Les paliers magntiques

Jrme Delamare, Fabien Faure Laboratoire dElectrotechnique de Grenoble B.P. 46, 38402 Saint Martin dHres CEDEX - http://www-leg.ensieg.inpg.fr Rsum Les paliers magntiques sont utiliss lorsque les autres paliers ont atteint leur limite. Ils permettent un rotor de tourner sans frottement ni contact. Leur domaine de prdilection concerne les applications trs haute vitesse de rotation, celles pour lesquelles il faut minimiser les pertes, viter lusure, ne pas polluer un environnement sensible par des poussire ou un lubrifiant, supprimer les vibrations, fonctionner trs base ou trs haute temprature ou limiter la maintenance. Cet article, aprs une introduction sur la lvitation, explique lintrt des paliers magntiques, numre leurs domaines dapplication, dcrit les principes de fonctionnement et dtaille un exemple simple de suspension magntique.

I Introduction : la lvitation magntique. Les champs magntiques sont utiliss pour gnrer des forces dans la majorit des actionneurs qui nous entourent. Souvent, ces actionneurs ne fonctionnent que suivant un degr de libert. Dans le cas dun moteur, par exemple, seuls les efforts magntiques qui permettent la rotation de larbre sont utiliss. Dans le cas dun objet en lvitation dans un champ magntique, cest dire flottant sans contact, les efforts doivent tre gnrs et contrls suivant les six degrs de libert. Prenons lexemple du Swissmetro [1], un train en sustentation magntique dans un tunnel sous vide (Figure 1).

aimants en rpulsion et tenter de les faire tenir lun au-dessus de lautre. On arrive aisment obtenir un quilibre, mais cet quilibre est instable : coup sr laimant prend son envol En 1839 S. Earnshaw [2] a dmontr quune particule polarise ne pouvait tre stable dans un champ statique. Son thorme depuis t tendu aux aimants et aux matriaux ferromagntiques. Il est donc vain de tenter dobtenir la lvitation dun corps uniquement avec des aimants ou du fer. Par contre, il existe de nombreuses solutions pour dtourner ce thorme. Une solution lgante consiste utiliser un matriau diamagntique. Contrairement un matriau ferromagntique qui conduit les lignes de champ, un matriau diamagntique les repousse. Un supraconducteur peut tre considr comme un diamagntique puisque les courant induits en son sein engendrent un flux qui soppose au flux qui les a crs. Il est ainsi possible de faire lviter un aimant au-dessus dune pastille supraconductrice (Figure 2). Des progrs rcents sur les supraconducteurs (laboratoire MATFORMAG, CNRS Grenoble) lis de judicieuses associations daimants permettent dobtenir des forces impressionnantes [3].

Figure 1 : Le Swissmetro Dans ce projet, les concepteurs doivent grer le roulis, le tangage, le lacet, la hauteur et la position latrale du train. Le sixime degr de libert correspond au dplacement du train, gr par un moteur linaire. La lvitation du Swissmetro est complexe car, part le dplacement du train, tous les degrs de libert sont instables. Plus concrtement, sans un contrle trs prcis de tous les lectroaimants servant sa sustentation, le train une forte tendance naturelle venir se coller son rail. Lorsque lon cherche faire lviter un objet, obtenir sa stabilit relve dun vritable casse-tte. Pour en tre convaincu, il suffit de prendre deux

Figure 2 : Aimant en lvitation au dessus dune pastille supraconductrice

Au Japon, un train exprimental plane une vitesse de 400 km/h sur des bobines supraconductrices [4]. Malheureusement, pour fonctionner un supraconducteur doit tre refroidi lazote ou lhlium liquide. Une ligne commerciale a donc peu de chances de voir le jour, car de telles performances ne sont ralisables que grce des systmes cryogniques complexes et trs coteux. Lexprience la plus spectaculaire reste la lvitation dun animal dans un champ magntique. En effet, contrairement lide reue, nous sommes tous lgrement diamagntiques. Soumis un gradient de champ intense (sous 18 T) nous pouvons donc tous lviter. Un parc dattraction pourrait investir dans des bobine supraconductrices gantes capables de nous faire voler. En attendant, des chercheurs offrent ce type de distraction des grenouilles (Figure 3). Une animation sur le WEB nous prouve quun batracien peut vivre sous leau, sur terre et dans les airs ! [5].

la bobine. Cette puissance engendre un chauffement important de la partie suspendue et de linducteur. Pour cette raison cette mthode nest utilise de manire industrielle que dans des fours induction. Cela permet de chauffer des mtaux sans quils soient en contact avec un creuset risquant de les polluer. Enfin, il existe un moyen dobtenir la lvitation dun objet avec uniquement deux aimants. Pour cela il nest pas utile davoir un champ intense, un supraconducteur ou des courants induits. On utilise juste leffet gyroscopique. Cest ainsi que lon peut trouver dans le commerce (Nature&Dcouverte), des toupies capables de tourner quelques minutes plusieurs centimtres au-dessus dun socle magntique (Figure 5)[7].

Figure 5 : Toupie Lvitron Ce type de suspension est donc trs simple mettre en uvre mais a deux inconvnients : - lquilibre obtenu nest pas trs stable, - la partie suspendue doit obligatoirement tre en rotation. La lvitation par supraconducteur, dans de forts gradients de champ, par courants induits ou par stabilisation gyroscopique donnent lieu aujourdhui peu dapplications industrielles. Des problmes technologiques, conomiques ou tout simplement de performance les cantonnent pour linstant dans les laboratoires. Cependant, les avances scientifiques rgulires obtenues sur les supraconducteurs laissent esprer que des applications verront le jour dans les prochaines annes. Pour raliser une suspension magntique, les industriels ont recours des lectroaimants asservis. Pour obtenir un centreur, par exemple, ils utilisent des lectroaimants qui exercent des forces sur un arbre en matriau ferromagntique. La figure 6 reprsente le stator dun centreur industriel produit par la socit S2M [8]. Lorsque tous les degrs de liberts dun mobile en suspension magntique sont contrls par lectroaimants, la suspension est dite active. Cependant, afin de simplifier certaines suspensions, il est possible dutiliser des paliers magntiques base daimants. On assure la stabilit grce un ou plusieurs paliers actifs. Ces suspensions sont dites partiellement passives.

Figure 3 : Grenouille volante Un autre moyen de dtourner le thorme dEarnshaw, et dobtenir une lvitation stable, consiste utiliser des champs alternatifs. Il est ainsi possible daller voir au palais de la dcouverte [6] un disque de cuivre qui flotte au-dessus dune bobine (Figure 4). Le principe est le mme que celui du moteur induction : - la bobine cr un champ alternatif, - le champ pntre dans la plaque de cuivre, - des courants sont induits dans la plaque, - ces courants, soumis au champ magntique, subissent la force de Laplace et soulvent le plateau.

Figure 4 : Lvitation par courants induits Linconvnient majeur de cette mthode vient de la puissance importante quil est ncessaire de fournir

Figure 6 : Centreur magntique S2M

II Domaines d'utilisation Figure 7a : Centreur magntique Arbre larrt Les paliers magntiques sont utiliss dans des domaines o les systmes mcaniques atteignent leurs limites : - Domaine des hautes vitesses : la vitesse de rotation d'un roulement billes est limite sous peine de problmes mcaniques et d'chauffements. L'absence de contact dans un palier magntique permet d'atteindre des vitesses bien suprieures. La limite est dfinie par la rupture mcanique du rotor du fait de la force centrifuge engendre par la rotation. Une suspension mcanique pose un problme d'quilibrage haute vitesse. Mcaniquement, il est impossible de faire concider exactement l'axe de rotation dun palier avec l'axe d'inertie de la partie tournante. Il en rsulte un balourd qui, mme s'il est trs faible, peut entraner des vibrations importantes. L'utilisation de paliers magntiques permet de s'affranchir de tels problmes d'quilibrage car l'axe d'inertie peut saligner sur l'axe de rotation. - Domaine des atmosphres spcifiques ou du vide : dans ce cas, il n'est absolument pas possible d'utiliser un gaz ou un lubrifiant pour permettre le fonctionnement d'un palier. Les roulements billes lubrifis ou les paliers hydrodynamiques sont donc prohibs. - Domaine dans lequel les frottements doivent tre minimiss : les frottements sont totalement inexistants sur une suspension entirement magntique car il n'y a aucun contact entre les pices mobiles et les pices statiques. Cependant, des variations de champ vues par la pice en rotation peuvent donner naissance des pertes par courants induits et des pertes par hystrsis. La figure 7 montre la dformation des lignes de champ due aux courants induits dans un arbre en rotation [8]. Ces pertes, dues la rotation, sont assimilables des frottements fluides. Un palier magntique ne possde par contre aucun frottement sec, ce qui limine tous les phnomnes d'-coups.

Figure 7b : Centreur magntique Arbre en rotation - Domaine dans lequel l'usure doit tre minimise : comme il n'y a aucun contact entre la partie fixe et la partie mobile, la dure de vie du palier est illimite (sauf accident). Cet avantage peut tre apprciable dans un dispositif tel qu'un satellite o les paliers d'un systme tournant ne peuvent tre remplacs rgulirement. Labsence d'usure est aussi intressante en atmosphre spcifique car elle n'engendre aucune poussire. - Domaine dans lequel une grande prcision est requise : un palier magntique actif, contrl par un asservissement permet de positionner la partie mobile avec beaucoup de prcision. Celle-ci dpend essentiellement de la qualit des capteurs utiliss et n'est donc pas sujette aux modifications des contraintes extrieures.

- Domaine dans lequel la variation de temprature est importante : une suspension magntique, fabrique avec des matriaux appropris, est capable de fonctionner des tempratures extrmes. Elle peut ainsi tre soumise des tempratures basses, proches du zro absolu ou bien tre utilise des tempratures leves en sortie de turbine.

III Applications des suspensions magntiques Les suspensions magntiques sont utilises dans des domaines trs diffrents. Elles peuvent supporter des pices d' peine quelques grammes telles que des disques de compteur lectrique jusqu' des machines de plusieurs tonnes telles que certains compresseurs. Les parties sustentes peuvent tre immobiles (tlescopes) ou soumises des vitesses leves (centrifugeuses, turbines). Les principales applications sont les suivantes : - Le spatial : Une partie des recherches effectues dans le domaine des paliers magntiques a t mene par des entreprises telles que l'Arospatiale en France ou la NASA aux Etats-Unis. La principale application des suspensions magntiques dans le spatial concerne la mise en uvre des volants d'inertie permettant de stabiliser un satellite ou bien d'emmagasiner de l'nergie. Les paliers magntiques sont aussi utiliss dans certains dispositifs de prise de vue. - L'usinage : Les suspensions magntiques permettent d'quiper des broches d'usinage et de faire tourner des outils de coupe (rectification et fraisage) des vitesses de rotation difficilement accessibles avec des broches roulements plus conventionnelles (Figure 8). De telles broches tournent des vitesses allant de 15.000 150.000 tr/mn pour des puissances respectives de 50 kW quelques centaines de Watt (source S2M). En dehors de leurs performances dans le domaine des vitesses leves les paliers magntiques apportent une grande prcision en rotation lors de l'usinage.

gammes de 2 MW 20.000 tr/mn jusqu' 25 MW 7.000 tr/mn (source S2M). Ils sont utiliss dans l'industrie du gaz, en production, transport et stockage ainsi qu'en ptrochimie. Les paliers magntiques actifs apportent une solution aux problmes de vibration, d'alignement, de joint et de maintenance. - Les turboexpanders : Ce sont des machines rapides permettant la dtente des gaz. Ils sont utiliss dans des oprations de traitement, de refroidissement, de purification, de sparation ou de liqufaction. Ces machines sont gnralement puissantes et rapides : de 10.000 50.000 tr/mn et quelques centaines de KW ou plusieurs MW (source S2M). - Les pompes turbomolculaires : Elles permettent d'obtenir un vide trs pouss grce une turbine tournant grande vitesse (Figure 9). Le vide obtenu peut atteindre 10-10 mbar. Les paliers magntiques sont employs dans les pompes turbomolculaires car il permettent d'atteindre des vitesses leves (100.000 tr/mn) sans polluer l'atmosphre environnante avec un lubrifiant. La suspension peut tre active ou partiellement passive : les deux solutions existent industriellement.
Turbine

Paliers magntiques

Moteur

Figure 9 : Pompe turbomolculaire sur suspension magntique (d'aprs Alcatel DTV) - Les centrifugeuses : Elles permettent grce leur vitesse de rotation extrmement leve de sparer des substances de densits diffrentes. Elles rendent possible l'enrichissement de l'uranium un taux que peu d'autres mthodes peuvent atteindre. L encore, l'intrt du palier magntique vient du fait qu'il permet d'atteindre des vitesses importantes tout en tant compatible avec le milieu environnant. Ce sont essentiellement des paliers passifs qui sont utiliss pour cette application. - Les"choppers" de particules : Ils sont utiliss dans les Laboratoires de Physique pour filtrer des particules d'nergies diffrentes. Ils sont constitus d'un disque muni de fentes tournant grande vitesse (Figure 10). Selon la largeur des fentes,

Figure 8 : Fraise sur paliers magntiques (S2M) - Les turbocompresseurs : Ce sont souvent des machines de grande puissance : il existe des

l'paisseur du disque et la vitesse de rotation, le "chopper" ne laisse passer que des particules ayant une nergie donne. Les particules trop lentes ou trop rapides sont dvies par les bords des fentes ou les autres disques.
Disque Particules filtres Faisceau de particules

a) Les paliers aimants permanents Ils sont constitus au minimum de deux bagues d'aimant permanent en interaction, l'une des bagues tant fixe tandis que l'autre est solidaire du rotor. En fonction des directions d'aimantation des deux bagues il est possible d'obtenir, avec la mme gomtrie, soit un centreur, soit une bute. Dans le cas de la figure 12, si la bague intrieure se dcale radialement, la bague extrieure la repousse vers le centre, il s'agit donc d'un centreur.

Fente

Figure 10 : Choppers de particules - Les volants dinertie : Ils permettent de stocker de lnergie sous forme dnergie cintique (Figure 11). Ils sont constitus dun rotor grande inertie, dun moteur et de paliers permettant la rotation grande vitesse de lensemble. Le moteur permet dacclrer ou de ralentir le rotor et donc de stocker ou restituer lnergie. Les paliers doivent permettre la rotation de lensemble avec le moins de pertes possible et sans usure prmature. Des socits amricaines proposent des systmes de stockage de ce type. Ce procd est propre (pas de pollution chimique), une grande dure de vie (pas dusure) nest pas sensible la temprature, et permet dans certains cas doffrir un cot infrieur celui des batteries [10].

Figure 12 : Centreur aimant permanent Dans le cas de la figure 13, si la bague intrieure se dcale axialement, la bague extrieure la rappelle dans son plan de symtrie. Il s'agit donc d'une bute.

Figure 13 : Bute aimant permanent On peut nanmoins mettre en vidence des problmes d'instabilit lis ces paliers. Si dans le cas de la bute, la bague intrieure sloigne radialement, elle est violemment attire par la bague extrieure. La bute est donc instable radialement. Inversement, dans le cas du centreur, si la bague intrieure est dplace axialement, elle sera jecte par la bague extrieure. Le centreur est donc instable axialement. De mme, lorsque la bague intrieure du centreur est dcale angulairement, la bague extrieure exerce des forces qui tendent crer une rotation plus importante. Le centreur est donc aussi instable angulairement (Figure 14).

Figure 11 : Stockage dnergie par volant dinertie (Active Power)

IV Les diffrents types de palier magntique - Les suspensions magntiques passives Les paliers magntiques passifs sont les plus simples raliser. Ils sont autonomes. Leur fonctionnement ne ncessite aucun apport d'nergie venant de l'extrieur, comme les paliers magntiques actifs, ni un refroidissement comme les paliers supraconducteurs. Nanmoins ils ne peuvent tre utiliss seuls pour des raisons de stabilit (voir les exemples ci-aprs). Les paliers magntiques passifs doivent donc tre associs un systme mcanique (roulement, palier hydrodynamique, bute aiguille) ou autre type de palier magntique. Les paliers magntiques passifs sont de deux types : les paliers aimants permanents et les paliers rluctance variable.

Figure 14 : Instabilit angulaire d'un centreur

En conclusion, nous pouvons retenir la simplicit de ralisation d'un centreur passif et d'une bute passive. Nanmoins, leur utilisation est rendue dlicate par les diffrentes instabilits qui peuvent survenir. Rappelons quune stabilit complte est impossible obtenir avec ce type de paliers. b) Les paliers rluctance variable L aussi, on a affaire des systmes passifs. Ils n'ont par consquent besoin d'aucune source d'nergie extrieure pour fonctionner. Bien qu'ils puissent comporter des aimants, ces paliers ne fonctionnent pas sur un principe d'interaction directe entre aimants. Ils sont composs de deux circuits magntiques spars. L'un des circuits est li au rotor tandis que l'autre est fix au stator (Figure 15).

- Les paliers actifs Les paliers actifs sont des lectroaimants dont le courant est asservi pour maintenir la partie mobile du circuit magntique dans une position fixe. Ils ont besoin d'un apport d'nergie pour fonctionner. Pour alimenter chacun des actionneurs constituant un palier actif, il faut une alimentation de puissance, une commande et un capteur de position. L'exemple le plus simple est celui de la bute active (Figure 17).
Signal du capteur de position

Amplificateur 1 + -

Rotor

Correcteurs Amplificateur 2

Signal du capteur de position

Figure 17 : Principe d'une bute active Nous remarquons la ncessit de mettre en uvre deux lectroaimants pour constituer une bute. Cela s'explique par le fait qu'un lectroaimant ne peut exercer que des forces d'attraction. Pour asservir un axe, soit 2 directions, il faut donc 2 actionneurs. Grce aux asservissements, la position peut tre rgle avec une grande prcision. Les limitations sont dues aux capteurs, aux saturations (des matriaux ou de la puissance) et la dynamique de l'asservissement. Pour pouvoir obtenir une suspension complte, il faut associer deux centreurs et une bute. Chaque centreur est constitu de quatre actionneurs et asservit deux axes de libert (figure 18).

Figure 15 : Centreur rluctance variable Les circuits magntiques sont composs de dents en vis--vis. La moiti de ces dents est place sur la partie statique du palier tandis que l'autre l'est sur la partie mobile. Une diffrence de potentiel magntique est cre entre ces dents soit par une bobine soit par un aimant. Cette diffrence de potentiel magntique cre un flux qui circule entre les dents. Ce flux engendre une pression qui tend rapprocher les dents. Lorsque l'on dcale latralement ces dernires l'une par rapport l'autre, on observe dans le mme temps, un allongement des lignes de champ et donc une variation de l'nergie du systme. Les dents cherchent alors se raligner afin de minimiser cette nergie. Sur une bute rluctance variable, les dents doivent tre disposes de faon s'opposer un dplacement axial du centreur (Figure 16).

Figure 16 : Bute rluctance variable Cette bute assure donc la stabilit axiale mais est instable latralement.

Figure 18 : Centreur actif Les paliers actifs sont priori applicables tout type de systme mcanique condition d'tre correctement dimensionns. Par contre, si leur structure est simple dans le principe (pas d'instabilit puisque correctement asservis), leur

mise en uvre est assez lourde. Une suspension complte ncessite le contrle de cinq axes de libert, donc de dix directions. Cela peut entraner la mise en uvre de dix actionneurs, dix capteurs, dix amplificateurs de puissance et cinq commandes relies entre elles pour tenir compte des couplages mcaniques. La pression magntique dans un lectroaimant est proportionnelle au carr de linduction. Avec 1 Tesla, il est possible dobtenir une pression magntique de 4 bars (1/810-7 N/m2). Une pression de 10 bars est obtenue sous une induction de 1,6 T et 20 bars sous 2,2 T. Une induction de 1,6 T est obtenue facilement avec des matriaux ferromagntiques courants. Pour atteindre 2,2 T il est ncessaire dutiliser du fer-cobalt dont laimantation saturation dpasse lgrement 2,4 T. Grce ces pressions importantes, les systmes actifs peuvent supporter de trs fortes contraintes. C'est la raison pour laquelle certaines machines de plusieurs tonnes utilises dans l'industrie lourde (par exemple des compresseurs) sont quipes de paliers actifs. Pour ce type d'application aucun palier magntique passif ne peut prtendre remplacer le palier actif.

ncessite donc un seul capteur, un seul correcteur, et un seul amplificateur.

Rotor Aimant Bobine Stator

Figure 19b : Dtails dun lectroaimant

Zone de centrage

V Exemple de suspension magntique Figure 19c : Lignes de champ dans llectroaimant La suspension prsente est une suspension partiellement passive. Sa longueur totale est de 25 cm et son diamtre de 7 cm. Elle est constitue dun rotor cylindrique dont les deux extrmits sont attires par des lectroaimants (Figure 19a).
Rotor

Palier de secours

De plus, grce la polarisation fournie par les aimants, lactionneur est parfaitement linaire et bidirectionnel (Figure 20). Pour arriver ce rsultat, si la bobine du premier lectroaimant vient renforcer le champ de laimant, la bobine du second le diminue. Les deux bobines sont traverses par le mme courant et alimentes par le mme amplificateur. La justification thorique de la linarit obtenue est la suivante : B 2S 20 o B est linduction dans lentrefer et S la surface de lentrefer, - En position centre, la force totale exerce par les lectroaimants sur le rotor scrit donc : S (Ba + Bi )2 (Ba Bi )2 Ft = 20 Ba est linduction dans lentrefer due laimant et Bi est linduction dans lentrefer due la bobine, 2S - aprs simplification : Ft = B a Bi . 0 Bi est une image du courant. La force est donc totalement proportionnelle au courant, comme le prouvent les simulations numriques ralises avec le logiciel FLUX2D (Figure 20). - la force dans un lectroaimant scrit : F =

Electroaimants statoriques

Figure 19a : Suspension complte Ces lectroaimants sont asservis afin de positionner axialement le rotor. Le centrage et la position angulaire de la partie suspendue sont assurs par les dents de llectroaimant (Figure 19 b et c). Un aimant aux terres rares possdant une polarisation rmanente de 1,1 Tesla engendre un champ permanent dans llectroaimant. Le centrage par rluctance est donc assur mme si les bobine ne sont pas alimentes. Cette configuration permet un fonctionnement stable et sans contact grce un contrle axial unique. Elle

800 600 400 200

Rotor centr

10

5 200

10

Rotor dcal de +/- 0,25 mm

400 600 800

Figure 20 : Forces (N) en fonction de la densit de courant dans la bobine (A/mm2) Avec une bute plus traditionnelle telle que celle dcrite sur figure 16, il est ncessaire dutiliser deux amplificateurs : lun pour exercer une force dans un sens et lautre pour exercer la force dans lautre sens. De plus, un lectroaimant non polaris est fortement non linaire car les forces exerces dpendent du carr du courant. Lasservissement doit alors tre lui aussi non linaire et lutilisation dun calculateur numrique est recommand. Dans notre cas, le correcteur est plus simple raliser. Voici le calcul dun correcteur avance de phase dans un cas idal : - llectroaimant possde un temps de rponse nul, - le capteur de position est parfait (gc=10 mV/m), - lamplificateur de courant qui alimente les bobines est parfait (1 A/V), - 1 ampre dans lamplificateur de courant engendre 1 A/mm2 dans la bobine. Pour calculer la fonction de transfert dun palier, la dmarche habituelle consiste linariser ses caractristiques autour dun point de fonctionnement. Dans notre cas cette linarisation est naturelle. La force exerce sur le rotor scrit : Ft = kx + I Avec F k= = 0.7.10 6 N / m, x F = = 40 N / A, I x correspond au dplacement axial par rapport la position centre. Le principe fondamental de la dynamique permet dcrire : Ft = kx + I = mx avec m la masse du rotor (1 kg) En utilisant la transforme de Laplace, la fonction de transfert se met sous la forme :

On remarque que cette fonction de transfert a une phase constante de 180. On la diminue par le correcteur avance de phase : 1 + p C ( p) = K 1+ 2 p Afin de simplifier les calculs, la constante de temps du numrateur a t choisie gale celle de la fonction de tranfert du palier (compensation de ple). La fonction de transfert en boucle ouverte, incluant le capteur, le correcteur, lamplificateur et le palier scrit alors : 1 H BO = (1 + 2 p )(1 p )

gc k En boucle ferme on obtient : 1 H BO = 1 2 1+ p + 2 p2 1 1 Cette fonction est du second ordre et est stable si : > 1 et > 2 . En choisissant un coefficient damortissement de 1 et 2 = , on obtient = 9,1 . On en dduit 10 k . K = 9,1 g c A.N.: K=16, = 1,2 ms et 2 = 0,12 ms
avec = K Dautres correcteurs permettent de stabiliser un palier. Il est tout fait possible dutiliser un PID, qui permet dobtenir une erreur statique nulle, ou mme de stabliser le palier par un correcteur lui mme instable.

VI Rfrences : [1] http://sentenext1.epfl.ch/swissmetro/ http://www.scied.bnl.gov/sciweb/maglev1.html [2] S. Earnshaw, "On the nature of the molecular forces which regulate the constitution of the luminiferous ether"., Trans. Camb. Phil. Soc., 7, pp 97-112 (1842) [3] P. Tixador, P. Hiebel, Y. Brunet, X. Chaud, P. Gautier-Picard, "Hybrid superconducting magnetic suspensions", IEEE Transactions on Magnetics, Vol. 32, pp. 2578-2581, 1996. [4] http://www.rtri.or.jp/ [5] http://www-hfml.sci.kun.nl/hfml/levitate.html [6] http://www.palaisdecouverte.fr/html/magnetis.html [7] http://www.levitron.com/ [8] http://www.s2m.fr/index.html [9] P.E. Allaire, R. Rockwell, M.E.F. Kasarda, "Magnetic and electric field equations for magnetic bearing application", pp 259-270 MAG95 [10] http://www.activepower.com/apFrames.html

1 1 x ( = = = m k (1 + p )(1 p ) I k 1 p2 k

m ) k