You are on page 1of 10

Sistemas de Tempo-Real

Bibliografia
H. Kopetz, Design Principles for Distributed Embedded Applications , Kluwer Academic Publishers, 1997. G. Buttazzo, Hard Real-Time Computing Systems: Predictable Scheduling Algorithms and Applications . Kluwer Academic Publishers, 1997.

Referncias
Motus L., M. Rodd. Timing Analysis of Real-Time Software. IEEE Press, 1994. Stankovic, J.A. (ed.). Real-Time Computing Systems: The Next Generation. IEEE Tutorial on Hard Real-Time Systems. IEEE Press, New York, 1988.
Sistemas Tolerantes a Falhas 1 Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Definies relacionadas com Tempo-Real

Existe uma grande diversidade de definies relacionadas com TempoReal , os sistemas que lidam com Tempo-Real, os servios que prestam e as funcionalidades que desempenham.

Em comum tm o facto de exprimirem a dependncia de um sistema computorizado face ao tempo tal como existe num determinado processo f sico.

Sistemas Tolerantes a Falhas

Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Funcionalidades e Servios de Tempo-Real

Funcionalidade ou Servi o de Tempo-Real Que tem de ser desempenhada ou prestado dentro de intervalos de tempo finitos impostos pelo meio envolvente Sistema de Tempo-Real Aquele que desempenha pelo menos uma funcionalidade de temporeal ou que presta pelo menos um servio de tempo-real (PDC, 1990)

Sistemas Tolerantes a Falhas

Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Cincia de Tempo-Real

Cincia de Tempo-Real Ramo da Cincia da Computao que estuda a introduo de Tempo-Real nos sistemas de computorizados. Tempo-Real Propriedade que caracteriza a capacidade de um sistema computorizado de estabelecer correspondncias entre diferentes sistemas de medio e/ou contagem de tempo. (Motus and Rodd, 1994)
Sistemas Tolerantes a Falhas 4 Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Computao de Tempo-Real

Os resultados das computaes devem ser Logicamente correctos Produzidos a tempo (Stankovic, 1988)

Pontualidade
(timeliness)

Correco lgica

Sistemas Tolerantes a Falhas

Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Sistema de Tempo-Real

Sistema Controlador
Sistema Computorizado
14: 45: 26

Sistema Controlado
Meio envolvente (processo fsico)

Actuadores Sensores

tnout/phy tnin/phy
Restrio temporal imposta pelo meio envolvente
Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Operador

n,

= t out/phy - t in/phy <


n n n
6

Sistemas Tolerantes a Falhas

Requisitos dos Sistemas de Tempo-Real

Os Sistemas de Tempo-Real tambm se caracterizam por terem 3 tipos de requisitos: Funcionais Temporais de Dependabilidade

Sistemas Tolerantes a Falhas

Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Requisitos funcionais

Recolha de dados Amostragem das variveis do sistema (entidades de tempo-real ) quer do tipo contnuo quer discreto

Controlo Digital Directo (DDC) Acesso directo do sistema controlador aos sensores e actuadores

Interaco com o operador (MMI) Informao do estado do sistema, registo histrico, suporte correcta operao do sistema
Sistemas Tolerantes a Falhas 8 Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Requisitos funcionais

Recolha de dados Internamente ao sistema controlador exitem imagens locais (variveis internas) das entidades de tempo-real do sistema. Cada imagem de uma entidade de tempo-real tem uma validade temporal limitada devido dinmica do processo fsico. O conjunto das imagens das entidades de tempo-real compe a base-de-dados de tempo-real . A base-de-dados de tempo-real tem que ser actualizada sempre que houver uma mudana de valor numa entidade de tempo-real.
Sistemas Tolerantes a Falhas 9 Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Requisitos funcionais
Sensor de cho preto Entidades TR: sensores: SE, SF, SD e SC velocidades dos motores: VE e VD

Motores
IV
1.2 V 1.2 V 1.2 V 1.2 V

SC

Exemplo: Um pequeno robot mvel


VD

VE

S e IV n s .

s. en S IV

SD

Sens. IV

SE

Imagens internas: dos sensores: SE, SF, SD e SC das velocidades dos motores: VE e VD Base-de-dados TR
Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

SF

Sensores de obstculos
Sistemas Tolerantes a Falhas 10

Requisitos temporais

Normalmente advm da dinmica do processo fsico que se pretende controlar Impem restries: Aos atrasos de observao do estado do sistema Aos atrasos de computao dos novos valores de controlo (actuao) s variaes dos atrasos anteriores (jitter)

Sistemas Tolerantes a Falhas

11

Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Requisitos temporais

Podem ser de vrios tipos: Deadline Limitao ao atraso de resposta do sistema (actuao) referido ao instante de observao das variveis do processo. Janela Delimitao mxima e mnima do atraso de resposta Sincronismo Limitao diferena entre o instante de gera o de duas ou mais variveis de actuao, ou observao de uma ou mais variveis do processo Distncia Limitao ao atraso (distncia) entre duas respostas consecutivas (e.g., a mudana do leo do motor num carro) Tipo deadline o mais comum!
Sistemas Tolerantes a Falhas 12 Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Requisitos temporais
Evento peridico de amostragem Execuo do algortmo de controlo

Deadline

n, d n < d max

dn

d n+1

d n+2

d max Ts t = n * Ts t = (n+1) * Ts

d max

d max

t = (n+2) * Ts

Sistemas Tolerantes a Falhas

13

Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Requisitos temporais
Evento peridico de amostragem

Janela

n, d min < d n < d max

dn

d n+1

d n+2

d min Ts t = n * Ts

d max

d min

d max

d min

d max

t = (n+1) * Ts

t = (n+2) * Ts

Sistemas Tolerantes a Falhas

14

Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Requisitos temporais
Evento peridico de amostragem Gerao de variveis de actuao

Sincronismo

n, d1 n d2 n < d sinc

d2 n d1 n

d 2 n+1 d1 n+1

d 2 n+2 d 1 n+2

d sinc Ts t = n * Ts

d sinc

d sinc

t = (n+1) * Ts

t = (n+2) * Ts

Sistemas Tolerantes a Falhas

15

Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Requisitos temporais
Eventos de activao

Distncia

n, dist n < dist max

tn

t n+1

t n+2

t n+3

t n+4

dist n

dist n+1

dist n+2

dist max dist max dist max

Sistemas Tolerantes a Falhas

16

Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Requisitos temporais
Classificao das restries temporais: (de acordo com a utilidade do resultado para a aplicao) Suave (Soft) Restrio temporal em que o resultado que a ela est associado mantm alguma utilidade para a aplicao mesmo depois do limite.
Utilidade d max dn

Firme (Firm) Restrio temporal em que o resultado que a ela est associado perde qualquer utilidade para a aplicao depois do limite. Rgida (Hard) Restrio temporal que, quando n o cumprida, pode originar uma falha catastrfica.
Sistemas Tolerantes a Falhas 17

Utilidade 0 d max dn

Utilidade

d max d n

Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Requisitos temporais
Classificao dos Sistemas de Tempo-Real: (de acordo com o tipo das resties temporais)

Soft Real-Time O sistema apenas apresenta restries temporais do tipo firm ou soft. Tambm chamado sistema on-line (e.g., um sistema de transaces bancrias) Hard Real-Time O sistema apresenta pelo menos uma restrio temporal do tipo hard. So sistemas de segurana crtica.

Sistemas Tolerantes a Falhas

18

Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Requisitos de Dependabilidade
Os sistemas de tempo-real so normalmente usados em aplicaes cr ticas quer em termos de segurana quer econmicos (e.g., centrais nucleares, controlo de trfego ferrovirio e areo, industria de processo). Daqui resultam dois requisitos tpicos: Elevada Fiabilidade Em sistemas hard real-time so tpicos requisitos de fiabilidade ultra elevada ( <10-9 falhas/hora). Elevada Segurana O mesmo que o ponto anterior mas relativo a modos crticos de falha (falhas catastrficas, e.g., falhas do ABS num carro ou do sistema de controlo de vo num avio).

Sistemas Tolerantes a Falhas

19

Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

Requisitos de Dependabilidade
Aspectos importantes num sistema de segurana crtica: Interfaces estveis entre os subsistemas crticos e os restantes por forma a evitar a propagao de erros de uns para os outros. Cenrios de pior caso bem definidos. O sistema deve possuir os recursos adequados para fazer face aos cenrios de pior caso sem necessidade de recurso a argumentos probabilsticos, i.e., deve fornecer garantias de servi o mesmo em tais cenrios. Arquitectura composta por subsistemas autnomos, cujas propriedades podem ser verificadas independentemente uns dos outros.
Sistemas Tolerantes a Falhas 20 Lus Almeida, EST -IPCB, 2 semestre 2001

10