IEM Carrera acreditada Ingeniera de Control II

M.C. Hugo Abraham Pacheco Reyes Pgina 1

MAPA COGNI T I VO DE AL GORI T MO
Ejercicio B-9-6. Refirindose al sistema en lazo cerrado de la figura, disee un compensador de adelanto tal
que el margen de fase sea 45
,
el margen de ganancia no sea menor que 8 dB y la constante de error esttico
de velocidad
V
K sea de
1
4 seg

. Represente las curvas de respuesta a un escaln unitario y a una rampa

unitaria con MATLAB.

( )
C
G s
( )( )
1
0.1 1 1 s s s + +
( ) C s
( ) R s


RESOLUCIN:
COMPENSADOR DE ADELANTO
SOLUCIN
DESARROLLO

1. Se aplica un compensador de
adelanto con la siguiente funcin de
transferencia.

Se define una nueva variable K.

La funcin de transferencia del
compensador queda de la forma
siguiente.

Se determina el valor de K a partir
de la constante de error esttico de
velocidad Kv.
Sustituyendo se tiene:


Evaluando el lmite se tiene:



( )
( ) 1
1
c
c
K Ts
G s
Ts
o
o
+
=
+

c
K K o =

( )
( ) 1
1
c
K Ts
G s
Ts o
+
=
+


( )
0
lim ( )
v c
s
K sG s G s

=

( )
( )( )
0
1
1
lim
1 0.1 1 1
v
s
K Ts
K s
Ts s s s o

+
=
+ + +

( )
( )( )
0
1
1
lim
1 0.1 1 1
v
s
K Ts
K s
Ts s s s o

+
=
+ + +

( )
( )( )
0
0 1 1
lim
0 1 0.1*0 1 0 1
v
s
K T
K
T o

+
=
+ + +

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Finalmente el valor de K es:

Enseguida se obtiene el sistema no
compensado pero ajustado en
ganancia G
1
(s)
v
K K =
4 K =

( ) ( )
1
G s K G s = -
( )
( )( )
1 3 2
1 4
4
0.1 1 1 0.1 1.1
G s
s s s s s s
= - =
+ + + +




2. Enseguida se trazan en matlab los
diagramas de bode de ( )
1
G s

[4]; num =
[0.1 1.1 1 0]; den =
1 ( , ) g tf num den = .
( 1) bode g .

Se obtiene el valor del margen de
fase y del margen de ganancia.

Para ello hacer click derecho sobre
la figura y seleccionar la opcin
Characteristic/ Minimum Stability
Margins.

Matlab automticamente calcula los
valores del margen de fase y de
ganancia del sistema en cuestin.
Dar click sobre el punto para
obtener el valor del margen de
fase.


El margen de fase y de ganancia de
G1(s) es:


17.7
f
M dB =
8.79
g
M =



3. Ahora se determina el ngulo de
fase adicional que se agregar al

( ) 5 12
m fd fa
M M | = +
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-150
-100
-50
0
50
100
System: g1
Gain Margin (dB): 8.79
At f requency (rad/sec): 3.16
Closed Loop Stable? Yes
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-270
-225
-180
-135
-90
System: g1
Phase Margin (deg): 17.7
Delay Margin (sec): 0.166
At f requency (rad/sec): 1.86
Closed Loop Stable? Yes
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
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sistema mediante la siguiente
ecuacin:
50 17.7 12
m
| = +
39.3
m
| =



4. A continuacin se determina el factor
de atenuacin o , a partir de la
siguiente ecuacin:
Despejando o se tiene:

Sustituyendo valores se tiene que
el valor de o es:

( )
1
1
m
sen
o
|
o

=
+

( )
( )
1
1
m
m
sen
sen
|
o
|

=
+

( )
( )
1 39.3
1 39.3
sen
sen
o

=
+

0.2244 o =

5. A continuacin se determina la
magnitud del sistema donde ocurre
el ngulo de fase mximo, el cual
sucede en la media geomtrica de
las dos frecuencias esquina del
compensador de adelanto.

|
A
n
g
u
l
o

d
e

f
a
s
e

(
G
r
a
d
o
s
)
90
0
-90
1
T
1
T o
1
m
T
e
o
=

Para ello se utiliza la siguiente
ecuacin:

Sustituyendo valores se tiene:

1
20log
o
| |

|
\ .

1
20log 6.4887
0.2248
dB
| |
=
|
\ .

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Enseguida se determina en el
diagrama de bode de la
magnitud logartmica de G1(s), en
que frecuencia sucede este valor
de la magnitud logartmica de
6.4887 dB .












Del diagrama se puede observar
que la magnitud de 9.74 dB
sucede en:

2.76 / rad s e =

Enseguida se selecciona esta
frecuencia como la nueva
frecuencia de cruce de ganancia.

2.76 /
g
rad s e =


6. A continuacin se determinan las
frecuencias esquina del cero y del
polo del compensador de adelanto.

a) Clculo de la frecuencia
esquina del cero.
La frecuencia esquina del cero
sucede en :

Se necesita la constante de tiempo
T. Para ello utilizamos el valor de la
nueva frecuencia de cruce de
ganancia la cual se relaciona con
yT o de acuerdo a la siguiente
ecuacin.

A partir de esta ecuacin se
determina el valor de T.





1
ec
T
e =


1
g
T
e
o
=

1
g
T
o e
=

Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-100
-50
0
50 System: g1
Frequency (rad/sec): 2.76
Magnitude (dB): -6.47
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
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Por tanto la frecuencia esquina
del cero es:


b) Clculo de la frecuencia
esquina del polo.

La frecuencia esquina del polo
sucede en:

Sustituyendo valores se tiene:

1
0.7648
0.2244 2.76
T = =
-

1
1.3075 /
0.7648
ec
rad s e = =




1
ep
T
e
o
=

1
5.8256 /
0.2244 0.7648
ep
rad s e = =
-




7. A continuacin se determina el
valor de Kc a partir de la siguiente
ecuacin:

4
17.8210
0.2244
c
K
K
o
= = =
8. Con estos valores ya se puede
formar la funcin de transferencia
del compensador de adelanto de la
forma siguiente:


( )
1
1
1
1
c c
s
Ts
T
G s K Kc
Ts
s
T
o
o
o
+
+
= =
+
+

( )
ec
c
ep
s
G s Kc
s
e
e
+
=
+

( )
1.3075
17.8210
5.8256
c
s
G s
s
+
=
+

( )
17.8257 23.3026
5.8256
c
s
G s
s
+
=
+



9. A continuacin se obtiene la funcin
de transferencia de lazo abierto del
sistema compensado:






( ) C s
( ) R s
17.8257 23.3026
5.8256
s
s
+
+ ( )( )
1
0.1 1 1 s s s + +

( ) ( ) ( ) ( )
c
G s H s G s G s =
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Se expande el denominador para
poder introducir la F. de T. en Matlab

( ) ( )
( )
( ) ( )( )
17.8257 23.3026
1
5.8256 0.1 1 1
s
G s H s
s s s s
+
=
+ + +

( ) ( )
4 3 2
17.8257 23.3026
0.1 1.6825 7.4082 5.8256
s
G s H s
s s s s
+
=
+ + +


( ) C s
( ) R s
4 3 2
17.8257 23.3026
0.1 1.6825 7.4082 5.8256
s
s s s s
+
+ + +




10. Finalmente se trazan los diagramas
de bode del sistema compensado
para verificar que se cumplen las
especificaciones de diseo.

[17.8257 23.3026]; num=
[1 1.6825 7.4082 5.8256 0]; den =
_ ( , ) g comp tf num den = .
( _ ) bode g comp .
Las grficas de Bode se muestran
en la figura siguiente, y de ella se
pueden obtener los siguientes
valores para el margen de fase y de
ganancia.

43.7
13.5
f
g
M
M
=
=


Estos valores satisfacen en parte los
requerimientos de diseo, por tanto
se puede dar por terminado el
problema.

Nota: Si se desea mejorar el valor del
margen de fase se puede agregar
una mayor compensacin en la
ecuacin del paso 3.
En lugar de agregar 12, se puede
agregar 20 y con ello repetir el
procedimiento.


( ) 5 12
m fd fa
M M | = +

20
m fd fa
M M | = +
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-150
-100
-50
0
50
System: gc_comp
Gain Margin (dB): 13.5
At f requency (rad/sec): 7.31
Closed Loop Stable? Yes
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-270
-225
-180
-135
-90
System: gc_comp
Phase Margin (deg): 43.7
Delay Margin (sec): 0.275
At f requency (rad/sec): 2.77
Closed Loop Stable? Yes
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
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11. Port ltimo se obtiene la respuesta
del sistema original y del sistema
compensado para una entrada
escaln y para una entrada rampa
unitaria.
Para obtener la respuesta al escaln
unitario se puede utilizar simulink o
el comando step. Para este
ejercicio utilizaremos el comando
step.

El comando step grafica la
respuesta del sistema cuando se le
aplica una entrada escaln
unitario, pero es necesario introducir
en Matlab la funcin de
transferencia de lazo cerrado.
Para obtener la F.de T. de lazo
cerrado a partir de la F. de T. de lazo
abierto podemos emplear el
comando Feedback de acuerdo a la
siguiente sintaxis:




Si el sistema cuenta con una
retroalimentacin unitaria la sintaxis
se simplifica de la siguiente
manera:




A continuacin se obtiene la
respuesta al escaln unitario del
sistema original y del sistema
compensado.

a). Primeramente se obtiene la
respuesta del sistema original.

Para ello se determina la F. de T. de
lazo abierto del sistema original.


( )
( )
( )
( ) ( ) 1
C s G s
R s G s H s
=
+





( . . ) Step F de T lazo cerrado .




( ) G s
( ) H s
( ) C s ( ) R s

_ _ ( ( ), ( )) G lazo cerrado feedback G s H s =
( ) G s
( ) 1 H s =
( ) C s ( ) R s

_ _ ( ( ),1) G lazo cerrado feedback G s =
( ) ( )
1
0.1 1 1 s s s + +
( ) C s ( ) R s
Sistema original



>> num=[1];
>> den=[0.1 1.1 1 0];
>> g_o_la=tf(num,den)

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Enseguida se aplica el comando
feedback para obtener la F. de T. de
lazo cerrado



A continuacin se obtiene la
respuesta del sistema para una
entrada escaln unitario con el
comando step.


La respuesta se puede observar en
la figura siguiente.

Se observa que tiene un tiempo de
respuesta de aproximadamente 8.49
seg y un sobreimpulso del 20.6 %.

Transfer function:
1
-------------------------
0.1 s^3 + 1.1 s^2 + s
>> g_o_lc=feedback(g_o_la,1)
1
-------------------------------
0.1 s^3 + 1.1 s^2 + s + 1

>> step(g_o_lc) .


b). Enseguida se obtiene la
respuesta al escaln unitario del
sistema compensado.

Ya se tiene la funcin de
transferencia de lazo abierto del
sistema compensado (g_comp)
introducida en el paso 10.

Por tanto aplicamos el comando
feedback para obtener la F. de T. de
lazo cerrado como sigue:






( ) C s
( ) R s
4 3 2
17.8257 23.3026
0.1 1.6825 7.4082 5.8256
s
s s s s
+
+ + +



>> g_comp_lc=feedback(g_comp,1) .
Transfer function:
17.83 s + 23.3
------------------------------------------------
0.1 s^4 + 1.683 s^3 + 7.408 s^2 + 23.65 s + 23.3
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: go_lc
Peak amplitude: 1.21
Overshoot (%): 20.6
At time (sec): 3.67
System: go_lc
Settling Time (sec): 8.49
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A continuacin se aplica el comando
step para obtener la respuesta al
escaln unitario.

La respuesta del sistema
compensado se observa en la figura
adjunta, en ella se puede observar
que el tiempo de respuesta
disminuy considerablemente de
8.49 seg a 2.35 seg, sin embargo el
cambio en el sobreimpulso no fue
bueno, ya que aumento 20.6 %. a
26.7 %.

>> step(g_comp_lc) .





12. Finalmente se obtiene la respuesta
del sistema original y del sistema
compensado para una entrada
rampa unitaria.

En ambos casos se utiliza simulink
para obtener tal respuesta.


a) Respuesta del sistema original a
la rampa unitaria.

Se implementa el diagrama de
bloques en simuln del sistema
original como se muestra en la
figura adjunta.









Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: gc_lc
Settling Time (sec): 2.35
System: gc_lc
Peak amplitude: 1.27
Overshoot (%): 26.7
At time (sec): 1.03
Transfer Fcn
1
0.1s +1.1s +s
3 2
To Workspace
Respuesta
Scope
Ramp
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La respuesta del sistema se
muestra en la figura adjunta

e
ss

b) Respuesta del sistema
compensado.
c)
Se arma el diagrama de bloques.





La respuesta para el sistema
compensado se muestra en la
siguiente figura.

Se puede observar que
disminuyo el error de estado
estable con respecto a la
respuesta del sistema original


e
ss



Transfer Fcn
17.8257 s+23.3026
0.1s +1.6825 s +7.4082 s +5.8256 s
4 3 2
To Workspace
Respuesta
Scope
Ramp