Parte I

SISTEMAS DINMICOS

Captulo 1

SISTEMAS DINMICOS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1.1. VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA
En la gura 1.a. se muestra un sistema elstico de un grado de libertad compuesta o por una masa m, la cual puede deslizar sin friccin sobre una supercie horizontal y cuya posicin se describe por medio de la coordenada x, y por un resorte que conecta la masa con un apoyo inmvil.

Figura 1.a sistema elstico de un grado de libertad Bajo el supuesto de que la fuerza ejercida para deformar el resorte, ya sea en tencin o en comprensin, es proporcional a la deformacin y siendo que K la constante de proporcionalidad o rigidez, podemos determinar la fuerza que ejerce el resorte por medio de:

Fr = kx
Donde:

Fr =

fuerza ejercida por el resorte(N)

K X

= rigides del resorte (N/m) = desplazamiento relativo entre los dos extremos del resorte (m) La fuerza inercial que se tiene en la masa m debido ala aceleracin a, esta dada, segn la

segunda ley de newton, por: 3

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F = mx
Donde:

F = fuerza inercial que obra sobre m = masa (kg) x = aceleracin de la masa (m/s2 )

la masa (N)

Esta fuerza inercial obra en la direccin contraria a la direccin de la aceleracin. Aplicando el procedimiento de cuerpo libre en la masa, gura 1.b se obtienen las dos fuerzas que obran sobre la masa, correspondientes a la fuerza ejercida por el resorte y la fuerza inercial. Por lo tanto, aplicando el principio de D'Alembert:

F Fr = mx kx = 0
Asi se obtiene la siguiente ecuacin de equilibrio correspondiente a una ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden:

mx kx = 0
Dividendo por m y llamado

2 wn

la constante

k/m,

se obtiene:

2 x + wn x=0
Y la solucin de esta ecuacin diferencial es:

x(t) = Asen(wn t) + B cos(wn t)

DondeAyB depende de las condiciones iniciales que indujeron el movimiento. Por lo tanto, si se denex0 como el desplazamiento que tenia la masa en el movimiento tambin en el tiempo

t = oyV como

su velocidad

t = 0,

se obtiene:

x0 = Asen(wn 0) + B cos(wn 0)
Ahora deribando la ecuacin de la solucin :

x = Awn cos(wn t) + Bwn sen(wn t)

Que al tiempo t=0 es igual a:

v0 = Awn cos(wn 0) + Bwn sen(wn 0) = Awn

Y entences:

A=

v0 wn

Por lo tanto la solucin de la ecuacin(2-5) se convierte en: 4

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x(t) =
Donde:

v0 wn

sen(wn t) + x0 cos(wn t)

v0 = velocidad de la masa en el instante t=0 (m/s) x0 = desplazamiento de la masa en el instante t=0 (m) wn = frecuencia natural del sistema (rad/s)
El haber introducido un desplazamiento y una velocidad iniciales a la masa ase que esta oscile con un movimiento peridico a partir del momento

(t = 0) en que se introdujeron estas condiciones

iniciales. En la gura 1.c se presenta el grco del desplazamiento de la masa con respecto al tiempo, correspondiente a la solucin de la ecuacin de movimiento.

Figura 1.c desplazamiento de la masa en el tiempo ante condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad. Puede verse que se trata de un movimiento peridico. Esta periodicidad hace que el valor de x sea el mismo cada

2 wn segundos. Por lo tanto, es posible denir los siguientes trminos:

wn = f= T =

k m :frecuencia natural del sistema por radiaciones por segundo (rad/s)

wn 2 :frecuencia natural del sistema en ciclos por segundo o Hertz (Hz o 1/s) 2 wn

1 f : periodo natural del sistema en segundos (s)

Estas relaciones se han enmarcado para resaltar su importancia.

EJEMPLO 1
1.2. VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA

Los movimientos oscilatorios tienden a disminuir con el tiempo hasta desaparecer. Esto se debe al amortiguamiento que se presenta, el cual hace que parte de la energa se disipe. Las causas de este amortiguamiento estn asociadas con diferentes fenmenos dentro de los cuales se puede encontrar la friccin de la masa sobre la supercie de apoyo, el efecto del aire que rodea la masa, el cual tiene a impedir que ocurra el movimiento, la no linealidad del material de resorte, entre otros. 5

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Existen numerosas maneras de describir matemticamente el efecto de friccin. Dentro de estos modelos, uno de los ms utilizados es el que se conoce como amortiguamiento viscoso. En el amortiguamiento viscoso la fuerza de amortiguamiento es directamente proporcional a la velocidad relativa entre los extremos del amortiguador, lo cual se puede describir por medio de la siguiente ecuacin:

Fa = cx
Donde:

Fa : fuerzaproducidaenelamortiguamiento c : constantedeamortiguamiento(N.s/m) x : velocidadrelativaentrelosextremosdeamortiguador(m/s)

En la gura 2.a se muestra la misma lineal amortiguado de un grado de libertad. El grado de libertad esta descrito por la ordenada X, la cual indica la posicin de la masa m. a esta masa, colocada sobre una friccin, est conectado un resorte con constante de rigidez k y un amortiguador cuyo constante es C.

Figura 2.a sistema lineal amortiguado de un grado de libertad De la aplicacin del procedimiento de cuerpo libre gura 2.b de la masa, se obtiene las tres fuerzas que obran sobre ella, correspondientes a la fuerza del resorte producida por la aceleracin de la masa, en la ecuacin

Fr = kx; la fuerza inercial F = mx y por la fuerza ejercida por el amortiguador dada

Fa = cx .

Utilizando el principio de D Alembert puede plantearse la siguiente ecuacin

Fr + Fa + F = 0
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Y al reemplazar las deniciones de las diferentes fuerzas; lo cual conduce a la siguiente ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden:

mx + cx + kx) = 0
La ecuacin caracterstica de la ecuacin anterior es:

m2 + c + k = 0
Cuyas races son:

1 =
Y

c2 4mk 2m

2 =

c +

c2 4mk 2m

Por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial de equilibrio del sistema, es:

x(t) = Ae1 t + Be2 t

Dnde: A= constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento. B= constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento. e= base de los logaritmos neperianos. Existen tres casos de solucin para la ecuacin anterior dependiendo del valor del radical de la ecuacin , los cuales se presentan a continuacin.

1.2.1.

AMORTIGUAMIENTO CRTICO

Cuando el radical dela ecuacin

1 y2

es igual a cero la cantidad de amortiguamiento c, se

denomina amortiguamiento crtico y se dene como

cc

y se obtiene as:

cc 2 4mk = 0
Por lo tanto:

cc 2 = 2 mk = 2mwn
Deniendo

como

el coeciente de amortiguamiento crtico, igual al cociente

c/cc

entonces:

c = 2mwn
Que al ser remplazado en las raices de la ecuacione sauciliares se obtiene:

1 = +
Y

1 2 wn

2 =

1 2 wn = 1, 1y 1
, que se denomina

Ahora, los tres casos de inters se han convertido en

amortiguamiento igual, mayor y menor del crtico, respectivamente. Para el caso de amortiguamiento igual al crtico

= 1.

1 = 2 = wn
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Debido a la doble raz la solucin para el movimiento X, es del tipo:

x(t) = Aewn t + Be
Remplazando las condiciones iniciales se obtiene:

wn t

x(t) = [x0 + t(v0 + x0 wn )] ewn t

Donde

x0

v0

son el desplazamiento y la velocidad inicial respectivamente.

Figura 2.c respuesta de un sistema de amortiguamiento igual al crtico. Este es un movimiento aperidico no hay oscilacin, como puede verse en la gura 2.c Este es el caso en el cual el sistema regresa de la manera ms rpida a su condicin de reposo.

1.2.2.

AMORTIGUAMIENTO MAYOR QUE EL CRTICO

En el caso

>1

. Tomando los valores de

de la solucin de las ecuaciones auciliares e

introducindolos en la ecuacin solucin se obtiene:

x(t) = Ae

2 1wt

+ Be

2 1wt

ewn t

A y B son constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales. En este caso el movimiento tambin es aperidico como en el caso de amortiguamiento crtico, con la diferencia que el movimiento decrece ms lentamente que cuando se tiene amortiguamiento igual al crtico.

1.2.3.

AMORTIGUAMIENTE MENOR QUE EL CRTICO

Corresponde a la posibilidad de mayor inters por cuanto se presenta vibracin. La gran mayora de aplicaciones prcticas en vibraciones estn rgidas por este caso debido al hecho de que la gran mayora de los sistemas estructurales tiene valores de amortiguamiento bajos. En este caso . Tomando los valores de y de las ecuaciones (2-22) y (2-23) puede verse que la parte interna de los radicales es negativa, por lo tanto la solucin es imaginaria: (2-28) Aplicando la transformacin de Euler, la cual se expresa como: (2-29a) Y (2-29b) Se obtiene una forma no imaginaria de la ecuacin (2-30) (2-30) 8

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Al resolver las constantes C y D para las condiciones iniciales de desplazamiento inicial y velocidad inicial se obtiene: (2-31) Donde se conoce como la frecuencia amortiguada y est denida por: (2-32) El movimiento disminuye la amplitud exponencialmente como se muestra en la gura 2-8. La porcin oscilatoria tiene un periodo un poco mayor que el que tendra un sistema no amortiguado con la misma rigidez y masa. (2-33)

Figura 2.d respuestas de un sistema de amortiguamiento menor del crtico EJEMPLO 2-2 Utilizando los datos del ejemplo 2-1, en el cual se dejo caer una caja con una masa de 1000 kg sobre una biga y que el sistema conjunto tiene una frecuencia natural de 50 rad/s. se desea encontrar la mxima amplitud del movimiento dado que el sistema ahora tiene un amortiguamiento c de 500 N. s/m. El coeciente de amortiguamiento critico. Se obtiene de: ECUACION Dado que el coeciente de amortiguamiento critico es menor que la unidad. El movimiento esta descrito por: ECUACION Al remplasar los valores apropiados. Tomados de ejemplo2-1. Se obtiene: ECUACION Donde: ECUACION Figura 2-9- deexin de la viga en el centro de la luz El mximo movimiento ocurre para sen ( ) =1.osea para = . lo cual corresponde a La amplitud en este instante es: ECUACION Y la mxima fuerza inercial que se produce es: ECUACION Esta fuerza es menor que la que se obtuvo en el ejemplo 2-1 sin amortiguamiento. En la fugura 2-9 se muestra la respuesta de la viga en el caso amortiguado (ejemplo2-2) y no amortiguado (ejemplo 2-1)