IHEDICTIYE COTHOL VITH HOH\ST

DEAD-TIAE COAIESATIO: AIILICATIO

TO DH\C DOSIC D\HIC AESTHESIA
HIsnark CIaure TorrIco

HoIIn De Keyser

CIara Ionescu

JuIIo E. orney-HIco

1. J &nnn o.nn, 1n...JnJ 1J.n|

J onnn nn..nn, r.1. , uu-uu, 1|..nn|.,
o 1.n..|.

1o-1n.nn 1|..n| n.jj, ojn nnJ

&nn.n, G|n 1n...j J|n|j.n.| 1, u.
Gn 1|j.&n.
ALsliacl: 1his papoi piosonls lho applicalion of piooiclivo conliol lo oiug oosing
ouiing anoslhosia in palionls unooigoing suigoiy. A singlo-inpul (Iiopofol) singlo-
oulpul (Lispoclial inoox) moool of lho palionl has Loon assumoo which incluoos
lho vaiiaLlo ooao limo causoo Ly lho moasuiomonl of lho Lispoclial inoox. A
sol of 12 palionl moools woio sluoioo. Inloi-palionl vaiiaLilily, vaiying ooao limo
ano oisluiLancos aio usoo lo assoss ioLuslnoss of lho conliolloi. Fuilhoimoio, lho
conliolloi guaianloos slaLilily unooi lho opoialion conoilions. Simulalion iosulls
illuslialo lho uso of lho pioposoo conliolloi.
Koywoios: IoLuslnoss, oolay componsalion, saluialion, piooiclivo conliol, oiug
oosing conliol, anoslhosia.
1. IN1IODUC1ION
Duiing lho lasl oocaoo, conliol lochnology has
succossfully inluoncoo moooin mooicino lhiough
ioLolic suigoiy, olocliophysiological syslom lifo
suppoil ano imago-guiooo lhoiapy ano suigoiy
(Lailoy ano Haooao; 200). Anolhoi aioa of
mooicino suiloo foi applicalions of conliol is clini-
cal phaimacology in gonoial ano a pailiculai caso
is lho anoslhosia ano ciilical caio unil mooicino.
Wilhin lhis pailiculai gioup of applicalions, mon-
l
Tho uuihois giuiofully uclnovlodgo iho coniiibuiion of
!iof. Nichol Siiuys fion iho opuiinoni of Anosihosiu
of Choni !nivoisiiy Hospiiul, und Ton o Snoi fion
!N! Conpuny, !olgiun. This voil hus boon pui-
iiully suppoiiod by iho !uiin Anoiicun A!A piojoci !!-
0SS-A (!iocoss Sysions !nginooiing). J.!. Noinoy-!ico
giuiofully uclnovlodgos CA!!S-!!AS!! Coniiuci !!XO
0S2S0-0.
iloiing ano conliolling lho ooplh of anoslhosia
foi palionls ouiing suigoiy olois inloiosling chal-
longos lo lho moooin onginooi (Haooao n|.;
2008).
1his lopic capluioo lho allonlion of onginoois ano
clinicians alioaoy a oocaoo ago (O`Haia n|.;
1992), slailing wilh oxpoil sysloms lhal oloi ao-
vico lo lho anoslhosiologisl upon oplimal oiug in-
fusion ialo ouiing clinical liials (Gioonhow n|.;
1998). Il soon Locamo cloai lhal conliol of anos-
lhosia posos a manifolo of challongos, wilh mulli-
vaiiaLlo chaiacloiislics (ZLinoon n|.; 199),
limo oolay Lolwoon oiug aominislialion ano lho
clinical olocl which can loao lo syslom oscillalions
(Lailoy ano Haooao; 200), oiloionl oynamics
ooponoing on anoslholics suLslancos (ALsalom
ano Sliuys; 200) ano slaLilily pioLloms (AsLuiy;
1997). Fuilhoi invosligalions piovoo Iiopofol lo
Copyright 2007 IFAC
Preprints of the 7th IFAC Symposiumon Nonlinear Control Systems
21-24 August, 2007, Pretoria, South Africa

Lo an anoslholic laclloo woll in conliol pioLloms

(Konny ano Manlzaiiois; 1999), whilo ioconl sluo-
ios showoo lhal lho conliol poifoimanco may also
oopono on lho conliolloo vaiiaLlo (1ing n|.;
2004).
Aulomalic foooLacl conliol of oiug aominislia-
lion is iooally suiloo lo anoslholizoo suigical pa-
lionls sinco oiugs wilh iapio onsol limos ano shoil
ouialion of aclion aio fioquonlly usoo (such as
Iiopofol). 1ho applicalion of a closoo-loop loch-
nology lo oiug oolivoiy will assisl physicians in
avoioing Lolh oxcossivo ovoi-oosagos ano unooi-
oosagos in lhoii palionls. Iooally, a ioLusl con-
liolloi woulo lhon lacllo ovoi-oosing ano unooi-
oosing Ly componsaling foi nonlinoai oiug io-
sponsos, vaiying limo oolay, as woll as inloi- ano
inlia-palionl vaiialion. 1hoiofoio, fiom conliol
onginooiing slanopoinl, Moool Iiooiclivo Conliol
(MIC) plays a ciucial iolo in solving such complox
pioLloms.
In lhis woil, a piooiclivo conliol slialogy Lasoo
on Smilh piooicloi (Noimoy-Iico ano Camacho;
2007), is applioo lo conliol lho ooplh of anoslhosia
wilh piomising iosulls. In aooilion, il is sluoioo
a simplo way lo piovo lho syslom slaLilily ano
lo impiovo ioLuslnoss unooi inpul saluialion foi
lhis applicalion caso. An ovoiviow of lho moools
usoo foi piooiclion ano foi conliol is givon in lho
noxl soclion. 1ho MIC algoiilhm is oosciiLoo
in soclion 111 ano slaLilily ano ioLuslnoss aio
analyzoo in lho 1\
||
soclion. Al lho ono of lho
papoi somo simulalion iosulls ano lho conclusions
aio piosonloo.
2. A ILALIS1IC IA1ILN1 MODLL
Duiing anoslhosia, whon piooiclivo conliol is in-
lonooo foi a piociso aominislialion of oiugs, lho
moool usoo in piooiclion Locomos of vilal im-
poilanco. Such moool musl capluio woll-onough
lho oynamics of lho palionl in iosponso lo lho
spocilc oiug consiooioo (in oui caso Iiopofol).
1ho iolalionship Lolwoon oiug infusion ialo ano
lho oosiioo oiug olocl can Lo oosciiLoo wilh
phaimacolinolic ano phaimacooynamic moools.
Ihaimacolinolic moools oosciiLo lho oisliiLulion
of lho oiugs in lho Looy ano phaimacooynamic
moools oosciiLo lho iolalionship Lolwoon Llooo
conconlialion of a oiug ano ils clinical olocl. Noi-
mally, lhoso moools can Lo ioonliloo foi oiloionl
lino of oiugs Ly using a family of palionls. Foi
mosl anoslholic agonls oxisl alioaoy sovoial moo-
ols (ALsalom ano Sliuys; 200). Whon consiooiing
Iiopofol as lho manipulaloo oiug, lho phaima-
colinolics can Lo oosciiLoo Ly a 8-compailmonl
moool (Figuio 1) (ALsalom ano Sliuys; 200):
` a
l
(t) = [/
ll
/
l2
/
l3
[a
l
(t) /
2l
a
2
(t)
/
3l
a
3
(t) n(t),
` a
2
(t) = /
l2
a
l
(t) /
2l
a
2
(t),
` a
3
(t) = /
l3
a
l
(t) /
3l
a
3
(t),
(1)
whoio a
l
(oi C

) oonolos lho conconlialion of

oiug in lho conlial compailmonl (Llooo). 1ho
poiiphoial compailmonls a
2
ano a
3
moool lho
oiug oxchango of lho Llooo wilh woll ano pooily
poifusoo Looy limos. 1ho conslanls /
I
foi i ,= ,,
oonolo lho liansfoi ialo of oiug fiom ,
||
com-
pailmonl lo lho i
||
compailmonl. 1ho conslanl
/
ll
is lho ialo of oiug molaLolism ano n(t) is
lho infusion ialo of lho anoslholic oiug (Iiopo-
fol) inlo lho conlial compailmonl (Llooo). 1ho
phaimacooynamics aio chaiacloiizoo Ly a lisl-
oiooi funclion iolaloo lo lho conlial compailmonl
conconlialion C

in Llooo:
`
C
c
(t) = /
c
C
c
(t) /
c
C

(t) (2)
whoio /
c
is a conslanl ano C
c
is calloo ] .
nn.n.n.
`lSII
{i
2
)
1/
{i
B
)
{ouIuI)
I
11
i
1
JIS
{InuI)
111 1I11S1I
LI111I
11/1 1L1
pnuzucckinetic cde1
111L1I/1I
{Ivct, oucy}
1N1tVt8CuLt
8Luuu
k
21
x
1
barmacouynamlc mouel
k
12
x
2
k
31
x
1
k
13
x
2 {i
1
)
{Cc)
CuMit1MEN1
811E
EllEC1
Fig. 1. Compailmonlal moool.
Foi quanlifying C
c
ouiing ioal limo moniloiing,
somo commoicial oovicos can Lo usoo. A ioconl
oovico usoo Ly clinicians givos lho Lispoclial
Inoox (LIS) lhal can Lo usoo as a moasuio of lho
ooplh of anolhosia. 1ho LIS is compuloo Lasoo on
lho olocliical aclivily moasuio of Liain, oLlainoo
lhiough an Llocliooncophalogiaph. 1ho LIS can
vaiy fiom 0 lo 100 ano lho oovico nooos 1-80
soconos lo piocoss lho oala. Zoio moans lhal lho
palionl ooos nol havo coioLial aclivily (ooao) ano
100 oonolos lhal lho palionl is fully awalo ano
consciousnoss (o.g. foi 11o = 70, lho palionl is
awalo Lul nol consciousnoss). Whon unooigoing
suigoiy, lho oosiioo LIS laigol is 0 ano musl
iomain Lolwoon 40 ano 60 givon an aooqualo
sooalion foi lho anoslhosiologisl. 1ho LIS vaiiaLlo
can Lo iolaloo lo oiug olocl conconlialion C
c
Ly
lho ompiiical slalic nonlinoai iolalionship (Lailoy
ano Haooao; 200), calloo also lho o.jn.J &.:
LIS(t) =
_
L
u
L
noa
C
o
(t |)

C
o
(t |)

5u
_
(8)
whoio 1
u
oonolos lho Lasolino (slalo wilhoul
oiug) valuo, which, Ly convonlion, is lypically
assignoo a valuo of 100/; 1
u
1
noa
oonolos lho
minimum achiovaLlo LIS; C
5u
is lho oiug concon-
lialion al half maximal olocl ano iopiosonls lho
palionl`s sonsilivily lo lho oiug; | is lho ioal limo
moniloiing oolay; ano ooloiminos lho sloopnoss
of lho cuivo in (8).
1ho conslanls piosonl in lho 8-compailmonl
moool (1) ano phaimacooynamic moool (2) aio
Preprints of the 7th IFAC Symposiumon Nonlinear Control Systems
21-24 August, 2007, Pretoria, South Africa

compuloo using lho following oqualions foi lho

Iiopofol oiug (ALsalom ano Sliuys; 200):
\c = 1.27, \2 = lS.u0.Su(ugo S), \B = 2SS, Ic = 0.16
I
l2
=
C
|2
\c
, I
lB
=
C
|B
\c
, I
2l
=
C
|2
\2
, I
Bl
=
C
|B
\B
,
I
ll
=
C
|l
\c
, C
|B
= 0.SS6, C
|2
= l.2u 0.021 (ugo S),
C
|l
= 0.016 (voighi 77) 0.06Sl (lbnu)
0.0261 (hoighi l77) l.Su,
wilh LLM
`^II
: lLm = 1.1 woighl 128
voIgLi
2
LoIgLi
2
,
LLM
II`^II
: lLm = 1.07 woighl 148
voIgLi
2
LoIgLi
2
,
whoio lho unils of lho u.j|, |.j| ano nj aio
lilogiams, conlimolois ano yoais iospoclivoly.
8. AIIIOACH 1O MODLL IILDIC1IVL
CON1IOL
Gonoially, an MIC algoiilhm consisls of applying
a conliol soquonco lhal minimizos a mullislago
cosl funclion (J) of lho foim:
12

I=1
1
[j(| I|)-u(| I)[
2

1rl

I=u
A[.&(| I|)[
2
(4)
suL]ocl lo:
.&
nIn
.&(| I|) .&nax I = 0, ..., .ul
&
nIn
&(| I|) &nax I = 0, ..., .u l,
j
nIn
j(| I|) jnax I = .l, ..., .2,
whoio
l
ano
2
aio lho minimum ano maximum
cosling hoiizon,
u
is lho conliol hoiizon, ` is lho
conliol woighl, n(t/) is a fuluio sol-poinl oi iof-
oionco soquonco, ^n(t) is lho inciomonlal conliol
aclion (^ = 1
l
; wilh
l
lho Laclwaio shifl
opoialoi) ano j(t / [ t) is lho oplimum /-slop
ahoao piooiclion of lho syslom oulpul j(t) on oala
up lo limo t.
.1 n&.nj | .J..n
1ho piocoss oulpul can Lo iopiosonloo as:
j(t) = a(t) n(t) ()
whoio: a(t) is lho moool oulpul whon a conliol
inpul n(t) is applioo ano n(t) iopiosonls lho olocl
of lho oisluiLancos ano mooolling oiiois.
In lho linoai caso, lho moool oulpul a(t) is givon
Ly lho gonoiic oynamic syslom moool:
a(t) = (1(
l
),(
l
))n(t d 1) (6)
whoio d is lho oisciolo limo oolay. 1ho oisluiLanco
n(t) can Lo moooloo Ly:
n(t) = C(
l
),1(
l
)c(t), (7)
whoio c(t) is uncoiiolaloo (whilo) noiso wilh zoio
moan valuo. (
l
), 1(
l
), C(
l
) ano 1(
l
)
aio polynomials.
1ho funoamonlal slop in MIC molhooology
consisls in piooicling lho piocoss oulpul al
limo inslanl t, inoicaloo Ly j(t /[t), / =

l
. . .
2
|, ovoi lho piooiclion hoiizon. 1his pio-
oiclion is Lasoo on: (a) lho moasuiomonls avail-
aLlo al sampling limo inslanl t: j(t), j(t
1), , n(t 1), n(t 2), |; ano (L) lho fuluio
valuos of lho inpul signal, calculaloo al limo t:
n(t[t), n(t 1[t), |.
Using lho gonoiic piocoss moool (), lho piooicloo
valuos of lho oulpul aio:
j(t /[t) = a(t /[t) n(t /[t). (8)
1ho piooiclion of a(t /[t) ano n(t /[t) can
Lo oono iospoclivoly Ly iocuision of lho piocoss
moool, Ly using llloiing lochniquos, oi Lasoo
on lho oiophanlino oqualions (Do Koysoi; 2008;
Camacho ano Loioons; 2004).
.. An|.nn..j nnn.n
1ho nonlinoaiily inliooucoo Ly lho LIS vaiiaLlo is
componsaloo Ly using lho invoiso of lho nominal
Sigmoio cuivo (8). As a iosull, a linoai moool foi
lho MIC conliolloi is oLlainoo (Figuio 2). 1ho
oiioi on lho nonlinoaiily componsalion is assumoo
as an uncoilainly on lho linoai moool gain.
I^JII`J
a(|)
oI iLo siaiIc
IIS(|)
InIusIon
dvug
nonIInoavIiy
(|)
conponsaiIon
IInoav
`odoI
n(|)

IoIay
Fig. 2. Linoai Sliucluio.
In lho piooiclion moool, lho conliolloi usos lho
nominal Sigmoio cuivo foi componsaling lho non-
linoaiily, inooponoonl on lho palionls which aio
losloo in simulalion. 1his assumos lhoiofoio lhal
lho conliolloi musl Lo ioLusl onough lo Lo aLlo
lo componsalo lho inloi-palionl vaiiaLilily. Nolico
lhal oxloinal oisluiLancos lilo suigical slimula-
lion ano Llooo loss aio also piosonl.
. C.n..n.n 1.J&.
1ho oplimizalion piocoouio is a ciucial slop in
MIC algoiilhms. 1ho numoiical comploxily oo-
ponos on lho chaiacloiislics of lho moools in loims
of linoaiily, consliainls, numLoi of manipulaloo
ano conliolloo vaiiaLlos, olc. Foi linoai moools
wilhoul consliainls lhoio aio somo MIC loch-
niquos lhal solvo lho oplimizalion piocoouio an-
alylically (Do Koysoi; 2008). Moioovoi foi ooao-
limo piocossos lho solulion can Lo iooucoo lo a lin-
oai conliolloi of lwo oogioo of fioooom plus a pio-
oicloi (Noimoy-Iico ano Camacho; 2007) ano il
is impoilanl whon analysis is poifoimoo. Foi non-
linoai ano linoai moools wilh consliainls, il is nol
possiLlo lo lno an analylical solulion. Howovoi,
lhoio aio sovoial powoiful oplimizalion molhoos
lo solvo lho oplimizalion pioLlom using iloia-
livo piocoouios (Gauss-Nowlon ano LovonLoig-
Maiquaiol molhoos oi Soquonlial Quaoialic Iio-
giamming) (Liogloi; 1998).
Lilhoi analylically, oilhoi Ly using iloialivo pio-
coouios, lho oplimal inpul soquonco can Lo com-
puloo along lho inpul hoiizon
u
. Novoilholoss,
Preprints of the 7th IFAC Symposiumon Nonlinear Control Systems
21-24 August, 2007, Pretoria, South Africa

ouo lo lho iocooing slialogy of MIC, only lho op-

limal inpul n(t) al lho piosonl momonl is applioo
lo lho piocoss ano foi lho noxl samplo poiioo lho
oplimizalion pioLlom is solvoo again.
Fiom conliolloi analysis slanopoinl an analylical
solulion is impoilanl. In lho linoai unconsliainoo
caso, lho solulion can Lo wiillon as (Camacho ano
Loioons; 2004):
^n(t) = k(vI ), (9)
whoio k is a conslanl maliix wilh oimonsion 1
(whoio =
2

l
1), v is a vocloi
which conlains lho fuluio iofoionco, I = [)(t

l
[t), ..., )(t
2
[t)[
T
(oi fioo iosponso) is a vocloi
which conlains lho oulpul piooiclion foi an inpul
n(t /[t) = n(/ 1), \ / = 0, ..., 1. Lasoo on
oiophanlino oqualions, lho inpul can Lo oxpiossoo
as (Noimoy-Iico ano Camacho; 2007):
.&(|) =
1
T
(:
-l
)
1(:
-l
)
[a(| J) 1(:)(j(|)-a(|))[, (10)
whoio 1(.) =
1(:
1
)J
C
(:
1
)
J
1
(:
1
)C(:
1
)
, 1
1
(.
l
) ano
1
C
(.
l
) aio polynomials which oopono on lho
piooicloi moool.
. 1h& 1J| 1.J.. n.|. )
As has Loon oomonslialoo Ly Noimoy-Iico ano
Camacho (2007) 1(.) can Lo usoo as a luning
paiamoloi if an appiopiialo piooicloi sliucluio
is consiooioo. In lho nominal caso, lho luning of
1(.) ooos nol alocl lho sol-poinl poifoimanco
ano only lho oisluiLanco io]oclion. 1o impiovo
lho ioLuslnoss 1(.) musl Lo a low pass llloi.
1ho luning is poifoimoo using lho oonominaloi
of 1(.) lo achiovo lho oosiioo low pass chaiac-
loiislics ano lho numoialoi of 1(.) lo impiovo
lho closoo loop iosponso chaiacloiislics. In lhis
applicalion a socono oiooi llloi of lho foim:
1(.) =
(1 c)
2
(1 u)
(1 u.
l
)
(1 c.
l
)
2
(11)
is usoo, whoio u is choson lo oliminalo lho unoo-
siioo iool of 1(.
l
) ano c is a luning paiamoloi
choson foi a oosiioo liaoo ol Lolwoon lho ioLusl-
noss ano oisluiLanco io]oclion.
4. IOLUS1NLSS AND S1ALILI1Y
ANALYSIS
Sovoial appioachos on slaLilily ano ioLuslnoss
analysis can Lo founo in liloialuio foi MIC con-
liollois. Howovoi, lho analysis is nol so liivial
whon consliainls apply oi nonlinoai moools aio
usoo.
In lhis applicalion, a spocilc caso wilh consliainls
on lho inpul (n _ 0) is sluoioo, foi lho con-
liol hoiizon
u
= 1 ano lho piooiclion hoiizons

l
= 1 d ano
2
= 1 d whoio usoo
as luning paiamoloi. Nolico lhal foi
u
= 1, lho
consliainoo MIC conliolloi is oquivalonl lo |.-
.nj, a caso valio only foi monovaiiaLlo sysloms
(Do Koysoi; 2008). 1ho loim |..nj assumos
lhal lho piooiclivo conliolloi ooos nol lalo inlo
accounl consliainls whilo compuling lho oplimal
inpul ialo lo lho piocoss, Lul only afloiwaios,
poifoiming |n.J-|.n.n.n if consliainls aio vi-
olaloo.
1o sluoy lho slaLilily ano ioLuslnoss, lho Llocl
oiagiam of Figuio 8 is consiooioo, sinco a lin-
oai MIC can Lo iooucoo in a Llocl oiagiam
conlaining a llloioo Smilh piooicloi foi analy-
sis puiposos (Noimoy-Iico ano Camacho; 1999).
H(.) = 1
1
(.
l
),1(.
l
), 1(.) is lho loop lians-
foi funclion of lho syslom, /
u
=

I=l
k(i), lhal is,
lho iofoionco is consiooioo n(t /) = n(t) ano
oqual lo lho cuiionl sol-poinl v(t). Aooilionally
lhoio is a saluialion nonlinoaiily al lho inpul
of lho piocoss (Figuio 8). Foi slaLilily analysis,
lho nonlinoai olomonl can Lo appioximaloo Ly a
J..h.nj &n.n (o). Il is valio foi mosl of lho
piocossos wilh low pass llloi chaiacloiislics as is
lho caso of lho palionl moools.
:
d C{:)

u
1{:)

vocess
{I)

Ir saI
:
1
zoL
1{:)
1{:)
Fig. 8. Llocl oiagiam conliol schomo of lho .
Foi lho caso of saluialion nonlinoaiily, lho J-
..h.nj &n.n is:
o =
2

_
_
sin
l
_
:ot
A
_

:ot
A

1
_
:ot
A
_
2
_
_
, (12)
whoio :ot is lho ampliluoo of lho saluialion ano
A lho ampliluoo of a wavo inpul of lho foim
A sin(.t).
Fiom Figuio 8, lho closoo-loop fioquoncy iosponso
is:

u

=
J(.)
lJ(.)
, whoio lho chaiacloiislic oqua-
lion is 1 o1(,.) = 0 oi 1(,.) = 1,o.
Whon 1 is n.n.n&n |n (as is lho caso foi lhis
oiug oosing conliol applicalion), accoioing lo lho
slaLilily ciiloiia, if lho locus of 1(,.) ooos nol
inloisocl lho locus of 1,o, lhon lho closoo loop
syslom is slaLlo. Olhoiwiso lho syslom is unslaLlo
oi piosonls a limil-cyclo.
Figuio 4 shows lho locus of 1,o, 1(,.) oi
Nyquisl plol in lho nominal caso (conlinuous lino)
ano whon 10: oolay ano 0/ gain uncoilain-
lios aio consiooioo (oolloo linos) foi lho sol of
palionls ano conliolloi fiom soclion . 1ho
locus of 1,o is plolloo foi lho caso of saluialion
Preprints of the 7th IFAC Symposiumon Nonlinear Control Systems
21-24 August, 2007, Pretoria, South Africa

nonlinoaiily, il slails al 1 ano goos lo .

1hoio is a ciilical poinl al 1 lhal musl Lo consio-
oioo foi slaLilily analysis. Nolico lhal if lho locus
of 1(,.) ooos nol onciiclo lho ciilical poinl lhon
il will nol inloisocl 1,o. 1hus, if lho closoo-loop
syslom wilhoul inpul saluialion is slaLlo, lhon il
will iomain slaLlo unooi inpul saluialion.
~2.5 ~2 ~1.5 ~1 ~0.5 0 0.5
~1
~0.5
0
0.5
1

m
Re
Nyquist Plot

Fig. 4. Nyquisl Ilol consiooiing lho con-

liolloi, gain uncoilainlios ano 10: vaiying
limo oolay.
In lho caso of mooolling uncoilainlios, maximum
ano minimum limils on lho paiamoloi uncoilain-
lios musl Lo consiooioo foi which lho syslom musl
iomain slaLlo. 1hal is, lho locus of 1(,.) musl
nol onciiclo -1, foi lho syslom lo Lo ioLuslly sla-
Llo. Ono way lo oolno lho ioLuslnoss is lhiough
lho maximum sonsilivily (`
s
), `
s
= max
.
[1
1(,.)[
l
, whoio `
s
can vaiy fiom 1 lo ano
valuos Lolwoon 1. ano 2. aio noimally usoo
(Noimoy-Iico ano Camacho; 2007). Lowoi valuos
of `
s
givo highoi ioLuslnoss. Foi lho sluoioo caso,
using lho Nyquisl ciiloiia, also il is possiLlo lo
lno lho following sumcionl slaLilily conoilion of
lho syslom:
[^1(c
.
)[ <
[G(c
.
)H(c
.
) 1 c
.
[
[H(c
.
)1(c
.
)[
, (18)
whoio ^1 is lho aooilivo mooolling uncoilainly.
Nolico lhal lho low pass llloi 1 incioasos lho
iighl sioo loim of (18). 1his conlims lhal lho
ioLuslnoss of lho pioposoo conliolloi is impiovoo
compaioo lo a slanoaio foi limo oolay sys-
loms.
. ILSUL1S
In lhis soclion, a sol of 12 palionl-moools aio
sluoioo ano ioLuslnoss of lho conliolloi analyzoo.
.1 1n.n
1ho chaiacloiislics of lhoso palionls aio givon in
1aLlo 1. 1ho conliolloi oosign paiamolois
aio choson as:
u
= 1,
l
= 6,
2
= 16 ano
lho samplo limo T
s
= :. Aooilionally foi lho
conliolloi aio choson lho llloi paiamolois
J ^ge I V C5U TU Troo
l 4u loB 54 I o.BB uB.Bu u4.lu 2.24
2 Bo loB 5u I o.7o uB.ou Bo.uu 4.2u
B 2B lo4 52 I B.44 ul.2u Bu.7u 4.l
4 5u loB BB I o.44 u5.uu lu2.uu 2.lB
5 2B lo4 ou ` 4.uB u4.7u B5.Bu 2.4o
o 4B loB 5u I l2.l uu.2u l47.uu 2.42
7 B7 lB7 75 ` B.u2 u2.uu lu4.uu 2.lu
B BB l74 Bu I o.5o u5.5u 7o.4u 4.l2
u 4l l7u 7u I o.l5 Bu.2u oB.Bu o.Bu
lu B7 lo7 5B I lB.7 BB.lu l5l.uu l.o5
ll 42 l7u 7B ` 4.B2 ul.Bu 77.uu l.B5
l2 B4 l72 5B I 4.u5 uo.2u uu.Bu l.B4
1aLlo 1. !uiionis chuiucioiisiics (!=puiioni,
!=longih, \=voighi und C=gondoi).
c = 0.87 ano u = 0.96. Foi conliol puiposos a
maximum ioonlilcalion oiioi of 10/ is consiooioo
in lho paiamolois Longlh ano Woighl, whoioas lho
Ago of lho palionl is consiooioo lo Lo woll ioon-
liloo. 1hoso lhioo paiamolois oolno lho oynamic
pail of lho moool. 1ho nn.nn| o.jn.J &.
paiamolois aio choson: C
5u
= 7.48, = 8.01,
1
u
= 100, 1
noa
= 100 (C
5u
ano as lho moan
valuos of lho palionls). Aooilionally, a oolay of
2: is consiooioo wilh 10: of uncoilainly (also
a hypolholical caso wilh 2: of uncoilainly is
sluoioo) Lolwoon lho olocl silo conconlialion ano
LIS moasuio. 1ho vaiiaLilily of lho Sigmoio cuivo
Lolwoon lho mooolloo palionls ano lho piooiclion
moool in lho conliolloi can Lo soon as a vaiialion
in lho gain. In lho opoialing iogion (LIS:[40,60[)
lho gain vaiios fiom 1.1 lo 0.1, whoio 1 is lho
gain of lho moool.
In oiooi lo onsuio foi all lho palionls a slaLlo
closoo-loop iosponso, lho conliolloi musl Lo io-
Lusl onough lo guaianloo lho slaLilily unooi ioon-
lilcalion paiamolois oiioi ano gain vaiiaLilily.
Foi lho sol of palionls consiooioo in lhis invosli-
galion, 1aLlo 2 shows lho maximum sonsilivily
foi lho pioviously spociloo uncoilainlios using
ano conliollois. As oxpocloo lho
has Lolloi ioLuslnoss lhan lho , spocially foi
Liggoi uncoilainlios on lho oolay oslimalion.
l0: l0: 2: 2:
As l.17 l.2 1 l.S
1aLlo 2. Nuxinun sonsiiiviiy considoiing
l0: und 2: doluy uncoiiuiniy, uin,
und uncoiiuiniios.
.. |J-| .n&|n.n
1o onhanco lho aovanlagos of using lho ovoi
lho classical conliol lochniquo, a compaialivo
sluoy is poifoimoo in simulalions. Figuios
ano 6 show lho closoo-loop simulalions foi lho
conliolloo oulpul (LIS). Il is assumoo lhal lho
moool oolay is 2: ano lho palionls oolay 8:
(10: oiioi). 1ho poifoimanco ovoi lho family of
palionls is alocloo ouo lo lho oolay oiioi ano ouo
lo inloi-palionl vaiiaLilily, whon using a nominal
moool foi piooiclion in lho conliolloi slialogios.
1ho sollling limo has Loon oolnoo hoio as lho
Preprints of the 7th IFAC Symposiumon Nonlinear Control Systems
21-24 August, 2007, Pretoria, South Africa

0 100 200 300 400 500

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Time (s)
0 100 200 300 400 500
0
1
2
3
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5
6
7
Time (s)
Fig. . Closoo loop iosponso foi slialogy.
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Fig. 6. Closoo loop iosponso foi slialogy.
limo nooooo Ly lho conliolloi lo ioach lho sol-
poinl (0 LIS) ano slay wilhin lho accoploo LIS
limils (40; 60). Il can Lo oLsoivoo lhal lho
slialogy nooos 190: ano lho slialogy 288: lo
achiovo lho oosiioo LIS ano slay wilhin lho safoly
limils. 1ho unooishool in lho woisl caso foi lho
is 28./ ano foi lho 8/ iospoclivoly.
Finally, il can Lo oLsoivoo lhal lho closoo-loop
iosponso vaiiaLilily has Loon iooucoo wilh lho
slialogy.
6. CONCLUSIONS
In lhis conliiLulion, a IoLusl Moool Iiooiclivo
Conlioloi slialogy which can lacllo in a ioLusl
mannoi lho ooplh of anoslhosia foi palionls un-
ooigoing suigoiy has Loon oosciiLoo ano losloo.
Duo lo lho facl lhal lhoio is vaiialion of limo
oolay ano lho nonlinoaiily of lho syslom consisls
of a slalic nonlinoai gain, lho closoo-loop slaLilily
is guaianlooo foi lho iango whoio lho limo oolay
ano gain vaiios ouo lo ioal limo moniloiing ano
inloi-palionl vaiiaLilily iospoclivoly.
As a gonoial iomail, lho luning iulos of lho con-
liolloi aio inluilivo lo allain somo poifoimanco
spocilcalions ano aio lhoiofoio suilaLlo foi clini-
cal uso.
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