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Departamento de Electrnica, Universidad Tcnica Federico Santa Mara

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INTRODUCCION
Como muchos saben, las maquina de corriente
continua son muy utilizadas por la facilidad para
controlar toque, velocidad y posicin. Si bien en la
industria en general predomina el uso de motores
asincrnicos (jaula de ardilla), las maquinas de CC
siguen siendo parte importante en la industria
ferroviaria y aplicaciones de precisin como control de
posicin.
En este informe se disea un sistema de control
para una maquina de corriente continua. Se busca
generar las competencias necesarias para implementar
un controlador de velocidad sencillo con ayuda de las
herramientas entregadas por software de simulacin
como MatLab y Psim.
Se culmina el informe con la implementacin
completa des sistema: sistema de control, etapa de
potencia y la maquina misma.

DESARROLLO
En primera instancia se consideran las ecuaciones que
rigen la dinmica de una maquina de corriente
continua:
I
u
=R
u
i
u
+I
u
Ji
u
Jt
+I
ot

I
]
=R
]
i
]
+
I
]
Ji
]
Jt

I
ot
=0
]q
I
]


I
c
I
I
=[
J

Jt







1. A partir de los datos de placa dados calcular
determine los valores de torque nominal I
n
y la
constante de torque K
t
.

En la placa de una maquina elctrica no suele
entregarse el valor de K
t
. Generalmente se entrega una
constante llamada K

que expresado en [
v
rcd
s
]
corresponde a K
t
. Algebraicamente:

1 [rpm] =1_
:ucltos
min
]
1
60
_
min
s
] 2n _
roJ
:ucltos
]

1 [rpm] =0.1047_
roJ
s
_

Por consiguiente.
K

=0.3 _
I
rpm
_ =
0.3
0.1047
_
I
roJ
s
,
_

K

=2.865_
I
roJ
s
,
_
Y como K

=K
t
, entonces.
K
t
=2.865_
N m
A
_




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Por consiguiente, el torque nominal de la maquina esta
dado por:
I
n
=0
]q
I
]
I
u nom
=K
t
I
u nomnuI
=57.3 [N m]
2. Usando los modelos simplificados (lineales) de
la maquina y el convertidor, disee el
controlador PI de corriente para obtener un
ancho de banda de
c
=400n j
ud
s
[ =
200 [Ez] con un amortiguamiento de 0.7.
Utilice RLTOOL de MatLab.

Nota: se considera el roce rotatorio =0 y I
ot

como una perturbacin desde el punto de vista de
control. Se establecen las caractersticas de diseo, que
principalmente corresponde a:
=0.7 y
n
=

c
2
=628.3
Consideramos adems una planta y un controlador PI
como los siguientes:
0(s) =
1
R
u
,

u
s +1
=
0.6667
0.06s +1

C

(s) =K
p


(s +o)
s

Una opcin es usar la asignacin de polos de lazo
cerrado igualando los coeficientes del polinomio
caracterstico del lazo cerrado (denominador de la
sensibilidad complementaria) ajustando su frecuencia
natural y el factor amortiguamiento.

I
0
(s) =
0(s) C

(s)
1+0(s) C

(s)

De las ecuaciones anteriores se obtiene la
sensibilidad complementaria y el polinomio
caracterstico:
I
0
(s) =
[K
p

R
u
(s +o)
s
2
+
1

u
_
K
p

R
u
+1_s +
1

u
_
K
p

R
u
_o


Acl(s) =s
2
+2
n
s +
n
2


s
2
+
1

u
_
K
p

R
u
+1_s +
1

u
_
K
p

R
u
_o

=s
2
+2
n
s +
n
2

Considerando las condiciones de diseo se tiene
el siguiente controlador:
C

=
77.94(s +454.5)
s


Ahora se utiliza la herramienta RLTOOL para el
ajuste ms fino del controlador. Con esta herramienta
se ajusta manualmente los polos de lazo cerrado.
Los pasos para el uso de RLTOOL para la
sintona de un controlador PI son los siguientes:
1. Se define la planta en matlab y se ingresa el
comando RLTOOL(G) suponiendo que G es la
planta.
2. RLTOOL considera una ganancia como
controlador inicial, por lo cual necesitamos
agregar un cero y un integrador. Para ello en la
barra de herramientas en el panel de la ventana
que despliega la grafica de los polos,
presionamos el botn agregar Cero.
3. Para el integrador basta con hacer click derecho
sobre la zona de la grafica y buscar la opcin
agregar Integrador.
4. Ahora que ya tenemos la estructura del
controlador podemos comenzar a variar la
ubicacin de los polos de lazo cerrado. Para ello
basta con colocar el cursor sobre los polos y
arrastrarlos a lo largo de la curva.
5. Para facilitar el diseo se considera la
herramienta New Design Requirement la cual
permite enlistar varias condiciones de diseo.
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En este caso agregamos =0.7 y
n
=
o
c
2
=628.3
6. De otra manera si se tiene el controlador ya
definido mediante por ejemplo asignacin de
polos usamos RLTOOL(G,C).

Con estos pasos la ubicacin de los polos es la
siguiente:



Como resultado del ajuste manual, se obtiene un
controlador de las siguientes caractersticas:
C

=
77.026(s +440.1)
s



3. Simule la respuesta del modelo diseado a un
escaln del lazo de corriente (escaln de 50%de
amplitud de corriente). Incluya un escaln de
100% en I
L
(despus de llegar a condicin
estacionaria de corriente). Mida la velocidad del
motor. Mida el error estacionario de I
u
. Explique
porque se produce error estacionario en el
seguimiento de corriente a pesar de tener el
lazo controlado por un PI que tiene integracin.

Ya contando con el controlador PI solo basta
iniciar las simulaciones en SimuLink de MatLab.
En la imagen siguiente se observa la
implementacin de un escaln en corriente de amplitud
10[A] en t =1[s].

Se observa una respuesta aceptable con un peak de
12[A] cercano al 20%de la referencia.






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El grafico siguiente muestra como vara la velocidad de
la maquina cuando se le aplica un torque de carga del
100%del torque nominal en t=1.2 [s]:

En primera instancia la velocidad aumenta ya que esta
en vacio hasta el instante 1.2 [s] que corresponde al
momento en que se aplica un torque de carga. Como
mantenemos constante la referencia de corriente en 10
[A] lo cual representa un torque de 28.65 [N m] no es
suficiente para soportar el torque de carga, razn por la
cual desacelera e invierte su giro.
A continuacin se presenta el error:




Si bien todo controlador PI puede rechazar
perturbaciones, este no tiene un buen desempeo
cuando se trata de perturbaciones dinmicas que
adems no dependen de la variable a controlar, sino de
la velocidad de la maquina. Se sabe de las tcnicas de
control automtico que para un rendimiento ptimo en
el rechazo de perturbaciones se usan criterios de diseo
ms especficos los cuales podran ser la solucin para
eliminar el error estacionario.
Sin embargo, otra forma de solucionar este
problema es prealimentar la perturbacin ya que es una
perturbacin conocida (I
ot
).
4. Basado en el anlisis anterior proponga
(implemente y pruebe) una Prealimentacin
para evitar el error en el seguimiento de i
u
.

Ya que la perturbacin es conocida, la
Prealimentacin consiste en adicionar la perturbacin
en una etapa anterior, teniendo como efecto neto la
sustraccin de la misma del proceso en general:
Aplicando la Prealimentacin se observa el error
estacionario:

Como era de esperarse se controla el error
estacionario teniendo un seguimiento perfecto de la
referencia de corriente de armadura.
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5. Utilizando RLTOOL disee un control de
velocidad continuo obtener un
c
=20n [
ud
s
].
Para el control de velocidad se pueden considerar los
siguientes supuestos:
El lazo de corriente, por ser varias veces ms
rpido, nos permite desacoplarlo de nuestro
diseo del control de velocidad.
Si no se desea desacoplar, se debe obtener el
bloque equivalente que corresponde a la
sensibilidad complementaria del lazo I
0
(s) y
considerarla como un bloque ms dentro del
lazo.
En el segundo caso, se observaran polos muy
rpidos, los cuales corresponden al lazo de
corriente, por lo cual los polos a controlar sern
los ms lentos.

En ambos casos trabajaremos con el siguientes Root
Locus y el bode de lazo cerrado:



Con el mismo procedimiento especificado
anteriormente, sintonizamos el controlador PI de
velocidad mediante el uso de la herramienta RLTOOL,
de lo cual se obtiene:
0(s) =
5
s

C(s) =
44.3(s +44.2)
s

6. Simule la respuestas a escaln de referencia de
velocidad para una inversin de marcha de un
80%de la velocidad nominal a un -80%de la
velocidad nominal incluyendo una limitacin en
I
u

y antienrollamiendo en la implementacin del


PI de velocidad cosniderando una saturacin del
150% de la corriente de armadura nominal.
Modele la carga como cuadrtica como
I
L
=K
c
2
tal que cuando el torque de carga
a velocidad nominal sea de un 100%del torque
nominal.

Se fundamenta el uso de antienrollamiento ya que
al limitar la actuacin, el integrador acumula el error
generando as una seal de actuacin aun ms grande.
Esto se repite una y otra vez llegando a un estado en
donde el controlador acumula frustracin y no cumple
su funcin. Es por esto que el antienrollamiento nace
como la solucin a este problema.
Su funcionamiento se basa en la comparacin entre
la seal antes del bloque de saturacin y luego de la
saturacin. Si estas seales son iguales (no sobrepasa el
lmite de corriente) el controlador sigue considerando el
efecto integrativo del mismo. Si por el contrario, las
seales no son iguales se elimina el efecto integrativo
para evitar la acumulacin de error.
Es importante limitar la actuacin, ya que en este
caso se limita la corriente de armadura, la cual podra
daar gravemente la maquina si sobrepasa el nivel
nominal permitido o daar los semiconductores.
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Al medir la velocidad y la corriente de armadura se
obtiene lo siguiente:
En la curva color rojo cuando se invierte el sentido de
giro, notamos el efecto del torque cuadrtico entre los
instantes [3 , 3.5] a diferencia de aplicar un torque de
carga lineal.
Para los torques se tiene el siguiente grfico:

La curva azul corresponde al torque mecnico el cual
por condicin del enunciado es de tipo cuadrtico.




7. Simule el sistema completo utilizando el
software de circuitos PSIM para el circuito de
potencia y la mquina elctrica.

En este tem se realiza la co-simulacin de del software
PSIM a travs de MatLab Simulink. Esto es posible
gracias al modulo de PSIM llamado SimCoupler el cual
permite instanciar en Simulink el bloque que brinda el
esquema desarrollado en PSIM.
La imagen siguiente presenta es diagrama de bloques
con el cual se realizaran las simulaciones finales:
El bloque que presenta dos anillos, corresponde al
esquema de potencia implementado en PSIM, el cual se
presenta en detalle a continuacin:

Ahora al simular medimos corriente de Armadura y
Velocidad del motor para una inversin de marcha del
100%de la velocidad nominal y un tiempo de muestreo
de 0.00005 [s]:
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Se observa que el sistema sigue la referencia de en
velocidad y ademas la corriente no supera los 30 [A] lo
cual corresponde a los requerimientos de diseo. Cabe
mencionar que el tiempo de muestreo en PSIM y en
Simulink deben ser iguales para evitar problemas de
muestreo.















CONCLUSIONES.
Se concluye en primera instancia que el manejo de la
velocidad de un motor de corriente continua es
bastante facil lo cual lo llevo en su tiempo a masificar su
uso.
Se observa la facilidad de controlar variables con
sistemas de control en cascada, siempre cuando los
anchos de banda de cada lazo sean considerablemente
distintos (20 veces). De esta forma se asegura la opcion
de desacoplar el diseo de control de corriente y de
velocidad.
Ademas se observa que el desempeo de controladores
PI puede ser mejorado tomando en cuenta pequeas
consideraciones como por ejemplo la prealimentacion
de una perturbacion y la aplicacin de un esquema de
antienrrollamiento con saturacin.
Se comprende ademas la necesidad de implementar un
control para la corriente de armadura ya que es una
forma de proteger el motor y los accionamientos.
Una vez mas se reafirma la importancia de los software
de simulacion para el estudio de sistemas electronicos
de potencia y la ventaja de disear utilizando la
herramienta RLTOOL.