UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA PROGRAMA DE INGENIERA Y TECNOLOGA EN ELECTRNICA

CURSO: TRABAJO DE GRADO (TECNOLOGIA ELECTRNICA) 204012_4 PRESENTADO POR: TUTOR MARIO G ROCHA Z

ACTIVIDAD 6 COLABORATIVO 1

Cartagena 20 abril 2013

INTRODUCCIN

El presente trabajo esta compuesto por dos fases la primera es de carcter individual y la segunda para desarrollarse grupalmente para el trabajo individual. Cada estudiante debe desarrollar y Exponer cada uno dentro del foro, la idea de proyecto de grado que propone trabajar como ejercicio del curso. Para ello deben exponer y compartir con sus compaeros los aspectos ms relevantes del proyecto que tienen en mente. Para el producto grupal Definir dentro de las ideas presentadas por el grupo, cual los representara, para que acto seguido estructuren y fundamenten en equipo los siguientes puntos. Para ello deben describir brevemente en torno al tema de trabajo seleccionado, cual es el papel de cada uno de los actores intervinientes en el desarrollo de la propuesta de trabajo de grado. (En otras palabras que va a hacer o aportar cada integrante del grupo en el perfeccionamiento de la idea elegida)

OBJETIVO

Con el desarrollo del presente trabajo colaborativo, se pretende que se fortalezcan las competencias contextuales de manera que nos permitan relacionar los conocimientos adquiridos con los aspectos importantes de los trabajos de grado en para el ciclo tecnolgico de los programas que oferta la E.C.B.T.I (Alimentos,Industrial,Electrnica,Telecomunicaciones, Audio y Regencia de Farmacia)

DESARROLLO

RESUMEN PRODUCTO INDIVIDUAL TEMA: PROTESIS ROBOTICAS

La recuperacin de los pacientes con amputacin de mano es crtica. Por un lado, las prtesis comerciales mioelctricas que se ofrecen son importadas y, en consecuencia, muy costosas. Por el otro, las pocas investigaciones nacionales sobre la materia no han desembocado an en una solucin funcional y eficaz, por esto mi idea de un proyecto dirigido a personas con amputaciones.

RESUMEN PRODUCTO INDIVIDUAL TEMA: SISTEMAS DE VIGILANCIA ELECTRNICA

Teniendo en cuenta la problemtica penitenciaria en Colombia se ha logrado desde hace ya algunos aos la implementacin del cumplimiento de las penas alternativas a travs de dispositivos electrnicos como brazaletes o tobilleras para ejercer un efectivo control sobre personas que se encuentren en prisin o detencin domiciliaria y que genera una reduccin en el hacinamiento de los establecimientos de reclusin. Los llamados sistemas de vigilancia electrnica a nivel nacional operan como seguimiento pasivo RF, consiste en que el transmisor o manilla TX enva seales de radiofrecuencia a una unidad receptora denominada E-3 y sta a su vez enva de manera constante los eventos presentados a un grupo de vigilancia del INPEC,

RESUMEN PRODUCTO INDIVIDUAL

TEMA: ALARMA CONTRA INUNDACION

Algunas veces hemos sido afectados por inundaciones inesperadas en nuestro hogar, oficina o bodega provocadas por fuga de agua o una intensa lluvia. Eso se puede resolver con este practico y econmico proyecto que funciona como un vigilante electrnico

cuando el agua a sobrepasado cierto lmite, o si ha empezado a llover. El circuito trabaja como alarma sonora activndose cuando el agua, o cualquier lquido de baja resistividad, entran en contacto con un sensor. Tambin puede funcionar como alarma de tacto si toca el sensor con un dedo. El funcionamiento del sensor se basa en la conductividad elctrica del agua corriente si el circuito se va a utilizar como alarma de inundacin o lluvia, o en la conectividad de la piel, si se emplea como alarma de tacto. Tiene un diseo muy simple y se construye de la misma forma que un circuito impreso con lmina de baquelita y cobre. Su apariencia fsica y dimensiones se muestran en la figura 1. All se puede observar cmo est formado por dos electrodos ligeramente separados entre s, que permite el paso de la corriente, cuando el agua o material conductor, entra en contacto con ellos.

RESUMEN PRODUCTO INDIVIDUAL TEMA: SISTEMA FOTOVOLTAICO

Se trata de que por medio de paneles fotovoltaicos o solares se pueda suministrar de manera efectiva el flujo de corriente necesario para el funcionamiento adecuado de cualquier establecimiento o lugar en especifico, pero esto solo funcionaria de da, y es por esto que pensando en la noche se usara un banco de bateras de acuerdo a la cantidad de energa necesitada por el lugar y por consiguiente estas se cargaran durante el da con la energa proporcionada por los paneles solares y finalmente se mantendra una estabilidad energtica en el recinto donde se aplique este sistema, este sistema puede funcionar para una demanda de energa estable, pero pensando precisamente en la falencia de una mayor demanda que la especificada es que este mismo llevara un sistema de conexin en red el cual le proporcionara la energa que este sobre los niveles especificados del sistema fotovoltaico, como tambin formara parte del sistema aislado puesto que contara con el banco de

bateras para una mayor confiabilidad en caso que en sistema de conexin a red llegase a fallar

Despus de aportar ideas y sugerencias de manera oportuna el grupo selecciono entre las propuestas expuestas, el tema de prtesis robticas que trabajaremos y representaremos en El desarrollo del presente trabajo. 1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA El nmero de personas discapacitadas en Colombia por la prdida parcial o total de sus extremidades es considerable. Segn el censo realizado por el Dane en el ao 2005 [1], los Discapacitados fsicos en Colombia representan el 6.4% del total de la poblacin. As, cerca De 385.000 colombianos no pueden usar sus brazos y manos, y 760.000 ms no tienen la Posibilidad de caminar o desplazarse. En el pas existen cerca de diez firmas fabricantes de prtesis que se las arreglan para Acceder a una poblacin sin recursos, que en su mayora vive en zonas rurales apartadas, Donde se dificulta el acceso a este servicio. Por esta razn, muchos de los fabricantes Acuden a programas de cooperacin internacional, iniciativas personales y soporte de la Empresa privada para ayudar a esta poblacin que se encuentra en condicin de Discapacidad. Las prtesis se hacen a la medida del paciente, pero desafortunadamente no estn incluidas En el Plan Obligatorio de Salud (POS) y muchas personas deben acudir a la tutela para que Se apruebe la utilizacin de una de estas piezas de soporte. El Estado define los servicios a Utilizar considerando los costos y generalmente opta por la ms econmica. Dada la complejidad anatmica y funcional que ha de sustituir el dispositivo protsico, los Resultados funcionales y de adaptabilidad obtenidos son pobres comparados con la prdida Sufrida, presentndose inconformidad del paciente por su estado actual [2, 3, 4]. A pesar del considerable progreso tecnolgico experimentado en este campo las ms complejas prtesis realizadas hasta ahora son solo suplencias modestas.

Teniendo en cuenta que la discapacidad de miembro superior es muy frecuente en Colombia, con el presente trabajo de grado se quiere realizar el diseo mecnico de una Mano, efectuando un estudio previo del tipo de materiales, sensores, actuadores, nmero de

Junturas, peso, dimensiones y funcionalidades, para realizar la construccin de un primer Prototipo de prtesis activa robtica, que sea funcional, de bajo costo y de fcil Adaptabilidad.

2. IDENTIFICAR EL AMBIENTE

El diseo y el desarrollo de una prtesis de mano de alta movilidad, modular y con efectos de realimentacin, todo ello con el fin de ofrecer nuevas posibilidades de reintegracin social y profesional a personas con amputaciones. El trabajo plantea enfoques complementarios; por una parte, el sistema de control est basado en el empleo de seales mioelctricas, adaptadas a la capacidad residual de cada usuario; los movimientos de los dedos estn coordinados segn cuatro modos globales de agarre, potenciados con la realimentacin sobre el amputado mediante sensores de fuerza y salida por vibracin, cubriendo as un 90% de las habilidades naturales de manipulacin. Desde el punto de vista mecnico diferentes tipos de actuadores (motores DC y ultrasnico) gobernados con un solo canal EMG y estando todo ello controlado por una arquitectura electrnica distribuida y jerarquizada. Una plataforma de entrenamiento y de evaluacin de las capacidades de cada usuario completa el sistema, permitiendo as personalizar la prtesis al adaptar los parmetros de la misma a las capacidades residuales y mioelctricas del amputado. Hacer una prtesis robtica de una calidad aceptable requiere de un enorme esfuerzo, no solo en el campo de la meca trnica si no tambin en neurociencia, ingeniera Elctrica, ciencias cognitivas, procesamiento de seales, diseo de bateras, nano-tecnologa, y ciencias del comportamiento. Para obtener una prtesis que emule en buena forma la dinmica del miembro amputado es necesario que el diseo Satisfaga ciertas especificaciones, como lo son: Tamao y Masa: Las dimensiones de la prtesis deben ser las mismas que las del miembro que sustituyen. Por otro lado, la masa debe ser igual o menor a la del miembro amputado para que el portador pueda manipularla con facilidad y no haga esfuerzos extraordinarios que pueda daar los msculos que soportan la prtesis. Velocidad y Torque. La prtesis debe capturar completamente el comportamiento torque velocidad del miembro que sustituye.

Bateras. La duracin de las bateras de una prtesis robtica debe permitir un funcionamiento de al menos 16 hrs para que el usuario no tenga problemas de insuficiencia de energa durante las actividades diarias. Ancho de Banda del Torque. El ancho de banda de una prtesis es la frecuencia a la que se debe actualizar el torque aplicado en el mecanismo de accionamiento de tal manera que el caminado sea natural. Realimentacin al Usuario. La prtesis debe realimentar al usuario que la prtesis a tenido contacto con el ambiente y tambin la intensidad del contacto. Esto podra ser solucionado mediante interfaces hapticas o utilizando seales elctricas

3. JUSTIFICACIN En Colombia La recuperacin de los pacientes con amputacin de mano es crtica. Por un lado, las prtesis comerciales mioelctricas que se ofrecen son importadas y, en consecuencia, muy costosas. Por el otro, las pocas investigaciones nacionales sobre la materia no han desembocado an en una solucin funcional y eficaz, por esto mi idea de un proyecto dirigido a personas con amputaciones. Segn el Dane en el ao 2005 [1], los discapacitados fsicos en Colombia representan el 6.4% del total de la poblacin. As, cerca de 385.000 colombianos no pueden usar sus brazos y manos, y 760.000 ms no tienen la posibilidad de caminar o desplazarse

http://www.dane.gov.co/index.php?option=com_content&view=article&id=307&Itemid=1 24 [Consulta 17 de abril 2013]. La mayor parte de las prtesis robtica usadas actualmente por algunos amputados no son muy prcticos; slo tienen dos o tres grados de libertad, lo que permite al usuario hacer un solo movimiento a la vez ,otros nuevos avances tienen 20 grados de libertad Para lograr este control muscular existen diferentes tipos de sensores que son los encargados de tomar las seales musculares del paciente y enviarlas a un sistema electrnico encargado de realizar los movimientos de apertura y cierre de la prtesis, entre estos sensores se encuentran los electrodos, sensores de cambio de volumen muscular, sensores de tacto, sensores comparadores de frecuencia, etc.; entre los cuales se utiliza el que mejor se adapte al sistema que se ha desarrollado. Esta idea consiste en una mano robtica Hacer una prtesis robtica de una calidad aceptable requiere de un enorme esfuerzo, no solo en el campo de la meca trnica si no tambin en neurociencia, ingeniera

electrnica. El nmero de personas discapacitadas en Colombia por la prdida parcial o total de sus Extremidades es considerable. 4. ANTECEDENTES

La sustitucin por prdida de miembros humanos por artefactos distintos a los naturales es una realidad desde hace ms de dos mil aos. Con el tiempo los inventos en los campos de la robtica, en particular de la binica, han proporcionado al ser humano extremidades complementarias que cada da se perfeccionan. El surgimiento de las grandes civilizaciones griegas, egipcias y romanas le comenz a dar a la medicina un enfoque ms cientfico y tambin tuvo un mayor desarrollo en la prosttica. En 1958 se encontr en Capa, Italia una de las prtesis ms antiguas. Esta prtesis romana con construida con centro de madera, una cobertura de bronce y ataduras de piel data de las guerras alrededor de 300 A.C. Despus del renacimiento entre 1600 y 1800 con los avances y descubrimientos de la medicina se observaba un refinamiento en las prtesis volvindose mas funcinales. En los anos 90s despus de la primera guerra mundial se crea la asociacin Americana de prtesis y ortesis haciendo la contribucin ms grande de la historia en el desarrollo de prtesis. Pero fue hasta la segunda guerra mundial que el numero de amputaciones aumento lo suficiente para darse cuenta que la tecnologa de prtesis en ese momento no era adecuada ya que no haba cambiado mucho desde 1800. Fue cuando se creo la conciencia que se necesitaban mejorar los estudios de para el desarrollo de prtesis utilizando lo ultimo en medicina e ingeniera. Los materiales utilizados en la construccin mejoraron cuando diferentes compaas militares como Narthoup Aviation introdujo el uso de la resistencia trmica para los sockets y componentes estructurales. En los aos 60s y 70s muchas universidades comienzan a crear programas de desarrollo de prtesis mas avanzadas. Se Introduce el soporte hidrulico, las prtesis endoqueleticas y la piel sinttica. En los aos 80s de crea el pies safe que es uno de los pies que almacena energa. Desde la dcada de los 80s a la actualidad se han desarrollado prtesis especializadas para cada tipo de paciente y sus diferentes necesidades. En la rama de la biomdica el control micro elctrico es ms popular, esto es utilizar diferentes circuitos y sensores elctricos

para controlar los movimientos de la prtesis con el fin de lograr un movimiento ms natural.

5. OBJETIVOS

Objetivo general

Disear y construir un prototipo de prtesis robtica de Mano que pueda realizar agarres prensiles a partir de rdenes efectuadas desde un sistema de mando.

Objetivo especficos

Investigar los diferentes tipos de materiales (aluminio, tefln, plstico), actuadores

(Micro motores de corriente dc y ac, servomotores), mecanismos de transmisin (Poleas, barras, bandas) y sensores (posicin, fuerza, vibracin) que puede constituir La prtesis.

Realizar el diseo mecnico de una prtesis robtica en un software de diseo

Asistido por computador CAD (Solid Edge), teniendo en cuenta las medidas Antropomtricas promedio de una mano humana, la funcionalidad, los costos, Mantenimiento, modularidad y flexibilidad.

Implementacin de un banco de pruebas que permitan validar la mecnica, el

Software y hardware del diseo del prototipo.

Construir mecnicamente un primer prototipo de prtesis de mano.

6. MERCADO POTENCIAL

Al hablar de prtesis es necesario tener en cuenta el tipo de amputacin que tiene la persona, para ello se define amputacin como el tipo de reseccin de una parte o totalidad de una extremidad de manera completa y definitiva, teniendo en cuenta esta definicin, es necesario ahondar en el tipo de prtesis que se pretende trabajar ya que cada una dependiendo de la parte o extremidad cumple con unas caractersticas propias y complejas de funcionamiento. Teniendo en cuenta la cantidad de personas vctimas de mutilacin a causa de las minas anti persona y otros factores que causan el desmembramiento adems de la ciruga por causas mejorativas de salud como es el caso de una operacin quirrgica por degenaramiento o condicin adquirida; se debe tener en cuenta el estadstico actual de las personas que de alguna manera sufren de esta discapacidad y que en ultimas seran las beneficiadas con un material asequible econmicamente. La prdida o amputacin de miembros superiores (brazo o mano), tiene como antecedente que en Colombia el 40% de las lesiones de brazo o mano son ocasionadas en accidentes laborales siendo los dedos los ms afectados (Zapata J, 2003), La asociacin Colombiana de medicina fsica y rehabilitacin estima que el 10% de la poblacin del pas tiene algn tipo de discapacidad y entre el 5 10% de los discapacitados son amputados. La prtesis es un elemento artificial que sirve para reemplazar, tanto desde el punto de vista esttico como funcional, una parte o toda una extremidad que se ha perdido por una amputacin, o que no existe o est malformada desde el nacimiento (Zapata J, 2003). La finalidad de la prtesis de miembro superior es restaurar la funcionalidad perdida, recuperar la imagen fsica y la simetra corporal restaurando parcialmente el centro de gravedad corporal, evitando de esta manera compensaciones y actitudes posturales anmalas que podran provocar escoliosis. Debido a la complejidad de las prtesis, su funcionamiento y mantenimiento, es necesario realizar una labor eficaz que permita la fabricacin de este tipo de elemento a un costo razonable y asequible a la poblacin ya que el nivel econmico de la gran mayora de las personas discapacitadas no es el mejor; por lo anterior, la magnitud social del proyecto de prtesis para extremidad superior es significativa ya que se pretende minimizar los costos tanto de material como de mano de obra para permitir el fcil acceso al producto para garantizar la sostenibilidad en el mercado y el beneficio otorgado al usuario del mismo.

7. ESTIMACION DE LA VIABILIDAD FINANCIERA

Los indicadores financieros del proyecto presentan favorable, la relacin beneficio costo debe superar la unidad de cada prtesis y se debe ubicar en el 1.39 ingresos por unidad de costo .de cada prtesis. Las tasas internas de retornos, tanto financieras como las de los inversionistas, devn superar el costo de oportunidad del capital se deben ubicar en un 60/% y un 85.3/% respectivamente, lo cual fortalece el proyecto de fabricacin de protesis, los flujos del proyecto devn arrojar un valor actual neto positivo de 3.125.456,20

permitiendo as recuperar la inversin en condiciones formales y el punto de equilibrio se debe alcanzar los niveles del 30/%

CONCLUSIONES

Durante el desarrollo del presente trabajo hemos puesto en prctica lo aprendido en la unidad 1 trabajo de grado, nos permiti una aplicacin terico prctica de los conocimientos que se an adquirido a lo largo de su estudio, teniendo la posibilidad de construir un nuevo conocimiento, fortalecer las diferentes competencias y que a travs de la propuesta de trabajo de grado identifiquemos y analicemos una problemtica de su entorno regional para la cual se proponga una solucin creativa que se vea plasmada en el trabajo de grado presentado como alternativa de grado en el ciclo tecnolgico. Nos ofrecen la solucin de problemas de diferentes formas, lo complejo o fcil de la solucin generalmente se basa en la capacidad que tengamos y nuestros conocimientos adquiridos. Tambin fue importante la investigacin de una idea lo cual hemos aprendido mucho, en este proyecto pusimos en prctica el auto aprendizaje como grupo colaborativo lo cual es muy importante en nuestro proceso de formacin

REFERENCIAS

Vida digital (05/03/2013) prtesis robtica para minusvlidos. Disponible en URL:www.vidadigitalradio.com/protesis-roboticas/ . [Consulta 05 de marzo 2013]. Technology review (22/03/2013). Unas prtesis robticas que se conectan al cerebro Disponible en URL. www.technologyreview.es/read_article.aspx?id=36646 [Consulta 22 de marzo 2013]. Robotha (2013) prtesis mioelctricas. Disponible en URL. http://robotha.com/mioelectrica.htm [Consulta 22 de marzo 2013]. Pal Santiago Saldaa Caldas (2013) Robotizacin de prtesis para humanos. Disponible en URL http://www.monografias.com/trabajos87/protesis-roboticas-humanos/protesisroboticas-humanos.shtml [Consulta 22 de marzo 2013]. DANE (2005)
CensoGeneralhttp://www.dane.gov.co/index.php?option=com_content&view=article&id=3

07&Itemid=124 [Consulta 17 de abril 2013]. Lisandro Puglisi y Hector Moreno (2008) Prtesis Robticas http://www.disam.upm.es/~barrientos/Curso_Robots_Servicio/R_servicio/Protesis.html [Consulta 17 de abril 2013]. Coordinacin centro de monitoreo electrnico INPEC. Presentacin extensin territorial, 2009. Bogot DC. Recuperado de htpp://www.inpec.gov.co

Instituto Nacional Penitenciario y Carcelario. Manual de vigilancia electrnica, 2010. Bogot DC. Recuperado de htpp://www.inpec.gov.co

Vicepresidencia de la Repblica de Colombia. Situacin de MAP y MUSE. Disponible en:

http://www.derechos%25adhumanos.gov.co/minas/descargas/eventos.pdf