
Montrons l'quivalence de ces deux dfinitions.

ui ui << 1 x j x j

F : ( X ,t ) a

r r r x = X + u( X ,t ) r xi L = iJ + H iJ ( X ,t ) X J
X I E r = Ij H Ij ( x ,t ) x j

F : gradient de F de composantes FiJ =

r F -1 : ( x ,t ) a

r r r X = x - u( x ,t )

F-1 : gradient de F -1 de composantes FIj1 =

E H Ij =

u I u I X K L 1 L E L L E = = H IK FKj = H IK ( Kj H Kj ) = H IK H IK H Kj x j X K x j

d'o :

H E = H L H L .H E et H L = H E + H L .H E
On a alors : HE HL + HL HE

34

Si H

<< 1 on obtient : H

HL
1 H
L

<< 1 et donc H E << 1

D'autre part : HL HE + HL HE Si H
E

<< 1 on obtient : H

HE
1 H
E

<< 1 et donc H L << 1

3.1.2. Consquences
Dans le cas d'une transformation infiniment petite, il est possible de ngliger les termes en gradient lagrangien HL et eulrien HE des dplacements d'ordre suprieur ou gal 2 devant ceux du 1er ordre. Dans le cas des transformations infinitsimales, le gradient lagrangien HL du dplacement en P0 au temps t est gal au 1er ordre au gradient eulrien HE du dplacement en Pt au temps t.

H E = H L H L .H E H L
terme du 2nd ordre Do, dans une transformation infinitsimale, on crit :

HE = HL = H En petites dformations, on peut crire indiffremment :

ui ui = X j x j En petites dformation, il n'y a plus lieu de diffrencier variables d'Euler et variables de Lagrange (physiquement, tout se passe autour de P0 et demeure dans le domaine des petites dformations). H ij =

3.2. Tenseur des petites dformations et des petites rotations :

La considration des petites dformations (transformation infinitsimales) apporte des simplifications considrables la thorie gnrales voque prcdemment. Soit H le gradient du champ des dplacements u. Ce tenseur du 2nd ordre se dcompose en une partie symtrique et une partie anti-symtrique. Partie symtrique :

1 ( H + t H ) : tenseur linaris des petites dformations de composantes : 2

35

i + j ij = 2 x j xi

1 u

Pour une transformation quelconque, on avait exprim le tenseur des dformations de Green Lagrange par : 1 L = ( H L + t H L + t H L .H L ) 2 terme d'ordre 2, nglig en petites dformations Partie anti-symtrique :

1 ( H t H ) : tenseur linaris des petites rotations de composantes : 2 1 ui u j ij = 2 x x j i Remarque

H = +

3.3. Expression de C, L, et U dans le cas des transformations infinitsimales :

3.3.1. Tenseur de Cauchy droite (C) :
On a : C = + H L + t H L + t H L .H L . Dans le cas des petites dformations, en ngligeant le terme du second ordre, on obtient :

C = + HL + t HL
soit

C=+2

3.3.2. Tenseur de Green-Lagrange (L) :

1 On a : L = ( H L + t H L + t H L .H L ) 2 Dans le cas des petites dformations, en ngligeant le terme du second ordre, on obtient : 1 L = ( HL + t HL ) 2
soit
L=

36

3.3.3. Tenseur de dformation pure avant rotation (U) :

On a : C = U 2 Dans le cas des petites dformations : C = + 2 , avec symtrique et << 1 . Alors :

U = C = + 2 = + + O( 2 )
D'o :
U=+

et

U 1 =

3.3.4. Tenseur des rotations (R) :

On a : F = R.U soit

R = F.U 1

Dans le cas des petites dformations : F = + H = + + D'o : R = ( + + ).( ) = + + 2 , et en ngligeant les termes du second ordre :

R= + Remarque

r r r Soit I 1 , I 2 et I 3 les directions principales de dformation en P0 l'instant t (directions principales de r C, U et L). r r Soit i1 ,i2 et i3 les directions principales de dformation en Pt l'instant t (directions r r principales de V). On sait que i = R. I , avec {1,2,3}.
r r r r r r En transformations infinitsimales : i = ( + ). I = I + . I . Donc i et I diffrent entre elles d'un terme du premier ordre en H (ou ).
D'o en transformations infinitsimales, on ne parlera plus que de directions principales de dformations au point et l'instant considr associes aux directions propres du tenseur r linaris des petites dformations ( x ,t ) .

r Les valeurs propres de ( x ,t ) sont appeles dformations principales au point et l'instant considr.

3.4. Variation de longueur en transformations infinitsimales :

r On a dfinit la dilatation NN comme la variation de longueur relative de dans la direction N au point P0 entre les instants t0 et t telle que :

37

 NN
r r r avec : dX = dX N
et

r r dx dX = r dX

r r dx = F.dX .

On a montrer dans le cas gnral que :

r r 1 2 NN + NN = N .L. N . 2 2 Or en transformations infinitsimales, on sait que L = , et NN << NN puisque c'est un terme 2 en H . D'o en transformations infinitsimales, on a :

NN = N .. N
Remarque
r r dx dX , dans le cas des transformations En considrant la dilatation eulrienne nn = r dx infinitsimales, les points de vue lagrangien et eulrien tant confondus au premier ordre en H et on a : r r r r NN = nn = N . . N = n ..n

3.5. Variation d'angle droit :distorsion dans le cas des transformations infinitsimales :
On a dans le cas gnral :

sin( NT ) =

r r N .2L. T r r r r N .C. N T .C.T

Or

r r r r N .C. N = NN + 1 et T .C.T = TT + 1 , et donc en transformations infinitsimales r r r r sachant que NN = N . . N , TT = T . .T et L = , on obtient : r r N .2 . T r r sin( NT ) = r r ( N .. N + 1 )( T . .T + 1 ) En faisant un dveloppement limit au voisinage de 0, on obtient : r r r r r r r r 2 2 2 sin( NT ) = N .2 . T 1 N . . N + O( ) 1 T ..T + O( ) = N .2. T + O( )

][

Donc sin( NT ) est un terme d'ordre 1 en . Et comme << 1 , on alors :

NT = N .2 . T
et

NT = NT = N . . T : demi distorsion

1 2

38

Remarque

11 12 Sachant que = 12 22 13 23

13 23 , on a : 33

r r e1e1 = e1 . .e1 = 11 r r e2 e2 = e2 ..e2 = 22 r r e3 e3 = e3 . .e3 = 33 r r r Alors, 11, 22, et 33 reprsentent les dilatations dans les directions e1 , e2 , et e3 respectivement.
D'autre part :

r r e1e2 = e1 . .e2 = 12 r r e1e3 = e1 . .e3 = 13 r r e2 e3 = e2 . .e3 = 23

Alors les termes 12, 13, et 23 reprsentent les demi distorsions entre les directions deux r r r deux perpendiculaires du repre R = (O, e1 ,e2 ,e3 ).

3.6. Variation de volume :dilatation volumique dans le cas des transformations infinitsimales :
H 12 H 13 1 + H 11 dv On a F = + H et J = 1 + H 22 H 23 = det F = det H 21 dV H H 1 H + 31 32 33 1 + H 22 H 23 H 21 H 23 H 1 + H 22 J = ( 1 + H 11 ) H 12 + H 13 21 H 32 1 + H 33 H 31 1 + H 33 H 31 H 32

= ( 1 + H 11 )( 1 + H 22 + H 33 + O( H )) H 12O( H ) + H 13O( H )
2 2 2

= 1 + H 11 + H 22 + H 33 + O( H ) u u H 22 = 22 = 2 Or H 11 = 11 = 1 ; x1 x2 D'o :
2

H 33 = 33 =

u3 x3

J = 1 + tr( H ) = 1 + tr( ) = 1 + div( u )

et par consquent la dilation volumique devient :

v = J 1 = tr( ) = div( u )

39

3.7. Dviateur des dformations

L'objectif est de dcomposer la dformation en : une dformation avec variation de volume sans distorsion une dformation sans variation de volume ( volume constant avec distorsion).

3.7.1. Dfinition :
On appelle dviateur des dformations le tenseur symtrique du 2nd ordre dfini par :

e=
On a alors :

v
3

v
3

+e

Partie isotrope ou partie sphrique de Variation de volume sans distorsion

Partie dviatorique de Variation de forme sans variation de volume

3.7.2. Significations physiques

v 3 0 0 v v =0 0 est un tenseur isotrope qui ne dpend pas du repre orthonorm direct 3 3 0 0 v 3 de rfrence. Alors toutes les directions de l'espace sont des directions principales de ce tenseur.
* Les dilatations nn dans chacune des directions de l'espace sont gales entre elles et valent :

r v r v r r v r 2 v n = .n = n . .n = 3 3 3 3 r o n est un vecteur unitaire dans une direction quelconque mais fixe.

* nn = n.

La transforme d'une sphre matrielle lmentaire est donc une sphre (d'o partie sphrique).

40

A la partie isotrope de (c'est--dire au tenseur sans changement de forme : tr(

v
3

) est associ un changement de volume

) = tr( ) = v . 3 A la partie dviatorique de (c'est--dire au tenseur e) est associ un changement de forme sans changement de volume : tr(e) = 0.
e et ont les mmes directions principales.

3.8. Dformations planes (reprsentation gomtrique)

3.8.1. Dfinition
Soit u le champ des dplacements du milieu M . M est soumis un tat de dformation plane s'il existe un repre orthonorm direct dans lequel on puisse crire :

u1 = u1 ( x1 , x2 ,t ) u u2 = u2 ( x1 , x2 ,t ) u = 0 3 r r r Soit R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) ce repre. La transformation tant suppose infinitsimale, le tenseur des petites dformations au point Pt au temps t s'crira relativement ce repre comme suit : 11 12 = 12 22 0 0 Remarque r La dformation se passe dans les plans de vecteur normal e3 . 0 0 = tenseur des dformations planes. 0

3.8.2. Reprsentation gomtrique du tenseur des dformations planes

r r r Soit R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) un repre orthonorm direct dans lequel le tenseur des petites
dformations au point Pt au temps t s'crit : 11 12 0 = 12 22 0 0 0 0 r r Soient : i1 et i2 les directions principales de ce tenseur I et II les valeurs propres associes.

r r Par convention, on prend i2 est directement orthogonal i1 et I II.

41

Compte tenu de la forme de au point Pt, on peut dire que les dformations au point Pt se r r passent dans le plan (Pt, e1 ,e2 ). Soient :

r n : un vecteur unitaire de ce plan quelconque mais fix. r r t : le vecteur unitaire directement orthogonal n . r nn : la dilatation au point Pt dans la direction n . r r nt : la demi distorsion au point Pt entre les directions n et t .
L'ide est de caractriser l'tat de dformation plane au point Pt au temps t par le vecteur :

r r Pt M n = nn n + nt t Remarque
r L'tat de dformation autour de Pt sera entirement caractris lorsque le vecteur n dcrit r r r l'ensemble des directions du plan de dformation ( e1 ,e2 ), c'est--dire que le vecteur n tourne r r de 2 autour de Pt dans ( e1 ,e2 ). r La question pose est la suivante : quand n tourne de 2 autour de Pt dans le plan de dformations, que fait le point Mn?

rr Les positions du point Mn peuvent tre exprimes dans le repre tournant (Pt, n ,t ) o Mn a pour coordonnes (nn, nt).
r r Dans le repre des directions principales de dformation (Pt, i1 ,i2 ) on a : = I 0 r i2
r n

r r Soit l'angle que fait n avec i1 . r t

0 II

r i1 r r r - sin r cos Dans (Pt, i1 ,i2 ) on a : n cos sin . D'o : et t

r r nn = n ..n = I cos 2 + II sin 2 r r nt = n . .t = I cos sin + II cos sin

42

nn et nt sont des grandeurs scalaires indpendantes du repre dans lequel on les exprime.
Les deux dernires expressions peuvent s'crire sous la forme :

r r + II I II cos( 2 ) nn = n . .n = I + 2 2 r r I II = n . .t = sin( 2) nt 2
r Lorsque n dcrit l'ensemble des directions du plan de dformation autour de Pt, soit lorsque r rr n tourne de 2, on voit que relativement au repre tournant (Pt, n ,t ), Mn dcrit un cercle de + II II ,0 ) et de rayon R = I appel cercle de Mohr. centre ( I 2 2

nt
r i2 Pt

r t r n

r t

II

-2 Mn
Plan de Mohr

nn

Pt

r n

i1

Plan Physique

r Selon les expressions de nn et nt, quand n tourne d'un angle autour de Pt dans le plan physique, Mn tourne de -2 autour de dans le plan de Mohr.
Remarque

r r r r Si = 0, n = i1 , t = i2 , nn = I et nt = 0 : pas de distorsion pour les directions principales.

Si = Si =

, nn =

I + II
2

et nt =

I II
2

: distorsion maximale.

r r r r , n = i2 , t = i1 , nn = II et nt = 0 : pas de distorsion pour les directions principales.

43

CHAPITRE 4 : LES CONTRAINTES

Avant :

En cours de mcanique gnrale, pour un solide indformable, nous considrions : Les actions mcaniques extrieures appliques, Les dplacements, L'outil mathmatique : champ vectoriel.

Maintenant : En mcanique des milieux continus, pour les milieux dformables, nous considrons :

Les actions mcaniques extrieures appliques, Les actions mcaniques intrieures (contraintes), Les dplacements, Les dformations, L'outil mathmatique : champ tensoriel.

grandeurs physiques qui leurs taient attaches taient reprsentes par des Les corps sont supposs dformables sous l'action de charges externes. Les grandeurs physiques tudies sont reprsentes par des fonctions tensorielles.

Remarques

Si les dformations sont observables et mesurables directement (principe des jauges d'extensomtrie), les contraintes ne sont gnralement pas observables (effort internes). Les dformations et contraintes sont relies par la loi de comportement du matriau considr (rhologie). On parle titre d'exemple de loi lastique, loi lastoplastique, loi visqueuse, La notion de contrainte est trs importantes pour le dimensionnement des ouvrages : si les contraintes sont trop leves au sein d'un solide, il y'a destruction de la cohsion internes entre particules et donc rupture.

1. Actions mcaniques sur un milieu continu et tenseur des contraintes

Dfinition

On appelle actions mcaniques toutes actions qui se caractrisent par des forces ou des couples, ou bien par des densit liniques, surfaciques, volumiques ou massiques de force, par

44

opposition aux actions non mcaniques lies l'existence de flux (chaleur par exemple) ou de source (raction chimique par exemple). On distingue parmi les actions mcaniques : les actions du milieu extrieur et les actions intrieures.
Exemple

r q e2
(S2) F D A C A B r (S1) e2

r
12 r

r e2 x3 r e3 r e1

r e1 x1

r r On considre une poutre (S) soumise un essai de traction. q e2 et -q e2 sont deux forces surfaciques extrieures agissant sur les bases de l'prouvette (S).
Sparons (S) en deux parties (S1) et (S2) par un plan virtuel (ABCD). Si (S) est en quilibre, alors (S1) et (S2) le sont aussi.
r Les forces agissantes sur (S1) sont -q e2 et une autre force exerce par (S2) dont la rsultante r est F12 .

r F12 est une force extrieure pour (S1) et c'est une force intrieures pour (S).

1.1. Les actions du milieu extrieur

Ces action sont de deux types : les actions de contact et les actions distances.

1.1.1. Les actions de contact

Elles s'exercent sur la surface extrieure du milieu sous la forme d'une densit surfacique de r force q . Sur un lment de surface dS s'exerce une force lmentaire :

r r df = q dS
Exemple

L'eau sur le parement d'un barrage. Le vent sur la voile d'un bateau.

45

1.1.2. Les actions distance

Elles se caractrisent sur chaque particule (dm, dv) par une action proportionnelle la masse de la particule considre. Sur une particule s'exerce une force lmentaire :

r r r df ' = F dm = F dv
Exemple

r r Force de pesanteur : F = g . Forces lectromagntiques.

1.2. Les actions mcaniques intrieures : notion de vecteur de contraintes

r Ce sont les actions du milieu sur lui-mme. Pour les dfinir autour d'un point P( x ,t), il convient de couper le milieu M en deux parties (1) et (2) par une surface arbitraire S12 passant par P. r n

S (1)

r e2 r e3
r e1

r x

P S12

r F

(2)

r Considrons une facette lmentaire S de l'interface fictive S12, de normale unitaire n . Soit r r F la force qu'exerce sur cette facette par les particules situes du ct de n (c'est--dire du ct (2)) et au contact de cette facette. On dfini le vecteur contrainte au point P et r correspondant au la direction n et l'instant t par :

r r r Si l'espace physique est rapport un repre orthonorm R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) direct, P peut tre r remplac par le vecteur position x . r r Le vecteur contrainte ou n est une fonction de la position, du temps, de l'orientation r r de la facette lmentaire donne par le vecteur unitaire n , et du sens de n .
Remarque :

r r r r r F dF ( n , P ,t ) ( n , P ,t ) = lim = dS S 0 S

46

(i)

r r r r r r L'action de (1) sur dS est dF ( n , x ,t ) et l'action of (2) sur dS est dF ( n , x ,t ) . L'quilibre de dS implique que : r r r r r r r dF ( n , x ,t ) + dF ( n , x ,t ) = 0 r r r r Donc ( n , P ,t ) = ( n , P ,t )

(ii) Le vecteur contrainte peut tre dcompos en une composante normale et une composante tangentielle la facette :

r r r n = nn .n + nt .t

r t

r nt .t
r n

r n r nn .n

En mcanique des milieux continues : Si nn >0 : contrainte normale de traction If nn <0 : contrainte normale de compression. nt est gnralement positive. En contrainte plane, elle peut tre affecte d'un signe. (iii) En un point matriel P, il passe une infinit de surface lmentaire dSn, donc il existe une infinit de vecteur contrainte. Pour dcrire l'tat de contrainte en un point, la notion de vecteur contrainte est insuffisante. Il faut introduire le tenseur des contraintes.

1.3. Tenseur des contraintes de Cauchy

1.3.1. Dfinition
Dfinition :

Considrons un point arbitraraire P du milieu M et rappelons la definition du vecteur r r r contrainte correspondant aux facettes de normal extrieur e1 , e2 and e3 . Ces vecteurs rr rr rr . contraintes sont respectivement e , e2 and e 1 3 rr e2 r r e2 e2 rr P e1 r r e3 e1 r r r x P P x x rr r r r e 3 e2 e2 e2

r e3

r e1

r e3

r e1

r e3

r e1

47

rr r r r rr r r r rr r r r e = ( e , x , t ) ; = ( e , x , t ) ; = ( e3 , x , t ) . 1 e 2 e 1 2 3

r r r rr dans la base ( e Notons ij les composantes du vecteur contrainte e 1 , e2 , e3 ). j rr r e = ij ei j rr r r r ( e = 1 j e1 + 2 j e2 + 3 j e3 ) j

Les neufs composantes de ces trios vecteurs contraintes sont les composantes du tenseur r r du second ordre nomm tenseur des contraintes de Cauchy ( x ,t ) :
11 r r ( x ,t ) = 21 31 12 22 32 13 23 33

rr rr rr e e2 e3 1
Composantes de Composantes de Composantes de

Les composantes perpendiculaires aux facettes, (11, 22, 33), sont les contraintes normales. Les composantes contenues dans les facettes, (12, 13, 21, 23, 31, 32) sont les contraintes tangentielles.

1.3.2. Relation entre vecteur contrainte et tenseur des contraintes

rr r Remarquons que : e = ej . j
Cette relation entre le tenseur des contraintes et le vecteur des contraintes rr au point P peut tre gnralise pour e j r tout vecteur unitaire n en considrant un volume lmentaire constitu d'un ttradre de sommet P. La base de ce ttradre est de normal r extrieure n et ses trois autres faces sont de r r r normal extrieur - e1 , - e2 et - e3 comme le montre la figure.

r e2
A

r e1

P1

P3 Pn P P2

r e3

r n

r e1

r e3

r e2

Les forces agissant sur le ttradre sont : r - Les forces distance b - Les vecteurs contraintes sur les surfaces (APB), (BPC), (APC) and (ABC).

r r r r Le vecteur contraintes agissant sur (ABC) est n = n1 e1 + n2 e2 + n3 e3 . r r rr r r r = e = 11e1 21e2 31e3 . Le vecteur contraintes agissant sur (APB) est e 1 1

48

r r rr r r r = = e e e Le vecteur contraintes agissant sur (BPC) est e e 12 1 22 2 32 3. 2 2 r r rr r r r Le vecteur contraintes agissant sur (APC) est e3 = e3 = 13 e1 23 e2 33 e3 .
Les aires des surfaces sont : SABC = d rr SAPB = d n .e1 = d n1. rr SBPC = d n .e2 = d n2. rr SAPC = d n .e3 = d n3. En appliquant la relation fondamentale de la dynamique sur le ttradre, on obtient :

r r v r S r S r S d b n S ABC + e + + + = dv v APB e2 BPC e3 APC 1

dv = D'o,

1 h d ; h = d(P, (ABC)) 3

r r r r r ( n1 1 j n j )e1 + ( n2 2 j n j )e2 + ( n3 3 j n j )e3 = h ( - b)

Lorsque le ttradre tend vers P, h tend vers 0 et on obtient :

ni = ij n j
or

r r n = n

1.3.3. Symtrie du tenseur des contraintes de Cauchy

Considrons un volume paralllpipdique centr sur P de dimensions dx1, dx2 et dx3. Les composantes de l'effort qui s'exerce sur r la facette de normal e2 sont 12 dx1 dx3, 22 dx1 dx3 and 32 dx1 dx3. Les composantes de l'effort qui s'exerce sur r la facette de normal e2 sont -12 dx1 dx3, -22 dx1 dx3 et -32 dx1 dx3. Les composantes de l'effort qui s'exerce sur 22 r la facette de normal e3 sont 13 dx1 dx2,

r e3
13 12 32 23
+

33 23 32 13 33 12 22

r e2

23 dx1 dx2 and 33 dx1 dx2.

la Les composantes de l'effort qui s'exerce sur r facette de normal e3
r e1

sont -13 dx1 dx2, -23 dx1 dx2 and -33 dx1 dx2. Considrons le principe fondamental de la dynamique pour la rotation autour de l'axe x1: 49

 m/ x
Somme des moments des forces par rapport x1

' = I / x1 '1
Acclration angulaire par rapport x1

Moment d'inertie par rapport x1

m/ x

= 2 32 dx1 dx3
2 ( x 2 V

dx dx1 2 23 dx1 dx 2 3 = ( 32 23 ) dx1 dx 2 dx 3 2 2 ) dV =

dx1 dx2 dx3 2 2 2 dx dx dx 1 2 3 2 2 2

I / x1 = =
Donc

2 x3

2 + x 2 ) dV ( x 2 3

[( dx2 )2 + ( dx3 )2 ] dx1 dx2 dx3 12

'' [( dx2 )2 + ( dx3 )2 ] 1 12 Lorsque le volume lmentaire tend vers le point P, dx2 et dx3 tendent vers 0 et donc 32 = 23. 32 23 =
En considrant les rotations par rapport x2 et x3, on montre que31 = 13 et 12 = 22. Le tenseur des contraintes de Cauchy est symtrique :

ij = ji
or
t

2. Proprits du tenseur des contraintes de Cauchy

2.1. Thorme de Cauchy
r r Soit n et n' deux vecteurs unitaires. Considrons les vecteurs contraintes en un point P r r agissant sur les facettes de normal n et n' . Nous avons : r r n = n r r n' = n'

r r r r r r r r r r rr r r r r r n . n' = n'.( . n ) = t n'.. n = t n'.t . n = t ( tn'.t . n )= t n .. n' = n .( . n' ) = n' . n

50

On peut crire que :

r n' r r r
r r 2 = n' t' t '.n

n . n' = n' . n n et n' .

r r r n = nn .n + nt .t ou r r r n' = n' n' .n' + n' t' .t ' r r Si n n' alors

r r

r n'
r n' t' t '

r nt t

r n
r n

rr 1 = nt t .n'

nt t .n' = n' t' t '.n n et n' n

Le thorme de Cauchy nonce que sur deux facettes quelconques orthogonale, les composantes des contraintes tangentielles normales l'arte commune aux deux facettes sont gales en module ( 1 = 2 ) et simultanment convergent ou s'cartent de l'arte.

rr

r r

r n'
r n' t' t '

r n'

r r 2 = n' t' t '.n

r n
rr 1 = nt t .n'

r nt t

r n

2.2. Direction principales de contraintes et contraintes principales

Pour un point P o les composantes du tenseur des contraintes de Cauchy sont ij, on r r associe pour chaque direction n le vecteur contrainte n :

r r n = n . r r Les directions pour lesquelles n et n sont colinaire sont appele direction principale de contraintes. Pour une direction principale de contrainte : r r n = n
o , la magnitude du vecteur de contrainte, est appele contrainte principale. En notation indicielle, la dernire quation peut s'crire comme suit :

r r ( ij ij )n j = 0 ou ( ).n = 0
r r Les solutions de cette quations autre que la solution trivial n = 0 , s'obtiennent en annulant le dterminant . Soit :

ij n j = ij n j

51

 11

12

13

det( I ) = 0 or

12 13

22 23 = 0 23 33

Le dveloppement de cette expression donne le polynme de degr 3 en :

* 2 + I * I * = 0 3 I 1 2 3

o :
* = tr( ) = = + + I1 ii I II III

1 ( ii jj ij ij ) = I II + II III + III I 2 * = det( ) = I3 I II III I* 2 =

* * * I1 , I2 et I 3 sont des invariants de contraintes. I, II et III , qui sont les racines du polynme, sont les contraintes principales.

On associe chaque contrainte principale (I, II etIII), une direction principale de r r r contrainte ( j1 , j2 et j3 respectivement), solutions des quations:

r r ( I I ). j1 = 0 r r II I ). j 2 = 0 r r = I ). j 0 III 3
Comme le tenseur des contraintes est rel et symtrique, les contraintes principales sont des valeurs relles. Dans le repre des directions principales de contraintes, la matrice reprsentative du tenseur des contraintes est diagonale :

( D )

r r r = ( j1 , j 2 , j 3 )

I = 0 0

0 II 0

0 0 III

2.3. Dviateur des contraintes

1 tr( ) 3 Le tenseur des contraintes peut se dcomposer en une somme de deux tenseurs, un reprsente la partie sphrique ou isotrope de l'tat des contraintes dans lequel toute contrainte
Soit m la contrainte moyenne: m =

52

normale est gale m et toute contrainte tangentielle est gal zro, et l'autre est appel partie dviatorique ou dviateur du tenseur des contraintes not s:

s= - m

sij=ij - m ij

Les directions principales du dviateur des contraintes sont les mmes que celles du tenseur des contraintes :

( D )

I = 0 0

0 II 0

0 0 III

s( D )

I m = 0 0

0 II m 0

0 III m 0

2.4. Invariants des contraintes

* * * , I2 et I 3 Dans 2.2, nous avons introduits trois invariants des contraintes I 1 . Nous introduisons ici trois autres invariants des contraintes qui sont plus utile pour dcrire les lois de comportement et plus particulirement les critres de limite lastique.

Le premier invariant, not I1 , est la contrainte moyenne m. 1 I 1 = m = tr( ) 3 The deuxime et le troisime invariant, nots J2 et J3, sont issus du dviateur des contraintes : J 2 = tr( s 2 ) 3 J 3 = tr( s ) = 3 det( s ) Ces invariants peuvent tre reprsents gomtriquement dans l'espace des contraintes principales:

1
r k 1 3 1 3 1 3

M(I , II III ) M
r k2
r k1 2 6 1 6 1 6

H(I1 , I1 , I1)

H r

k3

r Pk

53

OH = 3 I 1 HM = J 2 cos( 3 ) = 6 J3 J 23 / 2

3. Etat de contraintes planes reprsentation gomtrique

Un tat de contrainte en un point est dit plane si l'on trouve une facette sur laquelle ne s'exerce aucune contrainte, alors cette facette est ncessairement principale (pas de contraintes tangentielles. En prenant la normale cette facette pour axe P x3, le tenseur s'crira :

11 = 12 0

12 22 0

0 0 0

r r Soit j1 et j2 les directions principales des contraintes du plan des contraintes, et I et II les contraintes principales associes respectivement. On peut faire le choix suivant :

I II et j2 directement orthogonal j1
r Soit n un vecteur unitaire. Nous cherchons une reprsentation gomtrique de r r l'volution du vecteur de contrainte n lorsque n dcrit toutes les directions du plan des contraintes. Pour cela, on cherche le lieu gomtrique du point M tel que : r r r PM = n = nn .n + nt .t r r o t est le vecteur directement orthogonal n . r Soit l'angle que fait n avec la premire direction principale de contraintesbetween the r r first principal direction and : = ( j1 , n ) . r j2 r n

r j1 r r Nous avons alors dans le repre orthonorm direct (P, j1 , j2 ) : P

54

r sin( ) I r cos( ) n sin( ) cos( ) and t et = 0

Alors :

0 . II

r r r r nn = n .n = n.( .n ) = I cos 2 ( ) + II sin 2 ( ) r r r r = nt n .t = t .( .n ) = I cos( ) sin( ) + II sin( ) cos( )

+ II I II nn = I + cos( 2 ) 2 2 ou encore = I II sin( 2 ) nt 2
r Lorsque n dcrit toutes les directions du plan, le point M ( nn , nt ) dcrit dans le + II r r repre tournant (P, n , t ) un cercle appel cercle de Mohr C de centre ( I ,0), et 2 II rayon I . 2

nt

r j2
r n

II
P

-2

nn

r j1

r n

r M n r Lorsque n tourne d'un angle dans le plan physique, le point M tourne d'un angle -2 sur le cercle de Mohr.

4. Equations d'quilibre
On considre ici un milieu continu M en quilibre statique. Soit m une masse de ce milieu occupant un volume V limite par la surface S. Les efforts agissants sur cette masse sont les forces de contact induites par le tenseur des contraintes et les forces distance par r unit de masse reprsentes par le vecteur b . L'quilibre de cette masse s'exprime ainsi :

55

 S dS
ou en coordonne cartsienne par :

r b dV

r = 0

S ij n j dS + V bi dV = 0 ,

i {1,2,3}

L'intgrale de surface peut se transformer en intgrale de volume en utilisant le thorme de la divergence (thorme d'Ostrogradski) et l'quilibre prend la forme suivante :

ij x j

+ bi )dV = 0 , i {1,2,3}

pour un volume arbitraire V. Par consquent, en tout point du milieu M , on obtient :

ij x j

+ bi = 0

, i {1,2,3}

qui expriment les quations indfinies de l'quilibre. La forme gnrale de ces quations d'quilibre est :

r r div( ) + b = 0

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TD1 : Elments de calcul tensoriel

Exercice 1
Donner la signification des symboles des tenseurs cartsiens suivant : Aii ; Bijj ; Rij ; aiTij ; aibjij

Exercice 2
Evaluer les expressions suivantes : a- ii b- ijij c- ij ik jk d- ij jk e- ij Ajk (i,j,k)X{1,2,3}3

Exercice 3
Montrer que : a- XijkXkij = 6 b- Xijk ai ak = 0

Exercice 4
Dterminer les composantes f2 du tenseur d'ordre 1 sur 3 dont l'expression est donne par : a- fi = Xijk Tjk b- fi = Cij bj Cji bj

Exercice 5
Dvelopper puis simplifier o c'est possible l'expression Dij xi xj pour: a- Dij = Dji b- Dij = -Dji

Exercice 6
Montrer que le tenseur Bik = Xijk aj est antisymtrique.

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TD2 : Cinmatique des Milieux Continues

Exercice 1
Dterminer pour chacune des transformations linaires planes dcrites par la figure 1 : 1- Les expressions de la transformation F. 2- Le gradient de la transformation F. 3- Le Jacobien de la transformation et dire si la transformation est isochore, avec augmentation de volume ou avec diminution de volume. 4- Le champ des dplacements u 5- Le gradient du champ des dplacements H.
X2 a H H a L X2 X2 a

a L X1 L X1 L

(a)
X2 H a

(b)
X2 a L

(c)

a L X1 L

a X1

(d) Figure 1 : Transformations linaires planes

(e)

58

Exercice 2
Un disque rigide roule sans glisser selon l'axe (Ox1) comme l'indique la figure 2.
x2

R C0 r e2 O
r e1

r Ct x1 Ot

1- En adoptant un point de vue lagrangien, dterminer la position, la vitesse et l'acclration d'une particule du disque. 2- Dterminer les champs des vitesses et des acclrations en fonction des variables d'Euler x1 et x2. 3- Dterminer les trajectoires de quelques particules du disque.

59

TD3 : Dformations
Problme 1
On donne, dans le plan physique 3 rapport au repre orthonorm direct R = (O, e1 , e 2 , e3 ) , la transformation linaire suivante 3 t )X1 t X2 x1 = (1 2 2 3 t t X 1 + (1 ) X 2 x2 = 2 2 x3 = (1 + t ) X 3 o t dsigne la variable temps, >0 une constante donne et o X1, X2 et X3 dsignent les coordonnes de la particule P l'instant de rfrence t=0. Enfin l'on pourra, dans tout le problme et afin d'allger l'criture, poser = t. 1- Dterminer la nature des trajectoires des particules ainsi que la vitesse de celles-ci exprime en variables de Lagrange. 2- On s'intresse aux courbes matrielles constitues, l'instant t=0, par les droites du plan X3 =d (o d est une constante) passant par l'origine de ce plan. Que deviennentelles l'instant t ? 3- Reprendre la question 2- en considrant les courbes matrielles constitues, l'instant t=0, par les cercles du plan X3 =d centrs sur l'origine de ce plan. 4- Donner la transformation linaire tangente F puis en dduire l'expression des tenseurs de Cauchy droite C et de Green-Lagrange L. En dduire alors les directions principales de dformation. 5- Donner l'expression de la masse volumique l'instant t en supposant celle-ci uniforme et gale 0 l'instant de rfrence t=0. r r r 6- Soit N = cos e1 + sin e 2 o est une constante donne, et soit NN la dilatation r linique dans la direction N . 1 a- Donner l'expression de NN et montrer qu'elle admet un minimum pour t = 2 que l'on dterminera. b- Dterminer la valeur de t pour laquelle il y'a conservation de la longueur dans r la direction N . c- Reprsenter sommairement les variations de NN au cours du temps. r d- Indiquer pour quelles valeurs de t la dilatation dans la direction N correspond un raccourcissement et pour quelles valeurs elle correspond un allongement.
r r r

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Problme 2
Une prouvette prismatique, d'axe OX1, de longueur L et de section carre de ct 2a, est soumise la transformation infinitsimale suivante:

x X X X1X 2 = 1 1 1 a a2 2 2 2 x2 = X 2 + X 2 + 2 X 1 + X 2 X 3 a 2a x3 = X 3 + a X 3 + a 2 X 3 X 2

(1)

o et et sont des constantes positives. X2 X2

X3 O

2a

2a

X1

X3

Figure 1 1/ Dterminer Le champs des dplacements correspondant cette transformation. 2/ Dterminer le tenseur de dformation linaris principales de dformations?

en tout point. Quelles sont les directions

3/ Donner l'expression de la dilatation volumique v en tout point. En dduire, en intgrant l'expression de v sur le volume initial, la variation total de volume de l'prouvette aprs transformation.

Problme 3
En un point P d'une plaque soumise un tat de dformation plane, on colle une rosette trois jauges qui mesurent les dilatations dans trois directions PA, PB et PC contenue dans le plan des dformations (voir figure1). Les mesures obtenues sont respectivement A=200 def,
B=100 def, C=150 def. (On rappelle que 1def=10-6m/m).

61

4
C B
B

r e2
P

r e1

Figure 1 : Rosette trois jauges colle dans le plan de dformation 1- Dterminer le tenseur linaris des petites dformations relativement au repre r r orthonorm direct (P, e1 , e2 ). 2- Dterminer les dformations principales et les directions principales de dformations : a- Par un calcul algbrique b- En utilisant le cercle de Mohr

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TD4 : Contraintes
Exercice
On considre l'tat de contraintes planes : 11 = 100MPa; 22 = 21 = -50MPa. 1- Dterminer les contraintes principales et les directions principales de contrainte associes : a- par un calcul algbrique. b- en utilisant le cercle de Mohr. 2- Une plaque fissure sera soumise l'tat de contrainte prcdent. Indiquer comment il faut orienter la fissure afin de minimiser son effet..

Problme 1
r Dans un solide, de masse volumique , soumis une distribution de force volumique b , le tenseur des contraintes de Cauchy exprim relativement au systme de coordonnes cartsien (x1, x2, x3) a pour expression :
2x 2 )x x1 ( a 2 x2 2 1 1 2 )x = ( a 2 x2 x 3 a 2 x2 1 3 2 0 0 o a est une constante positive.

0 0 2 2ax3

3- Dterminer, en fonction de a et de , la distribution des forces volumiques qui satisfont les quations indfinies du mouvement en supposant que le solide est au repos. r r 4- Dterminer l'ensemble des points aux quels les directions e1 et e2 sont des directions principales de contraintes. 5- Dterminer, au point P(a, 3a, a), les contraintes principales en fonction de a, puis les directions principales de contrainte associes : c- par un calcul algbrique. d- en utilisant le cercle de Mohr. 6- Dterminer la contrainte tangentielle maximale en tout point M(x1,x2,x3) puis au point P(a, 3a, a). r r r 7- On considre le repre des directions principales de contraintes R=(O, j1 , j 2 , j3 ). En tirant parti des rsultats de la question 2, crire le tenseur des contraintes au point P(a, 3a, a) dans le repre R.

63

Problme 2
r En chaque point d'un cylindre de rvolution d'axe (O, e3 ), de rayon a, limit par les plans x3 = 0, x3 = h, avec h>0, le tenseur des contraintes est de la forme:

13 = p (7 x1 2 + x 2 2 m1 a 2 ) 0 13 0 = 0 23 avec 23 = 6 px1 x 2 = m p (h x ) x 13 23 33 2 3 1 33
o p est une constante positive donne, et m1 et m2 deux constantes dterminer. 1- Dterminer m1 et m2 sachant que le cylindre est en quilibre statique, que l'on nglige les forces de volume et que la surface latrale n'est soumise aucune force. 2- On considre la base x3 = h. Ecrire en chaque point (x1, x2, h) de cette base les composantes des efforts surfaciques appliques. Dterminer la rsultante de ces efforts r ainsi leur moment rsultant par rapport l'axe (O, e3 ). 3- Dterminer la rsultante des efforts appliqus la base x3 = 0 ainsi leur moment r rsultant par rapport l'axe (O, e3 ).

Problme 3
Une poutre en potence est soumise un chargement vertical P comme l'illustre la figure (a) et l'on admettra qu'en tout point des sections droites suffisamment loignes des singularits gomtriques (pointa A et B) ainsi que du lieu d'application du chargement (point C) ce chargement induit un tat de contrainte plane par rapport au plan de la figure. On se propose alors d'exprimer le tenseur de contrainte plane au droit de ces sections relativement au systme de coordonnes (x,y) o l'axe des x a pour direction la fibre moyenne et o celui des y lui est directement orthogonal (cf. figure). L'origine de ces axes sera prise au point A pour les sections droites du poteau (figure b) et au point B pour celles de la potence (figure c). On admettra par ailleurs que l'expression de relativement ces axes est de la forme
xx xy avec xx = (x)+(x) y = 0 xy

o et sont deux fonctions de la variable x dterminer. Enfin l'on dsignera par b la largeur des sections droites rectangulaire de la poutre (i.e. leur dimension dans la direction orthogonale au plan de contrainte), par S=bh leur aire et par I=bh3/12 leur moment d'inertie par rapport au plan contenant l'axe des x et perpendiculaire celui des y.

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l B h l A h

x C

y M

M y A
(b) (c)

(a)

1- Etude du poteau. On s'intresse ici aux section droites du poteau suffisamment loignes des points A et B. a- Dduire de l'quilibre vertical de la partie de poutre hachure sur la figure (b) l'expression de (x) puis dterminer (x) en exprimant son quilibre en moment au point M (figure b) b- Montrer en tirant partie des quations indfinies de l'quilibre ainsi que des conditions aux limite en y==h/2, que l'on a xy=0. Cette solution est elle compatible avec l'quilibre horizontal de la partie de poutre considre la question 1a ? 2- Etude la potence. On s'intresse prsent aux sections droites de la poutre suffisamment loignes des points B et C. a- Montrer que l'quilibre horizontal de la partie de poutre hachure sur la figure (c) impose (x)=0 puis dduire de son quilibre en moment au point M (figure c) l'expression de (x). b- Montrer, en s'inspirant de la question 1b, que xy est soluion d'une quation aux drives partielle que l'on intgrera. c- Vrifier que la solution obtenue la question 2b satisfait l'quilibre vertical de la partie de poutre considre la question 2a.

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Rfrences

Frederick, D., Chang, T.S., Continuum Mechanics, Scientific Publishers, 1972. Malvern, L.E., Introduction to Mechanics of a Continuous Medium, Prentice Hall, 1997. Mase, G.E., Continuum Mechanics, Schaum's outlines, Mc Graw Hills, 1970. Royis, P., "Mcanique des milieux continues", Cours de l'ENTPE, 2001.

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