LE GRAFCET

1 Historique
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition) est n en 1977 des travaux de lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique), en tant que synthse thorique des diffrents outils existant cette poque (organigramme, organiphase, diagramme de Girard, rseaux de Ptri, etc.) Mis sous forme actuelle par lADEPA (Agence nationale pour le DEveloppement de la Production Automatises) en 1979, normalis sur le plan franais en 1990 (norme NF C03-190), sur le plan europen (EN61131) et sur le plan international en 1992 (norme CEI 1131).

2 Dfinition
Le GRAFCET est un modle de reprsentation graphique des comportements successifs dun systme logique, pralablement dfini par ses entres et ses sorties.

3 Composition
Le GRAFCET est dfini par un ensemble constitu dlments graphiques de base :

Les tapes (1), Les transitions (2), Les liaisons orientes (3), Les actions associes aux tapes (4), Les rceptivits associes aux transitions (5).

a.

Les tapes

Une tape est une priode de temps permettant de raliser compltement une ou plusieurs actions. Chaque tape est reprsente par un carr numrot. La numrotation est ralise par des chiffres ou des nombres entiers positifs dans un ordre croissant. Deux tapes diffrentes ne doivent jamais porter le mme numro. Il existe deux types dtapes :

Une tape initiale est active au dbut du cycle, cest une tape active sans condition au dmarrage. Par convention, une tape peut tre active ou inactive. Si une tape est active, toutes les actions associes celle-ci seront excutes. Si une tape est inactive, les actions qui lui sont associes ne peuvent en aucun cas tre lances. On peut associer chaque tape une variable binaire exprimant son activit : Xi = 1 si i est active dtape par un Remarquez, que lon remplace le numro

Xi = 0 si i est inactive dune tape.

i dans le cas prsent. Le X tant le symbole

Une action est toujours associe une tape. Elle nest commande que si ltape est active. Les actions sont dcrites de faon littrale ou symbolique lintrieur dun ou plusieurs rectangles relis au symbole de ltape laquelle elles sont associes.

Symbole en majuscule : Symbo le M5 Dsignation Moteur du tapis roulant

a.

Les transitions

Caractristique essentielle, elle indique la possibilit dvolution entre tapes. La transition peut tre considre comme une porte entre deux tapes, et la rceptivit comme la cl ou le code ncessaire pour ouvrir la porte. La reprsentation est comme suit :

La rceptivit associe une transition est une fonction logique des entres, des variables auxiliaires et/ou de lactivit dtapes du GRAFCET. Elle peut scrire sous forme littrale ou sous forme logique (expression boolenne). La rceptivit regroupe toutes les conditions et uniquement celles qui sont ncessaires au franchissement de

la transition. Une rceptivit est dite vraie si la condition ou lquation boolenne, associe est vrifie et gale 1, et inversement. Les rceptivits associes sont dcrites de faon littrale ou symbolique droite de la transition laquelle elles sont associes. 1er cas : La rceptivit est une variable ou une fonction logique de variables dentre issues de capteurs, boutons poussoirs etc.

2me cas : La rceptivit est une variable ou une fonction logique de variables dentre issues de lactivit dune ou plusieurs tapes de GRAFCET

b. Les liaisons orientes

Les liaisons relient les tapes aux transitions et les transitions aux tapes.

Par convention, le sens naturel dvolution est du haut vers le bas. Dans un cas diffrent, il faut montrer le sens dvolution par une flche.

Vritable code de la route du GRAFCET, les rgles dvolution rglementent la situation initiale, le franchissement des transitions, lvolution des tapes actives, les volutions simultanes, lactivation, la dsactivation. Rgle n1 : Les tapes initiales sont actives inconditionnellement linitialisation de lautomatisme, au dbut du cycle. Rgle n2 : Le franchissement dune transition ne peut se produire que : Si la transition est valide (tapes immdiatement prcdentes actives) Si la rceptivit associe est vrai (quation logique associe gale 1)
Si les deux conditions sont runies, la transition devient franchissable et est alors obligatoirement franchie.

Rgle n3 : Le franchissement dune transition provoque simultanment : La dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition. Lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes relies cette transition.

4 Description dtaille des actions. a. Action continue

Laction est excute ds que ltape associe est active, sans autre condition particulire.

Equation : A = X7 (Si X7 = 0 alors, A = 0. Si X7 = 1 alors A = 1)

b. Action conditionnelle
Laction est excute que si ltape associe est active et si la condition k est vraie (gale 1).

Equation : A = X7. K (le point entre X7 et k voulant dire et si cela aurait t un + cela aurait voulu dire ou ). Daprs cela, on peut donc dduire que pour que laction A soit active, il faut que lon est X7 et K ltat 1. Cest le mme principe quune ampoule branche sur un circuit comprenant 2 interrupteurs en srie. Il faut que les deux interrupteurs soient ferms pour que lampoule sallume. La mme logique sapplique ce cas l. Cest une fonction ET.

c.

Action temporise

Exemple de prise en compte dune temporisation dans un GRAFCET.

Dans ce cas l, lorsque ltape X2 est vraie ( ltat 1) automatiquement, laction A est active ainsi que la temporisation qui est normalement ferm dans le cas prsent. Dans la transition suivante, on voit quil faut que la temporisation ait finie de scouler, donc au minimum 10 secondes aprs son activation et que lon ait a.

d. Prise en compte du comptage dans un GRAFCET

Exemple de prise en compte dun comptage dans un GRAFCET.

5 Description dtaille des rceptivits

Les rceptivits associes aux transitions sont gnralement des conditions logiques sur les tats des entres, mais il est quelque fois ncessaire de faire apparatre un changement dtat.

a.

Notion de front

Une variable logique (a) peut avoir deux tats 0 ou 1. Le passage dun tat logique (0 ou 1) un autre tat constitue un vnement. (On ne sintresse quau changement dtats de la variable et non pas son tat logique.)

Le passage de 0 1 du signal a , se note a et se lit signal a , se note a e front montant de a. descendant de a. Exemple :

Le passage de 1 0 du et se lit front

Soit une came entrane par un motorducteur. Cette came doit effectuer un tour chaque fois que lordre lui en est donn. Lordre darrte dune part, et la vrification du bon positionnement dautre part, sont donnes par la mme information.

GRAFCET sans prise en compte du changement dtat :

GRAFCET avec prise en compte du changement dtat : La notation d reprsente lapparition ou le front montant de linformation (d) (passage de ltat logique (0) ltat logique (1)).

6 Structure gnrale dune GRAFCET

Le GRAFCET est capable dintgrer les concepts de base (lalternative, le paralllisme et la rptition).

a.

Squence unique

Dans cette structure, il ny a pas de : Possibilit dalternatives. Possibilit de paralllisme.

Une squence unique est compose dune suite dtape pouvant tre actives les unes aprs les autres.

b. Squence multiple
Il y a deux sous-familles : Les GRAFCETS squences exclusives.
Les GRAFCETS squences simultanes.

6.b.1 Les squences exclusives

Les variantes de la squence exclusive : Saut dtapes : Il est employ pour passer ou sauter plusieurs tapes non ncessaires un moment donn du cycle.

Reprises dtapes : Cest linverse du cas prcdent. Elle permet de recommencer plusieurs fois une mme squence (Boucle itrative).

6.b.2 Les squences simultanes Le GRAFCET squences simultanes permet un paralllisme entre plusieurs squences.

A partir de ltape X2, une seule volution possible vers deux squences simultanes :

X2 => X3 =X4 ET X2 => X5 => X6 Ce qui veut dire que lorsque la transition aprs X2 est vraie, il y a la fois ltape 3 et ltape 5 qui sactive simultanment. Aprs, cest le mme principe quun GRAFCET normal. Il faut que la transition soit vraie pour passer ltape suivante. On peut remarquer que la transition aprs la convergence en ET est =1 . Cest une astuce frquente que lon utilise frquemment en automatisme pour que la transition reste vraie tout le temps, ainsi, ds que lon aura ltape 4 et 6 active, on passera directement 7 sans se soucier de la transition entre ces tapes.

7 GRAFCET hirarchis a. Squence rpte

Si une tche ou certaines squences apparaissent de faon rptitive, il est possible dutiliser la notion de sous programme comme dans lexemple cidessous :

b. Macro tape
Lobjectif est de ne pas surcharger le GRAFCET principal par des dtails de ralisation. Une macro tape reprsente lensemble dune tche sans dtailler la procdure sur le GRAFCET principal.

8 Mthode danalyse dun GRAFCET

Lanalyse dun GRAFCET est un pralable toute action de schmatisation ou de programmation. Cette analyse permet de comprendre le fonctionnement (lvolution) dun GRAFCET et de mettre en quation (boolenne) lactivit de chaque tape.

9 Le GRAFCET en pratique
Je pourrais vous expliquer les quations boolennes etc. .. Mais cela na pas un grand intrt sur le plan pratique. Cest pour cette raison que je prfre vous faire un exemple pour que lon puisse bien voir comment a fonctionne et comment on lit un GRAFCET. Exemple : Prenons le cas dun chariot, exemple simple mais qui initie bien au GRAFCET. (Dans ce cas, on tudiera seulement 3 GRAFCETS, celui point de vue oprateur, point de vue commande et point de vue automate.)

Le cahier des charges nous dit la chose suivante : Lorsque loprateur appuie sur Bp1, le chariot se dplace pour atteindre b. Une fois atteint b, il revient vers a. Une fois ce cycle fini, il faudra que loprateur r appuie sur Bp1 pour lancer un nouveau cycle.

a.

Le GRAFCET point de vue systme

Le GRAFCET point de vue systme a pour particularit de pouvoir tre fait par tout le monde mme les personnes nayant aucune connaissance en automatisme ou en lectricit. Cest ce que loprateur ou une personne delta peut voir. Pour lexemple du chariot, voici le GRAFCET point de vue systme :

Comme on peut le voir, il ny a besoin daucune connaissance particulire, tout le monde peut faire se GRAFCET aprs observation du cycle.

b. Le GRAFCET point de vue commande

Pour raliser ce GRAFCET, il faut au pralable fait le petit travail qui suit :

Dsignati on Bp1 A B D G

Composant Bouton poussoir, dans lexemple, on utilisera le contact NO (Normalement Ouvert) du bouton. Capteur galet, dans lexemple, on utilisera le contact NO du capteur. Capteur galet, dans lexemple, on utilisera le contact NO du capteur. Dans lexemple, pour faire dplacer le chariot vers la droite, on utilisera le contacteur KM1 qui commande le moteur M1. Dans lexemple, pour faire dplacer le chariot vers la gauche, on utilisera le contacteur KM2 qui commande le moteur M1.

Nous pouvons maintenant, faire le GRAFCET point de vue commande. Le GRAFCET point de vue commande, mets en vidence les organes lectriques qui vont nous servir pour nos transitions ou nos tapes.

Sur ce GRFACET, on peut voir que pour passer ltape 1, il faut que le chariot soit en position a et donc que lon ait a et que loprateur appuie sur le bouton et donc que lon ait Bp1. Cest juste la retranscription technique de du GRAFCET point de vue systme.

c.

Le GRAFCET point de vue automate

Dans un automate, il y des bornes de sorties, relies une carte de sortie. Sur ces bornes de sorties, on cble tous ce qui est pr-actionneur. A savoir, bobine de contacteur, lectrovanne, voyant Sur les bornes de la carte dentre, on branche tous ce qui est information pour lautomate. Ceci peut tre un capteur, un bouton poussoir Avant de faire , il faut affecter les entres et les sorties. Dsignati on Bp1 a b Entres Automate I0,00 I0,01 I0,02

Le I0,00 veut dire beaucoup de chose ..

I = Input (Entre en anglais) 0 = Module 0 (Dans le cas ou on aurait plusieurs automates branchs entre eux, interagissant sur le mme programme, si on a une entre sur lautomate 3 par exemple, on lappellera I3,00). 00 = Numro de lentre On fait la mme chose pour les sorties : Dsignati Sorties automates on KM1 KM2 O0,00 O0,01

Le O0,00 veut dire beaucoup de chose .. O = Output (Sortie en anglais) 0 = Module 0 (Dans le cas ou on aurait plusieurs automates branchs entre eux, interagissant sur le mme programme, si on a une sortie sur lautomate 2 par exemple, on lappellera O2,00). 00 = Numro de la sortie Une fois ce tableau daffectation fait, on peut faire le GRAFCET point de vue automate :

On voit que lon remplace juste les KM1 etc., par les entres ou sorties de lautomate. Attention, il peut arriver de voir %I,00 ou %Q,00 en guise de reprage dentre et de sortie pour certains automates. Cest le reprage quutilisent les nouveaux automates.

10 Conclusion
Dans ce document, je ne vous ai prsent quune partie succincte de lautomate et du GRAFCET en particulier. Cest juste les notions de bases quil faut avoir pour pouvoir programmer, il faut galement savoir, quil y a des bits internes, des temporisations, des compteurs, des mots, des comparateurs sur un automate ;) Pour plus dinformation, je vous invite poster sur le forum du site http://www.volta-electricite.info pour que lon puisse vous rpondre et que vos questions et les rponses donnes servent au plus grand monde possible. Max78, rdacteur du site volta-lectricit.