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Cinemtica Toolbox: Libro de texto

Definicin de un cuadro de referencia origen

% Se define una matriz % de transformacin hognea TA=[1 0 0 0; 0100; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; % Visualizacin de la matriz frame(TA,'b',1);

Posicin y orientacin

Traslacin de un slido en el espacio


% Se define matriz de transformacin hognea TA=[1 0 0 0; 0100; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; % Traslacin en xyz TB=transl(1,2,3)*TA;

Posicin y orientacin

1 0 transl ( x, y, z ) = 0 0

0 0 qx 1 0 qy 0 1 qz 0 0 1

Rotacin de un slido en el espacio


% Se define matriz de % transformacin hognea TA=[1 0 0 0; 0100; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; % Rotacin en y 45 grados TB=roty(pi/4)*TA;

Matriz rotacin
Posicin y orientacin

c 0 roty ( ) = s 0

0 s 0 1 0 0 0 c 0 0 0 1

Rotacin y Traslacin
Caso general

Matriz de transformacin homognea (4x4)

Posicin y orientacin

Rotacin y traslacin de un slido en el espacio


% Rotacin en y 45 grados % y traslacin xyz TB=transl(1,2,3)*roty(pi/4)*TA; frame(TA,'b',1.5); frame(TB,'r',1.5); axis([-1 3 -1 1 -1 5])

c 0 T = s 0
Posicin y orientacin

0 s qx 1 0 qy 0 c qz 0 0 1

Transformaciones Compuestas

Posicin y orientacin

Ecuaciones de Transformaciones
Expresin como producto de Transformaciones por caminos diferentes:

Por consiguiente puede establecerse la ecuacin:

de donde:

Posicin y orientacin

Representacin de {B} mediante ngulos RPY


Row(balanceo), Pitch(inclinacin), Yaw(orientacin)

Matriz de rotacin equivalente


Posicin y orientacin

ngulos RPY (balanceo, inclinacin, orientacin)

Posicin y orientacin

ngulos RPY como producto de rotaciones

% Rotacin RPY % (gamma, beta, alpha) TB=rpy2tr(pi/6,pi/4,pi/5)*TA; Las rotaciones se realizan alrededor de los ejes originales

c s 0 c 0 s 1 0 0 s c 0 0 1 0 0 c s A ( , , ) = R B RPY 0 0 1 s 0 c 0 s c
Posicin y orientacin

Problema inverso: Obtener ngulos sabiendo matriz de rotacin


Matriz de rotacin: 9 ecuaciones: 6 dependientes y 3 incgnitas.

Posicin y orientacin

ngulos de Euler Z-Y-X

Posicin y orientacin

ngulos de Euler Z-Y-Z


echo off disp('Muestra de ngulos de Euler Z-Y-Z') clear all TA=[1 0 0 0; 0100; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; TB=eul2tr(45,0,0); frame(TA,'b',1); frame(TB,'r',1);

c c c s s A B Rzyz ( , , ) = s c c + c s s c
Posicin y orientacin

c c s s c s c s + c c s s

c s s s c

Representacin de posicin y orientacin


Posicin y orientacin en el plano.
Vector de posicin

Localizacin de un objeto en posicin y orientacin.

Posicin y orientacin

Representacin de posicin y orientacin (II)


Expresin de vectores unitarios del sistema B en A.

Vectores columnas son ortogonales.

Origen del sistema B localizado con respecto al A.

Coordenadas de cualquier punto en el espacio:


Posicin y orientacin

Representacin de posicin y orientacin (III)


Traslacin del sistema de coordenadas.

Rotacin del sistema de coordenadas.

Posicin y orientacin

Ejemplo I
Robot mvil provisto de sensores de proximetra detecta obstculo a una distancia de la direccin de marcha. ngulo de orientacin del robot en el instante de la medida.

Deteccin del obstculo desde un robot mvil.

Posicin y orientacin

Ejemplo I (Continuacin)
Sistema A fijo en el instante de toma de medida, el robot situado con respecto al A en xrobot,yrobot. Situacin obstculo respecto a A:

Posicin y orientacin

Ejemplo II
Manipulador plano con una articulacin de traslacin y otra de rotacin.

Posicin y orientacin