ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA 299006 CONTROL DIGITAL Actividad 01: Revisin de Presaberes

MODELOS MATEMTICOS Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del sistema del que se trate y de las circunstancias especficas, un modelo matemtico puede ser ms conveniente que otros. Por ejemplo, en problemas de control ptimo, es provechoso usar representaciones en el espacio de estados. En cambio, para los anlisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas lineales invariantes en el tiempo con una entrada y una salida, la representacin mediante la funcin de transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido un modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos analticos, as como computadores, para estudiarlo y sintetizarlo. 1. Funcin de transferencia La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la funcin de transferencia se usa extensamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas. A continuacin se presentan algunos comentarios importantes relacionados con la funcin de transferencia. (Observe que los sistemas a los que se hace referencia son aquellos que se describen mediante una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo). La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicos diferentes pueden ser idnticas). Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, esta puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.

Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

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2. Controladores PID Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial, desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de segundo orden con integracin. Histricamente, los controladores PID se ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D. Su estructura ha mostrado empricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas aplicaciones. El termino bsico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuacin de control correctiva proporcional el error. El termino integral I brinda una correccin proporcional a la integral del error. Esta accin tiene la ventaja de asegurar que en ltima instancia se aplicara suficiente accin de control para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, la accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado. El termino derivativo D da propiedades predictivas a la actuacin, generando una accin de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar ms estabilidad al sistema