SEP

DGEST

SNEST

INSTITUTO TECNOLGICO DE CD. CUAUHTMOC

REPORTE FINAL PRESENTADO A LA ACADEMIA DE ING. INDUSTRIAL PARA APROBACION DE LOS CREDITOS CORRESPONDIENTES A LAS RESIDENCIAS PROFESIONALES

PRESENTADO POR: NOMBRE: Ruperto Solis Prez No. CONTROL: 06131479 CARRERA: Ingeniera Mecatrnica

ASESOR INTERNO: Dr. David Senz Zamarrn ASESOR EXTERNO: M.C. Nancy Ivette Arana de las Casas

DEDICATORIA
Agradezco principalmente a mi madre por todo su apoyo, que por s misma ha sido capaz de superar infinidad de barreras sin titubear un solo momento, especialmente en estos ltimos aos de sacrificio y apoyo incondicional que me ha brindado en el transcurso de mi carrera, gracias a ella soy el hombre que soy en la actualidad. Gracias a todos mis profesores y profesoras que han moldeado mi educacin escolarizada a lo largo de mi vida, cada una de sus lecciones y enseanzas se han acumulado a lo largo de los aos brindndome la preparacin y los conocimientos que actualmente me permiten cumplir los requisitos necesarios para obtener el ttulo de Ingeniero mecatrnico. Un especial reconocimiento a mis amigos y compaeros que han convivido conmigo en esta travesa desde hace ms de 3 aos en el Instituto Tecnolgico de Ciudad Cuauhtmoc y a aquellos que convivieron conmigo durante un ao en el Instituto Tecnolgico de la Laguna, juntos hemos disfrutado de momentos tanto divertidos como agonizantes, gracias a su apoyo he disfrutado de este camino y me han ayudado a sentirlo mucho ms placentero en aquellos momentos que encontramos piedras en el camino.

RESUMEN
La construccin de un graficador vertical de 3x3m surge a travs de la necesidad de implementar un dispositivo automtico para la tarea de rotulado en paredes, tarea que se lleva a cabo en forma manual o cubriendo esas superficies con mantas impresas que son arrancadas por los fuertes aires. La fabricacin de este dispositivo tan complejo requiere de una divisin de trabajo donde diferentes colaboradores se enfocan en el desarrollo de determinadas partes y tareas cuya integracin permitir finalmente cumplir con el objetivo final, tal es el caso de este trabajo cuyo objetivo especfico es disear los circuitos de control de los dispositivos electromecnicos, circuitos que permitan censar las diferentes partes que intervienen en el correcto funcionamiento del dispositivo y por supuesto crear una interface con un sistema de cmputo el cual a final de cuentas ser quien determine las tareas que desarrollar el graficador vertical. La unidad lgica del graficador vertical lo componen principalmente 2 micro controladores PIC que trabajan en conjunto recibiendo las seales de los diferentes sensores instalados en el dispositivo, enviando las seales de control a los distintos tipos de actuadores, por supuesto tambin comunicndose entre s a travs de los protocolos serial e I2C as como la interfaz con una computadora a travs del protocolo RS232. Para la interfaz con el sistema de cmputo existe un protocolo que se ha diseado para esta aplicacin donde la computadora enva seales de inicializacin de tareas adems de datos de impresin en respuesta a seales de posicionamiento otorgadas por la tarjeta madre del graficador. ii

Para el movimiento de cada uno de los ejes principales del graficador as como cada uno de los cabezales de impresin se han fabricado circuitos que adaptan en nivel lgico TTL de los microcontroladores a los niveles de potencia necesarios para energizar adecuadamente cada uno de los motores as como interpretar adecuadamente la lgica de control necesarios para su correcto funcionamiento. De igual forma se han diseado circuitos que permita interactuar con los encoders lineales y as sea posible localizar con exactitud el posicionamiento del cabezal de impresin y la localizacin de las pistolas de pintura dentro de su eje en todo momento. Todo en conjunto por supuesto con otros dispositivos y detalles que se trataran a fondo dentro de este documento.

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INDICE
I. II. INTRODUCCION .............................................................................................................................. 1 ANTECEDENTES ............................................................................................................................ 3 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 III. IV. V. QU ES UN PLOTTER? ............................................................................................................ 3 SISTEMAS ELECTRNICOS ........................................................................................................ 4 PLOTTER INYECCIN PIEZOELCTRICA DE COLOR.................................................................... 6 PLOTTER DE CORTE .................................................................................................................. 8 IMPRESORA HP SCYTEX ........................................................................................................... 9 ANTECEDENTES DEL GRAFICADOR VERTICAL 9M ................................................................. 10
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PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ......................................................................................... 15 JUSTIFICACION ............................................................................................................................. 18 OBJETIVOS .................................................................................................................................... 20 5.1 5.2 OBJETIVOS GENERALES .......................................................................................................... 20 OBJETIVOS ESPECFICOS ........................................................................................................ 20

VI. VII. VIII.

HIPOTESIS ..................................................................................................................................... 22 LIMITACIONES Y DELIMITACIONES DEL PROYECTO ................................................... 24 MARCO TEORICO .................................................................................................................... 26 SENSORES Y TRANSDUCTORES .............................................................................................. 26 CODIFICADORES PTICOS ...................................................................................................... 28 SENSORES DE LUZ .................................................................................................................. 31 Espectro Electromagntico ............................................................................................. 32 Fuentes de Luz ................................................................................................................. 33 INTERRUPTOR DE LIMITE ......................................................................................................... 35 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES ......................................................................................... 36 Transistores BJT .............................................................................................................. 37

8.1 8.2 8.3 8.3.1 8.3.2 8.4 8.5 8.5.1

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8.5.2 8.5.3 8.5.4 8.5.5 8.6 8.6.1 8.6.2 8.7 8.7.1 8.7.2 8.8 8.9 IX.

Opto acopladores ............................................................................................................. 38 Amplificadores Operacionales ........................................................................................ 39 OpAmp en configuracin de comparador ..................................................................... 41 Modulador de ancho de pulsos (PWM) ......................................................................... 43 MOTORES DC .......................................................................................................................... 46 Rotor ................................................................................................................................... 47 Estator ................................................................................................................................ 48 MICROCONTROLADORES ......................................................................................................... 49 Microcontrolador PIC 16F877 ........................................................................................ 50 Microcontrolador PIC 18F4550 ...................................................................................... 52 BUS I C .................................................................................................................................... 54 INTERFAZ RS-232 ................................................................................................................... 57
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RECURSOS NECESARIOS ......................................................................................................... 61 SOFTWARE............................................................................................................................... 61 HERRAMIENTAS ....................................................................................................................... 63 COMPONENTES ........................................................................................................................ 65 Motores de 90v DC .......................................................................................................... 70 Electroimanes ................................................................................................................... 71 Estructura Mecnica ........................................................................................................ 72

9.1 9.2 9.3 9.3.1 9.3.2 9.3.3 X. XI. XII. 12.1 12.2

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES ........................................................................................... 74 LUGAR DONDE SE REALIZA EL PROYECTO ........................................................................ 76 DESARROLLO ........................................................................................................................... 78 ELIGIENDO ENTRE MICROS DE MICROCHIP ............................................................................. 79 ALGORITMO BSICO DE MOVIMIENTO ..................................................................................... 80 Circuito .......................................................................................................................... 80 Software del PIC .......................................................................................................... 81 Interfaz Grfica de Usuario ........................................................................................ 85

12.2.1 12.2.2 12.2.3 12.3 12.4

DISEO Y FABRICACIN DE ENCODERS................................................................................... 87 SENSORES DE POSICIN ......................................................................................................... 89 Sensor de final de carrera .......................................................................................... 89 Sensores pticos ........................................................................................................ 90

12.4.1 12.4.2 12.5 12.6

CIRCUITO PARA ELECTROIMANES............................................................................................ 94 CONTROL DE MOTORES .......................................................................................................... 95

12.7

CIRCUITO PRINCIPAL ............................................................................................................... 98 Pruebas de Intercomunicacin entre PICs .............................................................. 99 Tarjeta Madre ............................................................................................................. 100

12.7.1 12.7.2 XIII. XIV.

RESULTADOS ......................................................................................................................... 102 CONCLUSIONES .................................................................................................................... 110

BIBLIOGRAFIA....................................................................................................................................... 111 GLOSARIO ............................................................................................................................................. 115 APENDICE A. CODIGO FUENTE DEL ALGORITMO BASICO MOVIMIENTO .......................... 118 APENDICE B. COMUNICACIN USANDO EL PROTOCOLO I C ............................................... 125 INDICE ANALITICO ............................................................................................................................... 129
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INDICE DE FIGURAS
FIG. 2.1 IMAGEN REPRESENTATIVA DE UN PLOTTER .............................................................................. 3 FIG. 2.2 IMAGEN DE UN SENSOR INFRARROJO COMERCIAL .................................................................... 4 FIG. 2.3 PANTALLA LCD PARA REPRESENTAR UNA SALIDA DE DATOS................................................... 5 FIG. 2.4 SISTEMAS ELECTRNICOS ........................................................................................................ 5 FIG. 2.5 PLOTTER FALCON ...................................................................................................................... 7 FIG. 2.6 PLOTTER DE CORTE ................................................................................................................... 8 FIG. 2.7 IMPRESORA HP SCYTEX TJ8300 ............................................................................................. 9 FIG. 2.8 DIMENSIONES DE LA IMPRESORA SCYTEX .............................................................................. 10 FIG. 2.9 ESTRUCTURA RGIDA ............................................................................................................... 11 FIG. 2.10 PROTOTIPO DOBLADO A 65 GRADOS .................................................................................... 12 FIG. 2.11 EJE HORIZONTAL EN VISTA EXPLOSIONADA .......................................................................... 13 FIG. 2.12 DISEO DE LA FUENTE VARIABLE DE 90V ............................................................................. 14 FIG. 2.13 ARREGLO DE TRANSFORMADORES ....................................................................................... 14 FIG. 8.1 CONTROLADOR LEGO CON MLTIPLES SENSORES PARA DIVERSAS APLICACIONES .............. 27 FIG. 8.2 TERMOPAR............................................................................................................................... 28 FIG. 8.3 TIPOS DE CODIFICADORES PTICOS ....................................................................................... 29 FIG. 8.4 ENCODER DE IMPRESORA........................................................................................................ 30 FIG. 8.5 ENCODER LINEAL OMRON. ...................................................................................................... 31 FIG. 8.6 LIGHT DEPENDANT RESISTOR ................................................................................................. 32 FIG. 8.7 ESPECTRO ELECTROMAGNTICO............................................................................................ 33 FIG. 8.8 LED Y FOTOTRANSISTOR INFRARROJOS. ............................................................................... 33 FIG. 8.9 INTERRUPTOR DE LMITE .......................................................................................................... 35 FIG. 8.10 ESQUEMA DE UN SISTEMA DE MEDIDA. ................................................................................. 36 FIG. 8.11 TRANSISTOR BJT DE BAJA POTENCIA ................................................................................... 37 FIG. 8.12 ESQUEMA TRANSVERSAL DE TRANSISTOR NPN................................................................... 38 FIG. 8.13 ESQUEMA DE UN OPTO ACOPLADOR ..................................................................................... 39 FIG. 8.14 ENCAPSULADO COMN DE UN OPTO ACOPLADOR ................................................................ 39

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FIG. 8.15 SIMBOLOGA DEL AMPLIFICADOR OPERACIONAL. ................................................................. 40 FIG. 8.16 COMPARADOR ....................................................................................................................... 41 FIG. 8.17 FUNCIONAMIENTO DEL COMPARADOR................................................................................... 42 FIG.8.18 LM555 CONFIGURACIN ASTABLE ........................................................................................ 44 FIG.8.19 FORMA DE ONDA Y FORMULAS DE LA CONFIGURACIN ASTABLE .......................................... 44 FIG. 8.20 PWM CON UN MICROCONTROLADOR .................................................................................... 45 FIG. 8.21 MOTOR DC ............................................................................................................................ 46 FIG. 8.22 VISTA LATERAL DE UN ROTOR ............................................................................................... 48 FIG. 8.23 ESTATOR DE MOTOR DC DE IMN PERMANENTE.................................................................. 49 FIG. 8.24 ESQUEMA SIMPLE DE UN MICROCONTROLADOR ................................................................... 50 FIG. 8.25 DIAGRAMA DE PINES DEL PIC 16F877 ................................................................................. 52 FIG. 8.26 DIAGRAMA DE PINES DEL PIC 18F4550 ............................................................................... 54 FIG. 8.27 ESTRUCTURA DE DATOS DEL PROTOCOLO I C. .................................................................... 55 FIG. 8.28 CONECTOR RS-232 (DB-9 HEMBRA) .................................................................................. 57 FIG. 8.29 ESQUEMA DE CONEXIN DEL MAX232. ............................................................................... 60 FIG. 9.1 SUIT DE DISEO PROTEUS ...................................................................................................... 62 FIG. 9.2 ESQUEMTICO DE LA FUENTE DE 90V ..................................................................................... 69 FIG. 9.3 TRANSFORMADORES EN SERIE PARA LA FUENTE DE 90V DC ............................................. 70 FIG. 9.4 RECTIFICADOR Y FILTRO DE LA FUENTE DE 90V DC .............................................................. 70 FIG. 9.4 MOTOR BALDOR ...................................................................................................................... 71 FIG. 9.6 ESTRUCTURA MECNICA DEL GRAFICADOR VERTICAL ............................................................ 72 FIG. 9.7 VISTA LATERAL DEL DOBLADO A 78.5 GRADOS ....................................................................... 73 FIG. 9.8 VISTA ISOMTRICA DEL DOBLADO A 78.5 GRADOS ................................................................. 73 FIG. 11.1 PLANO DEL ITCC................................................................................................................... 77 FIG. 12.1 CIRCUITO DEL ALGORITMO BSICO ....................................................................................... 81 FIG. 12.2 COMPILADOR PCWH ............................................................................................................ 82 FIG. 12.3 COMPILACIN DE CDIGO ..................................................................................................... 84 FIG. 12.4 GUI DEL MASTER PROG ....................................................................................................... 85 FIG. 12.5 GUI DEL ALGORITMO BSICO DE MOVIMIENTO ..................................................................... 86 FIG. 12.6 ENCODER VERTICAL .............................................................................................................. 87 FIG. 12.7 ENCODER EN SOLID W ORKS ................................................................................................. 88 FIG. 12.8 ENCODER HORIZONTAL ......................................................................................................... 88 FIG. 12.9 ENCODER VERTICAL .............................................................................................................. 89 FIG. 12.10 ESQUEMTICO DEL SENSOR HORIZONTAL .......................................................................... 91 FIG. 12.11 ESQUEMTICO DEL SENSOR VERTICAL ............................................................................... 92
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FIG. 12.12 CONEXIONES DEL SENSOR HORIZONTAL ............................................................................ 93 FIG. 12.13 CONEXIONES DEL SENSOR HORIZONTAL ............................................................................ 93 FIG. 12.14 ESQUEMTICO DE CIRCUITO PARA ELECTROIMANES .......................................................... 94 FIG. 12.15 CONEXIONES DE CIRCUITO PARA ELECTROIMANES ............................................................ 95 FIG. 12.16 ESQUEMTICO DE CIRCUITO DE CONTROL DE MOTORES ................................................... 96 FIG. 12.17 CONEXIONES DE CIRCUITO DE CONTROL DE MOTORES PARTE 1 ....................................... 97 FIG. 12.18 CONEXIONES DE CIRCUITO DE CONTROL DE MOTORES PARTE 2 ....................................... 97 FIG. 12.19 COMUNICACIN ENTRE LOS DOS PICS............................................................................... 99 FIG. 12.20 ESQUEMTICO DE LA TARJETA MADRE. ............................................................................ 100 FIG. 12.21 CONEXIONES DE LA TARJETA MADRE................................................................................ 101 FIG. 13.1 PCB DEL SENSOR HORIZONTAL .......................................................................................... 102 FIG. 13.2 PCB DEL SENSOR VERTICAL ............................................................................................... 103 FIG. 13.3 PCB DEL CIRCUITO DE ELECTROIMANES ............................................................................ 103 FIG. 13.4 PCB DEL CIRCUITO DE CONTROL DE MOTORES.................................................................. 103 FIG. 13.5 PCB DEL CIRCUITO DE LA TARJETA MADRE ....................................................................... 104 FIG. 13.6 SENSOR DEL ENCODER HORIZONTAL .................................................................................. 105 FIG. 13.7 SENSOR DEL ENCODER VERTICAL ....................................................................................... 105 FIG. 13.8 SENSOR SOBRE EL ENCODER.............................................................................................. 106 FIG. 13.9 CIRCUITO DE ELECTROIMN ................................................................................................ 107 FIG. 13.10 CIRCUITO DE RELEVADORES ............................................................................................. 107 FIG. 13.11 COMUNICACIN ENTRE DISPOSITIVOS .............................................................................. 109

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INDICE DE TABLAS
TABLA 8.1 FUENTES DE LUZ HABITUALES ............................................................................................. 34 TABLA 8.2 DISTRIBUCIN DE PINES MS COMUNES DEL RS-232 ........................................................ 58 TABLA 9.1 SOFTWARE REQUERIDO ....................................................................................................... 62 TABLA 9.2 HERRAMIENTAS UTILIZADAS................................................................................................. 64 TABLA 9.3 COMPONENTES UTILIZADOS................................................................................................. 66 TABLA 10.1 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES ........................................................................................ 74

I. INTRODUCCION
Actualmente, todas las empresas enfocadas en el desarrollo de casi cualquier clase de dispositivos pone su mirada en la implementacin de tecnologas de control electrnico en lugar de sistemas manuales, y es fcil de entender la naturaleza de este pensamiento debido a que ofrece un sinfn de ventajas como lo son: ahorro en mano de obra, tiempo de realizacin, uniformidad, mayor calidad, etc. Uno de los conceptos que se utilizan cada vez ms en la poca contempornea es el de la mercadotecnia y con ella todo tipo de tcnicas que involucran este concepto. Incluyendo el diseo grfico. La competitividad en el mercado se torna cada vez ms agresiva y con ella la necesidad de ofrecer diseos y productos de mayor calidad y a un menor precio, es ah principalmente donde yace la razn principal para el diseo de un graficador de grandes dimensiones capaz de imprimir en paredes, murales etc. Las opciones comnmente disponibles en la industria del rotulado son limitadas, entre ellas encontramos la impresin de lonas, cuyo problema principal es que son fcilmente desgarradas por el aire. Otra de las opciones disponibles es el pintado manual, que resulta costoso y bastante tardado. El graficador vertical que se describe en este documento, ofrece una alternativa de impresin automatizada que pretende eliminar estos problemas. Actualmente existen algunos graficadores en el mercado capaces de llevar a cabo este procedimiento, sin embargo son bastante costosos y no siempre se obtiene el resultado deseado. El objetivo de este proyecto es desarrollar un dispositivo de impresin a un costo de manufactura menor y automatizado, que pueda plasmar imgenes con gran calidad; para ello se han integrado tcnicas 1

novedosas para cada uno de los procedimientos realizados por el graficador, mejorando la precisin de los movimientos, calidad de impresin y la transportabilidad de este. Por lo tanto para poder llevar a cabo todas las tareas que el graficador vertical requiere, es necesario disear un sistema de control que cubra todas las necesidades funcionales del sistema con precisin, eficiencia y cualidades necesarias para su reproduccin en masa.

II. ANTECEDENTES
2.1 Qu es un Plotter?

Un plotter es una mquina que se utiliza junto con la computadora e imprime en forma lineal. Se utilizan en diversos campos: ciencias, ingeniera, diseo, arquitectura, etc. Muchos son monocromticos o de 4 colores (CMYK), pero los hay de ocho y doce colores. Actualmente son frecuentes los de inyeccin, que tienen mayor facilidad para realizar dibujos no lineales y policromos, son silenciosos, ms rpidos y ms precisos. Las dimensiones de los plteres no son uniformes. Para grficos profesionales, se emplean plteres de hasta 157 cm de ancho, mientras que para otros no tan complejos, son de 91 a 121 cm.

Fig. 2.1 Imagen representativa de un Plotter

2.2

Sistemas Electrnicos

Un sistema electrnico es un conjunto de circuitos que interactan entre s para obtener un resultado. Una forma de entender los sistemas electrnicos consiste en dividirlos en las siguientes partes: a) Entradas o Inputs. Sensores (o transductores) electrnicos o mecnicos que toman las seales (en forma de temperatura, presin, etc.) del mundo fsico y las convierten en seales de corriente o voltaje. Ejemplo: El termopar, la fotorresistencia para medir la intensidad de la luz, o bien los sensores infrarrojos como el que se ilustra en la Figura 2.2, etc.

Fig. 2.2 Imagen de un sensor Infrarrojo comercial

b) Circuitos de procesamiento de seales Consisten en piezas electrnicas conectadas juntas para manipular, interpretar y transformar las seales de voltaje y corriente provenientes de los transductores.

c) Salidas o Outputs Actuadores u otros dispositivos (tambin transductores) que convierten las seales de corriente o voltaje en seales fsicamente tiles. Por ejemplo: un display que registre la temperatura, un foco o sistema de luces que se encienda

automticamente cuando este obscureciendo. La figura 2.3 ilustra una pantalla LCD utilizada para mostrar datos. (Sistemas electrnicos, 2011) 4

Fig. 2.3 Pantalla LCD para representar una salida de datos

Fig. 2.4 Sistemas Electrnicos

Bsicamente los sistemas electrnicos tienen tres etapas: La primera (transductor), la segunda (circuito procesador) y la tercera (circuito actuador).

Como ejemplo, suponer un televisor. Su entrada es una seal de difusin recibida por una antena o por un cable. Los circuitos de procesado de seales del interior del televisor extraen la informacin sobre el brillo, el color y el sonido de esta seal. Los dispositivos de salida son un tubo de rayos catdicos que convierte las seales electrnicas en imgenes visibles en una pantalla y unos altavoces. Otro ejemplo puede ser el de un circuito que ponga de manifiesto la temperatura de un proceso, el transductor puede ser un termopar, el circuito de procesamiento se encarga de convertir la seal de entrada en un nivel de voltaje (comparador de voltaje o de ventana) en un nivel apropiado y mandar la informacin decodificndola a un display donde nos d la temperatura real y si esta excede un lmite pre-programado activar un sistema de alarma (circuito actuador) para tomar las medida pertinentes.

2.3 Plotter Inyeccin piezoelctrica de color

Estos plotters cuentan con tecnologa de Inyeccin Piezoelctrica en color. Dicha tecnologa permite alta velocidad de impresin a todo color y a un precio muy atractivo en el mercado del Diseo asistido por computadora (CAD), Ingeniera asistida por computadora (CAE) y Sistemas de informacin geogrfica (GIS). Los plotters Falcon de Mutoh (figura 2.5) han sido equipados con una nueva generacin de cabezales de impresin piezoelctricos "drop on demand" que son capaces de imprimir a una resolucin de 720 x 720 puntos por pulgada (ppp) reales, lo que proporciona una calidad de lneas excelente, incluso en lneas de 0,1 mm. La tinta pigmentada negra da una extraordinaria calidad de impresin. Mutoh ha diseado los modelos de la serie RJ-800 especficamente destinados para las aplicaciones de CAD/CAE como arquitectura, mecnica, modelado slido, diseo electrnico, GIS, etc. (Tecnologa de inyeccin piezoelctrica, 2009). 6

Ofreciendo una serie de novedosas y nicas caractersticas, esta nueva lnea de plotters de Inyeccin Piezoelctrica pondrn un nuevo estndar en trminos de velocidad, calidad, coste por copia y facilidad de uso. Los plotters inyeccin piezoelctrica color cuentan con las siguientes caractersticas: a) Alta Calidad: Nueva generacin de tecnologa Piezoelctrica con 720 x 720 ppp reales. b) Alta Velocidad: Puede imprimir un A-1 monocromo en menos de 3 minutos (360x360 ppp,1 pasada) y un A-1 a todo color en menos de 15 minutos (720 x 720 ppp reales, 4 pasadas). c) Dual: Acepta Rollo y Hojas sueltas. Tamaos de plotter A-1 y A-0. d) Mnima Intervencin del Usuario: Sistema de alimentacin de tinta revolucionario (cabezales de impresin y cartuchos de tinta completamente separados con carga automtica). e) Novedad: Primer plotter en la industria que incorpora un procesador RISC de 64 bit.

Fig. 2.5 Plotter Falcon

2.4 Plotter de Corte

Un plotter de corte es un dispositivo de salida que se conecta a una computadora y su funcin principal es cortar vinil adherible o materiales plsticos flexibles con papel respaldo, diseados principalmente para la rotulacin digital, en la figura 2.6 se observa un ejemplo de este. La palabra plotter significa trazador, la cual fue su funcin principal en la dcada de los 70`s cuando surgieron los primeros equipos que utilizaban una Plumilla para trazar Planos Arquitectnicos y dibujos de Ingeniera. A finales de la dcada de los 80`s, surgen en Mxico los primeros plotters de corte, que a diferencia de los plotter de plumilla, estos utilizan una pequea bobina que por medio de impulsos elctricos, logran controlar la fuerza para cortar el vinil o material adherible. Es a partir de 1990, que empiezan a verse en Mxico, marcas de Plotter de corte como: Gerber, Roland, Graphtec, Houston Instrument (summagraphics), Ioline y algunos aos despus: Allen Datagraph, Mimaki, Anagraph; siendo precursores e innovadores por su tecnologa y calidad en el pas hasta el da de hoy (Dispositivos de corte, 2008).

Fig. 2.6 Plotter de corte

2.5 Impresora HP Scytex

Se encuentra dentro del mercado la impresora HP Scitex TJ8300 que cuenta con tecnologa de impresin de inyeccin de tinta piezoelctrica controlada multicabezal. El puente de impresin aplica 6 colores simultneamente (Adabia Digital, 2009). Este trazador cuenta con una productividad digital industrial de alta velocidad, imprime 140 carteles de 1,5 m x 1,8 m por hora, como se puede ver en la figura 2.7, como tambin 100 carteles paneleados por turno de ocho horas y ofrece un rendimiento sobre la inversin en un ao, en funcin del uso.

Fig. 2.7 Impresora HP Scytex TJ8300

El tipo de material de impresin son sustratos flexibles no recubiertos como el papel para impresin digital resistente a la humedad para interiores y exteriores, el vinilo autoadhesivo, los materiales de polietileno y translcidos, los rtulos de PVC, los grficos para escaparates y otros materiales flexibles, as como el papel sinttico no recubierto.

Su tamao de carga mnima es 120 x 160 cm / 47 x 63" mnimo y en carga mxima es 165 x 370 cm / 65 x 145" mximo. El precio aproximado de la HP Scitex TJ8300 es de alrededor de $630,000 dlares, se puede apreciar una exhibicin de sus dimensiones en la figura 2.8 (Adabia Digital, 2009).

Fig. 2.8 Dimensiones de la Impresora Scytex

2.6 Antecedentes del Graficador Vertical 9m2

El graficador vertical, cuyo sistema electrnico se encuentra descrito en este documento, desde hace tiempo se encuentra en etapa de desarrollo, un trabajo arduo y complejo iniciado en generaciones anteriores, cada una encargada de desarrollar e implementar distintos componentes del graficador.

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Avances de la estructura mecnica.

En la figura 2.9 se observa la estructura que fue creada para soportar 2 ejes cartesianos y todos los elementos que los forman, adems se proporcion la rigidez necesaria.

Fig. 2.9 Estructura rgida

11

Se implement una serie de mecanismos que hicieron posible la optimizacin de espacio del prototipo al estar sin funcionamiento. En la figura 2.10 se muestra la estructura doblada a 65 grados. Se hicieron los acoples pertinentes para lograr absorber la vibracin al unir las flechas de los motores entre s y con las varillas roscadas. De esta manera se protegen los componentes internos de los motores. Se integraron 2 contrapesos que logran nivelar el eje horizontal al momento de deslizarse verticalmente, adems un motor-reductor fue el mecanismo utilizado para aumentar la velocidad de desplazamiento de la tuerca en el eje horizontal.

Fig. 2.10 Prototipo doblado a 65 grados

Para lograr que el movimiento del carro transportador de herramienta fuera uniforme se utilizaron 2 resortes unidos a la tuerca que corre por la varilla 12

roscada del eje horizontal. En la figura 2.11 se muestra el eje horizontal en una vista explosionada mostrando cada uno de sus elementos. (Tesis de Heredia, 2010).

Fig. 2.11 Eje horizontal en vista explosionada

Fuente de 90v DC
La incorporacin del arreglo de transformadores al circuito de control con relevador de estado slido de CA produjo una variacin de voltaje deseada, el diseo del circuito se muestra en la figura 2.12 y posteriormente se puede visualizar una imagen de las conexiones fsicas del arreglo de transformadores en la imagen 2.13.

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Fig. 2.12 Diseo de la fuente variable de 90v

Fig. 2.13 Arreglo de transformadores

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III. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Debido a que el graficador vertical se constituye por la integracin de tres principales reas de conocimiento, que son la mecnica, la electrnica y los sistemas informticos. Ha sido necesario recurrir a la interaccin entre grupos de trabajo, cada uno encargado de un rea de conocimiento especfico. A pesar de que en si esta divisin de labores resulta provechoso permitiendo la concentracin de esfuerzos un rea especfica, tambin puede resultar contraproducente al limitar la flexibilidad de planeacin debido a que es necesario respetar pautas preestablecidas en cuanto al funcionamiento tanto del producto final como de las etapas de diseo mecnico e informtico. Para poder llevar a cabo este proyecto, tambin es necesario implementar las tcnicas y utilizar las herramientas tecnolgicas ms apropiadas, lo que hace surgir una serie de problemas a ser resueltos. Una de las caractersticas que destacan a primera vista, debido al desafo que representa un dispositivo de tal magnitud y sobre todo su postura vertical es la necesidad de implementar etapas de potencia resultantes de introducir motores elctricos de potencia media. El no tomar en cuenta caractersticas como un arranque adecuado, corrientes parasitas, elevacin de corrientes y otras caractersticas podran perjudicar seriamente tanto a los circuitos adyacentes como al motor mismo. Aunque por si mismos los elementos necesarios para desarrollar los sistemas de control electrnico en los dispositivos no son los ms voluminosos, su logstica y diseo probablemente sean los ms complejos en la elaboracin de cualquier equipo, debido a que son ellos mismos quienes permiten la integracin del conjunto de todas las partes como unidad brindndoles la capacidad de interactuar entre si independientemente de su naturaleza y pasar 15

de una estructura inanimada a un verdadero dispositivo automatizado, por lo tanto podra decirse que los sistemas de control electrnico son el cerebro y el corazn de estos artefactos. La elaboracin del sistema de control presenta un sin nmero de obstculos y desafos que van desde la adaptacin de los niveles de potencia para los circuitos de los actuadores, la sensibilidad, exactitud y aislamiento al medio ambiente que requieren cada uno de los sensores, la capacidad de los suministros de energa, las interfaces de comunicacin entre los circuitos y el equipo de cmputo, la seleccin adecuada de microcontroladores a utilizar, la logstica de interaccin entre circuitos, protocolos de comunicacin hasta la supresin de ruido entre cada uno de los elemento que integran la columna vertebral del dispositivo. Para realizar el proyecto de manera satisfactoria se deben tomar en cuenta los problemas planteados anteriormente e intentar responder a las siguientes preguntas de investigacin:

a) Cules caractersticas se deben tomar en cuenta al manipular motores de corriente directa de imn permanente? b) Cules son los mtodos de arranque y frenado ms recomendables para un motor DC de estas caractersticas (1/2HP, 90VDC, 4A nominales)? c) Qu circuito PWM es adecuado para el control de voltaje de un motor con estas caractersticas? d) Qu tcnica es la apropiada para la medicin de caractersticas elctricas en los motores y que mtodo de aislamiento es adecuado? e) Qu sensores permitirn una ubicacin precisa y exacta del cabezal de impresin? f) Qu perifrico es el adecuado para la comunicacin entre una computadora y el graficador vertical?

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g) Qu tcnicas de comunicacin entre la computadora y el circuito permitir un funcionamiento ms eficiente y libre de errores? h) Qu tipo de circuito o que elementos son los ms adecuados para el control ms preciso y eficiente del graficador? i) Es ms conveniente crear una computadora de propsito especfico utilizando compuertas lgicas y otros circuitos integrados o bien la utilizacin de algn tipo de microcontrolador? j) En caso de usar un microcontrolador cul es la gama de microcontroladores ms adecuada para esta aplicacin y que

caractersticas debe cubrir? k) Qu tcnicas deben utilizarse para el diseo lgico del circuito de control principal? l) Qu mtodo deber utilizarse para la fabricacin de los circuitos diseados?

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IV. JUSTIFICACION
La mercadotecnia es un rea que se desarrolla y evoluciona da a da como ninguna otra y eso se debe a que todas y cada una de las empresas que desarrollan algn bien o servicio para los consumidores compiten entre si para atraer el mayor nmero de clientes y por supuesto realizar las mayores ventas para producir mayores beneficios. A los seres humanos les atraen aquellas cosas que pueden percibir con sus sentidos, especialmente aquellas que involucran los medios audiovisuales. Es por ello que a la par de la mercadotecnia igualmente evolucionan las industrias del diseo grfico. Las mismas organizaciones dedicadas al diseo y plasmado de objetos visuales compiten da a da por la supremaca del mercado buscando nuevas tcnicas que les permitan ofrecer ms y mejores posibilidades a los consumidores y es ah donde recurren a la tecnologa, medios computacionales y dispositivos de impresin y pintura. Es ah donde recae el principal motivo para la fabricacin de este dispositivo, muchas organizaciones se dedican a la investigacin y produccin de dispositivos que permitan plasmar imgenes sobre todo en mantas de grandes dimensiones de forma automatizada debido a la gran demanda que se tiene por parte de las empresas de diseo sin embargo los dispositivos que se encuentran actualmente en el mercado no cubren con todas las necesidades de los consumidores ya sea por los precios excesivos que estos representan o bien porque estas mantas son susceptibles a ser arrancadas y rotas por los aires. Actualmente este tipo de trabajos tambin se lleva a cabo en forma manual teniendo inconvenientes que involucran elevados costos de la mano de obra y

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costos de equipos especializados (tijeras elevadoras), el tiempo que se tarda en llevar a cabo este tipo de trabajo especialmente en reas verticales grandes. Con la elaboracin de este proyecto se pretende satisfacer las necesidades y demandas de los consumidores en el rotulado, un dispositivo que sea capaz de plasmar cualquier imagen dentro del margen de 3m x 3m con calidad, a bajos precios, de forma segura y en tiempos reducidos. Aunque se ha dicho que este proyecto describe el diseo electrnico del controlador electrnico como un elemento ms que compone al graficador vertical, no se puede hablar de la justificacin de este sistema por si solo sin resaltar las cualidades del producto final de la integracin de todos los componentes de este proyecto, ya que el sistema electrnico de control no es otra cosa ms que un medio para lograr todas estas funciones.

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V. OBJETIVOS
En este captulo se definen los objetivos del proyecto, tambin se mencionan las distintas metas que se desean alcanzar durante el desarrollo del proyecto.

5.1 Objetivos Generales

Disear y construir un sistema de control electrnico capaz de manipular los distintos dispositivos mecnicos y elctricos apropiadamente, al igual que llevar a cabo una comunicacin adecuada con el ordenador para as producir impresiones satisfactorias y de calidad en muros de hasta 9m2 a partir de archivos de imagen ya sea tanto en tonalidades grises como a color. De igual manera deber automatizar un sistema de doblado implementado en el dispositivo para as permitir su transporte sin ningn inconveniente. Se pretende disear circuitos para cada uno de los sensores y actuadores, as como el circuito de la tarjeta madre, capaces de consumir solamente la potencia necesaria, con dimensiones tan compactas como sea posible y por supuesto con tcnicas que permitan facilitar su produccin en masa.

5.2 Objetivos Especficos

Para alcanzar los objetivos genricos, se separan en subsistemas de trabajo para desarrollarse progresivamente y al final obtener un producto satisfactorio. En forma especfica se tienen los siguientes objetivos: a) Disear sensores y tcnicas que permitan identificar la posicin del cabezal de impresin de forma precisa y exacta. As como tambin para

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el desplazamiento y sondeo de los dispositivos internos que forman parte del propio cabezal. b) Crear un sistema de control de motores DC que proteja efectivamente a los motores y a los otros dispositivos. c) Disear un circuito de automatizacin para el sistema de doblado para un correcto funcionamiento y procure la seguridad de los operadores. d) Disear una comunicacin con el equipo de cmputo para la transferencia de informacin y establecer el mtodo de impresin. e) Disear circuitos impresos funcionales. f) Disear los circuitos de control de los electroimanes y que adapten los niveles de potencia para proteger el circuito principal. g) Desarrollar el software de control para el procesamiento de informacin interno, as como sondeo de los dispositivos perifricos. h) Crear diagramas y plantillas de circuito impreso (PCB) para cada uno de los circuitos, con la finalidad de facilitar su fabricacin y por supuesto que permita reproducir cada uno de ellos sin necesidad de recurrir nuevamente a los diagramas de diseo facilitando la produccin al fabricante.

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VI. HIPOTESIS
Los conocimientos adquiridos a lo largo de la carrera, estudio de los sistemas de control para poder iniciar con este proyecto y la documentacin previa por parte de otras generaciones que formaron parte en la elaboracin de este importante proyecto, hacen posible plantearse algunas posibles respuestas a las preguntas de investigacin que forman parte del planteamiento del problema as como alternativas que permiten dar inicio al desarrollo del proyecto, tal y como se presentan a continuacin. a) Los motores utilizados para este proyecto tienen una velocidad nominal y pueden cambiar de giro, as, un circuito de arreglo de relevadores debera ser suficiente para cambiar de giro y un circuito PWM puede regular su velocidad. b) Existen muchos circuitos PWM, sin embargo, el mtodo ms eficiente es con el uso de microcontroladores en compaa de relevadores de estado slido. c) El sistema ser de lazo abierto, evitando la medicin de las caractersticas elctrica de los motores. d) Para adaptar los niveles de potencia se usaran relevadores y aislamiento ptico. e) El uso de emisores y sensores infrarrojos es la mejor opcin para determinar la posicin del cabezal de impresin, junto con sensores de final de carrera. f) Para la comunicacin entre el equipo de cmputo y los circuitos de control se utilizara el protocolo serial RS232. g) Es posible disear un protocolo de comunicacin bidireccional entre la tarjeta madre del graficador y el equipo de cmputo que sea capaz de 22

permitir al graficador llevar a cabo cada una de las tareas que el usuario requiera, utilizando una serie de comandos y respuestas a los mismos. h) El uso de microcontroladores es la mejor opcin para llevar a cabo el control de las tareas del graficador. i) Se disearan PCB (Tablillas de circuito impreso) facilitando la fabricacin y posterior reproduccin de los circuitos del graficador.

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VII. LIMITACIONES Y DELIMITACIONES DEL PROYECTO

Son varios los requerimientos que deben cubrirse antes de poder iniciar cualquier tipo de proyectos, como lo es un espacio de trabajo adecuado, herramienta y equipo necesario, recursos econmicos, disponibilidad, existencia de componentes en el mercado y por supuesto los conocimientos necesarios para poder llevar a cabo cada una de las tareas. Aunque complejo en su diseo, el crear sistemas electrnicos brinda la flexibilidad de no requerir grandes espacios de trabajo y al ser portables se puede trabajar prcticamente en cualquier lugar con una computadora y la herramienta necesaria. Se cuenta con prcticamente todas las herramientas necesarias para poder llevar a cabo el diseo de circuitos, la mayora de ellos propios y algn equipo que ha proporcionado la institucin. En cuanto a los componentes, ser necesario adquirirlos ya que el diseo de los circuitos no es solamente el trazar los diagramas en programas de cmputo sino fabricarlos en tablillas prototipo para comprobar su funcionamiento. Pero es gratificante saber que se cuenta con los recursos econmicos proporcionados por el asesor, el Doctor David Senz. En cuanto a los conocimientos demandados para desarrollar el proyecto sin contratiempos, se cuenta con muchos de ellos de forma avanzada y aunque algunos otros solo estn presentes de forma elemental, la documentacin requerida se encuentra al alcance para llevar a cabo una consulta detallada de ser necesario. Una situacin que pudiese perjudicar en el avance e incluso impedir la terminacin del proyecto dentro del periodo establecido es el hecho de que las 24

otras etapas del proyecto como es la fabricacin del cabezal de impresin o la aplicacin computacional del graficador se atrasaran, ya que la interaccin con estos elementos es una parte fundamental del desarrollo de la etapa electrnica.

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VIII. MARCO TEORICO

Antes de poder llevar a cabo cualquier tipo de desarrollo es importante documentarse lo suficiente, solo as se podr obtener la capacidad de comparar las diversas tcnicas, componentes y herramientas para tomar la decisin correcta a la hora de tomar una decisin.

8.1 Sensores y Transductores

Un sensor es un dispositivo capaz de transformar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, en magnitudes elctricas. Las variables de instrumentacin dependen del tipo de sensor y pueden ser por ejemplo temperatura, intensidad luminosa, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, pH, etc. Una magnitud elctrica obtenida puede ser una resistencia elctrica (como en una RTD, Resistance Temperature Detector), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una tensin elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica (como un fototransistor), etc. Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con la variable a medir o a controlar. Hay sensores que no solo sirven para medir la variable, sino tambin para convertirla mediante circuitos electrnicos en una seal estndar (4 a 20mA, o 1 a 5VDC) para tener una relacin lineal con los cambios de la variable censada dentro de un rango, para fines de control de dicha variable en un proceso.

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Fig. 8.1 Controlador lego con mltiples sensores para diversas aplicaciones

Puede decirse tambin que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura. Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra. reas de aplicacin de los sensores: industria automotriz, industria aeroespacial, medicina, industria de manufactura, robtica, etc. Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado tipo de energa de entrada en otra diferente de salida, tal y como lo hace el termopar mostrado en la figura 8.2. El nombre del transductor indica cual es la transformacin que realiza, aunque no necesariamente la direccin de la misma. Es un dispositivo usado principalmente en la industria, en la medicina, en la agricultura, en robtica, en aeronutica, etc. para obtener la 27

informacin de entornos fsicos y qumicos y conseguir (a partir de esta informacin) seales o impulsos elctricos o viceversa. Los transductores siempre consumen algo de energa por lo que la seal medida resulta debilitada (Sensores y transductores, 2011).

Fig. 8.2 Termopar.

8.2 Codificadores pticos

Existen varios tipos de codificadores, o ms comnmente llamados encoders, para la medicin de velocidad y posicin de ejes rotativos o desplazamientos lineales. Todos estos codificadores utilizan el mismo principio de

funcionamiento, el cual se basa en un dispositivo detector y una rejilla por la cual se codifica la seal enviada por el emisor. La rejilla principal (o escala) es quien determina el tipo de codificacin que se llevar a cabo, por ejemplo, en un codificador rotatorio, la rejilla presentar

rendijas concntricas con el eje. Los codificadores pueden ser del tipo incremental o absolutos, los cuales a su vez se dividen en diferentes tipos. En la

28

siguiente figura 8.3 se puede ver una clasificacin simplificada de todos los codificadores pticos.

Fig. 8.3 Tipos de codificadores pticos

Todos estos distintos tipos de codificadores difieren en el tipo de informacin generada. El codificador incremental describe el movimiento en relacin con un punto de referencia. Por consiguiente, alguna forma de seal es suministrada por el codificador en una posicin fija para definir la referencia. Un ejemplo de esto puede ser una seal nica a lo largo de la trayectoria de rotacin de un disco, la cual indica que ha transcurrido una vuelta. Este punto de referencia o partida tambin puede ser mecnico, como por ejemplo un contactor que se activa por cada vuelta o fin de carrera. Este punto de referencia presente en los encoders incrementales tiene un factor negativo, como ser que no se pueden detectar errores de medicin hasta que no se haya detectado nuevamente el punto de referencia, por lo que los errores sern acumulativos. Generalmente los encoders incrementales utilizan seales de posicionamiento cuadradas y, en caso de que sean necesario detecciones bidireccionales, estas 29

seales estn en cuadratura, de manera de poder cuadruplicar la precisin de la medida.

Fig. 8.4 Encoder de impresora

Esta misma seal de decodificacin de posicin puede ser introducida a una lgica externa para poder inferir la velocidad (en revoluciones por minuto). La resolucin de estos dispositivos de medicin depende si son para medir variables lineales o rotativas. Para codificadores lineales, la resolucin bsica es relacionada con la distancia viajada por la rejilla respecto al decodificador para producir un ciclo de cuadratura lleno. Para codificadores rotatorios, la resolucin bsica por lo general es descrita como el nmero de ciclos de cuadratura por vuelta. Mediante dispositivos externos se puede aumentar la resolucin, aunque no mejoren la exactitud a menudo llamada (linealidad) de la medida (Codificadores pticos, 2011).

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Fig. 8.5 Encoder Lineal Omron.

8.3 Sensores de Luz

Un sensor fotoelctrico es un dispositivo electrnico que responde al cambio en la intensidad de la luz. Estos sensores requieren de un componente emisor que genera la luz, y un componente receptor que ve la luz generada por el emisor. Todos los diferentes modos de censado se basan en este principio de funcionamiento. Estn diseados especialmente para la deteccin, clasificacin y posicionado de objetos; la deteccin de formas, colores y diferencias de superficie, incluso bajo condiciones ambientales extremas. Los sensores de luz se usan para detectar el nivel de luz y producir una seal de salida representativa respecto a la cantidad de luz detectada. Un sensor de luz incluye un transductor fotoelctrico para convertir la luz a una seal elctrica y puede incluir electrnica para condicionamiento de la seal, compensacin y formateo de la seal de salida. El sensor de luz ms comn es el LDR, Light Dependant Resistor o Resistor dependiente de la luz. Un LDR es bsicamente un resistor que cambia su resistencia cuando cambia la intensidad de la luz (Sensor fotoelctrico, 2011).

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Fig. 8.6 Light Dependant Resistor

8.3.1 Espectro Electromagntico

Espectro electromagntico Atendiendo a su longitud de onda, la radiacin electromagntica recibe diferentes nombres. Desde los energticos rayos gamma (con una longitud de onda del orden de pico metros) hasta las ondas de radio (longitudes de onda del orden de varios kilmetros) pasando por la luz visible cuya longitud de onda est en el rango de las dcimas de micra. El rango completo de longitudes de onda forma el espectro electromagntico, del cual la luz visible no es ms que un minsculo intervalo que va desde la longitud de onda correspondiente al violeta (380nm) hasta la longitud de onda del rojo (780nm). Los colores del espectro se ordenan como en el arco iris, formando el llamado espectro visible. Si se habla de luz en sentido estricto esta refiere a radiaciones

electromagnticas cuya longitud de onda es capaz de captar el ojo humano, pero tcnicamente, el ultravioleta, las ondas de radio o las microondas tambin son luz, pues la nica diferencia con la luz visible es que su longitud de onda queda fuera del rango que se puede detectar con los ojos; simplemente son "colores" que resultan invisibles, pero se pueden detectar mediante

instrumentos especficos (Sensor fotoelctrico, 2011).

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Fig. 8.7 Espectro Electromagntico

8.3.2 Fuentes de Luz

Hoy en da la mayora de los sensores fotoelctricos utilizan LEDs como fuentes de luz. Un LED es un semiconductor, elctricamente similar a un diodo, pero con la caracterstica de que emite luz cuando una corriente circula por l en forma directa.

Fig. 8.8 LED y fototransistor Infrarrojos.

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Los LEDs pueden ser construidos para que emitan en verde, azul, amarillo, rojo, infrarrojo, etc. En la tabla 8.1 pueden apreciarse las fuentes de luz habituales y sus caractersticas. Los colores ms comnmente usados en aplicaciones de censado son rojos e infrarrojos, pero en aplicaciones donde se necesite detectar contraste, la eleccin del color de emisin es fundamental, siendo el color ms utilizado el verde. Los fototransistores son los componentes ms ampliamente usados como receptores de luz, debido a que ofrecen la mejor relacin entre la sensibilidad a la luz y la velocidad de respuesta, comparado con los componentes foto-resistivos, adems responden bien ante luz visible e infrarroja, en la figura 8.8 se puede apreciar un circuito utilizando un LED infrarrojo y un fototransistor. Las fotoclulas son usadas cuando no es necesaria una gran sensibilidad, y se utiliza una fuente de luz visible. Por otra parte los fotodiodos donde se requiere una extrema velocidad de respuesta (Sensor fotoelctrico, 2011).

Tabla 8.1 Fuentes de luz habituales

Color

Rango

Caractersticas
No visible, son relativamente inmunes a la luz ambiente artificial. Generalmente se utilizan para deteccin en distancias largas y ambientes con presencia de polvo.

INFRARROJO

890950 nm

ROJO

660700 nm

Al ser visible es ms sencilla la alineacin. Puede ser afectado por luz ambiente intensa, y es de uso general en aplicaciones industriales.

VERDE

560565 nm

Al ser visible es ms sencilla la alineacin. Puede ser afectado por luz ambiente intensa, generalmente se utiliza esta fuente de luz para deteccin de marcas.

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8.4 Interruptor de Limite

Dentro de los componentes electrnicos, se encuentra el final de carrera o sensor de contacto (tambin conocido como "interruptor de lmite") o limitswitch, son dispositivos elctricos, neumticos o mecnicos situados al final del recorrido de un elemento mvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar seales que puedan modificar el estado de un circuito. Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA o NO en ingls), cerrados (NC) o conmutadores dependiendo de la operacin que cumplan al ser accionados, de ah la gran variedad de finales de carrera que existen en mercado, en la figura 8.9 se tiene un modelo especial que muestra 2 terminales de salida: normalmente abierto (NO) y normalmente cerrado (NC).

Fig. 8.9 interruptor de lmite

Generalmente estos sensores estn compuestos por dos partes: un cuerpo donde se encuentran los contactos y una cabeza que detecta el movimiento. Su uso es muy diverso, emplendose, en general, en todas las mquinas que tengan un movimiento rectilneo de ida y vuelta o sigan una trayectoria fija, es decir, aquellas que realicen una carrera o recorrido fijo, como por ejemplo ascensores, montacargas, robots, etc.

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Los finales de carrera estn fabricados en diferentes materiales tales como metal, plstico o fibra de vidrio (Sensor final de carrera, 2011).

8.5 Acondicionamiento de seales

Cuando se desea realizar una medida, es necesario un transductor que transforme la medida fsica en una medida elctrica. Esa medida elctrica es necesario acondicionarla para que sea una magnitud tratable". En trminos generales, acondicionar una seal significa realizar las siguientes etapas: Convertir la seal; modificar el nivel de la seal; linealizar la respuesta; y filtrar la seal. Para analizar el funcionamiento de estos sistemas, es necesario manejar con soltura los conceptos que describen el funcionamiento de los circuitos de corriente continua y el empleo de amplificadores para la aplicacin final de la medida de tensiones elctricas, en la figura 8.10 se aprecia el proceso de acondicionamiento de seales para un sistema de medida (Bolton, 2006).

Fig. 8.10 Esquema de un sistema de medida.

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8.5.1Transistores BJT
El transistor es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. El trmino "transistor" es la contraccin en ingls de transfer resistor ("resistencia de transferencia"). Actualmente se los encuentra prcticamente en todos los enseres domsticos de uso diario: radios, televisores, grabadoras, reproductores de audio y vdeo, hornos de microondas, lavadoras, automviles, equipos de refrigeracin, alarmas, relojes de cuarzo, computadoras, calculadoras, impresoras, lmparas fluorescentes, equipos de rayos X, tomgrafos, ecgrafos, reproductores mp3, celulares, etc.

Fig. 8.11 Transistor BJT de baja potencia

Vienen a sustituir a las antiguas vlvulas termoinicas de tres electrodos o trodo. El transistor, figura 8.11, consta de un sustrato (usualmente silicio) y tres partes dopadas artificialmente (contaminadas con materiales especficos en

cantidades especficos) que forman dos uniones bipolares, el emisor que emite portadores, el colector que los recibe o recolecta y la tercera, que est intercalada entre las dos primeras, modula el paso de dichos portadores (base). A diferencia de las vlvulas, el transistor es un dispositivo controlado por corriente y del que se obtiene corriente amplificada. En el diseo de circuitos a los transistores se les considera un elemento activo, a diferencia de los 37

resistores,

capacitores e

inductores

que

son elementos pasivos.

Su

funcionamiento solo puede explicarse mediante mecnica cuntica.

Fig. 8.12 Esquema transversal de transistor NPN

De manera simplificada, la corriente que circula por el "colector" es funcin amplificada de la que se inyecta en la "base. El factor de amplificacin logrado entre corriente de base y corriente de colector, se denomina Beta del transistor (Transistores aplicaciones, 2011).

8.5.2 Opto acopladores

Son conocidos como optoaisladores o dispositivos de acoplamiento ptico, basan su funcionamiento en el empleo de un haz de radiacin luminosa para pasar seales de un circuito a otro sin conexin elctrica. Estos son muy tiles cuando se utilizan por ejemplo, Microcontroladores PICs y/o PICAXE si queremos proteger el microcontrolador este dispositivo es una buena opcin. En general pueden sustituir los rels ya que tienen una velocidad de conmutacin mayor, as como, la ausencia de rebotes.

38

Fig. 8.13 Esquema de un opto acoplador

La gran ventaja de un opto acoplador reside en el aislamiento elctrico que puede establecerse entre los circuitos de entrada y salida. Fundamentalmente este dispositivo est formado por una fuente emisora de luz, y un fotosensor de silicio, que se adapta a la sensibilidad espectral del emisor luminoso, todos estos elementos se encuentran dentro de un encapsulado que por lo general es del tipo DIP (Optoacopladores, 2011).

Fig. 8.14 Encapsulado comn de un opto acoplador

8.5.3Amplificadores Operacionales
Un amplificador operacional (comnmente abreviado A.O. u op-amp), es un circuito electrnico (normalmente se presenta como circuito integrado) que tiene 39

dos entradas y una salida. La salida es la diferencia de las dos entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia): Vout = G(V+ V). En la figura 8.15, la imagen de la izquierda muestra el smbolo utilizado en los diagramas electrnicos para representar al amplificador operacional, mientras que la imagen de la derecha, muestra las conexiones correspondientes en encapsulados DIP.

Fig. 8.15 Simbologa del Amplificador Operacional.

Las terminales son:

a) b) c) d) e)

V+: entrada no inversora V-: entradainversora VOUT: salida VS+: alimentacinpositiva VS-: alimentacinnegativa

Los terminales de alimentacin pueden recibir diferentes nombres, por ejemplo en los A.O. basados en FET VDD y VSS respectivamente. Para los basados en BJT son VCC y VEE. Normalmente los pines de alimentacin son omitidos en los diagramas elctricos por claridad (Bolton, 2006). 40

8.5.4OpAmp en configuracin de comparador

Fig. 8.16 Comparador

Un comparador es un circuito electrnico, ya sea analgico o digital, capaz de comparar dos seales de entrada y variar la salida en funcin d e cul es mayor. En un circuito electrnico, se llama comparador a un amplificador operacional en lazo abierto (sin realimentacin entre su salida y su entrada) y suele usarse para comparar una tensin variable con otra tensin fija que se utiliza como referencia. Como todo amplificador operacional, un comparador estar alimentado por dos fuentes de corriente contnua (+Vcc, -Vcc). El comparador hace que, si la tensin de entrada no inversora es mayor que la tensin conectada a la entrada inversora, la salida (Vout) ser igual a +Vcc. En caso contrario, la salida tendr una tensin -Vcc.

41

Funcionamiento del comparador En la figura 8.17 se puede observar un circuito con un Amplificador Operacional en modo comparador. Como se explic anteriormente, cuando la tensin en la entrada no inversora (En este caso 4v DC) es mayor a la entrada no inversora (En este caso una onda sinusoidal de frecuencia 500Hz y amplitud 10V), el OpAmp se satura mostrando a la salida el voltaje V+ (12v DC para esta aplicacin). Caso contrario, cuando la entrada inversora es mayor que la no inversora, el OpAmp se satura mostrando a la salida en voltaje V- (-12v DC en este caso). Es as como combinando ambas entradas se obtiene una seal cuadrada que conmuta entre +12V y -12V (Comparador, 2011).

Fig. 8.17 Funcionamiento del comparador

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8.5.5 Modulador de ancho de pulsos (PWM)

Un modulador por ancho de pulso (PWM) es un dispositivo que puede usarse como un eficiente dimmer de luz o para controlar la velocidad en motores DC. Los motores DC grandes son controlados ms eficientemente con tiristores de alta potencia, mientras los motores DC pequeos y medianos de imn permanente, son controlados ms exitosamente con transistores de

conmutacin por ancho de pulso. El circuito descrito es un dispositivo para controlar motores que manejen unos cuantos amperios o tambin se puede utilizar para controlar el brillo en lmparas. Un circuito PWM arroja como resultado una onda cuadrada con ciclo variable de ON y Off, variando en el tiempo del 0 al 100 %. De esta manera, una cantidad variable de potencia es transferida a la carga. La principal ventaja de un circuito de PWM sobre un controlador que se base en la variacin lineal de la potencia suministrada a una carga mediante cambio resistivo es la eficiencia. A una seal de control del 50%, el PWM usar cerca del 50% de la potencia total, de la cual casi toda ser transferida a la carga . En un controlador tipo resistivo, de un 50% de potencia que se quiera transferir a la carga se estima que le puede llegar cerca de un 71%. El otro 21% se pierde en forma de calor. La principal desventaja de los circuitos de PWM es la posibilidad de que exista interferencia por radiofrecuencia (RFI). El RFI puede minimizarse ubicando el controlador cerca de la carga y utilizando un filtrado de la fuente de alimentacin. Para disear un modulador de ancho de pulso hay diversas tcnicas, entre las ms usuales es utilizando un circuito LM555, figura 8.18, en su configuracin de multivibrador astable en el cual es posible configurar el periodo activo, el

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periodo inactivo y por lo tanto el periodo total del tren de pulsos (Es decir, es posible configurar la frecuencia y el ciclo de trabajo).

Fig.8.18 LM555 Configuracin astable

Fig.8.19 Forma de onda y formulas de la configuracin astable

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La otra tcnica es, aunque ms costosa y requiere mayores conocimientos es tambin ms sencilla y conveniente cuando se sabe utilizar y por supuesto permite controlar todos los parmetros del modulador de forma automatizada, es utilizando un micro controlador.

Fig. 8.20 PWM con un microcontrolador

En la figura 8.20 se utiliz un microcontrolador para producir un tren de pulsos con una frecuencia determinada, el objetivo es poder variar el ciclo de trabajo para as poder controlar el voltaje que se aplica al calentador y as por supuesto la temperatura (Es como apagar y prender el calentador, mientras ms tiempo este prendido la temperatura ser mayor). Algunos microcontroladores traen integrado un mdulo PWM donde con un par de configuraciones puede trabajar por s mismo sin interrumpir la ejecucin del programa, sin embargo para aquellos que no lo traen implementado, puede 45

personalizarse un mdulo dedicando parte de la ejecucin del programa a su ejecucin, utilizando rutinas de retardo y enviando 1s y 0s al puerto en cuestin (Bolton, 2006) (Modulador, 2011) (LM555, 2011).

8.6 Motores DC
La conversin de energa en un motor elctrico se debe a la interaccin entre una corriente elctrica y un campo magntico. Un campo magntico, que se forma entre los dos polos opuestos de un imn, es una regin donde se ejerce una fuerza sobre determinados metales o sobre otros campos magnticos. Un motor elctrico aprovecha este tipo de fuerza para hacer girar un eje, transformndose as la energa elctrica en movimiento mecnico.

Fig. 8.21 Motor DC

Los dos componentes bsicos de todo motor elctrico son el rotor y el estator. El rotor es una pieza giratoria, un electroimn mvil, con varios salientes

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laterales, que llevan cada uno a su alrededor un bobinado por el que pasa la corriente elctrica. Accionar un motor CD es muy simple y solo es necesario aplicar la tensin de alimentacin entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la alimentacin y el motor comenzar a girar en sentido opuesto. Los motores de corriente directa se componen principalmente de 2 elementos, que son el rotor y el estator, los cuales se describen a continuacin:

8.6.1 Rotor
Constituye la parte mvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga, est formado por:

a) Eje. Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotacin al ncleo, devanado y al colector. b) Ncleo. Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su funcin es proporcionar un trayecto magntico entre los polos para que el flujo magntico del devanado circule. c) Devanado. Consta de bobinas aisladas entre s y entre el ncleo de la armadura. Estas bobinas estn alojadas en las ranuras, y estn conectadas elctricamente con el colector, el cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de conduccin conmutado. d) Colector. Denominado tambin conmutador, est constituido de lminas de material conductor (delgas), separadas entre s y del centro del eje por un material aislante, para evitar cortocircuito con dichos elementos. El colector se encuentra sobre uno de los extremos del eje del rotor, de modo que gira con ste y est en contacto con las escobillas. La funcin del colector es recoger la tensin producida por el devanado inducido,

47

transmitindola al circuito por medio de las escobillas (llamadas tambin cepillos).

Fig. 8.22 Vista lateral de un rotor

8.6.2 Estator
Constituye la parte fija de la mquina, su funcin es suministrar el flujo magntico que ser usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio y est formado por:

a) Armazn. Denominado tambin yugo, tiene dos funciones primordiales: servir como soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magntico del rotor y del imn permanente, para completar el circuito magntico. b) Imn permanente. Compuesto de material ferromagntico altamente remanente, se encuentra fijado al armazn o carcaza del estator. Su funcin es proporcionar un campo magntico uniforme al devanado del rotor o armadura, de modo que interacte con el campo formado por el bobinado, y se origine el movimiento del rotor como resultado de la interaccin de estos campos. c) Escobillas. Las escobillas estn fabricadas de carbn, y poseen una dureza menor que la del colector, para evitar que ste se desgaste 48

rpidamente. Se encuentran albergadas por los porta escobillas. Ambos, escobillas y porta escobillas, se encuentran en una de las tapas del estator. La funcin de las escobillas es transmitir la tensin y corriente de la fuente de alimentacin hacia el colector y, por consiguiente, al bobinado del rotor (Chapman, Tesis Heredia, 2010).

Fig. 8.23 Estator de motor DC de Imn permanente

8.7 Microcontroladores
Un microcontrolador es un circuito integrado que incluye en su interior las tres unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y perifricos de entrada y salida. Son diseados para reducir el costo econmico y el consumo de energa de un sistema en particular. Por eso el tamao de la unidad central de procesamiento, la cantidad de memoria y los perifricos incluidos dependern de la aplicacin. Un microcontrolador difiere de una CPU normal, debido a que es ms fcil convertirla en una computadora en funcionamiento, con un mnimo de chips externos de apoyo. La idea es que el chip se coloque en el dispositivo, enganchado a la fuente de energa y de informacin que necesite, y eso es todo. Un microprocesador tradicional no permitir hacer esto, ya que espera que todas estas tareas sean manejadas por otros chips. Hay que agregarle los 49

mdulos de entrada/salida (puertos) y la memoria para almacenamiento de informacin.

Fig. 8.24 Esquema simple de un microcontrolador

En la figura 8.24, se visualiza el microcontrolador dentro de un encapsulado de circuito integrado, con su procesador (CPU), buses, memoria, perifricos y puertos de entrada salida. Fuera del encapsulado se ubican otros circuitos para completar perifricos internos y dispositivos que pueden conectarse a los pines de entrada/salida. Tambin se conectarn a los pines del encapsulado la alimentacin, masa, circuito de completamiento del oscilador y otros circuitos necesarios para que el microcontrolador pueda trabajar.

8.7.1 Microcontrolador PIC 16F877

Core Features a) Only 35 single word instructions to learn b) All single cycle instructions except for program branches which are two cycle c) Operating speed: DC - 20 MHz clock inputDC - 200 ns instruction cycle 50

d) Up to 8K x 14 words of FLASH Program Memory,Up to 368 x 8 bytes of Data Memory (RAM)Up to 256 x 8 bytes of EEPROM data memory e) Pinout compatible to the PIC16C73B/74B/76/77 f) Interrupt capability (up to 14 sources) g) Eight level deep hardware stack h) Direct, indirect and relative addressing modes i) Programmable code-protection j) Power saving SLEEP mode k) Low-power, high-speed CMOS FLASH/EEPROMtechnology l) Inm) Single 5V In-Circuit Serial Programming capability n) In-Circuit Debugging via two pins o) Processor read/write access to program memory p) Wide operating voltage range: 2.0V to 5.5V q) High Sink/Source Current: 25 mA r) Commercial and Industrial temperature ranges

Peripheral Features a) Timer0: 8-bit timer/counter with 8-bit prescaler b) Timer1: 16-bit timer/counter with prescaler,can be incremented during sleep via externalcrystal/clock c) Timer2: 8-bit timer/counter with 8-bit periodregister, prescaler and postscaler d) Two Capture, Compare, PWM modules i. ii. iii. Capture is 16-bit, max. resolution is 12.5 ns Compare is 16-bit, max. resolution is 200 ns PWM max. resolution is 10-bit10-bit multi-channel Analog-toDigital converterSynchronous
2

Serial

Port

(SSP)

with

e) Universal Synchronous Asynchronous ReceiverTransmitter (USART/SCI) with 9-bit addressdetection 51

f) Parallel Slave Port (PSP) 8-bits wide, withexternal RD, WR and CS controls 40/44-pin only (Microchip, 2011).

Fig. 8.25 Diagrama de pines del PIC 16F877

8.7.2 Microcontrolador PIC 18F4550

Peripheral Highlights a) High-Current Sink/Source: 25 mA/25 mA b) Three External Interrupts c) Four Timer modules (Timer0 to Timer3) d) Up to 2 Capture/Compare/PWM (CCP) modules: i. Capture is 16-bit, max. resolution 5.2 ns (TCY/16) 52

ii. iii.

Compare is 16-bit, max. resolution 83.3 ns (TCY) PWM output: PWM resolution is 1 to 10-bit

e) Enhanced Capture/Compare/PWM (ECCP) module: i. ii. iii. iv. Multiple output modes Selectable polarity Programmable dead time Auto-shutdown and auto-restart

f) Enhanced USART module: i. LIN bus support

g) Master Synchronous Serial Port (MSSP) module supporting 3-wire SPI (all 4 modes) and I2CMaster and Slave modes h) 10-bit, up to 13-channel Analog-to-Digital Converter module (A/D) with Programmable Acquisition Time i) Dual Analog Comparators with Input Multiplexing

Special Microcontroller Features a) C Compiler Optimized Architecture with optional b) Extended Instruction Set c) 100,000 Erase/Write Cycle Enhanced Flash Program Memory typical d) 1,000,000 Erase/Write Cycle Data EEPROM Memory typical e) Flash/Data EEPROM Retention: > 40 years f) Self-Programmable under Software Control g) Priority Levels for Interrupts h) 8 x 8 Single-Cycle Hardware Multiplier i) Extended Watchdog Timer (WDT): i. Programmable period from 4ms to 131s

j) Programmable Code Protection k) Single-Supply 5V In-Circuit Serial Programming (ICSP) via two pins l) In-Circuit Debug (ICD) via two pins m) Optional dedicated ICD/ICSP port (44-pin devices only) 53

n) Wide Operating Voltage Range 2.0V to 5.5V (Microchip, 2011). En la figura 8.26 se aprecia el diagrama del microcontrolador y sus terminales.

Fig. 8.26 Diagrama de pines del PIC 18F4550

8.8 Bus I2C

IC es un bus de comunicaciones en serie. Su nombre viene de Inter-Integrated Circuit (Circuitos Inter-Integrados). La velocidad es de 100Kbits por segundo en el modo estndar, aunque tambin permite velocidades de 3.4 Mbit/s. Es un bus muy usado en la industria, principalmente para comunicar microcontroladores y sus perifricos en sistemas integrados (Embedded Systems) y generalizando ms para comunicar circuitos integrados entre si que normalmente residen en un mismo circuito impreso. La principal caracterstica de IC es que utiliza dos lneas para transmitir la informacin: una para los datos y por otra la seal de reloj. Tambin es necesaria una tercera lnea, pero esta slo es la referencia (masa). Como suelen comunicarse circuitos en una misma placa que comparten una misma masa esta tercera lnea no suele ser necesaria. Las lneas se llaman: a) SDA: datos 54

b) SCL: reloj c) GND: tierra Las dos primeras lneas son drenador abierto, por lo que necesitan resistencias de pull-up. Los dispositivos conectados al bus IC tienen una direccin nica para cada uno. Tambin pueden ser maestros o esclavos. El dispositivo maestro inicia la transferencia de datos y adems genera la seal de reloj, pero no es necesario que el maestro sea siempre el mismo dispositivo, esta caracterstica se la pueden ir pasando los dispositivos que tengan esa capacidad. Esta caracterstica hace que al bus IC se le denomine bus multi-maestro. La figura 8.27 Muestra como enva y recibe los datos un dispositivo a travs de este bus, comprobando la direccin del dispositivo esclavo, el modo de lectura/escritura y enviando los datos, y cada paso sincronizado gracias a la terminal de reloj SCL. Las transacciones en el bus I2C tienen este formato: | start | A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 | R/W | ACK | ... DATA ... | ACK | stop | idle |

Fig. 8.27 Estructura de datos del protocolo I C.

55

a) El bus esta libre cuando SDA y SCL estn en estado lgico alto. b) En estado bus libre, cualquier dispositivo puede ocupar el bus IC como maestro. c) El maestro comienza la comunicacin enviando un patrn llamado "start condition". Esto alerta a los dispositivos esclavos, ponindolos a la espera de una transaccin. d) El maestro se dirige al dispositivo con el que quiere hablar, enviando un byte que contiene los siete bits (A7-A1) que componen la direccin del dispositivo esclavo con el que se quiere comunicar, y el octavo bit (A0) de menor peso se corresponde con la operacin deseada (L/E), lectura=1 (recibir del esclavo) y escritura=0 (enviar al esclavo). e) La direccin enviada es comparada por cada esclavo del bus con su propia direccin, si ambas coinciden, el esclavo se considera direccionado como esclavo-transmisor o esclavo-receptor dependiendo del bit R/W. f) El esclavo responde enviando un bit de ACK que le indica al dispositivo maestro que el esclavo reconoce la solicitud y est en condiciones de comunicarse. g) Seguidamente comienza el intercambio de informacin entre los dispositivos. h) El maestro enva la direccin del registro interno del dispositivo que se desea leer o escribir. i) El esclavo responde con otro bit de ACK j) Ahora el maestro puede empezar a leer o escribir bytes de datos. Todos los bytes de datos deben constar de 8 bits, el nmero mximo de bytes que pueden ser enviados en una transmisin no est restringido, siendo el esclavo quien fija esta cantidad de acuerdo a sus caractersticas. k) Cada byte leido/escrito por el maestro debe ser obligatoriamente reconocido por un bit de ACK por el dispositivo maestro/esclavo. 56

l) Se repiten los 2 pasos anteriores hasta finalizar la comunicacin entre maestro y esclavo. m) Aun cuando el maestro siempre controla el estado de la lnea del reloj, un esclavo de baja velocidad o que deba detener la transferencia de datos mientras efecta otra funcin, puede forzar la lnea SCL a nivel bajo. Esto hace que el maestro entre en un estado de espera, durante el cual, no transmite informacin esperando a que el esclavo est listo para continuar la transferencia en el punto donde haba sido detenida. n) Cuando la comunicacin finaliza, el maestro transmite una "stop condition" para dejar libre el bus. o) Despus de la "stop condition", es obligatorio para el bus estar idle durante unos microsegundos.

8.9 Interfaz RS-232

Es una interfaz que designa una norma para el intercambio serie de datos binarios entre un DTE (Equipo terminal de datos) y un DCE (Data Communication Equipment, Equipo de Comunicacin de datos), aunque existen otras en las que tambin se utiliza la interfaz RS-232.

Fig. 8.28 Conector RS-232 (DB-9 Hembra)

57

En particular, existen ocasiones en que interesa conectar otro tipo de equipamientos, como pueden ser computadores. Evidentemente, en el caso de interconexin entre los mismos, se requerir la conexin de un DTE (Data Terminal Equipment) con otro DTE. Para ello se utiliza una conexin entre los dos DTE sin usar modem, por ello se llama: null-modem o modem nulo. El RS-232 consiste en un conector tipo DB-25 (de 25 pines), aunque es normal encontrar la versin de nueve pines (DE-9), ms barato e incluso ms extendido para cierto tipo de perifricos (como el ratn serie del PC). La distribucin de pines ms comn se muestra en la tabla 8.2.

Tabla 8.2 Distribucin de pines ms comunes del RS-232

La interfaz RS-232 est diseada para distancias cortas, de hasta 15 metros segn la norma, y para velocidades de comunicacin bajas, de no ms de 20 Kilobits/segundo. A pesar de ello, muchas veces se utiliza a mayores velocidades con un resultado aceptable. La interfaz puede trabajar en comunicacin asncrona o sncrona y tipos de canal simplex, half dplex o full duplex.

58

Las UART o U(S)ART (Transmisor y Receptor Sncrono Asncrono Universal) se disearon para convertir las seales que maneja la CPU y transmitirlas al exterior. Las UART deben resolver problemas tales como la conversin de voltajes internos del DCE con respecto al DTE, gobernar las seales de control, y realizar la transformacin desde el bus de datos de seales en paralelo a serie y viceversa. Debe ser robusta y deber tolerar circuitos abiertos, cortocircuitos y escritura simultnea sobre un mismo pin, entre otras consideraciones. Es en la UART en donde se implementa la interfaz. Generalmente cuando se requiere conectar un microcontrolador (con seales tpicamente entre 3.3 y 5 V) con un puerto RS-232 estndar se utiliza un driver de lnea, tpicamente un MAX232 o compatible, el cual mediante dobladores de voltaje positivos y negativos permite obtener la seal bipolar (tpicamente alrededor de +/- 6V) requerida por el estndar. Para los propsitos de la RS-232 estndar, una conexin es definida por un cable desde un dispositivo al otro. Hay veinticinco conexiones en la especificacin completa, pero es muy probable que se encuentren menos de la mitad de stas en una interfaz determinada. La causa es simple, una interfaz full dplex puede obtenerse con solamente tres cables. En la figura 8.29, el diagrama muestra los componentes que deben conectarse para poder adaptar los niveles de voltaje entre una computadora y un microcontrolador usando el protocolo de Interfaz RS-232 en su configuracin Full Dplex.

59

Fig. 8.29 Esquema de conexin del MAX232.

60

IX. RECURSOS NECESARIOS

No es posible desarrollar un proyecto con solo ideas y planeacin, es necesario adquirir un conjunto de elementos y herramientas que formen parte o ayuden a desarrollar los circuitos, interfaces y programas necesarios para la

implementacin de este proyecto. Entre estos recursos se encuentra herramientas mecnicas, electrnicas y por supuesto software de diseo, as como tambin los propios dispositivos que conforman los circuitos tales como relevadores, transistores, resistencias, circuitos integrados, conectores; los cuales se presentan a continuacin.

9.1 Software
Las herramientas de software listadas a continuacin se limitan a aquellas involucradas directamente con el desarrollo del sistema de control electrnico como lo son aquellas para el diseo de los circuitos, programacin, simulacin y escritura de datos. La figura 9.1, presenta el logo de la Suit de diseo Proteus, descrito junto con otros elementos en la tabla 9.1.

61

Fig. 9.1 Suit de diseo Proteus

Tabla 9.1 Software requerido

Software

Descripcin

Imagen

Software utilizado para el diseo

Proteus Ares

de tablillas PCB utilizando los circuitos generaros por Isis

Programa enfocado en el diseo

Proteus Isis

y simulacin de circuitos electrnicos tanto Analgicos como Digitales.

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Es la aplicacin que acompaa al programador de PICs utilizado

Master Prog

para leer y/o escribir la memoria de los micro controladores pic conectados al programador. Compilador de lenguaje de programacin C para

Pic C Compiler

microcontroladores, genera archivos hexadecimales para su posterior escritura en los microcontroladores.

9.2 Herramientas
Debido a que el proyecto es acerca del diseo del sistema de control electrnico, podra pensarse que no es necesaria ninguna herramienta fsica sino nicamente elementos de diseo computacionales y planeacin y aunque existe otro proyecto que involucra la fabricacin de los circuitos para este mismo graficador, es necesario probar cada uno de los circuitos fsicamente en tablillas protoboard y circuitos provisionales para asegurar su funcionamiento no solo en los sistemas de simulacin, sino en implementaciones reales que al fin y al cabo es el verdadero objetico de este proyecto. En la tabla 9.2 se describen las herramientas utilizadas para el diseo de circuitos y pruebas de prototipos.

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Tabla 9.2 Herramientas utilizadas

Equipo

Descripcin
Dispositivo utilizado para almacenar los archivos .hex generados por los

Imagen

Programador Master Prog

compiladores de PIC en las memorias de microcontroladores PIC o bien memorias EEPROM. Circuito que involucra conexiones predefinidas entre las terminales de un PIC y varios elementos como led, display, lcd,

Tablilla de desarrollo PIC

teclados, interfaces seriales y paralelas, etc. Facilitando el desarrollo de aplicaciones sin necesidad de establecer conexiones fsicas manualmente
Utilizadas para armar circuitos provisionales de prueba a travs de simples

Tablillas Protoboard

conexiones con alambre en lugar de soldadura de circuitos De la marca Steren, utilizado para hacer mediciones de corriente, continuidad, voltaje,

Multmetro

frecuencia, resistencia, etc. Entre los elementos de los circuitos armados en la tablilla protoboard.

64

Se ha utilizado la fuente de una computadora, ya que son capaces de proveer 2 voltajes

Power Supply

distintos: 12v y 5v. Ambos necesarios para las aplicaciones de este proyecto. Utilizados para establecer conexiones tanto paralelas o serie entre terminales de

Alambre

componentes electrnicos o pistas prediseadas en una protoboard.

Para cortar el alambre en insertarlo apropiadamente en

Pinzas

las perforaciones de la tablilla protoboard.

9.3 Componentes
En esta seccin se listan los componentes usados en el diseo de los circuitos y por supuesto fsicamente usados para probar los circuitos en las tablillas protoboard as como posteriormente en la fabricacin de las PCB. En la tabla 9.3 se aprecian los componentes que forman parte de los circuitos elaborados como prototipos de prueba e incluidos en simulaciones por computadora.

65

Tabla 9.3 Componentes utilizados

Componente

Cantidad
2 x 68 1 x 82 5 x 220 6 x 330 23 x 10K

Imagen

Resistencias

2 x 0.1uF Capacitores 6 x 1uF

Transistores TIP122

Transistores 2n2222

Transistores 2n3906

Optoacopladores 4n30

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Multivibrador LM567

OpAmp LM741

OpAmp LM324

Compuerta lgica AND 7408

Micro-controlador PIC 16F877

Micro-controlador PIC 18F4550

Cristal de cuarzo de 20MHz

67

Max 232

Emisores infrarrojos

Receptores Infrarrojos

LEDs

Relevadores 24v

Interruptores magnticos

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Aunque pudiera resultar obvio, es necesario mencionar que tambin se requiere otros componentes y dispositivos elaborados por las generaciones previas encargadas de fabricar este graficador vertical, as como tambin actuadores y por supuesto la estructura del graficador en si misma.

Fuente de Corriente directa de 90v Diseada por una generacin anterior y compuesta por un conjunto de transformadores filtros y rectificadores es capaz de transformar 110v de corriente alterna en 90v/10A de corriente Directa. La figura 9.2 muestra el esquemtico de las conexiones del banco de transformadores mientras las figuras 9.3 y 9.4 son fotografas de los elementos fsicos utilizados en el proyecto.

Fig. 9.2 Esquemtico de la fuente de 90v

69

Fig. 9.3 Transformadores en serie para la fuente de 90v DC

Fig. 9.4 Rectificador y Filtro de la fuente de 90v DC

9.3.1

Motores de 90v DC

El motor utilizado para el desplazamiento del cabezal entre los ejes tanto horizontal como vertical es un motor Baldor CDP3330 (Baldor Dodge, 2009), este se muestra en la figura 9.4. Este motor tiene un rango de velocidad y torque constante de 20:1, un voltaje de 90 VDC, 4 amperes y 1750 RPM.

70

Fig. 9.4 Motor Baldor

9.3.2

Electroimanes

Se utiliza un par de electroimanes con el fin de unir el cabezal de impresin a la plataforma que se desplaza a lo largo del eje vertical, el hecho de que no estn unidas permanentemente permite la etapa del doblado. Una vez que las dos piezas del electroimn establecen contacto y se energiza la bobina, son capaces de levantar 500Kg cada una. Consumiendo tan solo 12v y 300mA.

71

9.3.3

Estructura Mecnica

Por supuesto es la parte ms importante de todas, el objetivo de este proyecto es controlar toda la estructura mecnica de 3m x 3m, la cual fue diseada y fabricada anteriormente por otro grupo encargado de fabricar el graficador vertical, algunas vistas de su diseo en Solid Works se muestran en la figura 9.6, 9.7 y 9.8.

Fig. 9.6 Estructura mecnica del graficador vertical

72

Fig. 9.7 Vista lateral del doblado a 78.5 grados

Fig. 9.8 Vista isomtrica del doblado a 78.5 grados

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X. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
El proyecto de residencias Diseo e Integracin del sistema electrnico del Graficador Vertical de 3mx3m tomo lugar en el periodo Octubre 2010 Enero 2011 incluyendo las siguientes actividades:

Tabla 10.1 Cronograma de actividades

OCT. 10 No Actividad Semana

NOV. 10 Semana

DIC. 10 Semana

ENE. 11 Semana

1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 Amplia revisin y consulta literaria 2 Llevar a cabo una Investigacin y adquirir conocimiento para el manejo del software de los microcontroladores microchip. 3 Dar seguimiento a la planificacin del funcionamiento del graficador vertical. Disear el software X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X

X X X X X X X X X

74

adecuado que cumpla con lo necesario para el buen funcionamiento del graficador vertical 5 Instalar el software en el microcontrolador PIC 6 Disear tablillas de circuito impreso para los circuitos de control y de potencia 7 Disear sensores de final de carrera y encoders 8 Probar el funcionamiento del graficador vertical 9 Sincronizacin lgica electromecnica 10 Integracin lgica de los sistemas computacionales con el micro-controlador 11 Elaboracin del documento de proyecto de residencia X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X

75

XI. LUGAR DONDE SE REALIZA EL PROYECTO

El desarrollo del proyecto tuvo lugar en numerosos lugares debido a las variadas etapas que este implementa, tales como el anlisis, planeacin y pruebas que requeran estar en presencia de la estructura mecnica, investigacin y revisin de literatura en los propios hogares o bien en el antiguo laboratorio de electrnica, procesos de manufactura que requeran el uso del taller de manufactura o bien soldadura de elementos y pruebas electrnicas que requeran el uso de las herramientas del laboratorio de macatrnica. Aunque bien todo puede resumirse en dos direcciones: a) Instituto Tecnolgico de Ciudad Cuauhtmoc - Av. Tecnolgico s/n CP31500 AP. 717 Cd. Cuauhtmoc Chihuahua. b) Estructura Mecnica del Graficador - Encinos #1680 Fraccionamiento Los cedros Km 5.5 Carretera a Rubio, CP 31604.

76

Fig. 11.1 Plano del ITCC

77

XII. DESARROLLO
El proyecto Inicialmente comenz con la toma de una decisin, era obvio que se requera el uso de algn micro-controlador que efectuara las tareas lgicas principales, ya que presentaba muchas ventajas ante otros mtodos. Existen infinidad de tipos de micro-controladores en el mercado, cada uno destinado a diversas tareas e implementaciones. Entre las compaas que desarrollan micro-controladores las ms destacadas son Microchip, Atmel Corporation, Motorola e Intel. El micro controlador debera cumplir con un conjunto de requisitos: a) Tener suficientes puertos I/O digitales. b) Al menos una interfaz de comunicacin RS232. c) Varios puertos de Interrupcin. d) Niveles lgicos TTL. e) Frecuencia de trabajo suficientemente alta. f) Confiabilidad. g) Memoria de 256Kb. Se eligieron los microcontroladores PIC de microchip por varias razones, se tena relacin previa con este tipo de dispositivos, son muy efectivos, no muy costosos y en verdad hay muchsima literatura acerca de su funcionalidad.

78

12.1 Eligiendo entre micros de Microchip

Seleccionar el microcontrolador adecuado no es una tarea fcil, hay que tomar en cuenta varios aspectos como se haba mencionado anteriormente, aun y cuando se tenga una idea de que compaa utilizar, en este caso Microchip. Usar microcontroladores Microchip dispone grandes ventajas en este proyecto sobre todo en el rea de conocimientos, como estudiante de ingeniara Mecatrnica en el ITCC, se present la oportunidad de utilizar el

microcontrolador 16F84a en la clase de Microcontroladores, por supuesto es un modelo sumamente bsico que no podr ser utilizado en este proyecto pero ha servido como base anteriormente para aprender a utilizar microcontroladores de 8 bits con capacidades superiores. Microchip tiene a su disposicin un gran catlogo con variedad de microcontroladores para todo tipo de aplicaciones, con procesadores de hasta 32 bits y con un inmenso nmero de pines. Para esta aplicacin aunque compleja por el gran nmero de sensores y actuadores, no se requiere de grandes capacidades de procesamiento, por lo que un procesador de 8 bits ser suficiente. Desgraciadamente en la regin no es fcil conseguir dispositivos tales como los microcontroladores, una posibilidad es la compra en lnea directamente con el fabricante, sin embargo en caso de que sea necesario un remplazo inmediato no ser posible, pudiendo atrasar enormemente el desarrollo de este proyecto es por lo tanto una decisin unnime utilizar microcontroladores que puedan cubrir con los requerimientos necesarios de algn modo y que por supuesto se puedan adquirir sin mayores inconvenientes. Anteriormente se ha tenido experiencia con los microcontroladores 16F877 y 18F4550 que cuentan con varios mdulos, memoria y otras caractersticas suficientes para formar parte del sistema de control del graficador vertical y pueden adquirirse sin mayores problemas. Por otro lado ninguno de ellos es 79

capaz de satisfacer el nmero de entradas y salidas de propsito general ni entradas de interrupcin por s mismo. Sin embargo ambos microcontroladores poseen mdulos de comunicacin serial como el RS232 y el I2C permitindoles interactuar entre si y llevar a cabo todas las tareas de control y adquisicin.

12.2 Algoritmo Bsico de Movimiento

El primer paso fue establecer la lgica de movimiento, el graficador consta de varios actuadores y sensores involucrados en las tareas que ste debe realizar, pero obviamente el movimiento sobre los ejes principales, es decir el desplazamiento del cabezal a lo largo del plano de impresin es el primer paso. Se dise un algoritmo simulando la lgica de movimiento del graficador a pequea escala, enviando una serie de datos de la computadora hacia el circuito a travs del puerto serie, este deber ser capaz de: 1) Entender el protocolo de comunicacin con el equipo 2) Distinguir los datos recibidos por el puerto de las instrucciones 3) Almacenar los datos recibidos de forma ordenada 4) Enviar de nuevo los datos hacia el equipo de cmputo siguiendo el protocolo de comunicacin. El algoritmo est basado bsicamente en 3 elementos, el circuito fsico, el software del microcontrolador y el GUI (Interfaz grfica de usuario).

12.2.1

Circuito

Ilustrado en la figura 12.1, se constituye por los siguientes elementos. a) Push buttons. Cuatro que representan los sensores de final de carrera del graficador, con ellos es posible identificar cuando el cabezal llega a los extremos horizontales, a la posicin inicial y a la posicin final de 80

impresin. Dos ms que representan el cambio de estado de los sensores para los encoders horizontal y vertical. b) LEDs y sus resistencias limitadoras de corriente, para identificar la posicin horizontal simulando un encoder de 8 bits y cuatro LEDs ms indicando el estado de los motores, cada motor tiene dos bits que representan cuatro estados, un bit es para la direccin de movimiento de motor y el otro es para encender o apagar el motor. c) Una tablilla de desarrollo con las conexiones bsicas para el microcontrolador utilizado y el modulo Serial RS232. d) El microcontrolador PIC 18F4550

Fig. 12.1 Circuito del algoritmo bsico

12.2.2

Software del PIC

El microcontrolador fue programado en lenguaje C (CCS) utilizando el compilador PCWH, figura 12.2. La ventaja de utilizar lenguaje C en lugar de lenguaje ensamblador es la simplicidad, un software tan complejo como el 81

control del graficador puede resultar sumamente complicado si no se utiliza algn compilador de alto nivel que permita mayor flexibilidad y organizacin.

Fig. 12.2 Compilador PCWH

Se configuro para ser usado con el microcontrolador 18F4550, con un oscilador de cristal de cuarzo a 4MHz y una comunicacin serial a 9600 baudios utilizando el mdulo USART (Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmiter) entre los pines C6 y C7. Para cada una de las entradas se generaron interrupciones incluyendo en puerto serial y se desarroll un protocolo de comunicacin en el cual la computadora indica primeramente que tipo de dato est enviando, ya sea una instruccin o bien un valor numrico, la secuencia del pseudocdigo se describe a continuacin.

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1) Al comenzar, el circuito inicializa estados y variables quedando en espera de instrucciones. 2) Despus de recibir las instrucciones de recepcin de datos por parte del equipo de cmputo, entra en un ciclo de 64 iteraciones (8 bits horizontales x 8 bits verticales) donde recibe un valor numrico y lo almacena en un arreglo bidimensional, estos valores numricos representan la intensidad de los colores utilizados en la impresin, cyan, magenta, amarillo y negro. 3) Una vez recibidos todos los datos queda en espera de nuevas instrucciones de la computadora, ya sea recepcin de datos que reemplazaran los anteriores o bien imprimir los datos existentes en memoria. 4) En caso de recibir instrucciones de recepcin de datos, se regresa al paso 1 del pseudocdigo, en caso de recibir instrucciones de impresin, contina con el paso 5. 5) Se activan los bits de encendido de ambos motores horizontal y vertical (representados por LEDs) con direccin hacia el punto inicial de impresin. 6) Una vez activados los sensores de final de carrera se detienen ambos motores y se activa su cambio de direccin de movimiento. 7) Se activa el motor horizontal. 8) Cada vez que se presione el push botn que representa al encoder y sensor horizontales, el microcontrolador lee un dato en memoria que representa la posicin actual y la enva a la computadora para que la imprima en pantalla. 9) Se repite el paso 8 hasta que se enven los 8 datos correspondientes a la fila actual y el sensor de final de carrera horizontal se active. 10) Se apaga el motor horizontal y se enciende el motor vertical en direccin descendente.

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11) Cuando reciba una seal del encoder vertical se detendr el motor vertical, el motor horizontal cambiara de direccin y comenzara a moverse. 12) Se repiten los pasos del 8 al 12 hasta que los 64 datos sean enviados a la computadora y se activen ambos sensores de final de carrera, vertical inferior y extremo horizontal. Una vez que el cdigo se compila correctamente, figura 12.3, se genera un archivo hexadecimal que posteriormente es utilizado para la programacin del microcontrolador

Fig. 12.3 Compilacin de cdigo

Utilizando el software Master Prog, incluido con el programador de PICs con el mismo nombre, se configura para utilizarse con el 18F4550, se selecciona el archivo hexadecimal originado anteriormente, se inserta el PIC en el programador y se procede a enviar el archivo. En la figura 12.4 se puede apreciar la ventana principal del programador. 84

Fig. 12.4 GUI del Master Prog

12.2.3

Interfaz Grfica de Usuario

La verdadera aplicacin del graficador ser desarrollada por otros integrantes del equipo de trabajo, que pertenecen a la carrera de Ingeniera en sistemas Computacionales, sin embargo para la integracin de los componentes electrnicos con las interfaces computacionales que demanda este graficador es necesario desarrollar una serie de programas que permitan comprobar el correcto funcionamiento de las diversas etapas de desarrollo, entre ellas por supuesto, se encuentra el algoritmo bsico de movimiento. El software est diseado para interactuar con el protocolo del microcontrolador y forma parte de la secuencia escrita en el punto 12.2.2. Para utilizar el programa ilustrado en la figura 12.5 debe seguirse los pasos descritos a continuacin.

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Fig. 12.5 GUI del Algoritmo bsico de movimiento

1) Debe seleccionarse el puerto COM de comunicacin serial donde se encuentra conectado el dispositivo. 2) Hay que llenar los campos que corresponden a los datos que sern enviados. 3) Seleccionar Enviar datos. 4) Despus de almacenar todos los datos en la memoria del

microcontrolador, aparecer un mensaje en pantalla indicando el fin de envo de datos. Despus de esto, dar clic en el botn Imprimir. 5) Siguiendo la secuencia de hardware descrita en el punto 12.2.2 los datos que una vez fueron almacenados en la memoria del PIC irn apareciendo en pantalla en el mismo orden en que fueron enviados.

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12.3 Diseo y fabricacin de encoders

Es de vital importancia identificar la posicin del cabezal de impresin en todo momento, sobre todo al momento de imprimir, de otro modo simplemente nada tendra sentido, no sera posible imprimir. Para esta tarea se deben recolectar variables fsicas que detecten algn cambio proporcional a la distancia desplazada por el cabezal tanto en su eje horizontal como en el vertical. El graficador vertical utiliza encoders lineales para esta tarea, barras delgadas de aluminio con perforaciones a lo largo del eje. Las barras debern ser tan largas como los ejes horizontal y vertical. Sus reas de perforacin, tan extensas como las reas de impresin del graficador. La resolucin de imagen es de 256 x 256 pixeles, lo que quiere decir que se pintaran un total de 65,536 puntos a lo largo de los 9m2, esto tambin significa que ese mismo nmero es la cantidad de coordenadas para identificar la posicin del cabezal dentro del plano de impresin. Como se puede ver en la figura 12.6, a las barras de aluminio se les hicieron un total de 256 perforaciones a cada una, el objetivo es censar cada una de ellas cuando el cabezal est en movimiento.

Fig. 12.6 Encoder vertical

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Una imagen implementada en el diseo de Solid Works se puede apreciar en la figura 12.7.

Fig. 12.7 Encoder en Solid Works

Las figuras 12.8 y 12.9 ilustran como se implementaron los encoders lineales en la estructura del graficador a lo largo de los ejes horizontal y vertical.

Fig. 12.8 Encoder horizontal

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Fig. 12.9 Encoder vertical

12.4 Sensores de posicin

Bsicamente se utilizaron 2 tipos de sensores para identificar la posicin del cabezal del graficador a lo largo del rea de impresin, sensores de final de carrera que envan una seal al microcontrolador cuando el cabezal alcanza alguno de los extremos del graficador (arriba, abajo, derecha, izquierda) y los sensores pticos que junto con los encoders indican cuando hay incrementos o decrementos en la posicin relativa en ambos ejes.

12.4.1

Sensor de final de carrera

Los sensores de carrera utilizados son de tipo magntico, normalmente utilizados en portones y cortinas industriales. Su implementacin es igualmente muy circuito, no se requieren adaptaciones de niveles de potencia ni aislamiento de ningn tipo, bsicamente se comportan como interruptores que

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forman un circuito abierto cuando los dos elementos que conforman el sensor se encuentran separados y un circuito cerrado cuando estos se unen.

12.4.2

Sensores pticos

Para identificar el cambio de posicin se utilizaron los encoders lineales, cuando el cabezal avanza, pasa por una de las perforaciones del encoder cada determinada distancia, este cambio de estado entre un espacio hueco y una porcin de la lmina puede ser detectado a travs de medios pticos. Aunque existen algunos sensores en el mercado, son demasiado costosos y es difcil adaptarlos para esta aplicacin en especfico ya que las condiciones fsicas, como el espacio entre elementos mecnicos, tamao de las perforaciones y otras caractersticas, son nicas. Por lo tanto se han diseado circuitos especficos para esta aplicacin. Iniciando con el sensor horizontal, se hicieron algunas pruebas utilizando emisores infrarrojos y fototransistores infrarrojos. El fototransistor encontrara la seal infrarroja proveniente del emisor cuando se encuentren libremente frente a frente, es decir cuando pasen a travs de alguna de las perforaciones, cerrando un circuito y enviando la seal al microcontrolador con niveles TTL. Para adaptar la sensibilidad del receptor se utilizaron amplificadores operacionales en modo comparador el esquemtico diseado en ISIS se visualiza en la figura 12.10.

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Fig. 12.10 Esquemtico del sensor horizontal

Tanto en el sensor horizontal como en el vertical se utilizaron 2 pares emisorreceptor infrarrojos en paralelo, separados por una pequea distancia con el fin de eliminar los errores por vibracin de la mquina. As aun cuando el eje vibre un poco y no permita que uno de los receptores identifique las perforaciones, el otro para ser capaz de hacerlo. El diseo del circuito para el sensor vertical fue un poco ms desafiante, debido a que el eje vertical es ms corto que el horizontal, el rea de perforacin de la lmina tambin es ms pequea, por lo que el espacio entre perforaciones lo es de igual forma. Utilizando el circuito diseado para el sensor horizontal no fue posible calibrar una sensibilidad que trabajara adecuadamente en el eje vertical, por lo tanto se rediseo totalmente el par encoder sensor para este eje. El encoder se perforo nuevamente, esta vez con una broca ms delgada y haciendo perforaciones dobles, es decir dos lneas de 256 perforaciones en paralelo que permitieran mayor fiabilidad en caso de vibraciones. El sensor fue diseado utilizando un circuito integrado LM567, mostrado en la figura 12.11, que produce un tren de pulsos con una frecuencia determinada, permitiendo 91

encender y apagar el emisor infrarrojo con esa frecuencia. El receptor conectado a este mismo circuito recibe las seales enviadas por el emisor, y cuando lo hace a la misma frecuencia, enva una seal en nivel TTL hacia el microcontrolador. Esta tcnica es de hecho la ms apropiada para las aplicaciones pticas ya que tratar de linealizar el voltaje emitido por los receptores infrarrojos no es tarea fcil, y el uso de este circuito permite depender nicamente de la frecuencia y no de las caractersticas del dispositivo, adems de que al seleccionar distintas frecuencias pueden aislarse interferencias de otras fuentes luminosas.

Fig. 12.11 Esquemtico del sensor vertical

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Probados los circuitos en tablillas protoboard y comprobado su funcionamiento con los encoders el siguiente paso fue importar los esquemticos de diseo de ISIS a ARES, parte del mismo paquete de diseo de circuitos electrnicos y simulacin de Proteus. La figura 12.12 muestra el diagrama de conexiones para el circuito del sensor horizontal mientras que la figura 12.13 lo es para el circuito del sensor vertical.

Fig. 12.12 Conexiones del sensor horizontal

Fig. 12.13 Conexiones del sensor horizontal

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12.5 Circuito para electroimanes

Existe un segmento del graficador vertical constituido por el motor de movimiento horizontal, el tornillo sin fin horizontal, contrapesos y por supuesto el cabezal de impresin y el encoder horizontal. Este segmento puede ser liberado por la mquina para llevar a cabo diferentes tareas como calibracin y doblado. La unin entre este segmento y una porcin fija del graficador que se mueve verticalmente se efecta utilizando un par de electroimanes. Estos electroimanes pueden ser controlados al energizar una bobina con 12 o 24 volts y una corriente menor a 0.5A. La potencia consumida por estos dispositivos hace imposible el control directo desde el microcontrolador por lo que un circuito de aislamiento es necesario, mismo que se ilustra en la figura 12.14. Un optoacoplador asla las conexiones del microcontrolador de los 12v utilizados para controlar el electroimn, este optoacoplador no se conecta directamente al electroimn ya que la corriente es relativamente alta por ello se utiliza para polarizar un transistor de mayor potencia.

Fig. 12.14 Esquemtico de circuito para electroimanes

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Una vez que se ha comprobado su funcionamiento en un circuito prototipo, se procede a exportar el esquemtico a ARES para disear el PCB, tal como se ilustra en la figura 12.15.

Fig. 12.15 Conexiones de circuito para electroimanes

12.6 Control de Motores

Generaciones anteriores disearon un circuito de control de los motores de 90VDC, sin embargo por algunos detalles fue necesario redisearlos y refabricarlos mejorando muchas de las caractersticas como lo es utilizar menos relevadores, economizando la fabricacin del circuito y otras caractersticas que minimizan el consumo de corriente en el circuito de control el diseo se muestra en la figura 12.16. El circuito satisface el mtodo de control preestablecido, dos bits de control uno que invierta la polaridad de los motores (cambiando la

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direccin de giro) y otro que alimente los motores o corte la alimentacin (apagando o encendiendo los motores).

Fig. 12.16 Esquemtico de circuito de control de motores

Las figuras 12.17 y 12.18 muestran la importacin del circuito anterior a ARES para el diseo del PCB, bsicamente ambas imgenes contienen el mismo circuito pero es uno por cada motor y debido a que se decidi fabricar una sola tablilla, se hizo una pequea modificacin para poder integrar ambos circuitos.

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Fig. 12.17 Conexiones de circuito de control de motores parte 1

Fig. 12.18 Conexiones de circuito de control de motores parte 2

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12.7 Circuito Principal

El objetivo de este sistema de control es tener un circuito principal con puertos externos para conexin de dispositivos perifricos, en este caso lo sensores y circuitos de control para los actuadores. Como se ha mencionado anteriormente, los microcontroladores que se usaran son el PIC 16F877 y el PIC 18F4550. Ninguno de ellos cuenta con las caractersticas necesarias para cubrir todas las necesidades del graficador como lo es el nmero de puertos de interrupcin o puertos de propsito general, por ello es necesario utilizar estos 2 microcontroladores en lugar de uno. Despus de un anlisis de las caractersticas de ambos microcontroladores como lo es el nmero de puertos, mdulos internos, memoria, pines utilizados en comunicacin serial entre otras, se determin que usar estos dos microcontroladores en con junto es la opcin que ms se adapta a esta aplicacin. El trabajo en conjunto de los microcontroladores exige algn tipo de comunicacin bidireccional entre ellos, sin embargo el utilizar el mdulo USART de uno de uno de los dispositivos para la conexin con el equipo de cmputo hace que sea necesario recurrir a tcnicas especiales. Debido a que la comunicacin entre los dispositivos debe ser full-dplex y manejando interrupcin, la recepcin y trasmisin de cada dispositivo utilizara distintos protocolos. a) Se utilizara el receptor USART del dispositivo que no tenga conexin con la computadora ya que este maneja interrupciones. b) Se utilizara una transmisin serial por parte del otro dispositivo utilizando un pin de propsito general que simule ser el pin RX. c) El protocolo I2C se encargara de la comunicacin en la direccin opuesta, siendo el receptor con interrupcin el dispositivo conectado a la computadora. 98

12.7.1

Pruebas de Intercomunicacin entre PICs

Antes de implementar los protocolos de comunicacin como parte del circuito principal del graficador es necesario verificar que la interaccin con las caractersticas descritas anteriormente funciona satisfactoriamente. Para ello se ha diseado el esquemtico de un circuito, mostrado en la figura 12.19, que simula este procedimiento, adems se ha implementado la herramienta virtual terminal que simula una conexin serial entre el circuito y una computadora utilizando hyperterminal.

Fig. 12.19 Comunicacin entre los dos PICs.

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12.7.2

Tarjeta Madre

La mayora de estos dispositivos perifricos has sido diseados para adaptar sus niveles de potencia a lgica TTL por lo que bsicamente, el circuito principal o tarjeta madre, mostrada en la figura 12.20, constara de los siguientes elementos. a) Los microcontroladores que llevaran a cabo todas las tareas lgicas con sus elementos y conexiones bsicas (cristal, resistencias, capacitores). b) Mltiples conexiones hacia los dispositivos perifricos. c) Resistencias limitadoras de corriente en algunos casos. d) Mdulo de conexin serial. e) Terminales de alimentacin.

Fig. 12.20 Esquemtico de la tarjeta madre.

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Las conexiones fsicas entre los componentes del esquemtico anterior como base de diseo para la PCB se muestran en la figura 12.21.

Fig. 12.21 Conexiones de la tarjeta madre.

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XIII. RESULTADOS
Todos los circuitos de los circuitos perifricos diseados en ISIS fueron primeramente construidos en tablillas protoboard y probados para garantizar su funcionamiento antes de ser importados a ARES, donde se establecieron todas las conexiones fsicas entre los dispositivos. Posteriormente se generaron las imgenes necesarias para poder fabricar los Circuitos Impresos utilizando la tcnica PCB de impresin con tner y planchado. Las figuras 13.1, 13.2, 13.3, 13.4 y 13.5 muestran las imgenes generadas por ARES que seran impresas y planchadas posteriormente en tablillas de cobre.

Fig. 13.1 PCB del sensor horizontal

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Fig. 13.2 PCB del sensor vertical

Fig. 13.3 PCB del circuito de electroimanes

Fig. 13.4 PCB del circuito de control de motores

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Fig. 13.5 PCB del circuito de la Tarjeta Madre

Despus de ser impresos, otro integrante del equipo de trabajo se encarg de aplicar la tcnica PCB para fabricar las tablillas impresas y soldar todos los componentes, cables y conectores necesarios para su implementacin en el graficador.

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Se fabricaron modelos de madera para los sensores horizontal y vertical, los cuales utilizaran los encoders para desplazarse e ir detectando las perforaciones en ellos, a estos modelos de madera se les han incrustado las propias tablillas del circuito para constituir un solo elemento, tal y como se puede apreciar en las figuras 13.6 y 13.7.

Fig. 13.6 Sensor del encoder horizontal

Fig. 13.7 Sensor del encoder vertical

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En la figura 13.8 se ilustra cmo el sensor unido al cabezal de impresin se desliza a travs del encoder lineal.

Fig. 13.8 Sensor sobre el encoder

El circuito de los electroimanes mostrado en la figura 13.9 fue fabricado dos veces, uno por cada uno de los electroimanes. De los conectores que salen del dispositivo en la imagen, hay tres pares voltaje/tierra que se dirigen: uno hacia el microcontrolador para la seal de control, otro a la fuente de alimentacin de 12VDC y el ltimo directamente al propio electroimn para energizarlo cuando sea necesario.

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Fig. 13.9 Circuito de electroimn

El circuito final de relevadores para el control de giro de los motores DC se muestra en la figura 13.10 con todos sus componentes y conectores instalados propiamente.

Fig. 13.10 Circuito de relevadores

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Con lo que respecta al circuito del algoritmo bsico, fue probado satisfactoriamente, el objetivo principal de desarrollar ese circuito/algoritmo es para desarrollar una idea general del comportamiento del verdadero software del graficador, as como comprobar la efectividad del uso de la interfaz RS232. Despus de probarse en varias ocasiones se pudo ver que todos los datos eran correctamente enviados por el equipo de cmputo, recibidos y almacenados por el circuito, reenviados y recibidos por el equipo nuevamente sin perdida alguna de informacin en el proceso.

En las pruebas de comunicacin entre el equipo de cmputo y los 2 microcontroladores descritas en el punto 12.7.1 se dise un algoritmo que constitua en enviar datos de la computadora al primer microcontrolador, del primero al segundo, luego regresar ese mismo dato del segundo al primer microcontrolador y finalmente enviarlo denuevo al equipo de cmputo con el objetivo de comprobar la fiabilidad de estas interfaces y verificar que el envo y recepcin de informacin se lleve a cabo adecuadamente visualizando en pantalla cada uno de los datos enviados despus de pasar por el ciclo completo de intercomunicacin. En la figura 13.11 puede apreciarse que el texto escrito en virtual terminal aparece en pantalla, siendo que solo se visualizan los datos recibidos, lo que comprueba con la interaccin exitosa entre los equipos.

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Fig. 13.11 Comunicacin entre dispositivos

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XIV. CONCLUSIONES
El diseo de un sistema de control completo es bastante laborioso son mltiples los pequeos detalles que lo conforman y cada uno de ellos requiere de un arduo anlisis y varias pruebas, fue necesario en primera instancia evaluar las distintas posibilidades del sistema general y seleccionar los mtodos ms apropiados tomando siempre en cuenta como podra perjudicar o beneficiar a los pequeos detalles. Despus de eso es imperativo aislar las distintas partes que conforman el sistema y desarrollarlas una a una por separado para finalmente poder integrarlas. Es verdad que en cada etapa la investigacin es muy importante la revisin de texto y las pruebas de campo son la base del xito en el desarrollo de este tipo de trabajos, sin embargo tambin es cierto que el conocimiento emprico forma otro componente esencial en el desarrollo, en muchas ocasiones la experiencia con el comportamiento de ciertos componentes y circuitos ayudaron para poder resolver los problemas que se iban presentando. Se logr finalizar con el diseo y fabricacin de todos los dispositivos

perifricos involucrados en el movimiento de los ejes principales del graficador, cada uno de ellos fue probado en tablillas protoboard antes de fabricar las tablillas impresas y por supuesto se comprob su correcto funcionamiento en las PCB con todos los componentes firmemente soldados. Es muy importante que antes de fabricar cualquier circuito soldado sea simulado correctamente y por supuesto probado como prototipo fsicamente, en muchas ocasiones los circuitos no funcionan exactamente en la simulacin como lo hacen en la realidad y si no se toman en cuenta esos detalles es probable que se pierda tiempo y dinero en el proceso.

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GLOSARIO
Actuador. Dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. Ampere. Unidad de intensidad de la corriente elctrica del Sistema Internacional, de smbolo A, que equivale a la intensidad de una corriente elctrica constante que, al fluir por dos conductos paralelos de longitud infinita situados en el vaco. Bobina. Arrollamiento de hilo conductor que, al ser conectado a una corriente, genera un campo magntico a su alrededor, y se emplea en la construccin de electroimanes, motores elctricos, dinamos, transformadores, etc. Bit. Es un dgito del sistema de numeracin binario. CA. Corriente alterna, sistema de voltaje donde la fuente proporciona un voltaje variable en el tiempo con forma de onda sinusoidal. CAD. Se refiere al diseo asistido por computadora. CAE. Ingeniera asistida por computadora. Circuito. Es una red elctrica (interconexin de dos o ms componentes, tales como resistencias, inductores, capacitores, fuentes, interruptores y semiconduct ores) que contiene al menos una trayectoria cerrada. CMYK. Modelo de colores usado en impresiones que puede describir el proceso de impresin por sismo, sus siglas significan Cyan/Magenta/Yellow/blaK. DC. Corriente Directa, sistema en el que el voltaje es constante en el tiempo. 115

Efecto Piezoelctrico. Efecto que ocurre en ciertos cristales y otros materiales en los cuales se produce una polarizacin debido a una tensin mecnica o bien ocurre una deformacin fsica en presencia de un campo magntico. Espectro. Conjunto de todas las longitudes de onda electromagnticas. Estator. Es una parte fija de una mquina rotativa, la cual alberga una parte mvil. Fotorresistencia. Resistencia variable susceptible ante cambios de intensidad de radiacin luminosa sobre ella. Fototransistor. Transistor cuya base es activada por accin de una fuente luminosa. GIS. Sistema de Informacin Geogrfica. I2C. Protocolo de comunicacin serial utilizado en microcontroladores y circuitos integrados. Infrarrojo. Una de las longitudes de onda del espectro electromagntico. Interfaz. Es la conexin entre dos ordenadores o mquinas de cualquier tipo dando una comunicacin entre distintos niveles. Lazo Abierto. Sistema de control donde no existe una retroalimentacin. LCD. Indicador de Cristal lquido. LDR. Fotorresistencia (Resistencia dependiente de luz). PCB. (Del ingls printed circuit board), tablilla de circuito impreso. PPP. Puntos por pulgada.

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PVC. El Cloruro de Polivinilo o PVC (del ingls polyvinyl chloride) es un polmero termoplstico. PWM. Modulador de ancho de pulso, sistema utilizado para variar el voltaje rms modificando el ciclo de trabajo de un tren de pulsos. RS232. Protocolo de comunicacin serial para diversas aplicaciones

domesticas e industriales. RTD. Resistencia detectora de temperatura. Sensor. Dispositivo que mide una variable fsica y es capaz de efectuar la conversin para el entendimiento de un indicador o un operador. Termopar. Efecto que ocurre cuando 2 hilos metlicos de diferente naturaleza se unen y en la presencia de variaciones de temperatura producen una diferencia de voltaje entre sus extremos. Tner. Tambin denominado tinta seca por analoga funcional con la tinta, es un polvo fino, normalmente de color negro, que se deposita en el papel. Transductor. Dispositivo capaz de convertir una magnitud de una variable fsica en una magnitud elctrica y viceversa. Transistor. Es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. Vinil. Es el material plstico ms verstil, pues puede ser fabricado con muy diversas caractersticas. VDC. Voltaje de corriente directa. Vista Explosionada. Vista por separado de todos los elementos que constituyen un ensamble en un software CAD.

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APENDICE A. CODIGO FUENTE DEL

ALGORITMO BASICO MOVIMIENTO
La siguiente parte del cdigo corresponde al cdigo fuente del programa del microcontrolador.
#include <18F4550.h> #fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,BROWNOUT,PUT,NOLVP #use delay(clock=4000000) #use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, ERRORS) //---------------------------------------------------------------------------char dato232; int1 par=0,recibir=0,dato=0,imprimiendo=0,next=0; //inicializa para recibir comando primero int8 matriz[8][8],i,j,row,col,px,py,mot_h,mot_v; void int_232(void); void enviar(void); void fin(void); void int_externa(void); void int_externa1(void); void int_puertob(void); void leds(void); //---------------------------------------------------------------------------void main() { clear_interrupt(int_rda); clear_interrupt(int_ext); clear_interrupt(int_ext1); clear_interrupt(int_rb); ext_int_edge(l_to_h); enable_interrupts(int_rda); enable_interrupts(int_ext); enable_interrupts(int_ext1); enable_interrupts(int_rb); enable_interrupts(global); set_tris_d(0x00); //todos salida output_d(0x00); //clear d eportd col=0;row=0; px=0;py=0; //posicion 0 del econder mot_h=0x00;mot_v=0x00; //ambos motores detenidos leds(); //borrar la matriz

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i=0; //el ciclo for perjudica al comando puts, por lo que usare j=0; //while a partir de ahora while (i<=7){ while(j<=7){ matriz[i][j]=65; j++; } j=0; i++; } i=0; j=0; while(1); } //---------------------------------------------------------------------------#int_rda void int_232(void) { disable_interrupts(int_rda); dato232=getc(); switch(par) { case 0: switch(dato232){ case 0: dato=0; //va a recibir una instruccion break; case 1: dato=1; //va a recibir un dato break; } par=1; //listo para recibir un dato o instruccion break; case 1: switch(dato){ case 0: //leer la instruccion switch(dato232){ case 0: recibir=1; break; case 1: recibir=0; row=0; col=0; break; case 2: enviar(); break; } break; case 1: //leer el dato if(recibir==1){ matriz[row][col]=dato232; //se almacena dato enviado col++; if(col>7){ //fin de linea

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col=0; row++; } } break; } par=0; break; } output_d(dato232); clear_interrupt(int_rda); enable_interrupts(int_rda); } //---------------------------------------------------------------------------void enviar(void){ imprimiendo=0; mot_v=0x11; //va al origen mot_h=0x11; //va al origen leds(); while(!imprimiendo); //espera hasta que llegue al origen while (imprimiendo){ putc(matriz[py][px]); //dibuja el punto next=1; while(next); } } //--------------------------------------------------------------------------#int_ext void int_externa(void){ disable_interrupts(int_ext); clear_interrupt(int_ext); if ((mot_h==0x10)&(px<7)) px++; if ((mot_h==0x11)&(px>0)) px--; delay_ms(200); next=0; enable_interrupts(int_ext); } //--------------------------------------------------------------------------#int_ext1 void int_externa1(void){ disable_interrupts(int_ext1); clear_interrupt(int_ext1); if ((mot_v==0x10)&(py<7)) py++; if ((mot_v==0x11)&(py>0)) py--; if (mot_v>=0x10){ //debe estar encendido, esto previene errores mot_v=0x00; //apaga motor vertical mot_h=mot_h+0x10; //sin importar la direccion del motor lo enciende leds(); } delay_ms(200); next=0;

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enable_interrupts(int_ext1); } //--------------------------------------------------------------------------#int_rb void int_puertob(void){ disable_interrupts(int_rb); clear_interrupt(int_rb); if((input(pin_b4)==0)&(input(pin_b6)==0)){ imprimiendo=1;px=0;py=0; //lego al origen mot_v=0x00; //apaga motor vertical mot_h=0x10; //motor horizontal encendido ascendente leds(); } if(input(pin_b4)){ //diferenciar del origen if (!INPUT(PIN_B7)) //se activo el sensor derecho { mot_h=0x01; //apaga el motor y le cambia la direccion px=0x07; //calibracion mot_v=0x10; //enciende el motor hacia abajo leds(); } if (!INPUT(PIN_B6)) //se activa el sensor izquierdo { mot_h=0x00; //apaga el motor y le cambia la direccion px=0x00; //calibracion mot_v=0x10; //enciende el motor hacia abajo leds(); } }if((!input(pin_b5))&(!input(pin_b7))) fin(); //llego al final INPUT_B(); //Debe escribir en el puerto para que no se active denuevo la int enable_interrupts(int_rb); } //--------------------------------------------------------------------------void fin(){ imprimiendo=0; next=0; puts("fin"); } //--------------------------------------------------------------------------void leds(void){ disable_interrupts(global); output_d((mot_v*2)+mot_h); enable_interrupts(global); }

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La siguiente parte del cdigo corresponde al cdigo fuente del programa de la interfaz de usuario creada en Visual Basic 2008.
Public Class Form1 'Declarar objetos Public txt(0 To 7, 0 To 7) As TextBox Public txtr(0 To 7, 0 To 7) As TextBox 'Declarar variables de formulario Dim row, col As Integer 'son de la matriz de recepcion Dim direccionh As Integer Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load 'Declarar variables de evento------------------------------------------------------------------Dim i, j As Integer 'Fin variables de evento------------------------------------------------------------------------'Creacion de texbox en tiempo de ejecucion------------------------------------------------------For i = 0 To 7 For j = 0 To 7 'Matriz de textbox que se envia txt(i, j) = New TextBox() txt(i, j).Width = 30 txt(i, j).Top = (i * 30) + 80 txt(i, j).Left = (j * 50) + 10 Me.Controls.Add(txt(i, j)) 'Matriz de textbox que se recibe txtr(i, j) = New TextBox() txtr(i, j).Width = 30 txtr(i, j).Top = (i * 30) + 80 txtr(i, j).Left = (j * 50) + 500 Me.Controls.Add(txtr(i, j)) txt(i, j).Text = 0 txtr(i, j).Text = "" txt(i, j).MaxLength = 1 txtr(i, j).MaxLength = 1 txtr(i, j).Enabled = False Next j Next i 'fin creacion de textbox en tiempo de ejecucion-------------------------------------------------End Sub Private Sub combo_SelectedIndexChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles combo.SelectedIndexChanged If combo.SelectedIndex >= 0 Then 'solo cuando algo se seleccione Try SerialPort1.Close() SerialPort1.PortName = combo.Items(combo.SelectedIndex) SerialPort1.Open() Catch ex As Exception

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SerialPort1.Close() MsgBox("Hay un error con el puerto especificado, seleccionelo correctamente", MsgBoxStyle.OkOnly, "Error de puerto") combo.SelectedIndex = -1 'Ninguno seleccionado End Try End If End Sub Private Sub btn_send_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btn_send.Click Dim i, j As Integer If combo.SelectedIndex >= 0 Then 'codigo de enviar matriz 'El protocolo de envio es el siguiente, se enviaran siempre parejas de bits, el primero indica la accion y el segundo el dato 'Del protocolo: '0 significa comenzando el envio '1 significa fin del envio '2 significa enviame la matriz tu SerialPort1.Write(Convert.ToChar(0)) 'le dice al pic que va arecibir una instruccion System.Threading.Thread.Sleep(10) SerialPort1.Write(Convert.ToChar(0)) 'le dice al pic que comenzara el envio de datos System.Threading.Thread.Sleep(10) For i = 0 To 7 For j = 0 To 7 SerialPort1.Write(Convert.ToChar(1)) 'le dice al pic que se esta enviando informacion System.Threading.Thread.Sleep(10) SerialPort1.Write(txt(i, j).Text) 'info que recibe el pic System.Threading.Thread.Sleep(10) Next j Next i SerialPort1.Write(Convert.ToChar(0)) 'le dice al pic que va a recibir una instruccion System.Threading.Thread.Sleep(10) SerialPort1.Write(Convert.ToChar(1)) 'le dice al picfinaliza el envio de datos System.Threading.Thread.Sleep(10) 'fin codigo de enviar matriz MsgBox("Datos Enviados") Else MsgBox("Seleccione el puerto de comunicacion") End If End Sub Private Sub btn_read_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btn_read.Click Dim i, j As Integer If combo.SelectedIndex >= 0 Then For i = 0 To 7 For j = 0 To 7 txtr(i, j).Text = "" Next

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Next '2 significa enviame la matriz tu row = 0 col = 0 direccionh = 0 SerialPort1.Write(Convert.ToChar(0)) 'le dice al pic que va a recibir una instruccion System.Threading.Thread.Sleep(10) SerialPort1.Write(Convert.ToChar(2)) 'le pide al pic que le envie la matriz System.Threading.Thread.Sleep(10) Else MsgBox("Seleccione el puerto de comunicacion") End If End Sub Private Sub SerialPort1_DataReceived(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs) Handles SerialPort1.DataReceived Try 'Este evento se acciona cada vez que el programa recibe un dato del pic txtr(row, col).Text = Convert.ToChar(SerialPort1.ReadByte()) If (col <= 7) And (col >= 0) Then If direccionh = 0 Then col += 1 If direccionh = 1 Then col = col - 1 End If If col > 7 Then row += 1 col = 7 direccionh = 1 End If If col < 0 Then row += 1 col = 0 direccionh = 0 End If Catch ex As Exception End Try End Sub End Class

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APENDICE B. COMUNICACIN USANDO EL

PROTOCOLO I2C
La explicacin presente en este apndice son notas y simulaciones de descubrimientos que se hicieron durante el proceso de aprendizaje.

EXPLICACION DE PROTOCOLO Este circuito ilustra la comunicacin entre dos microcontroladores pic usando el protocolo I2C, en este protocolo se utiliza un dispositivo maestro, el cual se encarga de enviar informacin o leer informacin (cuando l lo requiera, no 125

usando interrupciones) a varios dispositivos esclavos. Pueden conectarse varios dispositivos esclavos, cada uno con una direccin especifica que se declara en cada dispositivo. Los dispositivos esclavo se conectan a las mismas terminales, no se confunden debido a que cada uno maneja una direccin especfica. SDA es la terminal usada para envi y recepcin de datos en el protocolo I2c, SCL es la terminal usada para el reloj (El master es quien enva los ciclos de reloj y los esclavos lo reciben). Ambas terminales, tanto SDA como SCL deben tener una resistencia de carga (Usualmente una resistencia de 10KOhms a VCC)

CODIGO CCS EN PIC C PARA EL PROTOCOLO I2C

--------------------MASTER-----------------------------------------------------------------------//declaracion de uso del protocolo: //Los pins SDA y SCL dependeran del pic, en este caso son B0 y B1 por ser un 18f4550 #use i2c(MASTER,SDA=PIN_B0,SCL=PIN_B1) //Enviando datos: i2c_start(); // Inicializo comunicacion I2C

i2c_write(0x02); // Envio Direccion de dispositivo I2C (del slave que recibira la informacion) i2c_write(dato); i2c_stop(); // Envio byte a escribir // Cierro comunicacion

--------------------------------------------------------------------------------------------------

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--------------------SLAVE-----------------------------------------------------------------------//declaracion de uso del protocolo: //Los pins SDA y SCL dependeran del pic, en este caso son C3 y C4 por ser un 16f877 //La direccion del slave significativo se omite asi (2,4,6,8,etc...) tmb se declara aqui, que empieza en 2 y se el bit menos va de 2 en 2

#use i2c(SLAVE,SDA=PIN_C4,SCL=PIN_C3,ADDRESS=0x02) //Recepcion de datos por interrupcion: //Se debe declarar la interrupcion propiamente en el programa principal (interrupcion ssp) clear_interrupt(int_ssp); enable_interrupts(int_ssp); //Rutina de interrupcion: #INT_SSP void int_i2c() { int8 datoi2c; datoi2c=i2c_read(); del master en una variable recibido } //se guarda el valor recibido

//se pueden hacer las acciones que se quieran con el dato

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DESCRIPCION DEL CIRCUITO El dispositivo maestro (pic 18f4550) est conectado por puerto serie a un equipo con hyperterminal (equipo 1), El dispositivo esclavo (pic 16f877) est conectado por puerto serie a otro equipo con hyperterminal (equipo 2). Cuando el maestro recibe algn dato por parte del equipo 1, enva el dato recibido al dispositivo esclavo usando el protocolo I2C. Cuando el dispositivo esclavo recibe un dato, enva ese mismo dato al equipo 2 y se visualiza en hyperterminal

Resultado: Cada vez que se escribe un dato en el hyperterminal del equipo 1, aparecer en la pantalla de hyperterminal del equipo2. Principalmente se ejemplifica el uso de la comunicacin entre PICs usando el protocolo I2C. Se usan equipos con hyperterminal solamente para visualizar que la comunicacin entre PICs es correcta. 128

INDICE ANALITICO
Actuador. 4, 5, 6, 16, 20, 69, 79, 80, 98 Amplificador.36, 37, 39, 40, 41, 42, 90 Bobina. 8, 47, 48, 49, 71, 94 Bit. 7, 51, 52, 53, 54, 56, 58, 79, 81, 83, 95, 115 CAD. 6 CAE. 6 Circuito.4, 5, 6, 13, 15, 17, 20, 21, 22, 23, 24, 26, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 41, 42, 43, 47, 48, 49, 50, 54, 59, 61, 62, 63, 64, 65, 75, 80, 81, 83, 89, 90, 91, 92, 93, 94, 95, 96, 97, 98, 99, 100, 102, 103, 104, 105, 106, 107, 108, 110 CMYK. 3 Corriente. 4, 15, 16, 26, 33, 36, 37, 38, 41, 46, 47, 49, 64, 69, 81, 94, 95, 100 DC. 13, 16, 26, 42, 43, 46, 49, 50, 70, 95, 106, 107 Efecto Piezoelctrico. 6, 7, 9 Espectro.32, 33 Estator. 46, 47, 48, 49 Fotorresistencia. 4, 31 Fototransistor. 26, 33, 34, 90 I2C. 51, 53, 54, 55, 80, 98 129

Infrarrojo. 4, 68, 90, 91, 92 Interfaz. 16, 57, 58, 59, 61, 64, 78, 80, 85, 108 Lazo Abierto. 22, 41 LCD. 4, 5, 64 LDR. 4, 31 PCB. 21, 23, 62, 65, 95, 96, 101, 102, 103, 104, 110 PWM. 16, 22, 45, 51, 52, 53 RS232. 22, 57, 58, 59, 78, 80, 81, 108 RTD. 26 Sensor. 4, 16, 20, 22, 26, 27, 28, 31, 32, 33, 34, 35, 39, 75, 79, 80, 81, 83, 84, 89, 90, 91, 92, 93, 98, 102, 103, 105, 106 Termopar. 4, 6, 26, 27 ,28 Tner. 102 Transductor 4, 5, 6, 26, 27, 28, 31, 33. Transistor. 26, 33, 34, 37, 38, 43, 66, 90, 94 Voltaje. 4, 6, 13, 16, 42, 45, 89, 64, 65, 70, 92, 106

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