Memorias del Congreso Nacional de Control Automtico 2003

Control de Convertidores de tipo Buck Mediante Retroalimentaci on de la Corriente en el Capacitor

Daniel NoriegaPineda, Gerardo EspinosaP erez DEPFI-UNAM Apdo. Postal 70-256, 04510 M exico D.F. gerardoe@servidor.unam.mx FAX: +52 (55) 56.16.10.73 TEL: +52 (55) 56.22.30.13
RESUMEN
En este trabajo se presenta una ley de control que resuelve el problema de control de voltaje para convertidores de topolog a Buck. El controlador propuesto explota las caracter sticas de fase m nima d ebil que este tipo de convertidores poseen con respecto a la se nal de corriente en el capacitor de salida del ltro de dichos convertidores. Adem as, la robustez, ante variaciones en la carga, obtenida mediante el control de dicha variable de salida permite ahorrar un lazo extra de control, y por tanto evitar el uso de un sensor de voltaje, com unmente empleado en esquemas de control basados en la se nal de corriente en el inductor del ltro. El controlador se desarroll o considerando un modelo promediado para dicha familia de convertidores, el cual se desarroll o bajo la consideraci on de que la pol tica de conmutaci on que gobierna a dichos convertidores es de tipo PWM. El desempe no obtenido con el controlador propuesto es ilustrado mediante simulaci on digital para el caso de un inversor de medio puente. Palabras Clave: Control basado en pasividad, convertidores de tipo Buck, inversores, forma normal, fase m nima d ebil.

El problema de control que se busca resolver para este tipo de convertidores consiste en regular el voltaje en el capacitor de salida del ltro. Aunque es posible obtener una se nal de control est atica a partir de la sola retroalimentaci on de dicha se nal de voltaje, [10], el desempe no en estado estacionario del sistema en lazo cerrado que se obtiene es limitado. Por ello, es com un encontrar estrategias de control que realizan un control indirecto del voltaje de salida mediante el control de la se nal de corriente en el inductor del ltro, [10], donde adem as dichos controladores generalmente son apoyados por un lazo de control extra con informaci on del voltaje de salida, esto con el n de mejorar el desempe no del sistema retroalimentado, [2]. Sin embargo, el control indirecto del voltaje de salida tambi en puede conseguirse mediante el control de la corriente en el capacitor de salida, [1], [9]. M as a un, en [5] los autores demuestran las ventajas que sobre la corriente en el inductor posee como variable de control la corriente en el capacitor. La contribuci on de este trabajo consiste en presentar una metodolog a de dise no para un controlador que resuelva el problema de control para este tipo de convertidores en base a las caracter sticas geom etricas de fase m nima d ebil que estos sistemas poseen con respecto a la corriente en el capacitor. En espec co, las propiedades de grado relativo uno, din amica zero estable y observabilidad son aprovechadas para generar un controlador tal que, en lazo cerrado con el modelo de los convertidores tipo Buck, la din amica resultante sea pasiva con respecto a dicha se nal de salida, [3]. El art culo est a organizado de la siguiente forma: En la secci on 2 se presenta el modelo promediado desarrollado suponiendo que el puente de interruptores conmuta siguiendo una pol tica PWM a una frecuencia de conmutaci on superior a la frecuencia natural del ltro. La secci on 2 est a dedicada a la presentaci on del controlador propuesto. En la secci on 3 se exponen algunos resultados de simulaci on que validan el controlador propuesto para el caso espec co de un inversor de medio puente monof asico. Finalmente, las conclusiones son presentadas en la secci on 4.
211

Introducci on

Los convertidores de voltaje de topolog a Buck o convertidores reductores son circuitos electr onicos de potencia cuya estructura se basa en un arreglo de dispositivo interruptores de tipo puente. Su estructura consiste en lo siguiente: En el puerto de entrada del puente se encuentra una fuente de alimentaci on continua, que se considera externa al circuito, por lo que en el puerto de salida se presenta una se nal truncada que es ltrada generalmente mediante un arreglo L-C antes de ser inyectada al circuito de carga. Esta topolog a toma su nombre del circuito regulador de CD-CD mostrado en la g. 1 donde la fuente de alimentaci on, el arreglo de interruptores, el ltro y la carga resistiva son f acilmente identicables.

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Modelo promediado del circuito

Dado que la estuctura b asica de un convertidor de potencia de tipo Buck cumple con la topolog a mostrada en la g. 1, entonces es posible obtener un modelo ge-neralizado para este tipo de convertidores partiendo de dicha forma b asica. Consid erese que los dispositivos interruptores empleados en el circuito puente son manejados en forma complementaria con base en una u nica se nal de control u() denida mediante la siguiente pol tica de conmutaci on PWM: 1, t [tk ,tk + (tk )T ) u(t) = , (1) 0, t [tk + (tk )T ,tk + T ) donde por ejemplo dicha se nal es aplicada directamente al interruptor S1 tanto en el convertidor de CD-CD de la gura 1, como en el convertidor de CD-CA en la gura 2 de manera que u = 1 implica que S1 conduce, u = 0 indica que S1 est a abierto, y donde tk es el instante de muestreo, T es el ciclo de trabajo, es decir tk+1 = tk + T , y () es la fracci on del tiempo T durante la cual u() toma el valor unitario, por lo que se denomina tiempo u til, el cual pertenece al conjunto continuo [0,1]. Bajo la suposici on de que la frecuencia de conmutaci on PWM es muy alta con respecto a la din amica en el ltro del convertidor, el comportamiento din amico de esta familia de convertidores puede ser apropiadamente modelado en base a la din amica del circuito obtenido al realizar un proceso de promediaci on. Este modelo generalizado tiene la forma Dx + J x + Rx = M , D = L 0 0 C 0 0 0 1 1 0 0 Ve ; M= , 1 0 R ; J = ;

a Buck. Figura 1: Convertidor CD-CD de topolog

tiempo u til () act ua como la se nal de control externa al convertidor. La estuctura de en el caso de un ltro activo serie, asi como mayor detalle respecto a este modelo generalizado v ease [7]. Observaci on 1 La se nal de control () modula, para un intervalo de promediaci on T , la acci on del circuito cuando u = 1 sobre la respuesta din amica del convertidor a lo largo de dicho intervalo. Al reescribir la ecuaci on (2) a la forma 1 Ve (t) L x ( t ) + (t) (3) 1 0 RC 1 R x(t),

(2)

R =

es posible determinar que el sistema es observable a partir de la se nal de salida y (t), la cual representa la se nal de corriente promedio en el capacitor de salida. Ahora bien, al realizar el cambio de variables z1 (t) = y (t) y z2 (t) = x2 (t) se llega a la siguiente forma normal Lz 1 =

0 x(t) = 1 C 1 y (t) =

donde x R2 es un vector columna en cuyo primer rengl on se encuentra la corriente promedio que circula a travez de la inductancia L, mientras que el estado en su segundo rengl on consiste en el voltaje promedio en el capacitor de salida C ; el t ermino positivo Ve representa una fuente de alimentaci on continua en el tiempo externa al sistema; R representa a su vez a cualquier carga conectada a la salida del ltro del convertidor. Finalmente, es una funci on de caracterizada por = 1 (2 1) para el caso de medio puente, y por 2 = para los casos de un inversor de puente completo y de un convertidor de CD-CD1 . Por u ltimo, el
1 En la pr actica es muy com un considerar que los capacitores que conforman un circuito de medio puente son iguales, y por tanto sus repectivos voltajes se consideran similares, tal que emino Ve V C 2 puede reducirse V C2 V , por lo que el t = 1 2 e 1 a 2 Ve (2 1). Ver por ejemplo [1].

L z1 + z2 + Ve RC C z 2 = z1 ,

(4)

a partir de la cual es f acil comprobar que la din amica cero del convertidor esta dada por la expresi on z 2 (t) = 0, mientras que el grado relativo del sistema con respecto a la salida propuesta es uno2 , por lo que el sistema es de fase m nima d ebil. En consecuencia, el sistema (4) es pasivisable mediante retroalimentaci on de la salida, vease [3].
2 Una manera sencilla de demostrar esto es mediante la funci on de transferencia de la se nal de salida y (t) con respecto a la ley de control (t): y(s) s = L 1 (s) +C s2 L + s RC

la cual revela, de manera directa, la propiedad de grado relativo uno y la existencia de un cero estable en el origen.

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Dise no del controlador

T dada por H(z) = 1 on 2 z D z, se propone la siguiente funci de energ a deseada

A partir de la g. 1 se observa lo siguiente: si la corriente en el capacitor puede ser adecuadamente regulada, entonces el voltaje en dicho dispositivo presentar a un comportamiento restringido debido a que consiste en el valor integral de y (t), n otese tambi en como esta regulaci on indirecta es independiente de la corriente de carga y, por tanto, se obtiene robustez con respecto a cualquier variaci on en la misma, [5]. Lo anterior y debido a que el sistema cumple con las propiedades de observabilidad, grado realtivo uno y fase m nima d ebil con respecto a y (t), motivaron la busqueda de un controlador que garantice seguimiento, como en el caso de un convertidor CD-CA o un ltro activo, o bien la regulaci on, en convertidores de CD-CD, de una predeterminada se nal de referencia de voltaje. Para tal n, se sigui o la metodolog a propuesta en [8] , ver tambi en [2]. Antes de proceder es necesario introducir las siguientes consideraciones:

donde z e = z zd es un vector de error y zd es un valor deseado para z . Por consecuencia, si se busca que el voltaje de salida se comporte de una manera preestablecida, es necesario determinar tambien la corriente z1 requerida para lograr dicho objetivo. As , es natural que se busque que la din amica dada en (4) se hacerque lo m as posible a una din amica deseada expresada por la ecuaci on Dzd J zd + R0 zd = M + R1 e z k1 > 0 ,

H(e z) =

1 T e z De z. 2

(5)

(6)

con R1 una matriz de la forma k1 0 ; R1 = 0 0

(7)

C.1 Todos los par ametros del sistema son conocidos. C.2 El voltaje Ve , y la corriente en el capa-citor z1 (t) est an disponibles mediante medici on directa. C.3 El voltaje de Ve , es diferente de cero.

entonces, la din amica de error obtenida a partir de la diferencia entre (4) y (6) estar a dada por De z Je z + RT e z =0
L k1 + RC 0

(8)

donde RT =

0 0

= RT T > 0.

3.1
La consideraci on C.1 es razonable hasta cierto punto ya que el valor de la carga generalmente es incierto, sin embargo dadas las caracter sticas de robustez del sistema en lazo cerrado con respecto a variaciones en dicho par ametro, es viable considerar en el an alisis u nicamente el valor nominal. La consideraci on C.3 es una condici on natural y necesaria para el convertidor, ya que la energ a entregada por el es tomada de dicha fuente. Aparentemente esta condici on presenta un problema para el caso de convertidores recticadores donde el valor instant ameo de la fuente Ve llega a tomar el valor de cero, sin embargo, en dichos convertidores el an alisis se realiza en t erminos ya sea de los valores ecaces o de los valores pico de Ve . C.2 establece la necesidad del controlador de ser alimentado con informaci on de la variable de salida y del voltaje de entrada, lo que en principio no representa ninguna dicultad t ecnica. El objetivo de control es mantener la se nal de voltaje z2 , lo m as cercana posible a la trayectoria de una se nal de referencia z2 . Para ello, se buscar a conseguir que el sistema en lazo cerrado sea pasivo con respecto a una funci on de energ a deseada. Sin embargo, el sistema es subactuado por lo que no es posible seleccionar una funci on de energ a de manera arbitraria para las se nales deseadas. Por lo anterior, se procede de la siguiente forma: De acuerdo a la funci on de energ a del sistema,

Formulaci on del problema

Considere un convertidor de topolog a Buck de la forma (4), con se nal de salida medible z1 . Dis en ese una ley de control tal que lim z e= 0
t

Proposici on 2 Considere el modelo (4) as como las consideraciones C.1 C.3. Permita que la ley de control sea denida como 1 L Lz 1d + = (9) z1d z2d k(z1 z1d ) Ve RC con k1 una constante positiva, z2d = x2d = z2 es el comportamiento deseado para el negativo del voltaje en el capacitor de salida3 y z1d es una funci on acotada que dene el desempe no deseado para la corriente en el capacitor, y que est a relacionada directamente con el voltaje z2d por medio de la siguiente relaci on algebraica z1d = C z 2 .

donde z e = z zd .

3 En este punto se debe mencionar que el t ermino () se reere a una se nal de referencia externa al sistema, mientras que el t ermino ()d denota el valor deseado de cierta se nal interna producida por el controlador CBP.

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Bajo tales condiciones el sistema en lazo cerrado logra un control de seguimiento tanto en el voltaje del capacitor de salida z2 , como en la corriente z1 , es decir limt (z2 z2d ) = 0 y limt (z1 z1d ) = 0, respectivamente.

Prueba: La derivada de la funci on (5) a lo largo de la din amica del sistema en lazo cerrado (8) resulta ser z RT e H(e z) = e zT (J e z )e z es decir es semidenida negativa, sin embargo, con base en el teorema de LaSalle es sencillo concluir que el origen es el u nico elemento del conjunto invariante del sistema en lazo cerrado, por lo tanto el error tiende de manera asint otica hacia este equilibrio. En el contexto de las variables de estado originales x1 y x2 , es f acil comprobar que la din amica del sistema en lazo cerrado tiene la forma Dx e +Jx e + RT x e=0 RT =
0

Figura 2: Convertidor inversor de medio puente.

= e zT RT e z 0,

Resultados de simulaci on

k1 0

1 k R

1 R

donde x e = x xd , por lo que al derivar la correspondi1 T ente funci on H0 (e x) = 2 e x De x con respecto a este resultado se tiene que H(e x)= e xT R0 x < 0. Te Observaci on 3.1: El controlador basado en pasividad presentado en [7] tiene la forma = i 1 h Lx1d + x2d k1 (x1 x1d ) Ve x1d = C x2d +

En esta secci on se presenta la utilidad del controlador propuesto, que en adelante se denominar a CBPiC , para el caso particular de un convertidor inversor de medio puente, como el mostrado en la gura 2, mediante simulaci on digital. Con este n, dos experimentos fuer on llevados acabo. El prop osito del primero fu e evaluar las propiedades te oricas del esquema de control no s olo ante condiciones nominales de carga, sino tambi en ante una variaci on en la magnitud de la misma. En el segundo caso, se presenta el desempe no del sistema controlado ante la presencia de una carga no-lineal desconocida. Adem as, los desempe nos obtenidos fuer on comparados con los resultados obtenidos, bajo las mismas condiciones de simulaci on, de los siguientes controladores: a) Control Basado en Pasividad mediante retroalimentaci on de la se nal de corriente del inductor del ltro (CBPiL ), el cual se present o en [2] y que consiste en aplicar la misma metodolog a de dise no aqu empleada pero tomando como punto de partida la medici on de la corriente en el inductor, ademas de que requiere de la medici on del voltaje en el capacitor para efectos de implementar una din amica de adaptaci on en apoyo a dicho controlador; b) Control Multilazo (CM), este es un controlador de tipo proporcional y en cascada que retroalimenta tanto el voltaje como la corriente en el capacitor de salida, [1]. Las siguientes observaciones se aplicaron a ambos experimentos: Se emple o el paquete de simulaci on POWERLIB, de MATLAB con el n de incluir en las simulaciones el efecto de elemetos par asitos en los dispositivos interruptores. Las derivadas temporales de los comportamientos deseados, z1,2 , requeridas para implementar el controlador fueron aproximada mediante el uso de un ltro con funci on de transferencia de la forma G(s) = s . s+

1 x2d ; R

mientras que el controlador propuesto, en las coordenadas originales, tiene la forma k 1 Lx1d + x2d k(x1 x1d ) + (x2 x2d ) = Ve R x1d = C x2d +

1 x2d ; R

es decir, el controlador propuesto act ua como el CBP de [7] m as la retroalimentaci on de la se nal de error de voltaje en el capacitor.

La generaci on de la se nal PWM se consigui o mediante la comparaci on de la se nal moduladora con

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CBP iC 500
500 CBP
iC

[V]

[V]

0
-500 0.035 0.04 0.045 0.05 0.055 0.06 CBP 30 0.065 0.07 0.075 0.08 0.085

-500 0 0.002 0.004 0.006 0.008 CBP 20 10 0.01 0.012 0.014 0.016

iC

20

error de voltaje [V]

iC

10 0 -10 -20

error de voltaje [V]

0 -10 -20 -30 -40 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

no del voltaje en el capacitor Figura 4: CBPic : Desempe y error de voltaje bajo la acci on de una perturbaci on en la carga.

Figura 3: CBPic : Transitorio de voltaje en el capacitor, as como error de voltaje.

una se nal diente de sierra de 4[KHz ] via un comparador en lazo abierto. Los par ametros de simulaci on fueron los siguientes: Ve = 1000 [V ], z2 = 500sen(120 t) [V ], C = 100 [F ], L = 5 [mH ], R = 100[], C1 = C2 = 4700[F ]. Para el controlador CBPic : k1 = 40; para el CBPil : k1 = 60, y = 0.00015; y para CM: kpv = 0.8 y kpc = 0.15. En la gura 3 se muestran los comportamientos transitorios de la variable de voltaje en el capacitor, x2 , para el controlador CBPic, as como tambi en el comportamiento transitorio de la se nal de error de voltaje, x e2 . Estos comportamientos transitorios tienen una duraci on menor a un cuarto de ciclo de la frecuencia de la se nal, 60Hz, y la se nal de error presenta un valor estacionario que var a entre 0 y 2% del valor pico deseado. En la gura 4 se muestra el comportamiento de la se nal de voltaje ante una perturbaci on en la magnitud de la carga del 90%, Rp = 10[], aplicada dutante el intervalo de tiempo [0.5,0.72] [seg]. Dicha gura corrobora las caracter sticas de robustez de los controladores derivados a partir de la corriente en el capacitor, los cuales alcanzan un error de voltaje de hasta el 5.2%. En un segundo ejercicio de simulaci on, el circuito inversor fu e sometido a la acci on de una carga no-lineal que inyecta al voltaje del capacitor diversas se nales arm onicas de voltaje, que degradan la forma de onda de dicha variable con respecto a la se nal senoidal de referencia. Las guras 5-7 muestran el desempe no obtenido bajo la acci on del CBPic, del CBPil y del CM. A simple vista los desempe nos son muy similares, sin embargo en la gura 8 se muestra un comparativo de los contenidos arm onicos en la se nal de voltaje bajo la acci on de los controladores y de la carga no-linear, en donde se observa la excelente calidad de la se nal de voltaje, en t erminos de la distorci on arm onica total, DAT, obtenida. Aunque el CM presenta una ligera reducci on en los arm onicos de orden dos al nueve respecto al caso del

CBPic, este u ltimo consigue un mejor comportamiento para las arm onicas de los ordenes siguientes. Las DAT obtenidas fueron 0.6% para el CBPic , 2% para el CBPil y 0.45% para el CM.

Conclusiones

El problema de control de voltaje en el capacitor de salida de los convertidores de potencia de topolog a Buck fu e estudiado tomando como base la corriente en dicho capacitor y explotando las caracter sticas geom etricas que a partir de dicha se nal de salida se obtienen, es decir, mediante la pasivizaci on del sistema mediante la retroalimentaci on de dicha se nal de salida. Como resultado se obtuvo una familia de controladores que garantizan no s olo la convergencia a se nales externas de referencia, sino que dicha propiedad de convergencia es robusta con respecto a variaciones en la carga. La implementaci on y funcionamiento del controlador propuesto se ilustr o mediante simulaci on para el caso espec co de un convertidor inversor de medio puente, cuyos resultados se compararon con los resultados obtenidos mediante dos controladores ya reportados en la literatura, resalt andose el hecho de que el desempe no obtenido por el controlador propuesto es muy similar a los resultados obtenidos por estos otros convertidores, a pesar de que estos cuentan con un lazo extra de retroalimentaci on del propio voltaje de salida.

Referencias
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3 2 x 10
-3

(a) CBP

iC

con una fundamental del 0.9975%

CBP 500

iC

1 0 5
-3

[V]

x 10 12 9.5

10 (b) CBP

iL

15 20 con una fundamental del 1.0005 %

25

30

%
-500 0.14 0.15 0.16 CBP 60 40 0.17 0.18 0.19 0.2

7 4.5 2

iC

-0.5 x 10 2 1 0 1 3
-3

10

15 20 (c) CM con una fundamental del 0.9897%

25

30

[V]

20 0 -20 -40 -60 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2

11

13 15 17 19 Componentes armnicas

21

23

25

27

29

31

no del voltaje en el capacitor y Figura 5: CBPic : Desempe error de voltaje bajo la acci on de una carga no-lineal.

onico de la se nal de voltaje del Figura 8: Espectro arm capacitor bajo la acci on de (a) CBPic , (b) CBPil y (c) CM. c M.; Kokotovi c P. V.; Con[3] Sepulchre R.; Jankovi structive nonlinear control. Springer-Verlag, Londres, 1997

CBP 600 400 200

iL

[4] Khalil H. K., Nonlinear Systems. Prentice Hall,

1996.

[V]

0 -200 -400 -600 0.04 0.05 0.06 CBP 50 0.07 0.08 0.09 0.1

[5] Loh P. C., Newman M. J., Zmood D. N., Holmes D.

iL

error de voltaje [V]

0 -50 -100 -150 0.04 0.05 0.06 tiempo [seg] 0.07 0.08 0.09 0.1

G. Improved transient and steady state voltage regulation for single and three phase uninterruptible power supplies. Power Electronics Specialists Conference, PESC. 2001 IEEE 32nd Annual , Volume: 2 , pp. 498 -503 vol.2

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no del voltaje en el capacitor y Figura 6: CBPil : Desempe error de voltaje bajo la acci on de una carga no-lineal.

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CM 500

[V]

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-500 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 CM 40

error de voltaje [V]

20 0 -20 -40 -60 0.14 0.15 0.16 tiempo [seg] 0.17 0.18 0.19 0.2

wave inverter controller with capacitor current feedback and Back-EMF decoupling. IEEE AnnualPower Electronics Specialists Conference, Volume: 1 , pp. 1822, Jun 1995. rez H., P erez-Moreno R. A., Ortega R., [10] Sira-Ram Garc a-Esteban M. Passivity-Based Controllers for the Stabilization of CD-toCD Power Converters. Autom atica, vol. 33, No. 4, pp. 499-513, 1997.

no del voltaje en el capacitor y Figura 7: CM: Desempe error de voltaje bajo la acci on de una carga no-lineal.

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