PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DE CHILE ESCUELA DE INGENIERA DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA COMPUTACIN IIC2342 Arquitectura de Computadores

ENTREGA 1 MISIN A MARTE

Integrantes: Rodrigo Jos Bozzolo Richter Francisco Javier Castillo Zunino Jos Alfonso Corso Laos Horacio Hazael Gonzlez Marroqun Rodrigo Ignacio Pavez Kent Alfredo Alejandro Villavicencio Bolvar

ndice

1-. Introduccin

2-. Componentes

2.1-. Micro-Controlador: PIC16F877A

. 3

2.2-. Chip extra: ADC0804 3

2.3-. Sensor: Cmara Mitsubishi M64282FP CMOS parte de la Cmara Game Boy de Nintendo 4

3-. Software de Control

4-. Diagrama de Comunicaciones

5-. Diseo

6-. Funcionamiento

7-. Costos

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1-. Introduccin

Para el proyecto que realizaremos durante el semestre, hemos tomado la decisin de desarrollar un carro mecnico que sea capaz de movilizarse por tierra y que posea la ventaja de ser controlado de manera inalmbrica a travs de un computador o algn otro dispositivo similar. Adems, el carro constar de una cmara con la que podr enviar imgenes hacia el dispositivo de control (computador). A travs de estas imgenes, la persona que est operando el carro ser capaz de distinguir el ambiente alrededor del carro, con lo que eventualmente podr manipularlo sin la necesidad de estar presente fsicamente para vigilarlo. Estos dos componentes (el control inalmbrico y la cmara) permitirn que el carro pueda ser controlado de forma remota, similar a los carros de exploracin enviados a Marte por la NASA, razn por la cual llamamos a nuestro proyecto Misin a Marte. El control del carro se realizar con instrucciones simples como avanzar, retroceder o doblar hacia la derecha o izquierda. A travs de estas instrucciones enviadas por el computador, el micro-controlador del carro ser capaz de controlar los motores y sus ruedas de tal manera que genere el funcionamiento deseado. En un principio transmitiremos la seal utilizando una entrada serial, que luego se reemplazar con un dispositivo de bluetooth para permitir el manejo inalmbrico. Es importante sealar que el dispositivo bluetooth funcionar de manera transparente para actuar como entrada serial, por lo que no es necesario entrar en sus detalles como componente. Con esta conexin, el computador enviar las instrucciones de movimiento al carro y ste a su vez enviar las imgenes recogidas por la cmara al computador. Finalmente, para la cmara se utilizar una retina artificial M64282FP de marca Mitsubishi (ms conocida como la cmara del Gameboy Camera). Este dispositivo es capaz de distinguir imgenes en escala de grises de tamao pequeo, lo que facilitar la transmisin de datos.

uds los conocen?

bien

2-. Componentes

2.1-. Micro-Controlador: PIC16F877A

El micro-controlador PIC16F877A es un dispositivo programable capaz de realizar diferentes actividades que requieren del procesamiento de datos digitales y del control y comunicacin digital de diferentes dispositivos. Hemos elegido este dispositivo para trabajar, ya que satisface los principales requerimientos de nuestro proyecto, adems de ser el micro-controlador ms utilizado en el curso, permitindonos obtener un mejor apoyo de los ayudantes. Tambin es fcil de encontrar en Chile y bastante barato. Dentro de sus caractersticas nos interesan: Puertos Serial: necesario para poder enviar la imagen digitalizada al puerto serial del computador. Para esto cuenta con 2 pins. Varios pins I/O y USART: necesarios para enviar comandos a la cmara y a los motores del robot, como pare recibir comandos desde el computador. Esto permite interrupciones. Memoria Flash: fcil de usar ya que se borra electrnicamente, adems de tener la memoria toda la capacidad de almacenaje necesaria para el proyecto. Instrucciones RISC: contiene todas las instrucciones necesarias para su fcil manejo, permitiendo lograr nuestro objetivo. Clock: contiene un reloj interno, que es indispensable para captar videos con la cmara.
Tiene un oscilador interno pero usaremos un cristal externo de 20 MHz. El PIC divide internamente esa frecuencia por 4 flash es slo para el programa. Aparte est la memoria RAM (voltil) y una de almacenamie el PIC no tiene puerto serial, s una conexin serial a la USART

2.2-. Chip extra: ADC0804

Dado que el ADC integrado por la PIC forma palabras de 10 bits, necesitaremos un componente extra que permita generar palabras de 8 bit, pues son necesarias para crear imgenes JPEG de manera sencilla. El componente extra que usaremos es el chip ADC0804. El ADC0804E es un conversor anlogo/digital que nos permitir convertir la imagen anloga entregada por la cmara, en un mensaje digital entendible por el
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computador. Este chip funcionar junto al micro-controlador muestreando la intensidad de cada pixel con una resolucin de 8 bits, los bits se almacenarn en la memoria del microcontrolador y luego sern enviados va RS-232 al computador para ser interpretados. El Baud Rate de envo ser calculado usando las especificaciones del micro-controlador para minimizar los errores de transmisin. Elegimos este modelo de ADC porque es el ms barato y es fcil de encontrar en Chile. Tambin cumple con los rangos de 0-5V que utiliza el Gameboy Camera.

2.3-. Sensor: Cmara Mitsubishi M64282FP CMOS parte de la Cmara Game Boy de es error o Nintendo realmente 123? Usaremos la cmara M64282FP CMOS blanco y negro, con una resolucin efectiva de 128x123 pixeles. La cmara requiere una fuente de alimentacin 5-volts. La interfaz de comunicacin funciona mediante una combinacin digital y anloga para I/O. Las seales de control y clock son digitales mientras que la intensidad de negro para cada pixel es entregada mediante una seal anloga un pixel a la vez.

Cable M64282FP Pin(s) Smbolo(s) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 4,13,15 1 3 6 7,9 8 10 14 5,12,16

Funcin

DVDD,AVDD1,AVDD2 +5V Fuente poder START SIN LOAD Xrst,RESET Xck READ Vout Iniciar input Datos input Datos Seteo input Reseteo de sistema y memoria Clock del sistema Lectura imagen Output Seal anloga imagen Output

DGND,AGND1,AGND2 Tierra

3-. Software de Control

Una parte vital de nuestro proyecto es cmo manejaremos remotamente el auto y la cmara. Para esto utilizaremos una conexin serial virtual por Bluetooth, que permitir la comunicacin entre el dispositivo y un programa de control que crearemos. Este mtodo tiene varios puntos que debemos tomar en cuenta: Comunicacin por Bluetooth: la comunicacin va a ser prcticamente transparente. El stack Bluetooth que viene por defecto en Windows XP y Windows Vista permite la creacin de puertos COM (serial) virtuales entre el computador y el equipo, que usaremos luego para comunicar el programa con el dispositivo. La gran ventaja de este sistema es que, si no logrramos llegar a hacer funcionar el conector Bluetooth, todava podemos hacer funcionar el dispositivo a travs de un puerto RS232 normal. Bluetooth tiene un ancho de banda mximo de 1 Mbit/s (o 3 Mbit/s para Bluetooth 2.0), que es ms que suficiente para esta aplicacin, considerando el streaming de imgenes y comandos. Lenguaje del Programa: como los pormenores del programa son simples, hay una mirada de lenguajes que podramos usar. Por un asunto de familiaridad y simplicidad de uso, programaremos la interfaz usando el lenguaje C#. Comunicacin Serial: prcticamente todos los lenguajes de programacin incluyen tienen libreras de comunicacin por puerto COM o disponen de libreras de extensin creadas por terceros para aadir la funcionalidad. En particular, C# incluye la suya propia. La comunicacin se har por medio de USART (Universal Synchronous/Asynchronous Receiver Transmitter) en modo Half-Duplex (sncrono) que soporta el envo/recepcin de 9 bits a la vez. El bitrate de transmisin ser ajustado mediante las especificaciones del micro-controlador para minimizar los errores manteniendo una buena tasa de transmisin.

Adems, se usar un adaptador MAX232 para permitir comunicarnos usando el estndar RS-232 sin problemas hacia el computador el cual capturar los datos de entrado y generar datos de salida para ser recibidos por el micro-controlador. Interfaz Grfica y Controles: el programa constar de una ventana simple, en la que aparecern las instrucciones de manejo y habr espacio para mostrar las imgenes recibidas. El auto se manejar usando el teclado, usando las flechas o las teclas W, A, S y D. Presionando la barra de espacio se tomar una imagen de la cmara. Funcionamiento del Programa: el programa simplemente escuchar las teclas apretadas por el usuario y las traducir en comandos para el vehculo, que sern enviados por el puerto COM. Al enviarse el comando para la cmara, sta enviar de vuelta un stream con la imagen previamente codificada por el PIC. Nuestro programa recibir el stream de bits y recrear la imagen a partir de ella.

4-. Diagrama de Comunicaciones

Explicado ya todos los componentes y las principales comunicaciones entre los mismos, presentamos un diagrama resumen de lo que ser nuestro proyecto:

Imagen Anloga GameBoy Camera M64282FP ADC 0804 Imagen Digital Imagen Digital Pins I/O y USART Puerto Serial Comandos Cmara o Robot PC

PIC 16F877
Comandos Cmara Robot Comandos Robot

5-. Diseo

Usaremos la caja de engranajes Tamiya como base de nuestro robot, la cual cuenta con dos motores elctricos diseados para operar en el rango de 3-6V, los engranajes necesarios para la traccin y el eje entre otras cosas.

Como chasis usaremos materiales varios segn la necesidad de espacio y forma, entre los cuales consideramos usar legos, kenex, metal o madera. El aspecto del robot ser de la lnea como el mostrado.
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Las ruedas que utilizaremos sern las siguientes:

http://robotica.chillan.ubiobio.cl/images/autoLego.jpg

6-. Funcionamiento

Muy bien! Ms que mayor voltaje, es mayor corriente lo que entregar

El robot ser controlado por el PIC16F877A por medio del puente H SN754410 hacia los dos motores, que permitir que ste avance, retroceda y pueda doblar hacia la derecha y a la izquierda. Este puente permitir operar a mayores voltajes que los provistos por el micro-controlador. La siguiente tabla describe el funcionamiento del SN7544102:
Pin Name Full H-Brdige Function Notes 0V (LOW) = disable motor 5V (HIGH) = enable motor You can use this pin to implement an emergency off switch or to activate electrical braking. In most simple robotics application you can just connect this pin to 5V (HIGH / VDD) and save a pin on your microcontroller. 0V (LOW) = ignore 5V (HIGH) = apply current in one direction

1,2EN

Motor 1 Enable

2 3 4 5 6 7

1A 1Y Ground Ground 2Y 2A

Motor 1 Clockwise / Forward Motor 1 Power (Output) Ground Ground Motor 1 Power (Output)

All 4 ground pins must be connected! All 4 ground pins must be connected!

Motor 1 Counterclockwise 0V (LOW) = ignore / Reverse 5V (HIGH) = apply current in the other direction Motor Power Source (Input) This should generally be attached directly to your battery or other primary source. You should not power your motors through your controller board power regulator unless you are absolutley sure that it has adequate current capacity and noise filtering. 0V (LOW) = disable motor 5V (HIGH) = enable motor You can use this pin to implement an emergency off switch or to activate electrical braking. In most simple robotics application you can just connect this pin to 5V (HIGH / VDD) and save a pin on your microcontroller. 0V (LOW) = ignore 5V (HIGH) = apply current in one direction

VCC2

3,4EN

Motor 2 Enable

10 11 12 13 14 15 16

3A 3Y Ground Ground 4Y 4A VCC1

Motor 2 Clockwise / Forward Motor 2 Power (Output) Ground Ground Motor 2 Power (Output)

All 4 ground pins must be connected! All 4 ground pins must be connected!

Motor 2 Counterclockwise 0V (LOW) = ignore / Reverse 5V (HIGH) = apply current in the other direction IC Logic Power (Input) Regulated 5v (VCC / VDD)

http://www.hobbyengineering.com/appHBridge1A.html

Aqu vemos el diagrama de conexin de PIC16F877A con puente SN754410 3:

http://www.cornerstonerobotics.org/schematics/pic16f877a_h_bridge_sn754410.pdf

7-. Costos

A continuacin presentamos la tabla de costos preliminar:

Cdigo SN754410 M64282FP 16F877A ADC0804 ICL3232

Parte Puente H SN754410 para control de motores hasta 1A http://www.olimex.cl/product_info.php?cPath=69&products_id=212 Caja de engranajes con doble motor http://www.olimex.cl/product_info.php?cPath=69&products_id=210 Set de 4 Ruedas http://www.olimex.cl/product_info.php?cPath=69&products_id=211 Transmisor Bluetooth (BlueSMiRF Gold) http://www.olimex.cl/product_info.php?cPath=46_59&products_id=121 Cmara Gameboy PIC 40 Pin 20MHz 8K 8A/D - 16F877A http://www.olimex.cl/product_info.php?cPath=52_73&products_id=159 ADC0804 C.I CONV. ANALOGO DIG. 8 BIT http://www.casaroyal.cl/?seccion_id=FICHA&product_id=10950&category_id=11040 RS232 Converter DIP - MAX232 MAX3232 http://www.olimex.cl/product_info.php?products_id=469

Cantidad Precio Total 1 1 1 1 1 1 1 1 $ 1.795 $ 9.042 $ 3.624 $ 1.795 $ 9.042 $ 3.624

$ $ 47.279 47.279 $ 9.000 $ 4.583 $ 1.990 $ 1.346 $ 9.000 $ 4.583 $ 1.990 $ 1.346

$ TOTAL: 78.659 *Slo en caso de emergencia: Conversor serial RS232 a USB http://www.olimex.cl/product_info.php?products_id=271 1 $ $ 13.076 13.076

Nota: No hemos incluido implementos como resistencias y condensadores, tampoco insumos como pilas, cables, soldadura, cido, base para la placa, etc.

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